厨房机器人及其作业控制方法和加热底座与流程

1.本技术涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种厨房机器人及其作业控制方法和加热底座。


背景技术：

2.随着人工智能的迅速发展，越来越多的智能机器应用到人们的生活当中，例如智能炒菜机，用户利用智能炒菜机，在很少的参与步骤下即可完成自动化烹饪过程，为烹饪美食带来极大的便利。
3.在智能炒菜机烹饪菜肴的过程中，可以根据功率(如大中小火)和时间对其加热过程进行控制，例如某个步骤需要大火烹饪1分钟，某个步骤需要小火烹饪4分钟。然而，这种加热控制方式不够灵活，有可能无法满足一些食材的烹饪需求。


技术实现要素：

4.本技术的多个方面提供一种厨房机器人及其作业控制方法和加热底座，用以提升厨房机器人作业控制方式的灵活度，满足更丰富的作业需求。
5.本技术实施例提供一种厨房机器人的作业控制方法，包括：获取厨房机器人执行作业任务所需的结构化数据，所述结构化数据包括作业步骤以及所述作业步骤对应的目标执行温度；在厨房机器人执行所述作业步骤的过程中，监测厨房机器人的当前执行温度以及温度变化信息；若当前执行温度与目标执行温度不匹配，根据当前执行温度和所述温度变化信息调整厨房机器人的执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配。
6.本技术实施例还提供一种厨房机器人，包括：容纳腔体和加热底座，所述加热底座上设有温度传感器、处理器以及存储有计算机程序的存储器；所述加热底座，用于在所述厨房机器人执行作业任务过程中为容纳腔体加热；所述温度传感器，用于采集厨房机器人的当前执行温度并上报给所述处理器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：
7.获取厨房机器人执行作业任务所需的结构化数据，所述结构化数据包括作业步骤以及所述作业步骤对应的目标执行温度；控制厨房机器人根据所述作业步骤执行作业任务，并根据所述温度传感器在不同时间上报的执行温度，监测厨房机器人的温度变化信息；若所述温度传感器上报的当前执行温度与目标执行温度不匹配，根据当前执行温度和所述温度变化信息调整厨房机器人的执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配。
8.本技术实施例还提供一种加热底座，包括：底座本体和承载所述底座本体的基座；底座本体设有温度传感器、所述基座上设置有处理器以及存储有计算机程序的存储器；所述加热底座，用于在厨房机器人执行作业任务过程中为所述厨房机器人的容纳腔体加热；所述温度传感器，用于采集所述厨房机器人的执行温度并上报给所述处理器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：
9.获取所述厨房机器人执行作业任务所需的结构化数据，所述结构化数据包括作业步骤以及所述作业步骤对应的目标执行温度；控制所述厨房机器人根据所述作业步骤执行作业任务，并根据所述温度传感器在不同时间上报的执行温度，监测所述厨房机器人的温度变化信息；若所述温度传感器上报的当前执行温度与目标执行温度不匹配，根据当前执行温度和所述温度变化信息调整所述厨房机器人的执行功率，以使所述厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配。
10.本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使处理器能够实现上述方法实施例中的各步骤。
11.在本技术实施例中，在厨房机器人执行作业任务过程中，可监测厨房机器人的当前执行温度和执行温度的变化信息，在当前执行温度与目标执行温度不匹配的情况下，结合执行温度的变化信息灵活调整厨房机器人的执行功率，以达到调整执行温度的目的，使厨房机器人的执行温度与目标执行温度相匹配。相较于只根据执行功率和时间控制厨房机器人作业的方式，本技术实施例的控制方式更为灵活、准确，可满足更丰富的作业需求。
附图说明
12.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
13.图1为本技术实施例提供的厨房机器人系统的结构示意图；
14.图2a为本技术实施例提供的厨房机器人的作业控制方法的流程图；
15.图2b为本技术实施例提供的厨房机器人执行焯水步骤的流程图；
16.图3为本技术实施例提供的厨房机器人的作业控制系统的结构示意图；
17.图4a为本技术实施例提供的厨房机器人的结构示意图；
18.图4b为本技术实施例提供的加热底座的结构示意图；
19.图4c为本技术实施例提供的底座本体的侧视图；
20.图4d为本技术实施例提供的基座的仰视图；
21.图4e为本技术实施例提供的基座的俯视图。
具体实施方式
22.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.针对现有炒菜机在烹饪过程中面临的加热控制方式不够灵活的问题，本技术实施例提出了一种厨房机器人及其作业控制方法，用以解决上述加热控制方式不够灵活的问题。本实施例中的厨房机器人是指可以在厨房环境中执行作业任务的机器，例如智能电烤箱、智能炒菜机等用于执行厨房作业任务的机器人。在本实施例中，厨房机器人在执行作业任务过程中对执行温度具有一定要求，不同作业阶段中可能需要不同执行温度，执行温度会影响厨房机器人的作业执行效果。为了保证厨房机器人具有较佳的作业执行效果，在本技术实施例中，可以预先生成厨房机器人执行作业任务所需的结构化数据，该结构化数据
中包括执行作业任务所需的作业步骤以及作业步骤要求的执行温度，为便于和厨房机器人的实际执行温度进行区分，将作业步骤要求的执行温度称为目标执行温度。
24.其中，对某个作业任务而言，其可以包括一个或多个作业步骤，作业步骤是指作业任务中的一个作业环节，这些作业步骤描述了厨房机器人在执行作业任务过程中需要执行的动作以及动作之间的顺序。在作业步骤为多个的情况下，不同作业步骤可能会要求不同的目标执行温度，当然，也可以相同。关于作业步骤要求的目标执行温度的体现方式可以采用显示方式明确体现在结构化数据中，即结构化数据中明确包含60℃、30℃等温度值，也可以采用隐式方式体现在结构化数据中，即在结构化数据中不体现某个作业步骤的温度值，可以采用一个默认标记来表示采用默认温度值，对此不做限定。
25.在本实施例中，并不限定厨房机器人获取结构化数据的方式，其中，可由与厨房机器人绑定的终端设备向厨房机器人提供结构化数据，或者，也可由厨房机器人对应的服务器向厨房机器人提供结构化数据。其中，图1为本技术实施例提供的厨房机器人系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括厨房机器人10、与厨房机器人10绑定的终端设备30以及服务器20。在图1中，仅示出一台厨房机器人10，但并不限于此，整个系统中可以有多台厨房机器人10，每台厨房机器人10都可以与对应的终端设备30绑定。
26.以图1中示出的厨房机器人10为例，用户可以将其使用的终端设备30与厨房机器人10进行绑定，通过终端设备30对厨房机器人10进行各种控制。例如，用户可以在终端设备30上安装与控制厨房机器人10适配的控制app；通过该app可以向厨房机器人下发开始作业指令，以指示厨房机器人10执行作业任务，在厨房机器人10作业过程中，还可以通过该app调整厨房机器人10执行作业任务使用的执行功率、执行时间等作业参数。进一步，用户还可以通过app向厨房机器人10下发暂停作业指令、结束作业指令等。除此之外，用户也可以通过该app预先生成厨房机器人10执行作业任务所需的结构化数据，并将该结构化数据提供给厨房机器人10，以供厨房机器人10根据该结构化数据执行作业任务。
27.在本实施例中，并不限定用户通过终端设备30上的app生成结构化数据的实现方式，生成结构化数据的示例性实施方式如下：
28.方式1：由终端设备30生成结构化数据
