机器人避障控制方法与流程

1.本技术涉及机器人的领域，尤其是涉及一种机器人避障控制方法。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或权自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，国际上的机器人学者从应用环境出发将机器人分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人。而我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人也分为两大类，包括工业机器人和特种机器人，工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。
3.无论是国际分类中非制造环境下的服务与仿真机器人，还是我国分类中的特种机器人，如果需要和外界环境进行交互，都需要先对外界环境进行感知，通常通过机器视觉作为感知的方式。其中在与外界环境交互的过程中，对于避障的控制是必不可少的内容，机器人避障是指机器人在行动过程中，通过传感器感知到在其规划路线上存在静态或动态障碍物时，绕过障碍物达到目标点的行为。


技术实现要素：

4.为了让机器人在与外界环境的感知过程中能降低障碍物的干扰，本技术提供一种机器人避障控制方法。
5.本技术提供的机器人避障控制方法采用如下的技术方案：一种机器人避障控制方法，包括：在嵌入式控制器控制驱动器运作使机器人做出行动的过程中，通过传感器进行感应获取感应结果；将所述感应结果反馈至所述嵌入式控制器，通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制；所述避障控制优先级从高到低依次包括所述嵌入式控制器、物理层、中控层与站控层。
6.通过采用上述技术方案，在嵌入式控制器控制驱动器运作使机器人做出行动的过程中，通过传感器进行感应获取感应结果；将感应结果反馈至嵌入式控制器，通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制，使机器人能通过传感器作为感知手段，嵌入式控制器根据传感器的感应采取对应的避障措施使直接进行制动以进行避障控制，而通过避障优先级使机器人能在不同的层次上控制机器人进行避障，使机器人在与外界环境的感知过程中能及时避障，降低障碍物对机器人的干扰。
7.可选的，所述物理层与所述驱动器连接，用于直接命令所述驱动器对所述机器人进行制动以进行避障，所述中控层与所述物理层连接，所述站控层与所述中控层连接；所述物理层包括物理电源开关、物理急停开关、超声波传感器与防撞条；
所述物理电源开关为机器人的总开关，用于控制机器人电源的开启与关闭；所述物理急停开关，安装在机器人上并与所述驱动器连接，用于控制所述驱动器的通断；所述超声波传感器，安装在机器人上与所述嵌入式控制器连接，用于通过超声波感应机器人行进方向上的障碍物，并向所述嵌入式控制器传输生成的超声感应信号；所述防撞条，安装在机器人上与所述嵌入式控制器连接，用于检测机器人与障碍物的碰撞，并在发生碰撞时向所述嵌入式控制器传输碰撞信号。
8.通过采用上述技术方案，物理电源开关能直接控制机器人电源的开启与关闭，以在与障碍物发生碰撞时，及时将机器人进行关闭；物理急停开关与驱动器连接，控制驱动器的通断，以使能在进行避障时控制驱动器对机器人进行紧急制动；超声波传感器通过超声波感应机器人行进方向上的障碍物，建立中距离上对环境的感知；防撞条与嵌入式控制器连接，在碰到障碍物时碰撞信号并传输至嵌入式控制器，使嵌入式控制能及时控制驱动器对机器人进行制动。
9.可选的，所述中控层包括中控与激光雷达；所述激光雷达，用于通过激光感应障碍物的存在，生成激光感应信号并将激光感应信号传输至所述中控；所述中控，用于收集所述激光感应信号并分析是否存在有障碍物，当存在有障碍物时，向所述嵌入式控制器发送障碍物信号。
10.通过采用上述技术方案，中控层包括中控与激光雷达，通过激光雷达感应障碍物的存在，通过中控将激光雷达的激光信号进行分析，使能加强机器人对周围环境的感知，增加机器人的感知避障效果。
