一种环境图像显示方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆电子领域，并且更具体地，涉及车辆电子领域中的一种环境图像显示方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车工业的逐步发展，越来越多的汽车支持在车内通过电子后视镜来增强驾驶员对车辆周围的视觉感知。
3.相比传统后视镜，电子后视镜体积小、风阻小、安装角度更加灵活且可以拍摄更大范围的车辆周围环境信息，从而可以增强驾驶员对车周环境的视觉感知，进而提高车辆驾驶安全性，避免由于传统后视镜视野遮挡造成的事故。
4.但是，若电子后视镜在车辆驾驶过程中出现异常，不能正常显示周围环境信息，会对行车安全造成极大影响。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种环境图像显示方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够在电子后视镜发生故障时正常显示电子外后视镜采集的环境信息，提高车辆行驶安全性。
6.第一方面，提供了一种环境图像显示方法，应用于车辆，所述车辆搭载电子后视镜，所述方法包括：
7.获取电子外后视镜采集的环境图像；
8.在所述电子后视镜出现故障的情况下，基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕；
9.将所述环境图像发送至所述目标屏幕中进行显示。
10.上述技术方案中，在电子后视镜出现故障的情况下，将电子外后视镜采集的环境图像显示在车内的其他屏幕中，提高了环境图像的显示成功率，进而提高了电子后视镜的可靠性以及安全性，避免由于环境图像无法显示造成的行车事故，提高行车安全性。
11.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述电子后视镜包括后视镜控制器以及两个后视镜显示屏，所述两个后视镜显示屏安装在所述车辆内的两侧；
12.所述基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕，包括：
13.在一侧的所述后视镜显示屏发生故障的情况下，确定所述一侧的透明a柱显示屏为目标屏幕；
14.在两侧的所述后视镜显示屏均发生故障和/或所述后视镜控制器发生故障的情况下，确定两侧的透明a柱显示屏为目标屏幕。
15.上述技术方案中，在后视镜显示屏出现故障的情况下，将出现故障的后视镜显示屏对应侧的透明a柱显示屏作为目标屏幕，来显示原先需要显示在后视镜显示屏中的环境图像，在提高电子外后视镜采集的图像的显示成功率的同时，尽可能小地改变驾驶员使用习惯，保证用户行车体验。
16.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕，包括：
17.基于所述电子后视镜出现故障的组件以及所述车辆的行驶方向，确定所述车辆内的目标屏幕。
18.上述技术方案中，在确定目标屏幕时考虑到车辆的行驶方向，减少由于更换显示环境图像的屏幕对驾驶员造成的影响，进一步保证行车安全。
19.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述电子后视镜出现故障的组件以及所述车辆的行驶方向，确定所述车辆内的目标屏幕，包括：
20.在一侧的所述后视镜显示屏发生故障且所述车辆向所述一侧行驶的情况下，确定电子内后视镜的所述一侧为目标屏幕；
21.在两侧所述后视镜显示屏均发生故障且所述车辆向任一侧行驶的情况下，确定所述电子内后视镜的两侧为目标屏幕；
22.在所述后视镜控制器发生故障且所述车辆向任一侧行驶的情况下，确定所述电子内后视镜的两侧为目标屏幕。
23.上述技术方案中，在车辆向任一侧行驶时，将环境图像显示在电子内后视镜中，由于车辆在向两侧行驶时需要观察车辆两侧的环境，通过上述技术方案，可以减少对驾驶员的干扰，进一步保证行车安全。
24.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述获取所述电子外后视镜采集的环境图像，包括：
25.通过所述电子后视镜出现故障的组件对应的目标图像传输链路获取所述电子外后视镜采集的环境图像。
26.上述技术方案中，针对电子后视镜中出现故障的不同组件设置不同的图像传输链路，保证图像传输的成功率，进而保证图像显示成功率。