29.在终端设备30上可安装与厨房机器人10对应的控制app，该app具有“结构化数据生成”的功能，用户可以利用该app制作生成厨房机器人10在执行作业任务时所需的结构化数据。在用户确定制作结构化数据的情况下，终端设备30可向用户展示结构化数据制作界面，以供用户制作结构化数据，用户可在结构化数据制作界面执行的输入操作，输入制作结构化数据所需的内容信息。可选地，结构化数据制作界面上可以显示制作结构化数据所需的信息选择项，例如，作业步骤选项、作业时长选项、被执行对象选项等；这些信息选择项及其对应的可选信息是预先设定好的，用户只需针对这些信息选择项从可选信息中选择自己所需的信息，并在确定所选的信息后生成对应的结构化数据。
30.此外，针对用户制作的结构化数据中的每个作业步骤，还对应有目标执行温度，以供厨房机器人10按照每个作业步骤对应的目标执行温度执行与作业步骤对应的操作。进一步可选地，每个作业步骤还可以对应有目标执行功率，以供按照每个作业步骤对应的目标执行功率对每个作业步骤进行作业控制。可选地，结构化数据制作界面还提供有编辑功能，以供用户对制作生成的结构化数据进行编辑。
31.进一步，终端设备30可响应于用户在结构化数据制作界面上的输入操作，获取用户输入的作业步骤选项、作业时长选项、被执行对象、目标执行温度、目标执行功率等信息，并将作业步骤信息转换成厨房机器人10可执行的状态控制指令，以指示厨房机器人10按照状态控制指令执行对应的操作。进一步，终端设备30可将用户制作生成的结构化数据发送给厨房机器人10，以供厨房机器人10根据结构化数据执行作业任务。可选地，厨房机器人10可以响应于用户发出的确认结构化数据制作完成的操作，或者，可响应用户发出的需要按照所制作的结构化数据执行作业任务的操作，将所生成的结构化数据发送给厨房机器人10，但不限于此。例如，终端设备30也可以在生成结构化数据之后，默认将结构化数据发送给厨房机器人10。
32.方式2：由厨房机器人10生成结构化数据
33.厨房机器人10上包括显示屏并支持结构化数据制作功能，通过显示屏可向用户展示结构化数据制作界面，以供用户制作结构化数据，用户可在结构化数据制作界面执行的输入操作，输入制作结构化数据所需的内容信息。可选地，结构化数据制作界面上可以显示制作结构化数据所需的信息选择项，
34.例如，作业步骤选项、作业时长选项、被执行对象选项等；这些信息选择项及其对应的可选信息是预先设定好的，用户只需针对这些信息选择项从可选信息中选择自己所需的信息，并在确定所选的信息后生成对应的结构化数据。
35.此外，针对用户制作的结构化数据中的每个作业步骤，还对应有目标执行温度，以供厨房机器人10按照每个作业步骤对应的目标执行温度执行与作业步骤对应的操作。进一步可选地，每个作业步骤还可以对应有目标执行功率，以供按照每个作业步骤对应的目标执行功率对每个作业步骤进行作业控制。可选地，结构化数据制作界面还提供有编辑功能，以供用户对制作生成的结构化数据进行编辑。
36.进一步，厨房机器人10可响应于用户在结构化数据制作界面上的输入操作，获取用户输入作业步骤选项、作业时长选项、被执行对象、目标执行温度、目标执行功率等信息，并将作业步骤信息转换成厨房机器人10可执行的状态控制指令，以指示厨房机器人10按照状态控制指令执行对应的操作。
37.在一可选实施例中，在用户使用终端设备30生成结构化数据的情况下，如图1所示，终端设备30上的app除了将结构化数据提供给厨房机器人10之外，还可以将结构化数据及其对应的作业任务的标识信息上报给服务器20；服务器20可以汇总不同用户上报的结构化数据，并保存不同结构化数据与作业任务标识信息之间的对应关系。基于此，在另一种可选实施例中，在厨房机器人10可以与服务器20通信的情况下，还可以由服务器20将厨房机器人10所需的结构化数据发送给厨房机器人10，以供厨房机器人10按照结构化数据执行对应的操作。其中，厨房机器人10接收到终端设备30发送的作业指令之后，可以从作业指令中解析出需要执行的作业任务的标识信息，将该作业任务的标识信息上报给服务器20；服务器20根据厨房机器人10上报的作业任务的标识信息查询预先维护的结构化数据与作业任务标识信息之间的对应关系，确定厨房机器人10所需的结构化数据并提供给厨房机器人10。或者，也可以是终端设备30在需要厨房机器人执行作业任务时，将作业任务的标识信息上报给服务器20；服务器20根据终端设备30上报的作业任务的标识信息查询预先维护的结构化数据与作业任务标识信息之间的对应关系，确定厨房机器人10所需的结构化数据并提
供给厨房机器人10。
38.在上述结构化数据的基础上，本技术实施例还提供一种厨房机器人的作业控制方法，该作业控制方法可以根据作业任务中要求的执行温度灵活调整厨房机器人的执行功率，以满足作业需求，保证作业执行效果。图2a为该作业控制方法的流程图，如图2a所示，该方法包括：
39.s1、获取厨房机器人执行作业任务所需的结构化数据，结构化数据包括作业步骤以及作业步骤对应的目标执行温度。
40.s2、在厨房机器人执行上述作业步骤的过程中，监测厨房机器人的当前执行温度以及温度变化信息。
41.s3、若当前执行温度与目标执行温度不匹配，根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配。
42.本技术实施例中，在执行作业任务之前，可先获取厨房机器人执行作业任务所需的结构化数据，该结构化数据中包含厨房机器人执行作业任务所需的作业步骤，以及与作业步骤对应的目标执行温度。其中，作业步骤可以是一个或多个，在作业步骤为多个的情况下，不同的作业步骤对应的目标执行温度可以相同，也可以不同。进一步可选地，在作业步骤为多个的情况下，有些作业步骤可以对执行温度有明确要求，有些作业步骤可以对执行温度没有明确要求。对执行温度有明确要求的作业步骤，结构化数据中会包括这些作业步骤对应的目标执行温度，对执行温度没有明确要求的作业步骤，可以将这些作业步骤对应的目标执行温度设置为其上一作业步骤的目标执行温度，或者将这些作业步骤对应的目标执行温度设定为一固定的温度值，级默认执行温度，例如30℃或50℃。当然，也可以对这些作业步骤不进行目标执行温度的设定，表示这些步骤对执行温度没有要求，在厨房机器人在执行到这些作业步骤时，可按照其上一作业步骤的目标执行温度执行作业任务，或者，直接以默认执行温度执行作业任务，具体的实现形式，在此不做限定。
43.进一步，厨房机器人可根据结构化数据中的作业步骤执行对应的作业任务。在按照作业步骤执行作业任务过程中，根据结构化数据确定当前执行作业步骤对应的目标执行温度，并控制厨房机器人按照该目标执行温度执行作业任务，以确保作业执行效果。在厨房机器人执行作业任务的过程中，可以监测厨房机器人当前的实际执行温度(简称为当前执行温度)以及温度变化信息，以及判断当前执行温度与当前作业步骤对应的目标执行温度是否匹配。在确定匹配的情况下，则继续以当前执行功率进行作业控制，在确定不匹配的情况下，则根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与当前作业步骤对应的目标执行温度相匹配。其中，厨房机器人的执行功率与执行温度息息相关，执行功率越高，对应的执行温度就会越高，反之，执行功率越低，对应的执行温度越低，因此，通过调整厨房机器人的执行功率可实现调整执行温度的目的。
44.在一些可选实施例中，若厨房机器人需要执行的作业任务包括多个对执行温度有要求的作业步骤，则厨房机器人在执行每个作业步骤过程中，均应按照每个作业步骤对应的目标执行温度执行。其中，在厨房机器人执行每个作业步骤过程中，都可以根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与当前作业步骤对应的目标执行温度相匹配。其中，对不同作业步骤，根据监测到的当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功率的过程相同或相似，下面以当前执行到的作业
步骤(简称为当前作业步骤)为例，对根据监测到的当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功率的方式进行详细说明。
