工件保持装置和工件输送装置的制作方法

1.本发明涉及一种工件保持装置和工件输送装置。


背景技术：

2.例如，在日本特开2008-307650号公报(专利文献1)中公开有一种工件供给输出装置，该工件供给输出装置具备：多组工具手，其以可把持工件的方式构成；和工具手可变机构，其根据工件的性状将各组工具手彼此的间隔设为可变。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2008-307650号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.在上述的专利文献1所公开的工件供给输出装置中，设置有多组工具手，并且，根据工件的性状将各组工具手彼此的间隔设为可变，从而利用一组工具手把持未加工工件，利用另一组工具手把持加工完毕工件，或者利用多组工具手把持纵长工件。
8.然而，各组工具手中的工件的把持方向在多组工具手之间相同，因此，根据要保持的工件的形状或加工状态等的不同，存在无法充分地应对的可能性。
9.因此，本发明的目的在于解决上述的问题，提供一种工件保持装置和使用了这样的工件保持装置的工件输送装置，该工件保持装置呈简易的结构，可选择互不相同的方向上的工件的把持。
10.用于解决问题的方案
11.根据本发明的1个技术方案的工件保持装置具备：多个第1爪部，其以相互设置有间隔的方式配置于预定平面内，能够在与预定平面平行的方向上直线动作；第2爪部和第3爪部，其在与预定平面正交的方向上彼此相对地配置；以及运动转换机构部，其将第1爪部的随着第1爪部的动作而产生的直线运动转换成与预定平面正交的方向的直线运动并向第2爪部传递，使第2爪部在与预定平面正交的方向上直线动作。第1爪部、第2爪部以及第3爪部具有与保持的工件抵接的把持面，第1爪部的把持面具有与第2爪部和第3爪部的把持面的形状不同的形状。
12.根据本发明的又一技术方案的工件保持装置具备：多个第1爪部，其以相互设置有间隔的方式配置于预定平面内，能够在与预定平面平行的方向上直线动作；第2爪部和第3爪部，其在与预定平面正交的方向上彼此相对地配置；以及运动转换机构部，其将第1爪部的随着第1爪部的动作而产生的直线运动转换成与预定平面正交的方向的直线运动并向第2爪部传递，使第2爪部在与预定平面正交的方向上直线动作。第3爪部与第1爪部一体地设置。
13.根据本发明的又一技术方案的工件保持装置具备：多个第1爪部，其以相互设置有
间隔的方式配置于预定平面内，能够在与预定平面平行的方向上直线动作；第2爪部和第3爪部，其在与预定平面正交的方向上彼此相对地配置；以及运动转换机构部，其将第1爪部的随着第1爪部的动作而产生的直线运动转换成与预定平面正交的方向的直线运动并向第2爪部传递，使第2爪部在与预定平面正交的方向上直线动作。运动转换机构部包括：动作构件，其具有在相对于预定平面倾斜的方向上延伸的第1倾斜面，将动作构件支承成：能够与第1爪部一起在与预定平面平行的方向上直线动作，并且，能够在与预定平面正交的方向上直线动作；和固定构件，其具有与第1倾斜面进行面接触的第2倾斜面。第2爪部在沿着与预定平面正交的方向与第1倾斜面分开的位置处设置于动作构件。
14.根据本发明的又一技术方案的工件保持装置具备：多个第1爪部，其以相互设置有间隔的方式配置于预定平面内，能够在与预定平面平行的方向上直线动作；第2爪部和第3爪部，其在与预定平面正交的方向上彼此相对地配置；以及运动转换机构部，其将第1爪部的随着第1爪部的动作而产生的直线运动转换成与预定平面正交的方向的直线运动并向第2爪部传递，使第2爪部在与预定平面正交的方向上直线动作。
15.根据如此构成的工件保持装置，利用运动转换机构部将第1爪部的随着其动作而产生的直线运动转换成与预定平面正交的方向的直线运动并向第2爪部传递，从而使第2爪部在与预定平面正交的方向上直线动作。由此，能够实现如下工件保持装置：呈简易的结构，并且，可选择与预定平面平行的方向上的、多个第1爪部对工件的把持和与预定平面正交的方向上的、第2爪部和第3爪部对工件的把持。
16.另外，优选的是，第2爪部和第3爪部设置于沿着与预定平面正交的方向相对于多个第1爪部偏离了的位置。
17.根据如此构成的工件保持装置，在利用多个第1爪部把持工件的情况下，该工件难以与第2爪部和第3爪部干涉，在利用第2爪部和第3爪部把持工件的情况下，该工件难以与多个第1爪部干涉。
