无人航空器的制作方法

1.本公开涉及一种无人航空器，特别涉及一种能够适当地抑制压力高度的变动的无人航空器。


背景技术：

2.按照惯例，一些小型无人航空器(所谓的无人机)配备有用于基于气压来估计飞行高度的气压传感器。
3.专利文献1公开一种测量飞行器，该测量飞行器包括容纳诸如气压计或温度计之类的测量单元的壳体。在壳体中，气压计被屏蔽部分屏蔽，并在壳体的侧壁部分中，在屏蔽部分周围布置多个通气孔，于是能够精确地测量气压。
4.引文列表
5.专利文献
6.专利文献1：日本专利申请公开no.2013-189036


技术实现要素：

7.本发明要解决的问题
8.基于气压传感器的输出值估计的飞行高度(压力高度)有可能因飞行中的无人机的速度变化、姿态变化等而波动。
9.本公开是鉴于这样的情况而提出的，本公开使得能够适当地限制压力高度的变动。
10.问题的解决方案
11.本公开的无人航空器是包括以下的无人航空器：构成主体的壳体；设置在形成于所述壳体内部的一个空间中的一个气压传感器；和具有大致相同的开口面积的4个以上的开口，所述4个以上的开口均衡地布置在所述壳体的侧面部分的整个周边。
12.在本公开中，在形成于构成主体的壳体内部的一个空间中设置一个气压传感器，并在所述壳体的侧面部分的整个周边均衡地布置开口面积大致相同的4个以上的开口。
附图说明
13.图1是图解说明按照本公开的技术应用于的无人机的外观的透视图。
14.图2是图解说明构成无人机的主体的壳体的构成的示图。
15.图3是图解说明构成无人机的主体的壳体的构成的示图。
16.图4是说明壳体内部的构成的示图。
17.图5是图解说明壳体的另一个构成例子的示图。
18.图6是图解说明壳体的另一个构成例子的示图。
19.图7是图解说明壳体的另一个构成例子的示图。
20.图8是说明开口的布置地点的示图。
21.图9是说明开口的布置地点的示图。
22.图10是说明在开口面积不均匀的情况下的高度变化的图。
23.图11是说明在开口面积均匀的情况下的高度变化的图。
24.图12是图解说明常规无人机中的压力高度的实测值的图。
25.图13是图解说明按照本实施例的无人机中的压力高度的实测值的图。
26.图14是图解说明壳体的变形例的示图。
27.图15是图解说明壳体的变形例的示图。
28.图16是图解说明壳体的变形例的示图。
29.图17是图解说明壳体的变形例的示图。
具体实施方式
30.以下，将说明用于实现本公开的实施例(以下称为实施例)。注意，将按以下顺序进行说明。
31.1.压力高度的变动及其改善要求
32.2.无人机的外观
33.3.壳体的构成
34.4.开口的布置地点和开口面积
35.5.变形例
36.《1.压力高度的变动及其改善要求》
37.按照惯例，一些无人机配备有用于基于气压来估计飞行高度的气压传感器。
38.基于气压传感器的输出值估计的飞行高度(压力高度)有可能因飞行中的无人机的速度变化、姿态变化等而波动。压力高度的变动可以通过数值调整在一定程度上被吸收；然而，在变动大的情况下，数值调整的精度变低。
39.相比之下，要求降低诸如无人机的速度变化或姿态变化之类的干扰的影响，并将压力高度的变动限制在容易进行数值调整的行为上。
40.此外，近年来，存在通过平均多个气压传感器的输出值以及抵消由飞行中的风压引起的误差来估计压力高度的无人机。然而，即使在这样的构成中，也不容易实现上述要求。
41.以下，将说明用于实现上述要求的实施例。
42.《2.无人机的外观》
43.图1是图解说明作为按照本公开的技术(本技术)应用于的无人航空器的无人机的外观的透视图。
44.图1中图解所示的无人机1可以通过遥控飞行或自主飞行在任意方向上移动；然而，假设无人机1以图中用箭头#1指示的方向作为前进方向(按照前进的飞行指令行进的方向)飞行。即，图1图解说明从左前斜方观察的无人机1。