11.可选的，所述站控包括站控软件，所述站控软件，设置为机器人操作软件，用于选择对机器人的控制模式，所述控制模式包括手动巡检模式与自动巡检模式。
12.通过采用上述技术方案，通过站控使能设置机器人的控制模式，以能针对不同的使用环境设置不同的控制模式。
13.可选的，所述站控还设置有手动巡检模式与自动巡检模式，所述手动巡检模式用于根据在所述机器人操作软件上的操作实现对机器人的手动避障，所述自动巡检模式用于控制机器人进行自动避障。
14.通过采用上述技术方案，设置手动巡检模式与自动巡检模式，通过手动巡检模式使能手动控制机器人进行避障，通过自动巡检模糊使机器人能自主感知障碍物并进行自动避障。
15.可选的，所述通过传感器进行感应获取感应结果，包括：通过所述超声波传感器在机器人行进方向上中近距离感应所述障碍物获取中距离感应结果；通过所述防撞条在机器人行进方向上近距离感应所述障碍物获取近距离感应结果。
16.通过采用上述技术方案，使能在中距离与近距离分别获取对应的感应结果，增加机器人避障的效果。
17.可选的，所述通过传感器进行感应获取感应结果，还包括：
通过所述激光雷达在机器人行进方向上远距离感应所述障碍物获取远距离感应结果。
18.通过采用上述技术方案，通过激光雷达进行远距离感应，以使增加感应范围，增加机器人避障响应时间。
19.可选的，所述将所述感应结果反馈至所述嵌入式控制器，通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制，包括：分别基于所述远距离感应结果、中距离感应结果与近距离感应结果获取与障碍物的位置关系与障碍物位置的分布情况；将所述障碍物分布情况反馈至所述嵌入式控制器；通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制。
20.通过采用上述技术方案，使能在避障时，基于远距离感应结果、中距离感应结果与近距离感应结果获取与障碍物的位置关系，并基于该位置关系来设置避障措施。
21.可选的，所述分别基于所述远距离感应结果、中距离感应结果与近距离感应结果获取与障碍物的位置关系与障碍物位置的分布情况，包括：基于所述远距离感应结果获取机器人行进路线上的障碍物分布情况；基于所述中距离感应结果在所述障碍物分布上获取距离最近的障碍物的距离；并基于所述近距离感应结果判断是否与最近的障碍物发生碰撞。
22.通过采用上述技术方案，在机器人的行动过程中，与障碍物的位置关系是动态的，因此通过远距离感应结果、中距离感应结果与近距离感应结果逐步获取与障碍物的位置关系。
23.可选的，所述站控软件上选择的模式包括所述手动巡检模式与所述自动巡检模式，所述通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，包括：当所述站控软件上所选择的模式为手动巡检模式时，向所述嵌入式控制器发送控制信号，通过控制信号对驱动器进行控制，以根据控制信号进行避障控制；当所述站控软件上所选择的模式为自动巡检模式时，通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施。
24.通过采用上述技术方案，使能在不同的模式下基于避障控制优先级采取对应的避障措施，增加更多避障的可能。
25.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.在嵌入式控制器控制驱动器运作使机器人做出行动的过程中，通过传感器进行感应获取感应结果；将感应结果反馈至嵌入式控制器，通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制，使机器人能通过传感器作为感知手段，嵌入式控制器根据传感器的感应采取对应的避障措施使直接进行制动以进行避障控制，而通过避障优先级使机器人能在不同的层次上控制机器人进行避障，使机器人在与外界环境的感知过程中能及时避障，降低障碍物对机器人的干扰。
26.2.通过激光雷达、超声波传感器与防撞条分别在远距离、中距离与近距离对障碍物进行感应，增加感应效果，使对障碍物的感应更加全面；3.若激光雷达、超声波传感器与防撞条均未探测到障碍物，而机器人已经发生了