18.另外，优选的是，第3爪部与第1爪部一体地设置。
19.根据如此构成的工件保持装置，通过削减零部件个数，能够将工件保持装置设为进一步简易的结构。
20.另外，优选的是，第2爪部和第3爪部在沿着与预定平面正交的方向观察的情况下设置于由多个第1爪部包围着的位置。
21.根据如此构成的工件保持装置，能够使由多个第1爪部把持的工件的重心位置与由第2爪部和第3爪部把持的工件的重心位置靠近。由此，能够在利用多个第1爪部把持工件的情况与利用第2爪部和第3爪部把持工件的情况之间平衡良好地提高可由工件保持装置保持的工件的最大重量。
22.另外，优选的是，运动转换机构部包括：动作构件，其具有在相对于预定平面倾斜的方向上延伸的第1倾斜面，将该动作构件支承成：能够与第1爪部一起在与预定平面平行的方向上直线动作，并且，能够在与预定平面正交的方向上直线动作；和固定构件，其具有与第1倾斜面进行面接触的第2倾斜面。第2爪部在沿着与预定平面正交的方向与第1倾斜面分开的位置处设置于动作构件。
23.根据如此构成的工件保持装置，随着第1爪部的直线动作，动作构件与第1爪部一起在与预定平面平行的方向上直线动作。此时，第1倾斜面一边与第2倾斜面进行面接触，一
边在相对于预定平面倾斜的方向上滑动，从而动作构件在与预定平面正交的方向上直线动作。由此，能够使设置于动作构件的第2爪部在与预定平面正交的方向上直线动作。
24.另外，优选的是，多个第1爪部在与预定平面正交的预定轴线的周向上以相互设置有间隔的方式配置，能够在预定轴线的半径方向上直线动作。工件保持构件具备一体地设置有第1爪部、第3爪部、以及支承部的单元构件，该支承部将动作构件支承成能够在与预定平面正交的方向上直线动作。
25.根据如此构成的工件保持装置，通过削减零部件个数，能够将工件保持装置设为进一步简易的结构。
26.另外，优选的是，动作构件还具有朝向与第1倾斜面相反的一侧的第3倾斜面。固定构件还具有第4倾斜面，第4倾斜面朝向与第2倾斜面相反的一侧，与第3倾斜面进行面接触。
27.根据如此构成的工件保持装置，第1倾斜面和第3倾斜面分别一边与第2倾斜面和第4倾斜面进行面接触，一边在相对于预定平面倾斜的方向上滑动，从而动作构件在与预定平面正交的方向上直线动作。由此，能够使设置于动作构件的第2爪部在与预定平面正交的方向上直线动作。
28.根据本发明的工件输送装置具备上述中任一项所述的工件保持装置，输送由工件保持装置保持着的工件。
29.根据如此构成的工件输送装置，能够根据所输送的工件的形状或加工状态选择与预定平面平行的方向上的、多个第1爪部对工件的把持和与预定平面正交的方向上的、第2爪部和第3爪部对工件的把持。
30.发明的效果
31.如以上进行了说明这样，根据本发明，能够提供一种如下工件保持装置和使用了这样的工件保持装置的工件输送装置：呈简易的结构，可选择互不相同的方向上的工件的把持。
附图说明
32.图1是表示本发明的实施方式的工件保持装置的立体图。
33.图2是表示本发明的实施方式的工件保持装置的另一立体图。
34.图3是表示图1和图2中的工件保持装置的主视图。
35.图4是表示沿着图3中的箭头iv所示的方向观察的工件保持装置的侧视图。
36.图5是表示图1中的工件保持装置对工件的第1保持形态的立体图。
37.图6是表示图5中的工件的第1保持形态(夹持状态)的剖视图。
38.图7是表示图5中的工件的第1保持形态(未夹持状态)的剖视图。
39.图8是表示图1中的工件保持装置对工件的第2保持形态的立体图。
40.图9是表示图8中的工件的第2保持形态(夹持状态)的剖视图。
41.图10是表示图8中的工件的第2保持形态(未夹持状态)的剖视图。
42.图11是表示图6中的运动转换机构部的变形例的剖视图。
43.图12是表示沿着图11中的xii-xii线上的向视方向观察的运动转换机构部的变形例的剖视图。
44.图13是示意性地表示使用了图1中的工件保持装置的工件输送装置的俯视图。
具体实施方式
45.参照附图而对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下参照的附图中，对相同或与其相当的构件标注有相同的附图标记。
46.图1和图2是表示本发明的实施方式的工件保持装置的立体图。图3是表示图1和图2中的工件保持装置的主视图。图4是表示沿着图3中的箭头iv所示的方向观察的工件保持装置的侧视图。