45.无人机1包括主体10和从主体10伸出的多个(在本实施例中，4个)框架部分11。此外，无人机1包括在框架部分11的前端(不在主体10侧的端部)的螺旋桨20。螺旋桨20由安装在框架部分11的前端内部的电动机(未图示)旋转。
46.无人机1包括用于在地面上支承主体10的多个(在本实施例中，2个)着陆装置30，
所述多个着陆装置30设置在主体10的底部。着陆装置30具有防止安装在无人机1的主体10底部的航拍用摄像机(未图示)在无人机1着陆时接触地面的长度。此外，着陆装置30在无人机1飞行时能够升降，以便不妨碍航拍用摄像机的成像。
47.在主体10和框架部分11的内部安装各种电气组件单元等。具体地，在主体10内部安装接收单元、控制器、传感器单元、电池单元、冷却风扇等。在框架部分11内部安装驱动控制单元等，所述驱动控制单元控制使螺旋桨20旋转的电动机的驱动。
48.《3.壳体的构成》
49.接下来，将说明构成无人机1的主体10的壳体的构成。
50.图2和图3是图解说明构成无人机1的主体10的壳体的构成的示图。图2图解说明从左前斜方观察的无人机1的主体10，图3图解说明从右后斜方观察的无人机1的主体10。
51.构成无人机1的主体10的壳体50在顶视图中形成为矩形形状，并且具有矩形的顶面和底面，以及面向前、后、左、右的侧面。在壳体50的侧面部分(侧面)，设置开口面积大致相同并且均衡在布置在整个周边的4个开口。
52.如后所述，在形成于壳体50内部的空间中设置用于估计压力高度的气压传感器，通过开口进行壳体50外部和在壳体50内部形成的空间之间的通风。所述开口布置在能够在基于飞行中的无人机1的行进方向的至少4个方向上进行通风的位置(具体地，在壳体50的前、后、左、右)。
53.具体地，在壳体50的前、后、左、右的每个侧面包括3个表面，即，大体垂直于水平面的垂直面、从垂直面的上端向顶面倾斜的上斜面、和从垂直面的下端向底面倾斜的下斜面。
54.如图2中图解所示，在壳体50的前侧面(前侧面的下斜面)上布置有开口51，在壳体50的左侧面(左侧面的下斜面)上布置有开口52。此外，如图3中图解所示，在壳体50的后侧面(后侧面的下斜面)上布置有开口53，在壳体50的右侧面(右侧面的下斜面)上布置有开口54。
55.开口51～54具有相同的开口面积和相同的形状。此外，开口51～54中的每一个都具有覆盖其开口面的格栅式罩盖。在图2和图3中，覆盖开口51～54的每个开口面的罩盖是垂直格栅式罩盖，但是可以是水平格栅式罩盖或十字格栅式罩盖。此外，开口51～54的每个开口面都可以打开，而不覆盖以格栅式罩盖。
56.接下来，将参考图4说明壳体50内部的构成。图4是图解说明壳体50内部的构成的顶视图。
57.在壳体50内部形成一个空间sp。在空间sp中，设置安装在基板71上的一个气压传感器72。
58.围绕气压传感器72设置包括海绵的防风部件wb，以便覆盖气压传感器72整体。防风部件wb可以被设置成覆盖气压传感器72的一部分。此外，防风部件wb可以包括具有通气孔的外壳。在这种情况下，包含在防风部件wb中的外壳包括金属、树脂、纤维等。
59.注意，尽管未图示，但是在空间sp中还设置有上面所述的接收单元、控制器、电池单元、冷却风扇等。在空间sp中，气压传感器72(基板71)被设置在任何位置；然而，例如，气压传感器72优选设置在不受来自冷却风扇的风影响的位置。
60.《壳体的其他构成例子》
61.构成本技术应用于的无人机1的主体10的壳体不限于上述构成，只要壳体具有在
其侧面部分的整个周向上连续的4个以上的表面，并且至少在壳体的前、后、左、右的侧面布置开口即可。
62.例如，构成本技术应用于的无人机1的主体10的壳体可以采用如图5中图解所示的构成。
63.图5中图解所示的壳体50a在顶视图中形成为矩形形状，具体地，大致正方形的形状，并且具有大致正方形的顶面和底面，以及面向前、后、左、右的4个侧面。具体地，壳体50a的前、后、左、右的侧面都包括大体垂直于水平面的垂直面。