撞击，可通过驱动器自身的电流和电机的转速反馈控制机器人停车，以及时进行避障操作。
附图说明
27.图1是本技术其中一实施例机器人避障控制方法其中一实施例的流程框图；图2是本技术其中一实施例机器人避障控制方法其中一实施例的运行示意图；图3是本技术其中一实施例机器人避障控制方法其中一实施例的流程框图；图4是本技术其中一实施例机器人避障控制方法其中一实施例的流程框图；图5是本技术其中一实施例机器人避障控制方法其中一实施例的流程框图；图6是本技术其中一实施例机器人避障控制方法其中一实施例的流程框图。
具体实施方式
28.以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
29.为了让机器人在与外界环境的感知过程中能降低障碍物的干扰，本技术实施例公开一种机器人避障控制方法，参照图1与图2，机器人避障控制方法，包括：s110、在嵌入式控制器控制驱动器运作使机器人做出行动的过程中，通过传感器进行感应获取感应结果。
30.其中，嵌入式控制器是用于执行指定独立控制功能并具有复杂方式处理数据能力的控制系统。它是由嵌入式微电子技术芯片（包括微处理器芯片、定时器、序列发生器或控制器等一系列微电子器件）来控制的电子设备或装置，能够完成监视、控制等各种自动化处理任务。在本实施例中，嵌入式控制器还可设置为嵌入式微控制器(embedded microcontroller unit，emcu)，嵌入式微控制器将机器人内部运行的系统集成在一块芯片中，使机器人的功耗和成本下降增加可靠性。
31.驱动器（drivers）是用于对机器人的电机等伺服系统进行驱动的设备，在本实施例中，当机器人上的动力源为伺服电机时，驱动器还可设置为伺服驱动器，通过伺服驱动器控制机器人上的伺服电机进行高精度定位，实现对机器人的高精度控制。其中，嵌入式控制器与驱动器连接，用于根据传感器所感应到的障碍物的感应结果向驱动器传输障碍物的信息，以控制机器人躲避障碍物。
32.s120、将感应结果反馈至嵌入式控制器，通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制。
33.避障控制优先级从高到低依次包括嵌入式控制器、物理层、中控层与站控层。物理层与驱动器连接，用于直接命令驱动器对机器人进行制动以进行避障，中控层与物理层连接，站控层与中控层连接。
34.其中，物理层包括物理电源开关、物理急停开关、超声波传感器与防撞条；物理电源开关为机器人的总开关，用于控制机器人电源的开启与关闭，其中物理电源开关可为实体开关也可为电子开关，通过物理开关可实现对机器人内部硬件与软件的电流通断。
35.物理急停开关，安装在机器人上并与驱动器连接，用于控制驱动器的通断；物理急停开关也可为电子开关或实体开关，物理急停开关则是仅用于控制驱动器上的电流通断，与上述的物理电源开关不同的位置在于，物理急停开关仅作用于驱动器，并不控制机器人
其他的用电设备，当机器人与障碍物发生碰撞时，断开驱动器以及时断开机器人的动力源，实现物理急停。
36.超声波传感器，安装在机器人上与嵌入式控制器连接，用于通过超声波感应机器人行进方向上的障碍物，并向嵌入式控制器传输生成的超声感应信号。超声波传感器是将超声波信号转换成其他能量信号（通常是电信号）的传感器，超声波是振动频率高于20khz的机械波，具有频率高、波长短、绕射现象小等优点。当机器人搭载的超声波传感器发出超声波进行探测时，若存在有障碍物则会反射回超声波至超声波传感器的接收器，根据返回的超声波检测到障碍物的存在与形状。
37.防撞条，安装在机器人上与嵌入式控制器连接，用于检测机器人与障碍物的碰撞，并在发生碰撞时向嵌入式控制器传输碰撞信号。防撞条为条带状的压敏传感器，设置在机器人的边缘部分，当机器人移动与障碍物发生碰撞时，会产生压敏信号作为碰撞信号，并将压敏信号传输至嵌入式控制器内，使嵌入式控制器控制驱动器，进而控制机器人进行制动。超声波传感器与防撞条分别通过io口的形式和485形式直接连接至嵌入式控制器的电路板上。