27.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆还包括智能驾驶控制器，所述电子后视镜与所述智能驾驶控制器通信连接；
28.所述通过所述电子后视镜出现故障的组件对应的目标图像传输链路获取所述电子外后视镜采集的环境图像，包括：
29.在任意一侧所述后视镜显示屏发生故障的情况下，通过所述后视镜控制器获取所述电子外后视镜采集的环境图像；
30.在所述后视镜控制器发生故障的情况下，通过所述智能驾驶控制器获取所述电子外后视镜采集的环境图像。
31.上述技术方案中，支持采用智能驾驶控制器以及后视镜控制器两种方式获取电子外后视镜采集的环境图像，提高图像传输成功率，进而提高图像显示成功率。
32.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述电子后视镜包括后视镜控制器以及两个后视镜显示屏，所述车辆还包括智能驾驶控制器，所述基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕之前，还包括：
33.通过所述后视镜控制器确定所述后视镜显示屏是否出现故障；和/或，
34.通过所述智能驾驶控制器确定所述后视镜控制器是否出现故障；和/或，
35.通过预设按键的按压状态确定所述后视镜控制器是否出现故障。
36.上述技术方案中，通过多种方式对电子后视镜进行检测，提高对电子后视镜的故障检出率，进而可及时通过其他显示屏显示环境图像，进一步增强电子后视镜可靠性以及安全性。
37.第二方面，提供了一种环境图像显示装置，应用于车辆，所述车辆搭载电子后视镜，所述装置包括：
38.获取模块，用于获取电子外后视镜采集的环境图像；
39.确定模块，用于在所述电子后视镜出现故障的情况下，基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕；
40.发送模块，用于将所述环境图像发送至所述目标屏幕中进行显示。
41.第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
42.第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
43.第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
附图说明
44.图1是电子外后视镜的工作原理示意图；
45.图2是电子外后视镜的又一种工作原理示意图；
46.图3是本技术实施例提供的一种环境图像显示方法的示意性流程图；
47.图4是本技术实施例中电子内后视镜的一种显示示意图；
48.图5是本技术实施例提供的一种环境图像显示装置的结构示意图；
49.图6是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
50.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
51.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
52.随着汽车工业的发展，越来越多的车辆开始使用电子后视镜(camera monitor system，cms)来采集车辆周围的环境信息并进行显示。
53.电子后视镜是通过摄像机与监视器组成的系统来获取规定视野的间接视野装置，
车辆中的间接视野装置指的是为车内驾驶员提供无法在车内直接观察到的车辆后方、侧方、前方区域视野的装置。电子后视镜是多个组件构成的系统，多个组件包含高清摄像头、控制器以及液晶显示器等等。上述高清摄像头用来采集车辆周围的环境图像，特别是车辆的后方的环境图像，从而实现传统后视镜的功能，在这种情况下，高清摄像头安装在车辆的后方以及两侧。在一些实施例中，高清摄像头安装在车辆的四周。示例性的，上述高清摄像头可以包括安装在车辆前方，如前车牌架、车辆前车标等位置的前视摄像头、安装在车辆两侧，如车辆后视镜处、车辆b柱等位置的侧视摄像头以及安装在车辆后方，如车辆后车标、车辆后车牌架等位置的后视摄像头等等，可以用来采集车辆左右环视、左右侧视以及车辆前方后方的环境信息。