45.在厨房机器人执行当前作业步骤过程中，一方面可以采集厨房机器人的当前执行温度，将当前执行温度与目标执行温度进行比较，并在确定不匹配的情况下，根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功率。其中，在执行每个作业步骤过程中，均可以多次采集厨房机器人的实际执行温度，可选地，可以设定一个采集周期，按照设定的采集周期，每当采集周期到达时，就采集厨房机器人的当前执行温度。其中，不同作业步骤对执行温度的要求可能不同，所以在执行整个作业任务过程中，可能对厨房机器人的执行功率进行不断地调整，每次调整厨房机器人的执行功率后，其执行温度会有一个渐变的过程，这意味着厨房机器人的实际执行温度会因执行功率的调整而出现波动的情况。执行功率的调整会影响执行温度的变化，反过来，执行温度的变化也会影响执行功率的调整过程。其中，连续多次采集到的执行温度可以体现厨房机器人的实际执行温度的变化趋势。执行温度的变化趋势与执行功率的调整之间的关系如下：
46.若执行温度处于上升趋势，则在需要增大执行功率时，可以少增大一些，以考虑温度继续上升的影响，反之，在需要减小执行功率时，可以多减小一些，以抵消温度继续上升的影响。若执行温度处于下降趋势，则在需要增大执行功率时，可以多增大一些，以抵消温度继续下降的影响；反之，在需要减小执行功率，可以少减小一些，以考虑温度继续下降的影响。
47.其中，无论厨房机器人的执行温度处于上升趋势或下降趋势，其上升或下降的快慢程度也会对执行功率的调整产生影响。因此，在实施例中，温度变化信息可以包括厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率。其中，温度变化趋势反应了厨房机器人的执行温度在一段时间内是上升或下降的过程，温度变化率反应了厨房机器人的执行温度在一段时间内上升或下降的快慢程度。
48.基于此，在一可选实施例中，根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功率，包括：计算当前执行温度与目标执行温度的差值，记为第一差值；根据第一差值、温度变化趋势以及对应的温度变化率，调整厨房机器人的执行功率。其中，第一差值表示当前执行温度与目标执行温度之间的匹配度，若第一差值小于0，说明当前执行温度低于目标执行温度，此时需要根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，控制厨房机器人增大执行功率，以逐渐升高执行温度，以使厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配；若第一差值大于0，说明当前执行温度高于目标执行温度，此时需要根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，控制厨房机器人减小执行功率，以降低厨房机器人的执实际行温度，使得厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配。其中，对厨房机器人的执行功率的调整方式与温度变化趋势以及对应的温度变化率具有一定关系，如果温度变化趋势与对厨房机器人的执行功率的调整方向一致，则温度变化率越大，调整幅度越小；如果温度变化趋势与对厨房机器人的执行功率的调整方向不一致，则温度变化率越大，则调整幅度越大。
49.在本技术实施例中，并不限定控制厨房机器人增大或减小其执行功率的具体实施方式。例如，可以预先设定固定的调整步长，厨房机器人每次增大或减小执行功率时，可以按照设定的调整步长，增大或减小执行功率。除此之外，在所获取的结构化数据中还可以包括与目标执行温度对应的目标执行功率，其中，当厨房机器人的执行功率等于或接近目标
执行功率时，一定程度上说明厨房机器人的实际执行温度等于或接近目标执行温度。基于此，在控制厨房机器人增大或减小其执行功率时，可以根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合目标执行功率，控制厨房机器人增大或减小执行功率。
50.由于温度变化率反应了执行温度变化的快慢程度，可选地，可对温度变化率设定第一变化率阈值和第二变化率阈值，用于对变化快慢程度不同的执行温度，采用不同的计算方式，计算得到符合作业需求的执行功率。其中，第二变化率阈值小于第一变化率阈值，负数代表降温变化率，正数代表升温变化率。对于温度变化率的第一变化率阈值和第二变化率阈值的取值不做限定，例如，第一变化率阈值为0，第二变化率阈值为-1等，根据不同的需求，可灵活设定。
51.可选地，在温度变化趋势为升温趋势下，若温度变化率大于第一变化率阈值，代表厨房机器人的执行温度每次升高的幅度较大；若温度变化率小于第一变化率阈值，代表厨房机器人的执行温度每次升高的幅度较小。在温度变化趋势为降温趋势下，若温度变化率小于第二变化率阈值，代表厨房机器人的执行温度每次降低的幅度较大；若温度变化率小于第一变化率阈值且大于第二变化率阈值，代表厨房机器人的执行温度每次降低的幅度较小；若温度变化率大于第一变化率阈值，代表厨房机器人的执行温度的变化很小或相对平缓。
52.基于上述，下面结合几种情况，对控制厨房机器人对执行功率进行调整的实施方式进行示例性说明：
53.情况1：第一差值小于0
54.若第一差值小于0，可确定当前执行温度小于目标执行温度，通过控制厨房机器人增大执行功率可使执行温度等于或接近目标执行温度。针对第一差值小于0的情况，厨房机器人的温度变化趋势可能是升温趋势也可能是降温趋势，下面对升温趋势和降温趋势两种情况分别进行说明：
55.在第一差值小于0的情况下，若温度变化趋势为升温趋势，可根据目标执行功率、第一差值和温度变化率，计算第一执行功率，并根据第一执行功率和目标执行功率，控制厨房机器人增大执行功率。其中，第一执行功率是用于与目标执行功率进行比对的中间执行功率，若第一执行功率等于或接近目标执行功率，可将第一执行功率作为厨房机器人的执行功率，若第一执行功与目标执行功率不匹配，则调整第一执行功率，直至第一执行功率等于或接近目标执行功率。
56.进一步，若温度变化率小于第一变化率阈值，说明厨房机器人的执行温度每次升高的幅度较小，通过调节当前执行温度与目标执行温度差，可使当前执行温度等于或接近目标执行温度。可选地，通过则可根据公式ps*k2*(-tc)计算第一执行功率，以实现通过调节温度变化率使执行温度等于或接近目标执行温度的目的。若温度变化率大于第一变化率阈值，说明厨房机器人的执行温度每次升高的幅度较大，仅仅通过调节当前执行温度与目标执行温度差未必能满足实际需求，有必要对温度变化率进行调节，以降低执行温度的改变幅度。可选地，可根据公式(k1/kp)*ps*k2*(-tc)计算第一执行功率，以实现通过调节温度变化率使执行温度等于或接近目标执行温度的目的。
57.在第一差值小于0的情况下，若温度变化趋势为降温趋势，在温度变化率大于第一变化率阈值时，可根据目标执行功率和第一差值，计算第二执行功率，并根据第二执行功率
和目标执行功率，控制厨房机器人增大执行功率。其中，第二执行功率同样为与目标执行功率进行比对的中间执行功率，可选地，可根据公式(k1/kp)*ps*k2*(-tc)计算第二执行功率，以通过调节温度变化率使执行温度等于或接近于目标执行温度的目的。进一步可选地，若温度变化率小于第一变化率阈值，代表厨房机器人的执行温度每次改变的幅度较大，为了阻止执行温度越来越低的情况，可控制厨房机器人将执行功率调整为目标执行功率，并按照目标执行温度执行作业任务。
58.在本技术实施例中，在根据第一或第二执行功率和目标执行功率，控制厨房机器人增大执行功率时，若计算得到的第一或第二执行功率小于或等于目标执行功率，说明该计算结果不足以满足厨房机器人对执行功率的作业需求，可通过再次选取不同的k1、k2调整计算结果，以控制厨房机器人将执行功率增大为符合作业需求的第一或第二执行功率。若第一或第二执行功率大于目标执行功率，说明该计算结果已经超过厨房机器人对执行功率的作业需求，则可控制厨房机器人将执行功率直接增大为目标执行功率，以使厨房机器人按照目标执行温度执行作业任务。
59.情况2：第一差值大于0
60.若第一差值大于0，可确定当前执行温度大于目标执行温度，通过控制厨房机器人减小执行功率可使执行温度等于或接近目标执行温度。针对第一差值大于0的情况，厨房机器人的温度变化趋势可能是升温趋势也可能是降温趋势，下面对升温趋势和降温趋势两种情况分别进行说明：