47.图5是表示图1中的工件保持装置对工件的第1保持形态的立体图。图6是表示图5中的工件的第1保持形态(夹持状态)的剖视图。图7是表示图5中的工件的第1保持形态(未夹持状态)的剖视图。图8是表示图1中的工件保持装置对工件的第2保持形态的立体图。图9是表示图8中的工件的第2保持形态(夹持状态)的剖视图。图10是表示图8中的工件的第2保持形态(未夹持状态)的剖视图。
48.参照图1～图10，本实施方式的工件保持装置10是用于保持工件的装置。
49.工件保持装置10具有多个第1爪部21(21a、21b、21c)。第1爪部21具有爪形状，可由多个第1爪部21把持工件。
50.多个第1爪部21以相互设置有间隔的方式配置于图4所示的预定平面110内。第1爪部21可在与预定平面110平行的方向上直线动作。多个第1爪部21在以中心轴线120为中心的周向上以相互设置有间隔的方式配置。多个第1爪部21在以中心轴线120为中心的周向上等间隔地配置。
51.中心轴线120在与预定平面110正交的方向上延伸。第1爪部21在中心轴线120的半径方向上直线动作。多个第1爪部21一边相互同步，一边在中心轴线120的半径方向上直线动作。
52.第1爪部21具有第1把持面22、第2把持面23、第3把持面24、以及第4把持面25。
53.第1把持面22、第2把持面23、第3把持面24以及第4把持面25按照所列举的顺序排列在中心轴线120的轴向上。第1把持面22在中心轴线120的轴向上以距随后论述的基底构件12(端面12a)最近的方式配置，第4把持面25在中心轴线120的轴向上以距随后论述的基底构件12(端面12a)最远的方式配置。
54.第1把持面22、第2把持面23、第3把持面24以及第4把持面25在沿着中心轴线120的轴向相邻的把持面之间构成中心轴线120的半径方向上的台阶。第1把持面22的直径在第1把持面22、第2把持面23、第3把持面24以及第4把持面25的直径中最大。第2把持面23的直径比第1把持面22的直径小，第3把持面24的直径比第2把持面23的直径小，第4把持面25的直径比第3把持面24的直径小。第4把持面25的直径在第1把持面22、第2把持面23、第3把持面24以及第4把持面25的直径中最小。
55.第1把持面22的直径在多个第1爪部21之间彼此相等，第2把持面23的直径在多个第1爪部21之间彼此相等，第3把持面24的直径在多个第1爪部21之间彼此相等，第4把持面25的直径在多个第1爪部21之间彼此相等。多个第1爪部21一边在多个第1爪部21之间维持把持面的直径彼此相等的上述关系，一边在中心轴线120的半径方向上直线动作。
56.在图5～图7所示的工件的第1保持形态中，工件210由多个第1爪部21把持。
57.工件210整体上具有圆筒形状，在其轴向的端部设置有向半径方向内侧折回的内凸缘部225。
58.如图5和图6所示，多个第1爪部21朝向中心轴线120的半径方向外侧直线动作，从而多个第1爪部21的第3把持面24在中心轴线120的半径方向上与内凸缘部225的内周面225a抵接。由此，获得由多个第1爪部21从中心轴线120的半径方向内侧把持工件210的夹持状态。该第1保持形态中的工件210的把持方向是与预定平面110平行的方向，更具体而言，是预定平面110所包含的、中心轴线120的半径方向。
59.如图7所示，多个第1爪部21朝向中心轴线120的半径方向内侧直线动作，从而多个第1爪部21的第3把持面24与内凸缘部225的内周面225a分开。由此，获得消除多个第1爪部21对工件210的把持的未夹持状态。
60.此外，在多个第1爪部21中把持工件的位置也可以是第1把持面22、第2把持面23、第3把持面24以及第4把持面25中的任一把持面。根据第1爪部21具有带台阶的把持面的结构，能够广泛地应对内径的大小不同的多种工件的把持。另外，多个第1爪部对工件的把持并不限于上述的工件的内径把持(内撑)，也可以是多个第1爪部与工件的外周面抵接的外径把持。
61.另外，在本实施方式中，说明了工件的第1保持形态由3个第1爪部21(21a、21b、21c)进行的情况，但并不限于此，本发明中的第1爪部的数量也可以是3个以外的多个。例如，在工件保持装置具有两个第1爪部的情况下，也可以是如下结构：两个第1爪部配置于预定平面所包含的同一直线上，在该同一直线上直线动作。