54.从外设来讲，电子后视镜通常包括电子外后视镜以及电子内后视镜。其中，电子外后视镜用来实现传统外后视镜的功能，主要用来显示车辆两侧后方环境图像，辅助驾驶员观察侧后方车辆、行人以及道路等环境情况。电子内后视镜实现传统内后视镜的功能，主要用来显示车辆正后方的环境图像，辅助驾驶员观察车辆正后方车辆、行人以及道路等环境情况。下面分别对电子内后视镜以及电子外后视镜进行示例性说明：
55.电子内后视镜也被称作流媒体后视镜，由电子内后视镜摄像头、电子内后视镜显示屏以及电子内后视镜控制器构成。电子内后视镜摄像头通常包括上述高清摄像头中的后视摄像头，用来采集车辆正后方的环境图像。电子内后视镜显示屏通常安装在车辆内部，如可以安装在车辆前挡风玻璃顶端。电子内后视镜的实现方案通常是电子内后视镜摄像头采集环境图像并传输至电子内后视镜控制器，由电子内后视镜控制器对该环境图像进行处理，并控制电子内后视镜显示屏显示处理后的环境图像。相较于传统内后视镜，通过电子内后视镜摄像头可以采集到更大范围内的车辆正后方环境图像，从而增强驾驶员对车辆正后方的视觉感知。
56.电子外后视镜通常由安装在车辆两侧电子外后视镜摄像头、安装在车内两侧的液晶显示器(本技术中称作后视镜显示屏)以及电子外后视镜控制器(本技术中称作后视镜控制器)构成。电子外后视镜摄像头通常包括上述高清摄像头中的侧视摄像头，主要用来采集车辆两侧后方的环境图像。电子外后视镜通过两侧的电子后视镜摄像头采集车辆两侧后方的环境图像，发送至后视镜控制器中，由后视镜控制器对该环境图像进行处理并发送至车内的后视镜显示屏进行显示。与传统外后视镜相比，电子外后视镜摄像头可以采集到更大范围内的车辆侧后方环境图像，使得电子外后视镜可以增强驾驶员对车辆侧后方环境的视觉感知。
57.电子外后视镜的实现方案主要有以下两种：一种实现方案如图1所示，两侧的电子外后视镜摄像头通过同轴线连接在同一个后视镜控制器，并由该后视镜控制器对两侧电子外后视镜摄像头采集到的环境图像进行处理，并驱动两侧后视镜显示屏显示处理后的图像。另一种实现方案，如图2所示，两侧电子外后视镜摄像头通过同轴线分别连接在两个后视镜控制器，并由两个后视镜控制器分别对两侧电子外后视镜摄像头采集的图像进行处理，并分别驱动两侧显示屏进行图像显示。
58.相比传统后视镜，电子后视镜体积小、风阻小、安装角度更加灵活且可以拍摄更大范围的车辆周围环境信息，从而可以增强驾驶员对车周环境的视觉感知，进而提高车辆驾驶安全性，避免由于传统后视镜视野遮挡造成的事故。
59.但是，若电子后视镜在车辆驾驶过程中出现异常，不能正常显示周围环境信息，会对行车安全造成极大影响。
60.为了提高电子后视镜的可靠性以及安全性，进而提高行车安全性，本技术提供了一种环境图像显示方法、装置、车辆及存储介质。下面首先对本技术提供的环境图像显示方法进行示例性说明。本技术提供的环境图像显示方法可以应用于车辆中。示例性的，本技术提供的环境图像显示方法可以应用于车辆中的控制器，可以是上述后视镜控制器，也可以是车辆中的总控制器。对于自动驾驶车辆来说，本技术提供的环境图像显示方法可以应用于自动驾驶车辆的智能驾驶控制器。智能驾驶控制器即自动驾驶车辆中进行车辆智能控制，如行车决策、图像处理等等的控制器。
61.图3是本技术实施例提供的一种环境图像显示方法的示意性流程图。示例性的，如图3所示，该方法包括：
62.301，获取电子外后视镜采集的环境图像；
63.上述环境图像为电子外后视镜摄像头采集的车辆两侧后方的环境图像。
64.302，在电子后视镜出现故障的情况下，基于电子后视镜出现故障的组件，确定车辆内的目标屏幕；
65.电子后视镜中的组件即可以实现图像采集、处理或传输等功能的电子设备，可以包括后视镜显示屏、后视镜控制器等等。电子后视镜出现故障指的是电子后视镜中的组件无法正常实现其本身的功能。例如，后视镜控制器无法接收、处理或发送图像、后视镜显示屏外观损坏无法正常显示环境图像等等。
66.在电子后视镜出现故障导致某一侧或两侧的后视镜显示屏无法正常显示环境图像的情况下，可以确定车辆内的其他屏幕作为目标屏幕，来显示上述电子外后视镜采集的环境图像。
67.303，将环境图像发送至目标屏幕中进行显示。
68.综上，本技术提供的环境图像显示方法通过在检测到电子后视镜出现故障后，将电子外后视镜采集的环境图像发送至车内其他屏幕进行显示，提高电子外后视镜采集的环境图像的显示成功率，避免由于电子外后视镜采集的图像无法显示造成的事故，提高电子后视镜的可靠性以及安全性，进而提高行车安全性。
69.下面对上述步骤301-303进行示例性说明：