61.在第一差值小于0的情况下，若温度变化趋势为降温趋势，在温度变化率小于第一变化率阈值且大于第二变化率阈值时，说明厨房机器人的执行温度变化很小或相对平缓，可根据目标执行功率和第一差值，计算第三执行功率，并控制厨房机器人将执行功率调整为第三执行功率。可选地，可通过公式(-kp)*ps*k2*tc计算第三执行功率，其中，计算得到的第三执行功率等于或接近目标执行功率，以使厨房机器人按照第三执行功率执行作业任务时，对应的执行温度等于或接近于目标执行温度。若温度变化率小于第二变化率阈值时，说明厨房机器人的执行温度每次降低的幅度较大，为了阻止执行温度越来越低的情况，可控制厨房机器人将执行功率调整为目标执行功率，以使厨房机器人按照目标执行功率执行作业任务。
62.进一步，在温度变化趋势为降温趋势的情况下，若温度变化率大于第一变化率阈值，说明厨房机器人的执行温度的变化很小或相对平缓，又因为当前执行温度大于目标执行温度，保持当前的温度的变化趋势可以保证执行温度逐渐接近或等于目标执行温度，则可控制厨房机器人保持当前执行功率，以满足作业需求。
63.在第一差值小于0的情况下，若温度变化趋势为升温趋势，由于当前执行温度已经高于目标执行温度，保持当前执行功率则执行温度会越来越高，无法满足作业需求，则可控制厨房机器人将执行功率减小为0，以控制厨房机器人停止执行当前作业任务。
64.在上述实施例的计算公式中，ps为目标执行功率；tc为第一差值；k1为预设的温度变化率系数，用于调节当前执行温度对应温度变化率的常系数；k2为预设的温差系数，用于调节当前执行温度与目标执行温度差的常系数；kp为温度变化率，正值表示升温变化率，负值表示降温变化率。需要说明的是，在上述实施例中，为了使计算得到的执行功率为正数，对于第一差值tc和温度变化率kp小于0的情况，可对其取相反数。
65.在本技术上述或下述实施例中，在对厨房机器人的执行功率进行调整时依据厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率。其中，一种获取厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率的方式包括：获取厨房机器人在当前时刻之前指定时段内产生的多个执行温度，并计算多个执行温度中相邻执行温度之间的差值，以得到多个第二差值；进一步，可根据计算得到的多个第二差值，确定厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率。可选地，可对多个第二差值进行滤波处理得到多个第二差值对应的均值，根据该均值与目标执行温度的比较结果，确定厨房机器人在该时段内对应的温度变化趋势。若多个差值的均值大于0，则确定厨房机器人为升温趋势，并计算多个执行温度的变化率作为升温趋势对应的温度变化率；若多个差值的均值小于0，则确定厨房机器人为降温趋势，并计算多个执行温度的变化率作为降温趋势对应的温度变化率。可选地，可根据该时段内的多个执行温度对应的温度变化曲线与时间的斜率，确定厨房机器人在该时段内的执行温度对应的温度变化率。在获取厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率之后，即可按照上述方法实施例中的步骤，调整厨房机器人的执行功率，以实现调整执行温度的目的。
66.在一可选实施例中，上述厨房机器人可以实现为智能炒菜机，相应地，上述作业任务为烹饪任务，上述结构化数据为智能炒菜机执行烹饪任务所依据的电子菜谱。在智能炒菜机的基础上，用户可以在很少的参与步骤下，指示智能炒菜机按照电子菜谱烹饪对应的美食，操作简单，省时省力。其中，智能炒菜机所使用的电子菜谱可以是智能炒菜机在出厂时预置的，也可以用户通过终端设备制作并提供的，还可以来自服务器。下面以厨房机器人为智能炒菜机为例，对本技术实施例中作业控制的过程进行示例性说明。
67.场景实施例一：
68.智能炒菜机包括显示屏，用户可以通过智能炒菜机的显示屏制作电子菜谱，制作的电子菜谱会存储在智能炒菜机的电子菜谱列表中。或者，用户也可以通过安装有烹饪应用程序的终端设备制作电子菜谱，制作的电子菜谱会存储在终端设备上的电子菜谱列表中。当用户需要智能炒菜机烹饪美食时，可以从智能炒菜机或终端设备上的电子菜谱列表中选择目标电子菜谱，并指示智能炒菜机根据目标电子菜谱烹饪对应的美食。进一步，在制作电子菜谱过程中，除了可以设置该菜谱对应的烹饪步骤以及烹饪步骤之间的执行顺序，在烹饪步骤中包括需要智能炒菜机执行的动作类型、动作时长、所需的食材、调料等中至少一种信息；可选地，还可以为每个烹饪步骤设置对应的目标烹饪温度和目标烹饪功率，以使智能炒菜机在执行到每个烹饪步骤时，可按照每个烹饪步骤对应的目标烹饪温度和目标烹饪功率进行烹饪。
69.假设用户制作的电子菜谱为西红柿炒鸡蛋，该电子菜谱主要分为热油、翻炒鸡蛋、热油以及翻炒鸡蛋和西红柿四个步骤。在上述烹饪步骤中，由于每个烹饪步骤对应的烹饪食材不同，则对应的目标执行温和目标执行功率也可能不同。例如，在热油步骤中，由于需要快速使油温达到沸点，则对应的目标执行温度和目标执行功率相对较高。由于不同的油脂由于脂肪酸含量的不同，对应的沸点也不同，则用户在制作电子菜谱时，可根据所使用的油的类型设置对应的目标执行温度和目标执行功率，或者对于油类可统一设置一个目标执行温度和目标执行功率。例如，花生油、菜子油的沸点为335℃，豆油的沸点为230℃，则为了提升烹饪过程中执行温度对油温的兼容性，可设定目标执行温度为340℃，目标执行功率为1500w。在单独翻炒鸡蛋时，由于鸡蛋容易糊锅，则对应的目标执行温度可设置小一些，例如
为200℃，对应目标执行功率是800w。在翻炒鸡蛋与西红柿时，由于西红柿相对坚硬，则对应的目标执行温度可设置较大一些，例如为300℃，对应的目标执行功率为1000w。
70.进一步，在用户制作完成并选择该电子菜谱的情况下，智能炒菜机响应到用户确定烹饪指令时，可获取电子菜谱中的烹饪步骤以及每个步骤对应的目标执行温度和目标执行功率，并在执行每步烹饪步骤的过程中，不断监测智能炒菜机的当前执行温度，以及根据监测到多个的执行温度确定温度变化趋势和对应温度变化率。进一步，根但据当前执行温度与目标执行温度的匹配结果，确定是否需要调整执行功率。在确定当前执行温度与目标执行温度不匹配的情况下，根据温度变化趋势和对应温度变化率，调整智能炒菜机的执行功率，以使执行功率等于或接近目标执行功率。
71.例如，在热油步骤中，刚刚启动加热时，智能炒菜机的执行功率较小，油温无法达到沸点，则可控制智能炒菜机增大执行功率，以使油温逐渐接近340℃，使油快速烧开。油烧开后，用户想要翻炒鸡蛋，由于目前温度较高，容易造成鸡蛋糊锅，则需要控制智能机器人减少执行功率，以使油温逐渐接近200℃。同样地，在鸡蛋翻炒之后，还需要进一步热油，以用于翻炒西红柿和鸡蛋，则在二次热油时，需要控制只能炒菜机增大执行功率，以使油温逐渐接近340℃，使油快速烧开。油烧开后，用户想要翻炒西红柿和鸡蛋，由于目前温度高于翻炒西红柿和鸡蛋对应的目标执行温度，可需要控制智能机器人减少执行功率，以使油温逐渐接近300℃。
72.在上述控制智能机器人调整执行功率的过程中，由于执行温度在不断上下变化，且每次调整的温差幅度不同，例如，从热油步骤到翻炒鸡蛋步骤过程中，对应的温度变化趋势为降温趋势，且温度变化率较大；从翻炒鸡蛋步骤到热油步骤过程中，对应的温度变化趋势为升温趋势，且温度变化率较小；从热油步骤到翻炒西红柿和鸡蛋步骤过程中，对应的温度变化趋势为降温趋势，且温度变化率较小。因此，在控制智能炒菜机调整执行功率时，需要根据具体的温度变化信息，采用不同的计算方式确定执行功率，以进行灵活调整，避免所烹饪的美食口感不佳或影响营养价值。关于智能炒菜机在执行每步烹饪步骤过程中控制加热的具体过程，可参见上述实施例，在此不做重复赘述。
73.在本技术一些实施例中，对于烹饪场景下的作业步骤，可分为蒸、煮、煎、炸、炒等烹饪类型，除此之外，还可以包括焯水步骤。在作业步骤是焯水步骤的情况下，对应的目标执行温度为水的沸点，本技术实施例中，在厨房机器人执行焯水步骤时，可根据焯水过程中的执行温度变化信息，在确定水温达到沸点的情况下，及时控制智能炒菜机停止加热，以降低干烧或其他风险。
74.图2b为本技术实施例提供的厨房机器人执行焯水步骤的流程图，如图2b所示，在加热过程中，厨房机器人可以以执行时长为单位不断采集当前执行温度，并通过计算当前执行温度与前一执行温度之间的差值，记为第三差值，以确定当前执行温度与目标执行温度是否匹配。其中，前一执行温度是在当前时刻之前的指定时段内，所采集的多个执行温度中，离当前执行温度时间最近的执行温度。由于焯水的过程为逐渐升温的过程，则在水从开始加热至达到沸点的过程是水温不断上升的过程，若在指定时段内水温不变或几乎不变，可确定水已经达到沸点或接近沸点。因此，根据水温的变化信息可确定当前执行温度与目标执行温度是否匹配。