38.其中，站控层也称为站控java业务层，使用java进行后端开发，站控层上设置机器人开发界面与操作系统界面，能在站控层上设置机器人移动的相关参数，并将其逐步传输至嵌入式控制器中，以控制机器人的移动速度、移动模式以及所需执行的任务等。在本实施例中，站控包括站控软件，站控软件设置为机器人操作软件，用于选择对机器人的控制模式，控制模式包括手动巡检模式与自动巡检模式。站控还设置有手动巡检模式与自动巡检模式，手动巡检模式用于根据在机器人操作软件上的操作实现对机器人的手动避障，自动巡检模式用于控制机器人进行自动避障。
39.中控层也称为中控c++控制层，使用c++进行后端开发，中控也称为中央控制系统，用于统筹机器人各个模块之间的联系，并对机器人上搭载的不同设备进行管理。而在本实施例中，应用在机器人避障相关，则中控层包括中控与激光雷达；激光雷达，用于通过激光感应障碍物的存在，生成激光感应信号并将激光感应信号传输至中控。其中激光雷达是以发射激光束探测障碍物的位置、速度等特征量的雷达系统，工作原理是向障碍物发射探测用激光束，然后将接收到的从障碍物反射回的激光与发射激光进行比较，获取障碍物的距离、方位等参数，通过激光雷达能分辨出长距离的障碍物。中控，用于收集激光感应信号并分析是否存在有障碍物，当存在有障碍物时，向嵌入式控制器发送障碍物信号。
40.驱动器通过心跳机制与嵌入式控制器连接，即嵌入式控制器在每个周期时间内会向驱动器发送心跳包，嵌入式控制器通过心跳包判断驱动器是否正常运作，当驱动器停止发送心跳包时表示驱动器停止运作，则嵌入式控制器也停止运作，以降低机器人能耗。且中控层亦通过心跳机制与嵌入式控制器连接。
41.本技术实施例机器人避障控制方法的实施原理为：在嵌入式控制器控制驱动器运作使机器人做出行动的过程中，通过传感器进行感应获取感应结果；将感应结果反馈至嵌入式控制器，通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制，使机器人能通过传感器作为感知手段，嵌入式控制器根据传感器的感应采取对应的避障措施使直接进行制动以进行避障控制，而通过避障优先级使机器人能在不同的层次上控制机器人进行避障，使机器人在与外界环境的感知过程中能降低障碍物的干扰，
本技术的避障体系最终目的是作用于机器人主动刹车，即反馈至嵌入式控制器控制驱动器不再运作。
42.参照图3，由于超声波传感器与防撞条作用的范围不同，因此，通过传感器进行感应获取感应结果，包括：s310、通过超声波传感器在机器人行进方向上中近距离感应障碍物获取中距离感应结果。
43.其中，中近距离的长度根据机器人的使用需求进行设置，例如机器人为巡检机器人时，根据不同的巡检任务设置不同的中距离范围，如巡检范围比较大时，设置的中距离较大，当巡检范围较小时，设置的中距离的鼎业也较小。在本实施例中是对机器人行进方向上中近距离进行感应，在其他实施例中，还可对机器人的周边进行感应，以对机器人后方以及侧方上的物体进行感应，判断是否存在有不同寻常的物体分布。
44.s320、通过防撞条在机器人行进方向上近距离感应障碍物获取近距离感应结果。
45.其中，在本实施例中防撞条为设置在机器人行进方向上，在其他实施例中，防撞条还可设置在机器人的周侧凸起位置，以对不同方向上的碰撞与接触进行感应。
46.由于超声波传感器与防撞条分别用于进行中距离感应与近距离感应，为了增加感应距离，通过传感器进行感应获取感应结果，还包括：s330、通过激光雷达在机器人行进方向上远距离感应障碍物获取远距离感应结果。
47.参照图4，将感应结果反馈至控制器，通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制，包括：s410、分别基于远距离感应结果、中距离感应结果与近距离感应结果获取与障碍物的位置关系与障碍物位置的分布情况。
48.其中，在远距离感应结果与中距离感应结果中,机器人与障碍物的位置关系可为靠近障碍物与远离障碍物，并包含与障碍物的距离、障碍物运动状态等信息，而近距离感应结果的位置关系则只包括是否与障碍物发生接触与碰撞。且是对机器人行进路线上的每个障碍物进行轮廓标记，以获取障碍物的分布情况。