70.如上所述，电子外后视镜中，通常由后视镜控制器获取电子外后视镜摄像头采集的环境图像，并在对环境图像进行处理后发送至后视镜显示屏进行显示。但若后视镜控制器出现故障导致其无法正常工作，就需要车辆中的其他组件进行环境图像的获取、处理以及发送等。
71.以上述自动驾驶车辆为例，在后视镜控制器出现故障的情况下，则可以使用智能驾驶控制器执行原先后视镜控制器执行的处理过程。传统的人工驾驶车辆中，若后视镜控制器出现故障，则可以使用车辆中的总控制器执行原先后视镜控制器执行的处理过程。
72.相应的，在一种可能的实施例中，上述步骤301中，在获取电子外后视镜采集的环境图像时，可以根据电子后视镜出现故障的组件确定目标图像传输链路，并通过目标图像传输链路获取电子外后视镜采集的环境图像。上述图像传输链路指的是从环境图像的采集组件到对环境图像的进行图像处理的组件之间的链路。
73.可选的，以自动驾驶车辆为例，在任意一侧后视镜显示屏或者两侧后视镜显示屏均发生故障的情况下，则通过后视镜控制器获取电子外后视镜采集的环境图像；在后视镜控制器发生故障的情况下，则通过智能驾驶控制器获取电子外后视镜采集的环境图像。
74.若仅仅后视镜显示屏出现故障，后视镜控制器依旧可以正常进行图像处理，则可继续通过后视镜控制器获取电子外后视镜采集的环境图像。
75.具体的，如图1所示，后视镜控制器可以通过lvds(low-voltage differential signaling，低电压差分信号)线束获取电子外后视镜摄像头采集到的环境图像。
76.若后视镜控制器出现故障，导致后视镜控制器无法对电子外后视镜采集到的环境图像进行获取、处理或发送等等。此时，可以由智能驾驶控制器进行电子外后视镜采集的环境图像的获取、处理等等。示例性的，智能驾驶控制器与电子外后视镜摄像头通过lvds线束通信连接，在后视镜控制器出现故障的情况下，智能驾驶控制器可以通过lvds线束获取电子外后视镜采集的环境图像并进行处理。可选的，上述对环境图像进行处理可以指对不同摄像头采集到的环境图像进行融合、降噪、分屏等等，本技术对此不做具体限定。
77.在电子后视镜中的组件出现故障，导致无法将电子外后视镜摄像头采集的环境图像正常显示在后视镜显示屏中的情况下，则确定车辆中的其他屏幕作为显示电子外后视镜采集的环境图像的目标屏幕。
78.车辆中通常会设置多块屏幕。示例性的，车辆中可以包括中控显示屏、后视镜显示屏、电子内后视镜显示屏以及透明a柱显示屏等等。上述中控显示屏通常用来显示车辆的行车信息、控制信息等等。如显示车辆导航页面、多媒体信息播放页面等等。透明a柱显示屏是在车辆两侧的a柱上设置的显示屏，用来显示被a柱遮挡的环境信息，如车辆左前方、右前方的环境信息。传统汽车a柱会对驾驶员视线造成遮挡，透明a柱显示屏可以显示原先被汽车a柱遮挡到的环境信息，可以尽可能地减少对驾驶人员的视野遮挡，提高行车安全。
79.步骤302中，在电子后视镜出现故障导致后视镜显示屏无法正常显示环境的情况下，根据电子后视镜出现故障的组件，来确定车辆内除后视镜显示屏外的其他屏幕作为显示环境图像的目标屏幕。
80.下面以后视镜控制器以及后视镜显示屏发生故障导致后视镜显示屏无法正常显示环境图像为例，对本技术提供的环境图像显示方法进行示例性说明：
81.在一种可能的实施方式中，在一侧的后视镜显示屏发生故障的情况下，则确定该侧的透明a柱显示屏为目标屏幕；在两侧的后视镜显示屏均发生故障和/或后视镜控制器发生故障的情况下，则确定两侧的透明a柱显示屏为目标屏幕。
82.在一侧的后视镜显示屏发生故障无法正常显示环境图像的情况下，则将发生故障的后视镜显示屏同侧的透明a柱显示屏作为目标屏幕。另一侧未发生故障的后视镜显示屏正常显示电子外后视镜采集的环境图像。后视镜显示屏通常安装在靠近车辆a柱的位置，通过使用上述技术方案可以在提高电子后视镜可靠性的同时，尽可能少地改变驾驶员的使用习惯。
83.示例性的，可以将电子后视镜中发生故障的组件与目标屏幕的对应关系预先存储，如可以将组件标识与屏幕标识的对应关系预先存储。车辆则可根据存储的上述对应关系，在一侧的后视镜显示屏出现故障的情况下，确定同侧的透明a柱显示屏为目标屏幕。
84.若两侧的后视镜显示屏均发生故障或后视镜控制器发生故障，导致两侧的后视镜
显示屏均不能正常显示环境图像，则可以将两侧的透明a柱显示屏作为目标屏幕，来显示原先需要显示在对应侧后视镜显示屏的环境图像。
85.如上所述，透明a柱显示屏可以减少传统汽车a柱对驾驶员的视野遮挡，尤其是转弯、变道时的视野遮挡，进而提高行车安全性。在这些场景中，若将透明a柱显示屏作为目标屏幕来显示原先需要显示在后视镜显示屏中的环境图像，可能会对驾驶员造成视野遮挡，从而对行车安全造成影响。