62.工件保持装置10还具有第2爪部31、第3爪部41、以及运动转换机构部71。第2爪部31和第3爪部41的各爪部具有爪形状，可由第2爪部31和第3爪部41把持工件。
63.运动转换机构部71将第1爪部21的随着其动作而产生的直线运动转换成与预定平面110正交的方向的直线运动并向第2爪部31传递，使第2爪部31在与预定平面110正交的方向上直线动作。此外，随后详细地说明运动转换机构部71的具体的构造。
64.第2爪部31和第3爪部41在与预定平面110正交的方向上彼此相对地配置。第2爪部31在与预定平面110正交的方向上配置于靠近随后论述的基底构件12(端面12a)的一侧，第3爪部41在与预定平面110正交的方向上配置于远离随后论述的基底构件12(端面12a)的一侧。
65.第2爪部31可在与预定平面110正交的方向上直线动作。第3爪部41无法在与预定平面110正交的方向上直线动作。
66.第2爪部31具有把持面31a。第3爪部41具有把持面41a。把持面31a和把持面41a与预定平面110平行地配置。把持面31a和把持面41a在与预定平面110正交的方向上相互面对。随着第2爪部31的直线动作，把持面31a与把持面41a之间的与预定平面110正交的方向上的距离增减。
67.第2爪部31和第3爪部41设置于在与预定平面110正交的方向上相对于多个第1爪部21偏离了的位置。把持面31a和把持面41a设置于在与预定平面110正交的方向上相对于第1把持面22、第2把持面23、第3把持面24以及第4把持面25偏离了的位置。
68.第2爪部31和第3爪部41在沿着与预定平面110正交的方向观察的情况下设置于由多个第1爪部21包围着的位置。把持面31a和把持面41a在沿着与预定平面110正交的方向观察的情况下设置于多个第1爪部21的第1把持面22、第2把持面23、第3把持面24以及第4把持面25延伸的周面的内侧。
69.在图8～图10所示的工件的第2保持形态中，工件215由第2爪部31和第3爪部41把持。
70.工件215是构成图5～图7中所示的工件210的零部件。工件215整体上具有使工件210一分为二而成的半圆筒形状。通过使用螺栓等使两个工件215组合，获得工件210。
71.如图8和图9所示，第2爪部31通过在与预定平面110正交的方向且是靠近第3爪部41的方向上直线动作，第2爪部31的把持面31a在与预定平面110正交的方向上与内凸缘部225的端面225b抵接，第3爪部41的把持面41a在与预定平面110正交的方向上与内凸缘部225的端面225c抵接。由此，获得工件210由第2爪部31和第3爪部41把持的夹持状态。
72.该第2保持形态中的工件215的把持方向是与预定平面110正交的方向(中心轴线120的轴向)。第1保持形态中的工件210的把持方向与第2保持形态中的工件215的把持方向呈相互正交的关系。
73.如图10所示，第2爪部31通过在与预定平面110正交的方向且是远离第3爪部41的方向上直线动作，第2爪部31的把持面31a与内凸缘部225的端面225b分开。由此，获得消除第2爪部31和第3爪部41对工件210的把持的未夹持状态。
74.根据这样的结构，利用运动转换机构部71将第1爪部21的随着其动作而产生的直线运动转换成与预定平面110正交的方向的直线运动并向第2爪部31传递，使第2爪部31在与预定平面110正交的方向上直线动作，因此，能够利用简易的结构实现可选择与预定平面110平行的方向上的、多个第1爪部21对工件210的把持和与预定平面110正交的方向上的、第2爪部31和第3爪部41对工件215的把持的工件保持装置10。
75.另外，第2爪部31和第3爪部41设置于在与预定平面110正交的方向上相对于多个第1爪部21偏离了的位置。根据这样的结构，在利用多个第1爪部21把持工件210的情况下，工件210与第2爪部31和第3爪部41难以干涉。另外，在利用第2爪部31和第3爪部41把持工件215的情况下，工件215与多个第1爪部21难以干涉。
76.另外，第2爪部31和第3爪部41在沿着与预定平面110正交的方向观察的情况下设置于由多个第1爪部21包围着的位置。根据这样的结构，能够使由多个第1爪部21把持的工件210的重心位置与由第2爪部31和第3爪部41把持的工件215的重心位置靠近。由此，能够在利用多个第1爪部21把持工件的情况与利用第2爪部31和第3爪部41把持工件的情况之间平衡良好地提高可由工件保持装置10保持的工件的最大重量。