49.s420、将分布情况反馈至嵌入式控制器。
50.s430、通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制。
51.参照图5，分别基于远距离感应结果、中距离感应结果与近距离感应结果获取与障碍物的位置关系与障碍物位置的分布情况，包括：s510、基于远距离感应结果获取机器人行进路线上的障碍物分布情况。
52.s520、基于中距离感应结果在障碍物分布上获取距离最近的障碍物的距离。
53.s530、并基于近距离感应结果判断是否与最近的障碍物发生碰撞。
54.其中，通过远距离感应结果获取障碍物的分布情况，通过中距离感应结果获取最近的障碍物的距离，以能通过分布情况与该距离判断是否能越过该障碍物，并通过近距离感应结果判断是否与最近的障碍物发生碰撞，使机器人在比较狭窄的环境中能及时调整机器人行进的速度与方位，尽量避免与障碍物发生碰撞。
55.参照图6，站控软件上选择的模式包括手动巡检模式与自动巡检模式，通过嵌入式
控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，包括：s610、当站控软件上所选择的模式为手动巡检模式时，向嵌入式控制器发送控制信号，通过控制信号对驱动器进行控制，以根据控制信号进行避障控制。
56.其中，手动模式为通过手动进行调整的模式，在手动模式中，用户根据探测获取的障碍物分布进行对机器人的行进方向的调整。
57.s620、当站控软件上所选择的模式为自动巡检模式时，通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施。
58.其中，当为自动模式时，机器人基于避障优先级采取对应的避障措施，优先级最高的为物理层的超声波传感器与防撞条，当防撞条与超声波传感器均检测到存在有障碍物与机器人发生接触时，则通过嵌入式控制器对驱动器进行制动，已便于进行原地掉转方向避障，优先级次之的则为设置在中控层的激光雷达，通过激光雷达对障碍物的分布进行探测，以进行远程规划路线避障，更换行进方向。若防撞条或超声波传感器检测存在有障碍物与机器人发生接触，而激光雷达未检测到障碍物与机器人发生接触，则根据优先级优先执行防撞条的对应策略，通过嵌入式控制器对驱动器进行制动。在其他实施例中，若激光雷达、超声波传感器与防撞条均未探测到障碍物，而机器人已经发生了撞击，在撞击后会使机器人的驱动发生改变，如从侧后方发生的对机器人的撞击导致机器人姿态发生改变，此时机器人上设置的电机的电流会发生突变，此时可通过驱动器自身的电流和电机的转速反馈控制机器人停车，以及时进行避障操作。
59.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.机器人避障控制方法，其特征在于，包括：在嵌入式控制器控制驱动器运作使机器人做出行动的过程中，通过传感器进行感应获取感应结果；将所述感应结果反馈至所述嵌入式控制器，通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制；所述避障控制优先级从高到低依次包括所述嵌入式控制器、物理层、中控层与站控层。2.根据权利要求1所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述物理层与所述驱动器连接，用于直接命令所述驱动器对所述机器人进行制动以进行避障，所述中控层与所述物理层连接，所述站控层与所述中控层连接；所述物理层包括物理电源开关、物理急停开关、超声波传感器与防撞条；所述物理电源开关为机器人的总开关，用于控制机器人电源的开启与关闭；所述物理急停开关，安装在机器人上并与所述驱动器连接，用于控制所述驱动器的通断；所述超声波传感器，安装在机器人上与所述嵌入式控制器连接，用于通过超声波感应机器人行进方向上的障碍物，并向所述嵌入式控制器传输生成的超声感应信号；所述防撞条，安装在机器人上与所述嵌入式控制器连接，用于检测机器人与障碍物的碰撞，并在发生碰撞时向所述嵌入式控制器传输碰撞信号。3.