86.因此，在本技术的一种实施例中，还可以基于电子后视镜出现故障的组件以及车辆的行驶方向，确定车辆内的目标屏幕。
87.这样，在电子后视镜出现故障，且车辆需要使用到透明a柱来观察车辆两侧的环境时，确定车辆内的其他屏幕作为目标屏幕来显示电子外后视镜采集到的环境图像，可以在提高电子后视镜安全性的同时，减少对驾驶员的干扰，进一步保证行车安全。
88.示例性的，在一侧的后视镜显示屏发生故障且车辆向该侧行驶的情况下，则确定电子内后视镜的该侧为目标屏幕；在两侧后视镜显示屏均发生故障且车辆向任一侧行驶的情况下，则确定电子内后视镜的两侧为目标屏幕；在后视镜控制器发生故障且车辆向任一侧行驶的情况下，则确定电子内后视镜的两侧为目标屏幕。
89.本实施例中，上述电子内后视镜可以分屏显示环境图像。即可以使用电子内后视镜的左半部分显示原先需要显示在左侧后视镜显示屏的环境图像，使用电子内后视镜的右半部分显示原先需要显示在右侧后视镜显示屏的环境图像。
90.示例性的，车辆向左侧行驶，如左侧变道或向左转弯，同时车辆左侧的后视镜显示屏出现故障，无法正常显示环境图像。这时，可以确定车辆内部的电子内后视镜的左侧屏幕为目标屏幕，来显示原先需要显示在车辆左侧后视镜显示屏中的环境图像。电子内后视镜的右侧屏幕可以正常显示车辆后方的环境图像等等。
91.作为一种具体实施方式，可以预先将电子外后视镜故障组件以及车辆行驶方向与目标屏幕的对应关系进行存储。如，可以将组件标识以及行驶方向标识与屏幕标识对应存储。当一侧后视镜显示屏出现故障且车辆向该侧行驶时，车辆可以确定电子后视镜该侧屏幕为目标屏幕。
92.当后视镜控制器发生故障或两侧的后视镜显示屏均发生故障，导致两侧的后视镜显示屏均不能正常显示图像，同时，车辆向任一侧行驶，如车辆向左/右变道或转弯掉头等等，此时，驾驶员需要通过透明a柱观测侧方环境情况。因此，这种场景下，可以将电子后视镜的两侧作为目标屏幕，在电子后视镜中分屏显示原先需要显示在两侧的后视镜屏幕中的环境图像，如图4所示。这样，在同一块电子后视镜屏幕中显示环境图像，在减少对驾驶员视野干扰的同时，更便于驾驶员查看车辆侧后方环境情况。
93.在一种可能的实施例中，为了不影响电子内后视镜显示车辆后方的图像，车辆可以将电子后视镜采集到的车辆两侧以及后方的环境图像进行融合，再分屏显示在电子内后视镜中，来尽可能保证环境图像中包含的信息的完整性进一步减少对驾驶员的视野干扰。
94.本实施例中可以通过多种方式对图像进行融合。示例性的，若后视镜控制器可以正常工作。则通过后视镜控制器获取两侧的侧视摄像头以及后视摄像头采集的环境图像共3张，并按照获取的环境图像中场景重合的部分对上述3张环境图像进行拼接，从而得到融合图像。后视镜控制器可以对上述融合图像进行分屏处理，得到两张需要显示的环境图像。
其中，一张环境图像需要显示在电子内后视镜左侧屏幕，另一张环境图像需要显示在电子内后视镜右侧屏幕。当然，也可以按照实际采集环境图像的摄像头方向将三张环境图像按照顺序排列再显示在电子后视镜中。
95.本技术对显示的图像类型不做具体限定，可以根据实际的行车场景进行确定。如可以在车辆停车时显示车辆左右环视图像，车辆正常行驶时显示车辆左右侧视图像。
96.在一种可能的实施例中，上述目标屏幕也可以由用户指定。示例性的，可以在后视镜显示屏中显示候选屏幕的标识，该候选屏幕标识用于指示在后视镜显示屏无法正常显示环境图像的情况下，可以用于显示环境图像的屏幕。作为一种具体实施方式，可以在后视镜显示屏初次使用时，显示可选的候选屏幕标识，如可以显示透明a柱显示屏、电子内后视镜以及中控显示屏标识等等。用户可以通过触屏、按键等方式选中在后视镜显示屏无法正常显示环境图像的情况下，用来显示环境图像的目标屏幕。后视镜控制器在接收到用户输入后，可将用户选中的目标屏幕与后视镜显示屏对应存储。当后视镜显示屏出现故障时，后视镜控制器或智能驾驶控制器可以基于目标屏幕与后视镜显示屏的对应关系，确定目标屏幕。
97.在确定目标屏幕后，即可将上述环境图像发送至目标屏幕进行显示。下面分别以后视镜控制器以及智能驾驶控制器将环境图像发送至目标屏幕进行显示的过程为例，对上述步骤303进行说明：
98.后视镜控制器在对上述环境图像进行处理后，即可将处理后的环境图像发送至目标屏幕进行显示。上述图像处理可以指对不同摄像头采集到的图像进行融合、降噪、分屏等等，本技术对此不做具体限定。