77.接下来，对工件保持装置10的更具体的结构进行说明。参照图1～图4，工件保持装置10还具有基底构件12和多个滑动件14(14a、14b、14c)。
78.基底构件12是用于支承多个第1爪部21、第2爪部31以及第3爪部41的构件。基底构件12具有端面12a。端面12a是与预定平面110正交的平面。
79.多个滑动件14设置于端面12a上。在基底构件12内置有用于使多个滑动件14动作的致动器(未图示)。多个滑动件14(14a、14b、14c)通过接受来自致动器的输出而可在与预定平面110平行的方向(中心轴线120的半径方向)上直线动作。第1爪部21a、第1爪部21b以及第1爪部21c分别固定于滑动件14a、滑动件14b以及滑动件14c。
80.工件保持装置10具有第1单元构件51、第2单元构件52、以及第3单元构件53。第1单元构件51、第2单元构件52以及第3单元构件53由金属制的块体构成。
81.第1单元构件51具有第1爪部21a、第3爪部41、基台部26、以及支承部56。在第1单元
构件51一体设置有第1爪部21a、第3爪部41、基台部26、以及支承部56。第3爪部41与第1爪部21a一体地设置。
82.基台部26横跨在端面12a上。基台部26具有在中心轴线120的轴向上构成厚度且在中心轴线120的半径方向上延伸的板形状。第1单元构件51的基台部26使用螺栓等紧固于滑动件14a。
83.第1爪部21a在中心轴线120的轴向上以从基台部26起向远离基底构件12(端面12a)的方向突出的方式设置。
84.支承部56在中心轴线120的轴向上以从基台部26起向远离基底构件12(端面12a)的方向突出的方式设置。支承部56在中心轴线120的半径方向上与第1爪部21a排列设置。支承部56相对于第1爪部21a配置于中心轴线120的半径方向内侧。支承部56将随后论述的动作构件61支承成可在与预定平面110正交的方向上直线动作。
85.第3爪部41设置于从基台部26突出的第1爪部21a的顶端。第3爪部41设置于从第1爪部21a的顶端部朝向中心轴线120的半径方向内侧弯折的位置。第3爪部41在与预定平面110正交的方向上以隔开间隔的方式与支承部56相对。第3爪部41在与预定平面110正交的方向上隔着第1爪部21a而设置于基底构件12的相反侧。
86.第2单元构件52具有第1爪部21b和基台部26。在第2单元构件52一体地设置有第1爪部21b和基台部26。第3单元构件53具有第1爪部21c和基台部26。在第3单元构件53一体地设置有第1爪部21c和基台部26。
87.基台部26横跨在端面12a上。基台部26具有在中心轴线120的轴向上构成厚度且在中心轴线120的半径方向上延伸的板形状。第2单元构件52的基台部26使用螺栓等紧固于滑动件14b。第3单元构件53的基台部26使用螺栓等紧固于滑动件14c。
88.第1爪部21b在中心轴线120的轴向上以从基台部26起向远离基底构件12(端面12a)的方向突出的方式设置。第1爪部21c在中心轴线120的轴向上以从基台部26向远离基底构件12(端面12a)的方向突出的方式设置。第3单元构件53具有与第2单元构件52相同的形状。
89.参照图1～图10，运动转换机构部71具有动作构件61和固定构件76。动作构件61设置于第1单元构件51。动作构件61内置于第1单元构件51。在动作构件61设置有第2爪部31。
90.固定构件76固定于基底构件12。固定构件76设置于端面12a上。固定构件76使用螺栓等紧固于基底构件12。固定构件76在与预定平面110正交的方向上设置于基底构件12(端面12a)与动作构件61之间。
91.动作构件61由在与预定平面110正交的方向上延伸的轴体构成。动作构件61具有第1倾斜面67。固定构件76由块体构成。固定构件76具有第2倾斜面77。
92.第2倾斜面77由平面构成。第2倾斜面77设置于在与预定平面110正交的方向上与端面12a分开的位置。
93.第2倾斜面77在相对于预定平面110倾斜的方向上延伸。中心轴线120相对于第2倾斜面77在倾斜的方向上相交。端面12a与第2倾斜面77之间的与预定平面110正交的方向上的长度沿着中心轴线120的半径方向的位置变化。端面12a与第2倾斜面77之间的与预定平面110正交的方向上的长度沿着第1爪部21a的动作方向变化。