根据权利要求1所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述中控层包括中控与激光雷达；所述激光雷达，用于通过激光感应障碍物的存在，生成激光感应信号并将激光感应信号传输至所述中控；所述中控，用于收集所述激光感应信号并分析是否存在有障碍物，当存在有障碍物时，向所述嵌入式控制器发送障碍物信号。4.根据权利要求1所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述站控包括站控软件，所述站控软件，设置为机器人操作软件，用于选择对机器人的控制模式，所述控制模式包括手动巡检模式与自动巡检模式。5.根据权利要求4所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述站控还设置有手动巡检模式与自动巡检模式，所述手动巡检模式用于根据在所述机器人操作软件上的操作实现对机器人的手动避障，所述自动巡检模式用于控制机器人进行自动避障。6.根据权利要求2任一项所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述通过传感器进行感应获取感应结果，包括：通过所述超声波传感器在机器人行进方向上中近距离感应所述障碍物获取中距离感应结果；通过所述防撞条在机器人行进方向上近距离感应所述障碍物获取近距离感应结果。7.根据权利要求3所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述通过传感器进行感应获取感应结果，还包括：通过所述激光雷达在机器人行进方向上远距离感应所述障碍物获取远距离感应结果。8.根据权利要求1-7任一项所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述将所述感应结果反馈至所述嵌入式控制器，通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避
障措施，以进行机器人的避障控制，包括：分别基于所述远距离感应结果、中距离感应结果与近距离感应结果获取与障碍物的位置关系与障碍物位置的分布情况；将所述分布情况反馈至所述嵌入式控制器；通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制。9.根据权利要求8所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述分别基于所述远距离感应结果、中距离感应结果与近距离感应结果获取与障碍物的位置关系与障碍物位置的分布情况，包括：基于所述远距离感应结果获取机器人行进路线上的障碍物分布情况；基于所述中距离感应结果在所述障碍物分布上获取距离最近的障碍物的距离；并基于所述近距离感应结果判断是否与最近的障碍物发生碰撞。10.根据权利要求9所述的机器人避障控制方法，其特征在于，所述站控软件上选择的模式包括所述手动巡检模式与所述自动巡检模式，所述通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，包括：当所述站控软件上所选择的模式为手动巡检模式时，向所述嵌入式控制器发送控制信号，通过控制信号对驱动器进行控制，以根据控制信号进行避障控制；当所述站控软件上所选择的模式为自动巡检模式时，通过所述嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施。

技术总结
本申请涉及机器人避障控制方法，其包括：在嵌入式控制器控制驱动器运作使机器人做出行动的过程中，通过传感器进行感应获取感应结果；将感应结果反馈至嵌入式控制器，通过嵌入式控制器基于避障控制优先级采取对应的避障措施，以进行机器人的避障控制；避障控制优先级从高到低依次包括嵌入式控制器、物理层、中控层与站控层。本申请具有使机器人在与外界环境的感知过程中能及时避障，降低障碍物对机器人的干扰的效果。人的干扰的效果。人的干扰的效果。


技术研发人员：张志勇 邸尚明 侯伟 李辉 孙冬远 刘书记 吴凡 高发强
受保护的技术使用者：海隆石油集团（上海）信息技术有限公司
技术研发日：2022.12.10
技术公布日：2023/9/23