99.以目标屏幕为透明a柱显示屏为例，由于后视镜控制器依旧可以正常工作，因此，可以由后视镜控制器将上述环境图像通过车载以太网发送至透明a柱控制器，并由透明a柱控制器将图像显示在透明a柱显示屏中。
100.以目标屏幕为电子内后视镜为例，后视镜控制器可以通过车载以太网将上述环境图像发送给电子内后视镜控制器，同时，后视镜控制器还可以将上述环境图像的显示位置标识发送给电子内后视镜控制器。上述显示位置标识可以指示将环境图像显示在电子后视镜哪侧的屏幕。电子内后视镜控制器接收到上述信息后，可以根据上述显示位置标识将环境图像显示在对应侧屏幕中。
101.若后视镜控制器出现故障，导致后视镜控制器无法对电子外后视镜采集到的环境图像进行处理。此时，可以由智能驾驶控制器获取电子外后视镜采集的环境图像，并对环境图像进行处理，再将处理后的图像发送至目标屏幕进行显示。具体的，智能驾驶控制器与电子后视镜通过lvds线束通信连接。因此，智能驾驶控制器可以通过该lvds线束获取电子外后视镜采集的图像，并在对图像进行处理后发送至目标屏幕进行显示。
102.以目标屏幕为透明a柱显示屏为例，通常智能驾驶控制器与透明a柱通过同轴线lvds线束通信连接，相应的，智能驾驶控制器则可以通过lvds线束将电子外后视镜采集的图像发送至透明a柱控制器，进而显示在透明a柱显示屏。
103.这样，在后视镜控制器未发生故障的情况下，可以继续使用后视镜控制器进行图像处理，仅在后视镜控制器发生故障的情况下使用智能驾驶控制器进行图像处理，提高电子后视镜可靠性的同时，减少对智能驾驶控制器的资源消耗。
104.在一种可能的实施例中，在上述步骤302之前，还可以对电子后视镜进行故障检测。本技术中可以通过多种方式对电子外后视镜进行故障情况检测。
105.在一种可能的实施例中，可以通过后视镜控制器确定后视镜显示屏是否出现故障；
106.示例性的，上述后视镜控制器与后视镜显示屏通过线束通讯连接。若后视镜显示屏出现故障无法正常显示图像，可主动通上述线束向后视镜控制器发送报错信号。后视镜控制器接收到该报错信号后即可确定后视镜显示屏出现故障。
107.在一种可能的实施例中，还可以通过智能驾驶控制器确定后视镜控制器是否出现故障。智能驾驶控制器与电子后视镜通信连接。
108.示例性的，后视镜控制器中可以包含故障报警模块，当后视镜控制器出现故障时，上述故障报警模块可以向智能驾驶控制器发送报警信号。智能驾驶控制器接收到该报警信号后即可确定后视镜控制器出现故障。
109.在一种可能的实施例中，还可以通过预设按键的按压状态确定后视镜控制器是否出现故障。
110.示例性的，可以预先在车辆中设置机械按键或者屏幕按键等等。当后视镜控制器出现故障时，可将后视镜故障情况显示在显示屏中，如可以显示“控制器故障”字样。用户看到该显示后，即可按下上述按键。对于智能驾驶车辆来说，可以通过智能驾驶控制器监测上述按键的按压状态。若智能驾驶控制器检测到上述按键被按压，则可确定后视镜控制器出现故障。
111.在检测到上述电子后视镜出现故障的情况下，即可将上述电子外后视镜采集到的环境图像发送到车内的其他屏幕进行显示。
112.可见，应用本技术实施例，可以依靠透明a柱控制器及显示屏和电子内后视镜控制器及显示屏现有的系统硬件资源，在电子后视镜故障场景下，利用现有系统硬件作为冗余系统，有效的辅助用户进行安全控车和驻车，提升电子后视镜的可靠性和安全性。
113.本实施例还提供了种环境图像显示装置，应用于车辆，该车辆搭载电子后视镜，如图5所示，该装置可以包括：
114.获取模块501，用于获取电子外后视镜采集的环境图像；
115.确定模块502，用于在电子后视镜出现故障的情况下，基于电子后视镜出现故障的组件，确定车辆内的目标屏幕；
116.发送模块503，用于将环境图像发送至目标屏幕中进行显示。
117.在一种可能的实施例中，该电子后视镜包括后视镜控制器以及两个后视镜显示屏，该两个后视镜显示屏安装在该车辆内的两侧。该确定模块502，用于在一侧的该后视镜显示屏发生故障的情况下，确定该一侧的透明a柱显示屏为目标屏幕。在两侧的该后视镜显示屏均发生故障和/或该后视镜控制器发生故障的情况下，确定两侧的透明a柱显示屏为目标屏幕。
118.在一种可能的实施例中，该确定模块502，用于基于该电子后视镜出现故障的组件以及该车辆的行驶方向，确定该车辆内的目标屏幕。
119.在一种可能的实施例中，该确定模块502，用于在一侧的该后视镜显示屏发生故障且该车辆向该一侧行驶的情况下，确定电子内后视镜的该一侧为目标屏幕。在两侧该后视