75.可选地，可预设一设定的差值阈值，该设定的差值阈值是指在指定时段内，水温接
近沸点时与达到沸点时的温度差值，对于该温度差值的具体数值不做限定，可根据具体需求灵活设定，例如为5℃或10℃等。如图2b所示，若第三差值大于设定的差值阈值，说明在指定时段内水温变化明显，还没有接近沸点，则确定当前执行温度与目标执行温度不匹配。进一步，可以继续监测厨房机器人的执行温度，在下一时刻监测到厨房机器人的执行温度时，重复上述温度比较过程，直至第三差值小于设定的差值阈值。
76.进一步，如图2b所示，在确定在第三差值小于或等于设定的差值阈值情况下，说明当前水温已经接近或等于沸点，为了保证焯水作业效果，可再加热预设时间阈值，并在继续加热时开始计时，在计时过程中，控制厨房机器人减小执行功率，以及在计时达到时间阈值时控制厨房机器人将执行功率减小为0。对于控制厨房机器人减小执行功率的方式，可以按照固定的功率变化率控制执行功率减小，也可以按照每隔固定时长控制执行功率减小预设值，具体实现不做限定。进一步可选地，在继续加热过程中，还可以继续监测当前执行温度并计算与前一执行温度的差值，若出现差值大于设定的差值阈值的情况，可重复上述实施例中持续监测并比较执行温度的步骤。
77.在实际应用中，由于焯水量、水的初始温度以及焯水容器的冷热程度都会影响从开始焯水到水温达到沸点的时长，并且，在不同的气压或海拔对应水的沸点也不同。例如，在海平面正常气压情况下，水的沸点通常为100℃，随着海拔的升高空气逐渐变得稀薄，气压不断下降，对应水的沸点也在不断下降，例如，喜马拉雅山为世界海拔最高的山，在该处对应的水的沸点为73.5℃。即在焯水量、水的初始温度以及焯水容器的冷热程度条件相同的情况下，高海拔低气压处的水从开始加热至达到沸点的时间小于在海平面气压下的时长。因此，在申请本实施例中，可根据焯水量、水的初始温度、焯水容器的冷热程度以及气压或海拔等信息中的至少一种，确定时间阈值。可选地，为了确保安全以及避免干烧的情况，可以为该时间阈值设一最大时长阈值，例如，以标准气压下冷水、冷容器且最大水量从开始加热至达到沸点所需时长的2倍作为该最大时长阈值，当然并不限于该方式。
78.下面以厨房机器人为智能炒菜机，所执行的作业任务为焯水步骤为例，对本技术实施例的加热控制过程进行说明。
79.场景实施例二：
80.假设用户制作或选择的电子菜谱为菠菜花生凉菜，该菜肴的烹饪过程为三个步骤，分别为：对菠菜进行焯水、对花生进行焯水(若为炒过的熟花生，该步骤可忽略)以及对焯过的菠菜和花生进行调拌。例如，对于焯水步骤，对应的目标执行温度为100℃，对应的目标执行功率为1500w。则智能炒菜机在响应到用户确定烹饪指令的情况下，可获取电子菜谱中的烹饪步骤，以及每个步骤对应的目标执行温度和目标执行功率，按照目标执行温度和目标执行功率控制智能炒菜机执行烹饪任务。
81.在本实施例中，在智能炒菜机执行到焯水步骤时，可先锅中注入一定水量，并控制执行功率不断增加，以提升执行温度。在增减执行功率过程中，可以以预设时长为单位持续监测智能炒菜机的当前执行温度，通过比较当前执行温度与前一执行温度的差值，确定水温是否达到沸点或接近沸点。在确定水温没有达到沸点的情况下，继续重复执行上述监测和比较水温的步骤，以及在确定水温接近或达到沸点的情况下，可控制智能炒菜机放入菠菜或花生，并继续加热预设时间阈值，以及控制智能炒菜机减少执行率，与此同时持续重复执行上述监测和比较水温的步骤，直至执行功率减小至0，停止加热。在本实施例中，智能炒
菜机在执行焯水步骤控制加热的过程中，还受焯水量、初始水温以及锅的冷热程度以及海拔和气压的影响，本实施例中以标准气压下水的沸点为100℃为例进行说明，关于具体的控制过程可参见上述实施例，在此不做重复赘述。
82.在本技术实施例中，在厨房机器人执行作业任务过程中，可持续监测当前执行温度，根据当前执行温度与所执行作业步骤对应的目标执行温度的比较结果，以及厨房机器人在当前时刻之前指定时段内的温度变化信息，可确定厨房机器人灵活调整功率的方式，以使厨房机器人的执行功率等于或接近所执行作业步骤对应的目标执行功率。通过控制执行功率的方式，可以使厨房机器人的执行温度与目标执行温度相匹配，以满足作业需求。
83.需要说明的是，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如s1、s2等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
84.另外，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤s1的执行主体可以为设备a；又比如，步骤s1的执行主体可以为设备a，步骤s2和s3的执行主体可以为设备b。例如，本技术实施例的作业控制方法，可以单独由厨房机器人实现，另外，在网络发展迅速的今天，例如5g网络可以保证即时通讯，几乎无延时的效果，在此情况下，也可以由厨房机器人与终端设备或服务器配合实现。在实际应用中，厨房机器人与终端设备通常在同一范围内使用，可选地，在不影响数据传输效率的情况下，二者可以通过wifi、蓝牙或者其他无线通信等方式连接，在此并不做限定。下面以系统实施例为例，对本技术实施例应用该作业控制方法的过程进行说明。
85.图3为本技术实施例提供的厨房机器人的作业控制系统的结构示意图，如图3所示，系统包括厨房机器人10、服务器20以及终端设备30。在图3中，以厨房机器人10为智能炒菜机为例进行图示。在厨房机器人10包括电子屏幕的情况下，用户可通过厨房机器人10选择厨房机器人10执行作业任务所需的结构化数据，或者，通过终端设备30例如智能手机或平板电脑选择厨房机器人10执行作业任务所需的结构化数据并提供给厨房机器人10。其中，该结构化数据至少包括作业步骤以及作业步骤对应的目标执行温度。可选地，在厨房机器人10为智能炒菜机的情况下，结构化数据可以为电子菜谱。
86.厨房机器人10可获取结构化数据中的作业步骤以及作业步骤对应的目标执行温度，一方面按照作业步骤执行作业任务，另一方面采集当前实际执行温度(简称为当前执行温度)，并将作业步骤对应的目标执行温度和当前执行温度上报给服务器20或终端设备30；由服务器20或终端设备30判断当前执行温度与目标执行温度是否匹配，并在当前执行温度与目标执行温度不匹配时，根据厨房机器人10在之前一定时间内上报的执行温度获取厨房机器人10的温度变化信息，根据厨房机器人10的当前执行温度和温度变化信息，控制厨房机器人10调整执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配。
87.其中，服务器20或终端设备30根据厨房机器人10的当前执行温度和温度变化信息，控制厨房机器人10调整执行功率的详细实施过程，与前述实施例相同或相似，区别仅在于执行主体不同，故在此不再赘述。
88.图4a为本技术实施例提供的厨房机器人的结构示意图，如图4a所示，厨房机器人10包括：容纳腔体11和加热底座12，加热底座12上设有温度传感器13、处理器14以及存储有计算机程序的存储器15；其中，处理器14和存储器15可以是一个或多个；加热底座12，用于在厨房机器人10执行作业任务过程中为容纳腔体11加热；温度传感器13，用于采集厨房机器人10的当前执行温度并上报给处理器14。
89.存储器15，主要用于存储计算机程序，这些计算机程序可被处理器14执行，致使处理器14控制厨房机器人10实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器15还可被配置为存储其它各种数据以支持在厨房机器人10上的操作。这些数据的示例包括用于在厨房机器人10上操作的任何应用程序或方法的指令。
90.在本技术实施例中，并不限定处理器14的实现形态，例如可以是但不限于cpu、gpu或mcu等。处理器14可以看作是厨房机器人10的控制系统，可用于执行存储器15中存储的计算机程序，以控制厨房机器人10实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据厨房机器人10实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器15中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器14执行不同计算机程序可控制厨房机器人10实现不同的功能、完成不同的动作或任务。