94.第1倾斜面67由平面构成。第1倾斜面67与第2倾斜面77平行地延伸。第1倾斜面67
与第2倾斜面77进行面接触。第1倾斜面67的、中心轴线120的半径方向(第1爪部21a的动作方向)上的长度比第2倾斜面77的、中心轴线120的半径方向(第1爪部21a的动作方向)上的长度小。
95.动作构件61由支承部56支承成可在与预定平面110正交的方向上直线动作。
96.在支承部56设置有插入孔57。插入孔57在与预定平面110正交的方向上延伸。插入孔57在与预定平面110正交的方向的一端处在与把持面41a相对的位置处开口，在与预定平面110正交的方向的另一端处在与第2倾斜面77相对的位置处开口。在插入孔57插入有动作构件61。
97.第2爪部31在沿着与预定平面110正交的方向与第1倾斜面67分开的位置处设置于动作构件61。动作构件61从第1倾斜面67起在与预定平面110正交的方向且是远离固定构件76的方向上延伸。第2爪部31设置于从第1倾斜面67起向远离固定构件76的方向延伸的动作构件61的顶端部。第2爪部31由轴体构成，其轴向的一侧的端面与把持面31a相对应，在其轴向的另一侧设置有螺纹部36。螺纹部36与动作构件61螺纹结合。
98.运动转换机构部71还具有弹性构件68。弹性构件68由螺旋弹簧构成。弹性构件68配置于插入孔57的内侧且是动作构件61的外周上。弹性构件68使朝向第2倾斜面77对第1倾斜面67施力的方向的弹性力作用于动作构件61。
99.在这样的结构中，动作构件61由一体地设置有第1爪部21的第1单元构件51的支承部56支承，因此，在第1爪部21a的直线动作时，动作构件61与第1爪部21a一起在与预定平面110平行的方向(中心轴线120的半径方向)上直线动作。此时，第1倾斜面67一边与第2倾斜面77进行面接触，一边在相对于预定平面110倾斜的方向上滑动，从而动作构件61在与预定平面110正交的方向上直线动作。由此，能够使设置于动作构件61的第2爪部31在与预定平面110正交的方向上直线动作。
100.另外，第3爪部41与第1爪部21a一体地设置。在第1单元构件51一体地设置有第1爪部21a、第3爪部41、以及用于支承动作构件61的支承部56。根据这样的结构，通过削减零部件个数，能够将工件保持装置10设为进一步简易的结构。
101.图11是表示图6中的运动转换机构部的变形例的剖视图。图12是表示沿着图11中的xii-xii线上的向视方向观察的运动转换机构部的变形例的剖视图。在图11和图12中，示出有固定构件76和与固定构件76卡合的动作构件61的一部分。
102.参照图11和图12，动作构件61具有第1倾斜面67和第3倾斜面69。第1倾斜面67和第3倾斜面69由平面构成。第3倾斜面69朝向与第1倾斜面67相反的一侧。固定构件76具有第2倾斜面77和第4倾斜面78。第2倾斜面77和第4倾斜面78由平面构成。第4倾斜面78朝向与第2倾斜面77相反的一侧。第2倾斜面77与第1倾斜面67进行面接触。第4倾斜面78与第3倾斜面69进行面接触。
103.更具体而言，动作构件61具有键部66。键部66一边在相对于预定平面110倾斜的方向上延伸，一边在与其延伸方向正交的方向的表背形成有第1倾斜面67和第3倾斜面69。
104.在固定构件76设置有槽部79。槽部79一边在相对于预定平面110倾斜的方向上延伸，一边形成在与其延伸方向正交的方向上彼此相对的第2倾斜面77和第4倾斜面78作为内壁。
105.通过将键部66插入于槽部79，第2倾斜面77与第1倾斜面67进行面接触，第4倾斜面
78与第3倾斜面69进行面接触。
106.根据这样的结构，第1倾斜面67和第3倾斜面69分别一边与第2倾斜面77和第4倾斜面78进行面接触，一边在相对于预定平面110倾斜的方向上滑动，从而动作构件61在与预定平面110正交的方向上直线动作。由此，不使用图6和图7中所示的弹性构件68，就能够使第2爪部31在与预定平面110正交的方向上直线动作。另外，未使用弹性构件68，因此，能够尽量防止弹性构件68的破损，进而，能够防止动作构件61的退出动作由弹性构件68的动作不良阻碍的事态。