镜显示屏均发生故障且该车辆向任一侧行驶的情况下，确定该电子内后视镜的两侧为目标屏幕。在该后视镜控制器发生故障且该车辆向任一侧行驶的情况下，确定该电子内后视镜的两侧为目标屏幕。
120.在一种可能的实施例中，该获取模块501，用于通过该电子后视镜出现故障的组件对应的目标图像传输链路获取该电子外后视镜采集的环境图像。
121.在一种可能的实施例中，该车辆还包括智能驾驶控制器，该电子后视镜与该智能驾驶控制器通信连接。该获取模块501，用于在任意一侧该后视镜显示屏发生故障的情况下，通过该后视镜控制器获取该电子外后视镜采集的环境图像。在该后视镜控制器发生故障的情况下，通过该智能驾驶控制器获取该电子外后视镜采集的环境图像。
122.在一种可能的实施例中，该电子后视镜包括后视镜控制器以及两个后视镜显示屏，该车辆还包括智能驾驶控制器，该装置还包括：
123.故障确定模块，用于通过该后视镜控制器确定该后视镜显示屏是否出现故障。和/或，通过该智能驾驶控制器确定该后视镜控制器是否出现故障。和/或，通过预设按键的按压状态确定该后视镜控制器是否出现故障。
124.图6是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
125.示例性的，如图6所示，该车辆包括：存储器601和处理器602，其中，存储器601中存储有可执行程序代码6011，处理器602用于调用并执行该可执行程序代码6011执行一种环境图像显示方法。
126.此外，本技术实施例还保护一种装置，该装置可以包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于调用并执行该可执行程序代码执行本技术实施例提供的一种环境图像显示方法。
127.本实施例可以根据上述方法示例对该装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
128.在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该装置还可以包括获取模块、确定模块和发送模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
129.应理解，本实施例提供的装置用于执行上述一种环境图像显示方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
130.在采用集成的单元的情况下，该装置可以包括处理模块、存储模块。其中，当该装置应用于车辆上时，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码等。
131.其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本技术公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，dsp)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。
132.另外，本技术的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当处理器调用并执行指令时，可以使芯
片执行上述实施例提供的一种环境图像显示方法。
133.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的一种环境图像显示方法。
134.本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例提供的一种环境图像显示方法。
135.其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
136.通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
137.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