91.在一些可选实施例中，厨房机器人10还可以包括显示屏，用于显示或供用户选择结构化数据；音频组件，用于向用户输出提示信息，以及通信组件，用于与其他设备建立通信连接。在本实施例中，这些组件仅为示意性给出的部分组件，并不意味着厨房机器人10只包括这些组件，针对不同的应用需求，厨房机器人10还可以包括其他组件，具体可视厨房机器人10的产品形态而定。
92.在本技术实施例中，当处理器14执行存储器15中的计算机程序时，以用于：获取厨房机器人10执行作业任务所需的结构化数据，结构化数据包括作业步骤以及作业步骤对应的目标执行温度；控制厨房机器人10根据作业步骤执行作业任务，并根据温度传感器13在不同时间上报的执行温度，监测厨房机器人10的温度变化信息；若温度传感器上报的当前执行温度与目标执行温度不匹配，根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人10的执行功率，以使厨房机器人10的后续执行温度与目标执行温度相匹配。
93.在一可选实施例中，温度变化信息包括厨房机器人10的温度变化趋势以及对应的温度变化率，则处理器14在根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人10的执行功率时，可根据当前执行温度和目标执行温度之间的第一差值、温度变化趋势以及对应的温度变化率，调整厨房机器人10的执行功率。
94.在一可选实施例中，处理器14在根据当前执行温度和目标执行温度之间的第一差值、温度变化趋势以及对应的温度变化率，调整厨房机器人10的执行功率时，若第一差值小于0，则根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，控制厨房机器人10增大执行功率；若第一差值大于0，根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，控制厨房机器人10减小执行功率。
95.在一可选实施例中，结构化数据还包括：与目标执行温度对应的目标执行功率；则处理器14在根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，控制厨房机器人10增大或减小执行功率时，可根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合目标执行功率，控制厨房机器人10增大或减小执行功率。
96.在一可选实施例中，处理器14在根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合目标执行功率，控制厨房机器人10增大执行功率时，若温度变化趋势为升温趋势，则根据目标执行功率、第一差值和温度变化率，计算第一执行功率；根据第一执行功率和目标执行功率，控制厨房机器人10增大执行功率；若温度变化趋势为降温趋势，则在温度变化率大于第一变化率阈值时，根据目标执行功率和第一差值，计算第二执行功率；根据第二执行功率和目标执行功率，控制厨房机器人10增大执行功率。
97.在一可选实施例中，在温度变化趋势为降温趋势的情况下，若温度变化率小于第一变化率阈值，则处理器14控制厨房机器人将执行功率调整为目标执行功率。
98.在一可选实施例中，处理器14在根据目标执行功率、第一差值和温度变化率，计算第一执行功率时，若温度变化率小于第一变化率阈值，则根据目标执行功率、预设的温差系数以及第一差值，计算第一执行功率；若温度变化率大于第一变化率阈值，则根据温度变化率、预设的温度变化率系数、目标执行功率、预设的温差系统以及第一差值，计算第一执行功率。
99.在一可选实施例中，处理器14在根据第一或第二执行功率和目标执行功率，控制厨房机器人10增大执行功率时，若第一或第二执行功率小于或等于目标执行功率，控制厨房机器人10将执行功率增大为第一或第二执行功率；若第一或第二执行功率大于目标执行功率，控制厨房机器人10将执行功率增大为目标执行功率。
100.在一可选实施例中，处理器14在根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合目标执行功率，控制厨房机器人10减小执行功率时，若温度变化趋势为降温趋势，则在温度变化率小于第一变化率阈值且大于第二变化率阈值时，根据目标执行功率和第一差值，计算第三执行功率；控制厨房机器人10将执行功率调整为第三执行功率；在温度变化率小于第二变化率阈值时，控制厨房机器人10将执行功率减小为目标执行功率；其中，第二变化率阈值小于第一变化率阈值。
101.在一可选实施例中，在温度变化趋势为降温趋势的情况下，若温度变化率大于第一变化率阈值，则处理器14控制厨房机器人10保持当前执行功率；或者若温度变化趋势为升温趋势，则控制厨房机器人10将执行功率减小为0。
102.在一可选实施例中，处理器14在根据目标执行功率和第一差值，计算第三执行功率时，可根据温度变化率、目标执行功率、预设的温差系统以及第一差值，计算第三执行功率。
103.在一可选实施例中，处理器14在监测厨房机器人的温度变化信息时，可获取厨房机器人10在当前时刻之前指定时段内产生的多个执行温度；计算多个执行温度中相邻执行温度之间的差值，以得到多个第二差值；根据多个第二差值，确定厨房机器人10的温度变化趋势；以及根据多个执行温度，确定厨房机器人10对应的温度变化率。
104.在一可选实施例中，处理器14在根据多个第二差值，确定厨房机器人10的温度变化趋势，以及根据多个执行温度，确定厨房机器人10对应的温度变化时，若多个第二差值的均值大于0，确定厨房机器人10为升温趋势，并计算多个执行温度的变化率作为升温趋势对应的温度变化率；若多个第二差值的均值小于0，确定厨房机器人10为降温趋势，并计算多个执行温度的变化率作为降温趋势对应的温度变化率。
105.在一可选实施例中，作业步骤为焯水步骤，处理器14还用于：计算当前执行温度与
前一执行温度之间的第三差值；若第三差值大于设定的差值阈值，确定当前执行温度与目标执行温度不匹配。
106.在一可选实施例中，处理器14还用于：根据焯水量、水的初始温度以及气压信息中的至少一种，确定时间阈值；在第三差值小于或等于设定的差值阈值情况下，开始计时，并在计时过程中，控制厨房机器人10减小执行功率，以及在计时达到时间阈值时控制厨房机器人10将执行功率减小为0。
107.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时，致使处理器能够实现上述方法实施例中可由厨房机器人执行的各步骤。
108.在本技术实施例中，加热底座和容纳腔体可以分离，本技术实施例还提供一种加热底座，用于在厨房机器人执行作业任务过程中为厨房机器人的容纳腔体加热。图4b为本技术实施例加热底座12的结构示意图。如图4b所示，加热底座包括：底座本体121和承载底座本体121的基座122；底座本体121设有温度传感器13、基座122上设置有处理器14以及存储有计算机程序的存储器15；其中，处理器14和存储器15可以是一个或多个；温度传感器13，用于采集厨房机器人的执行温度并上报给处理器14。其中，底座本体121与基座122可一体设置，或者，底座本体121相对基座122可分离。在底座本体121相对基座122可分离的情况下，图4c为分离后的底座本体121的侧视图；图4d和图4e分别为分离后的基座122的仰视图和俯视图。如图4e所示，在基座122底部还包括线圈盘16，用于在通电的情况下为底座本体121加热。
109.存储器15，主要用于存储计算机程序，这些计算机程序可被处理器14执行，致使处理器14控制厨房机器人实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器15还可被配置为存储其它各种数据以支持在厨房机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在厨房机器人上操作的任何应用程序或方法的指令。