107.此外，本发明中的运动转换机构部并不限于本实施方式中的使用了倾斜面彼此的面接触的结构，例如，也可以是使用了可将与预定平面平行的第1爪部的直线运动转换成与预定平面正交的方向的直线运动的连杆机构或凸轮机构的结构。
108.图13是示意性地表示使用了图1中的工件保持装置的工件输送装置的俯视图。
109.参照图13，工件输送装置310具有工件保持装置10。工件输送装置310输送由工件保持装置10保持着的工件。
110.工件输送装置310还具有机械臂320。机械臂320例如是可进行6轴控制的机械臂。工件保持装置10设置于机械臂320。工件保持装置10作为末端执行器安装于机械臂320的顶端部。
111.在工件输送装置310的周围设置有工件原材料载置台150、第1机床160、工件装配台170、第2机床180、以及工件成品载置台190。
112.在工件原材料载置台150载置有工件215的原材料215p。根据图8～图10所示的第2保持形态，使用第2爪部31和第3爪部41把持工件215的原材料215p。通过使机械臂320动作，从工件原材料载置台150向第1机床160输送工件215的原材料215p。
113.接着，通过在第1机床160中加工工件215的原材料215p，获得工件215的中间加工物215q。接着，通过在工件装配台170中使两个中间加工物215q组合，获得工件210的装配体210p。接着，在第2机床180中，对工件210的装配体210p进行最终加工(精加工)，从而获得工件210的成品210q。
114.根据图5～图7所示的第1保持形态，使用多个第1爪部21把持工件210的成品210q。通过使机械臂320动作，从第2机床180向工件成品载置台190输送工件210的成品210q。
115.根据这样的结构，能够根据所输送的工件的形状或加工状态选择使用了多个第1爪部21的第1保持形态的工件把持以及使用了第2爪部31和第3爪部41的第2保持形态的工件把持。
116.更具体而言，工件215的原材料215p呈半圆筒状，因此，无法进行内径把持。另一方面，工件215的原材料215p处于未加工的状态，因此，无需怎么考虑随着工件把持而产生的对工件表面的损伤。因此，在工件215的原材料215p从工件原材料载置台150向第1机床160的输送方面选择了使用了第2爪部31和第3爪部41的第2保持形态的工件把持。
117.另外，工件210的成品210q呈圆筒状，并且，对内凸缘部225的内周面225a进行了精加工，因此，可进行内径把持。另外，工件210的成品210q进行了精加工，因此，需要避免随着工件把持而产生的对工件表面的损伤。因此，在工件210的成品210q从第2机床180向工件成品载置台190的输送方面选择了使用了多个第1爪部21的第2保持形态的工件把持。
118.通过如此使用可选择第1保持形态的工件把持和第2保持形态的工件把持的工件
保持装置10，能够将机械臂320兼用在工件215的原材料215p从工件原材料载置台150向第1机床160的输送和工件215的原材料215p从工件原材料载置台150向第1机床160的输送。
119.此外，工件保持装置10并不限于机械臂，例如，也可以用于可在三轴方向上输送工件的龙门装载机。
120.应该认为此次所公开的实施方式在全部的点都是例示，并非限制性的。本发明的范围不是由上述的说明、而是由权利要求书表示，意图在于包括与权利要求书等同的意味和范围内的全部的变更。
121.产业上的可利用性
122.本发明主要适用于具备用于把持工件的爪构件的工件保持装置。
123.附图标记说明
124.10、工件保持装置；12、基底构件；12a、225b、225c、端面；14、14a、14b、14c、滑动件；21、21a、21b、21c、第1爪部；22、第1把持面；23、第2把持面；24、第3把持面；25、第4把持面；26、基台部；31、第2爪部；31a、41a、把持面；36、螺纹部；41、第3爪部；51、第1单元构件；52、第2单元构件；53、第3单元构件；56、支承部；57、插入孔；61、动作构件；66、键部；67、第1倾斜面；68、弹性构件；69、第3倾斜面；71、运动转换机构部；76、固定构件；77、第2倾斜面；78、第4倾斜面；79、槽部；110、预定平面；120、中心轴线；150、工件原材料载置台；160、第1机床；170、工件装配台；180、第2机床；190、工件成品载置台；210、215、工件；210p、装配体；210q、成品；215p、原材料；215q、中间加工物；225、内凸缘部；225a、内周面；310、工件输送装置；320、机械臂。