138.以上内容，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种环境图像显示方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆搭载电子后视镜，所述方法包括：获取电子外后视镜采集的环境图像；在所述电子后视镜出现故障的情况下，基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕；将所述环境图像发送至所述目标屏幕中进行显示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子后视镜包括后视镜控制器以及两个后视镜显示屏，所述两个后视镜显示屏安装在所述车辆内的两侧；所述基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕，包括：在一侧的所述后视镜显示屏发生故障的情况下，确定所述一侧的透明a柱显示屏为目标屏幕；在两侧的所述后视镜显示屏均发生故障和/或所述后视镜控制器发生故障的情况下，确定两侧的透明a柱显示屏为目标屏幕。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕，包括：基于所述电子后视镜出现故障的组件以及所述车辆的行驶方向，确定所述车辆内的目标屏幕。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述电子后视镜出现故障的组件以及所述车辆的行驶方向，确定所述车辆内的目标屏幕，包括：在一侧的所述后视镜显示屏发生故障且所述车辆向所述一侧行驶的情况下，确定电子内后视镜的所述一侧为目标屏幕；在两侧所述后视镜显示屏均发生故障且所述车辆向任一侧行驶的情况下，确定所述电子内后视镜的两侧为目标屏幕；在所述后视镜控制器发生故障且所述车辆向任一侧行驶的情况下，确定所述电子内后视镜的两侧为目标屏幕。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子外后视镜采集的环境图像，包括：通过所述电子后视镜出现故障的组件对应的目标图像传输链路获取所述电子外后视镜采集的环境图像。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括智能驾驶控制器，所述电子后视镜与所述智能驾驶控制器通信连接；所述通过所述电子后视镜出现故障的组件对应的目标图像传输链路获取所述电子外后视镜采集的环境图像，包括：在任意一侧所述后视镜显示屏发生故障的情况下，通过所述后视镜控制器获取所述电子外后视镜采集的环境图像；在所述后视镜控制器发生故障的情况下，通过所述智能驾驶控制器获取所述电子外后视镜采集的环境图像。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子后视镜包括后视镜控制器以及两个后视镜显示屏，所述车辆还包括智能驾驶控制器，所述基于所述电子后视镜出现故障的
组件，确定所述车辆内的目标屏幕之前，还包括：通过所述后视镜控制器确定所述后视镜显示屏是否出现故障；和/或，通过所述智能驾驶控制器确定所述后视镜控制器是否出现故障；和/或，通过预设按键的按压状态确定所述后视镜控制器是否出现故障。8.一种环境图像显示装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆搭载电子后视镜，所述装置包括：获取模块，用于获取电子外后视镜采集的环境图像；确定模块，用于在所述电子后视镜出现故障的情况下，基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕；发送模块，用于将所述环境图像发送至所述目标屏幕中进行显示。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种环境图像显示方法、装置、车辆以及存储介质，该方法应用于车辆电子领域，该方法包括：获取电子外后视镜采集的环境图像；在所述电子后视镜出现故障的情况下，基于所述电子后视镜出现故障的组件，确定所述车辆内的目标屏幕；将所述环境图像发送至所述目标屏幕中进行显示。该方法能够在电子后视镜出现故障的情况下，将电子外后视镜采集的环境图像显示在车内的其他屏幕中，提高了环境图像的显示成功率，进而提高了电子后视镜的可靠性以及安全性，避免由于环境图像无法显示造成的行车事故，提高行车安全性。提高行车安全性。提高行车安全性。


技术研发人员：王旭 范志超
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/9/23