110.在本技术实施例中，并不限定处理器14的实现形态，例如可以是但不限于cpu、gpu或mcu等。处理器14可以看作是厨房机器人的控制系统，可用于执行存储器15中存储的计算机程序，以控制厨房机器人实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据厨房机器人实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器15中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器14执行不同计算机程序可控制厨房机器人实现不同的功能、完成不同的动作或任务。
111.在一些可选实施例中，本体121还可以包括显示屏，用于显示或供用户选择结构化数据；音频组件，用于向用户输出提示信息，以及通信组件，用于与其他设备建立通信连接。在本实施例中，这些组件仅为示意性给出的部分组件，并不意味着厨房机器人只包括这些组件，针对不同的应用需求，厨房机器人还可以包括其他组件，具体可视厨房机器人的产品形态而定。
112.在本技术实施例中，当处理器14执行存储器15中的计算机程序时，以用于：获取厨房机器人执行作业任务所需的结构化数据，结构化数据包括作业步骤以及作业步骤对应的目标执行温度；控制厨房机器人根据作业步骤执行作业任务，并根据温度传感器13在不同时间上报的执行温度，监测厨房机器人的温度变化信息；若温度传感器上报的当前执行温度与目标执行温度不匹配，根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功
率，以使厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配。
113.在一可选实施例中，温度变化信息包括厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率，则处理器14在根据当前执行温度和温度变化信息调整厨房机器人的执行功率时，可根据当前执行温度和目标执行温度之间的第一差值、温度变化趋势以及对应的温度变化率，调整厨房机器人的执行功率。
114.在一可选实施例中，处理器14在根据当前执行温度和目标执行温度之间的第一差值、温度变化趋势以及对应的温度变化率，调整厨房机器人的执行功率时，若第一差值小于0，则根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，控制厨房机器人增大执行功率；若第一差值大于0，根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，控制厨房机器人减小执行功率。
115.在一可选实施例中，结构化数据还包括：与目标执行温度对应的目标执行功率；则处理器14在根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，控制厨房机器人增大或减小执行功率时，可根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合目标执行功率，控制厨房机器人增大或减小执行功率。
116.在一可选实施例中，处理器14在根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合目标执行功率，控制厨房机器人增大执行功率时，若温度变化趋势为升温趋势，则根据目标执行功率、第一差值和温度变化率，计算第一执行功率；根据第一执行功率和目标执行功率，控制厨房机器人10增大执行功率；若温度变化趋势为降温趋势，则在温度变化率大于第一变化率阈值时，根据目标执行功率和第一差值，计算第二执行功率；根据第二执行功率和目标执行功率，控制厨房机器人增大执行功率。
117.在一可选实施例中，在温度变化趋势为降温趋势的情况下，若温度变化率小于第一变化率阈值，则处理器14控制厨房机器人将执行功率调整为目标执行功率。
118.在一可选实施例中，处理器14在根据目标执行功率、第一差值和温度变化率，计算第一执行功率时，若温度变化率小于第一变化率阈值，则根据目标执行功率、预设的温差系数以及第一差值，计算第一执行功率；若温度变化率大于第一变化率阈值，则根据温度变化率、预设的温度变化率系数、目标执行功率、预设的温差系统以及第一差值，计算第一执行功率。
119.在一可选实施例中，处理器14在根据第一或第二执行功率和目标执行功率，控制厨房机器人增大执行功率时，若第一或第二执行功率小于或等于目标执行功率，控制厨房机器人将执行功率增大为第一或第二执行功率；若第一或第二执行功率大于目标执行功率，控制厨房机器人将执行功率增大为目标执行功率。
120.在一可选实施例中，处理器14在根据温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合目标执行功率，控制厨房机器人减小执行功率时，若温度变化趋势为降温趋势，则在温度变化率小于第一变化率阈值且大于第二变化率阈值时，根据目标执行功率和第一差值，计算第三执行功率；控制厨房机器人将执行功率调整为第三执行功率；在温度变化率小于第二变化率阈值时，控制厨房机器人将执行功率减小为目标执行功率；其中，第二变化率阈值小于第一变化率阈值。
121.在一可选实施例中，在温度变化趋势为降温趋势的情况下，若温度变化率大于第一变化率阈值，则处理器14控制厨房机器人保持当前执行功率；或者若温度变化趋势为升温趋势，则控制厨房机器人将执行功率减小为0。
122.在一可选实施例中，处理器14在根据目标执行功率和第一差值，计算第三执行功率时，可根据温度变化率、目标执行功率、预设的温差系统以及第一差值，计算第三执行功率。
123.在一可选实施例中，处理器14在监测厨房机器人的温度变化信息时，可获取厨房机器人在当前时刻之前指定时段内产生的多个执行温度；计算多个执行温度中相邻执行温度之间的差值，以得到多个第二差值；根据多个第二差值，确定厨房机器人的温度变化趋势；以及根据多个执行温度，确定厨房机器人对应的温度变化率。
124.在一可选实施例中，处理器14在根据多个第二差值，确定厨房机器人的温度变化趋势，以及根据多个执行温度，确定厨房机器人对应的温度变化时，若多个第二差值的均值大于0，确定厨房机器人为升温趋势，并计算多个执行温度的变化率作为升温趋势对应的温度变化率；若多个第二差值的均值小于0，确定厨房机器人为降温趋势，并计算多个执行温度的变化率作为降温趋势对应的温度变化率。
125.在一可选实施例中，作业步骤为焯水步骤，处理器14还用于：计算当前执行温度与前一执行温度之间的第三差值；若第三差值大于设定的差值阈值，确定当前执行温度与目标执行温度不匹配。
126.在一可选实施例中，处理器14还用于：根据焯水量、水的初始温度以及气压信息中的至少一种，确定时间阈值；在第三差值小于或等于设定的差值阈值情况下，开始计时，并在计时过程中，控制厨房机器人减小执行功率，以及在计时达到时间阈值时控制厨房机器人将执行功率减小为0。
127.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由加热底座执行的各步骤。
128.上述实施例中的存储器，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
129.上述实施例中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
130.上述实施例中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
131.上述实施例中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配
电力相关联的组件。
132.上述实施例中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(mic)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
133.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
134.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