技术特征：
1.一种工件保持装置，其具备：多个第1爪部，其以相互设置有间隔的方式配置于预定平面内，能够在与所述预定平面平行的方向上直线动作；第2爪部和第3爪部，其在与所述预定平面正交的方向上彼此相对地配置；以及运动转换机构部，其将所述第1爪部的随着所述第1爪部的动作而产生的直线运动转换成与所述预定平面正交的方向的直线运动并向所述第2爪部传递，使所述第2爪部在与所述预定平面正交的方向上直线动作，所述第1爪部、所述第2爪部以及所述第3爪部具有与保持的工件抵接的把持面，所述第1爪部的所述把持面具有与所述第2爪部和所述第3爪部的所述把持面的形状不同的形状。2.一种工件保持装置，其具备：多个第1爪部，其以相互设置有间隔的方式配置于预定平面内，能够在与所述预定平面平行的方向上直线动作；第2爪部和第3爪部，其在与所述预定平面正交的方向上彼此相对地配置；以及运动转换机构部，其将所述第1爪部的随着所述第1爪部的动作而产生的直线运动转换成与所述预定平面正交的方向的直线运动并向所述第2爪部传递，使所述第2爪部在与所述预定平面正交的方向上直线动作，所述第3爪部与所述第1爪部一体地设置。3.根据权利要求1或2所述的工件保持装置，其中，所述第2爪部和所述第3爪部设置于在与所述预定平面正交的方向上相对于多个所述第1爪部偏离了的位置。4.根据权利要求1～3中任一项所述的工件保持装置，其中，所述第2爪部和所述第3爪部在沿着与所述预定平面正交的方向观察的情况下设置于由多个所述第1爪部包围着的位置。5.一种工件保持装置，其具备：多个第1爪部，其以相互设置有间隔的方式配置于预定平面内，能够在与所述预定平面平行的方向上直线动作；第2爪部和第3爪部，其在与所述预定平面正交的方向上彼此相对地配置；以及运动转换机构部，其将所述第1爪部的随着所述第1爪部的动作而产生的直线运动转换成与所述预定平面正交的方向的直线运动并向所述第2爪部传递，使所述第2爪部在与所述预定平面正交的方向上直线动作，所述运动转换机构部包括：动作构件，其具有在相对于所述预定平面倾斜的方向上延伸的第1倾斜面，将所述动作构件支承成：能够与所述第1爪部一起在与所述预定平面平行的方向上直线动作，并且，能够在与所述预定平面正交的方向上直线动作；和固定构件，其具有与所述第1倾斜面进行面接触的第2倾斜面，所述第2爪部在沿着与所述预定平面正交的方向与所述第1倾斜面分开的位置处设置于所述动作构件。6.根据权利要求5所述的工件保持装置，其中，多个所述第1爪部在与所述预定平面正交的预定轴线的周向上以相互设置有间隔的方
式配置，能够在所述预定轴线的半径方向上直线动作，所述工件保持装置具备一体地设置有所述第1爪部、所述第3爪部、以及支承部的单元构件，所述支承部将所述动作构件支承成能够在与所述预定平面正交的方向上直线动作。7.根据权利要求5或6所述的工件保持装置，其中，所述动作构件还具有朝向与所述第1倾斜面相反的一侧的第3倾斜面，所述固定构件还具有第4倾斜面，所述第4倾斜面朝向与所述第2倾斜面相反的一侧，与所述第3倾斜面进行面接触。8.一种工件输送装置，其具备权利要求1～7中任一项所述的工件保持装置，所述工件输送装置输送由所述工件保持装置保持着的工件。

技术总结
工件保持装置(10)具备：多个第1爪部(21)，其以相互设置有间隔的方式配置于预定平面内，能够在与预定平面平行的方向上直线动作；第2爪部(31)和第3爪部(41)，其在与预定平面正交的方向上彼此相对地配置；以及运动转换机构部，其将第1爪部(21)的随着该第1爪部(21)的动作而产生的直线运动转换成与预定平面正交的方向的直线运动并向第2爪部(31)传递，使第2爪部(31)在与预定平面正交的方向上直线动作。第1爪部(21)、第2爪部(31)以及第3爪部(41)具有与保持的工件抵接的把持面，第1爪部(21)的把持面(22、23、24、25)具有与第2爪部(31)的把持面(31a)和第3爪部(41)的把持面(41a)的形状不同的形状。同的形状。同的形状。


技术研发人员：铃木正二
受保护的技术使用者：德马吉森精机株式会社
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2023/9/22