135.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
136.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
137.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
138.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
139.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
140.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的
包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
141.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种厨房机器人的作业控制方法，其特征在于，包括：获取厨房机器人执行作业任务的作业步骤及其对应的目标执行温度，以及与所述目标执行温度对应的目标执行功率；在厨房机器人执行作业任务过程中，监测厨房机器人的当前执行温度以及温度变化信息，所述温度变化信息包括厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率；获取所述当前执行温度和对应目标执行温度之间的第一差值，所述目标执行温度为厨房机器人当前执行到的作业步骤对应的执行温度；在根据所述第一差值确定需要减小执行功率的情况下，根据所述温度变化率与第一变化率阈值和第二变化率阈值之间的大小关系、所述第一差值、所述目标执行功率和所述温度变化趋势，控制厨房机器人减小执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与所述目标执行温度相匹配，所述第二变化率阈值小于所述第一变化率阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述温度变化率与第一变化率阈值和第二变化率阈值之间的大小关系、所述第一差值、所述目标执行功率和所述温度变化趋势，控制厨房机器人减小执行功率，包括：若所述温度变化趋势为降温趋势，在所述温度变化率小于第一变化率阈值且大于第二变化率阈值时，控制厨房机器人将执行功率减小为第三执行功率；在所述温度变化率小于第二变化率阈值时，控制厨房机器人将执行功率减小为所述目标执行功率，所述第三执行功率是根据所述目标执行功率和所述第一差值计算得到的；若所述温度变化趋势为升温趋势，控制厨房机器人将执行功率减小为0。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述温度变化率、所述目标执行功率、预设的温差系数以及第一差值，计算第三执行功率。4.一种厨房机器人的作业控制方法，其特征在于，包括：在厨房机器人执行作业任务过程中，监测厨房机器人的当前执行温度以及温度变化信息，所述温度变化信息包括厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率；获取所述当前执行温度和对应目标执行温度之间的第一差值，所述目标执行温度为厨房机器人当前执行到的作业步骤对应的执行温度；在根据所述第一差值确定需要减小执行功率的情况下，根据所述温度变化率、所述第一差值、所述温度变化趋势以及所述目标执行温度对应的目标执行功率，控制厨房机器人减小执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与所述目标执行温度相匹配。5.一种厨房机器人的作业控制方法，其特征在于，包括：在厨房机器人执行作业任务过程中，监测厨房机器人的当前执行温度以及温度变化信息，所述温度变化信息包括厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率；获取所述当前执行温度和对应目标执行温度之间的第一差值，所述目标执行温度为厨房机器人当前执行到的作业步骤对应的执行温度；根据所述第一差值、所述目标执行温度对应的目标执行功率、所述温度变化趋势以及对应的温度变化率，确定厨房机器人处于升温趋势或降温趋势下的预期执行功率；控制厨房机器人将执行功率调整为所述预期执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与所述目标执行温度相匹配。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一差值、所述目标执行温度对应的目标执行功率、所述温度变化趋势以及对应的温度变化率，确定厨房机器人处于升温趋势或降温趋势下的预期执行功率，包括：在根据所述第一差值确定需要增大执行功率的情况下，根据所述目标执行功率、所述温度变化趋势以及对应的温度变化率，计算厨房机器人处于升温趋势下的第一执行功率或降温趋势下的第二执行功率，作为所述预期执行功率；在根据所述第一差值确定需要减小执行功率的情况下，根据所述温度变化率与第一变化率阈值和第二变化率阈值之间的大小关系、所述温度变化趋势以及所述目标执行功率，计算厨房机器人处于降温趋势下的第三执行功率或升温趋势下的第四执行功率，所述第二变化率阈值小于所述第一变化率阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，计算升温趋势下的第一执行功率或降温趋势下的第二执行功率，包括：若所述温度变化趋势为升温趋势，则根据所述目标执行功率、所述第一差值和所述温度变化率，计算第一执行功率；若所述温度变化趋势为降温趋势，则在所述温度变化率大于第一变化率阈值时，根据所述目标执行功率和所述第一差值，计算第二执行功率。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，计算降温趋势下的第三执行功率或升温趋势下的第四执行功率，包括：若所述温度变化趋势为降温趋势，在所述温度变化率小于第一变化率阈值且大于第二变化率阈值时，根据所述目标执行功率和所述第一差值，计算第三执行功率；在所述温度变化率大于第一变化率阈值时，将当前执行功率作为第三执行功率；在所述温度变化率小于第二变化率阈值时，将所述目标执行功率作为第三执行功率，所述第二变化率阈值小于所述第一变化率阈值；若所述温度变化趋势为升温趋势，将执行功率值0作为第四执行功率。9.一种厨房机器人，其特征在于，包括：容纳腔体和加热底座，所述加热底座上设有温度传感器、处理器以及存储有计算机程序的存储器；所述加热底座，用于在所述厨房机器人执行作业任务过程中为容纳腔体加热，所述温度传感器，用于采集厨房机器人的当前执行温度并上报给所述处理器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于实现权利要求1-8中任一项所述方法中的步骤。10.一种加热底座，其特征在于，包括：底座本体和承载所述底座本体的基座，底座本体设有温度传感器、所述基座上设置有处理器以及存储有计算机程序的存储器；所述加热底座，用于在厨房机器人执行作业任务过程中为所述厨房机器人的容纳腔体加热；所述温度传感器，用于采集所述厨房机器人的当前执行温度并上报给所述处理器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于实现权利要求1-8中任一项所述方法中的步骤。

技术总结
本申请实施例提供一种厨房机器人及其作业控制方法和加热底座。在本申请实施例中，在厨房机器人执行作业任务过程中，可监测厨房机器人的当前执行温度和执行温度的变化信息，在当前执行温度与目标执行温度不匹配的情况下，结合执行温度的变化信息灵活调整厨房机器人的执行功率，以达到调整执行温度的目的，使厨房机器人的执行温度与目标执行温度相匹配。相较于只根据执行功率和时间控制厨房机器人作业的方式，本申请实施例的控制方式更为灵活、准确，可满足更丰富的作业需求。可满足更丰富的作业需求。可满足更丰富的作业需求。


技术研发人员：蒋洪彬 闾浩 吴任迪
受保护的技术使用者：添可智能科技有限公司
技术研发日：2021.04.08
技术公布日：2023/9/20