64.如图5中图解所示，在壳体50a的前侧面上布置有开口51，在壳体50a的左侧面上布置有开口52。此外，尽管未图示，但是在壳体50a的后侧面上布置有开口53，在壳体50a的右侧面上布置有开口54。
65.开口51～54具有相同的开口面积和相同的形状。此外，开口51～54布置在前、后、左、右的侧面上的相同位置，比如大体位于中央。
66.注意，在以下的说明中，假设布置在壳体的侧面等上的开口都具有矩形形状，但是可以具有诸如圆形或椭圆形之类的其他形状。此外，壳体的各个侧面上的开口的位置可以在垂直方向(高度方向)或左右方向(水平方向)上不同(彼此偏移的位置)。
67.此外，尽管在前、后、左、右的每个侧面上布置开口51～54中的一个，但是只要在每个侧面上布置相同数量的开口即可。例如，如图6中图解所示，可以在前、后、左、右的每个侧面上布置2个开口。
68.图6中图解所示的壳体50b在顶视图中也形成为大致正方形的形状，并具有大致正方形的顶面和底面，以及面向前、后、左、右的4个侧面。
69.如图6中图解所示，在壳体50b的前侧面上布置有开口51-1、51-2，在壳体50b的左侧面上布置有开口52-1、52-2。此外，尽管未图示，但是在壳体50b的后侧面上布置有开口53-1、53-2，在壳体50b的右侧面上布置有开口54-1、54-2。
70.开口51-1、51-2～54-1、54-2具有相同的开口面积和相同的形状。此外，开口51-1、51-2～54-1、54-2布置在前、后、左、右的侧面上的相同位置。
71.注意，在图6的例子中，尽管在前、后、左、右的每个侧面上布置2个开口，但是只要在每个侧面上布置相同数量(3个以上)的开口即可。
72.此外，即使在每个侧面上布置的开口的数量彼此不同，只要前、后、左、右的每个侧面上的开口面积相同即可。例如，可以在前侧面以及左右侧面每一个上布置20mm2的1个开口，而在后侧面上可以布置均为10mm2的2个开口。
73.在上面的说明中，假设壳体具有在其侧面部分的整个周向上连续的4个表面；然而，壳体可以具有不止4个表面。例如，如图7中图解所示，壳体可以具有在其侧面部分的整个周向上连续的8个表面
74.图7中图解所示的壳体50c在顶视图中形成为八边形的形状，并且具有八边形的顶面和底面，以及面向前、后、左、右以及它们之间的斜方向的8个侧面。壳体50c的前、后、左、右侧面以及它们之间的斜侧面分别包括大体垂直于水平面的垂直面。
75.如图7中图解所示，类似于壳体50b，在壳体50c的前侧面上布置有开口51-1、51-2，在壳体50c的左侧面上布置有开口52-2、52-2。此外，尽管未图示，但是在壳体50c的后侧面上布置有开口53-1、53-2，在壳体50c的右侧面上布置有开口54-1、54-2。注意在图7的例子
中，在前、后、左、右的每个侧面上可以布置一个开口。
76.如上所述，在具有8个侧面的壳体50c中，可以至少在壳体50c的前、后、左、右侧面上布置开口。注意在图7的例子中，例如，除了壳体50c的前、后、左、右侧面之外，还可以在4个斜侧面中的每一个上布置一个开口。此外，在图7的例子中，例如，可以只在将壳体50c的前、后、左、右侧面排除在外的4个斜侧面中的每一个上布置1个开口。此外，在图7的例子中，同样即使在每个侧面上布置的开口的数量彼此不同，只要在壳体的每个侧面上的开口面积相同即可。
77.《4.开口的布置地点和开口面积》
78.这里，将讨论布置在壳体的各个侧面的开口的布置地点和开口面积。
79.(开口的布置地点)
80.首先，以图5的壳体50a为例，讨论开口的布置地点。
81.图8的a图解说明沿前进方向(箭头#1的方向)飞行的无人机1的壳体50a的侧视图。除了图5中图解所示的构成之外，在图8的壳体50a的顶面还设置有檐91。檐91是从壳体50a的侧面大幅度突出地形成的。
82.在a的状态下，来自无人机1前方的风通过开口51流入壳体50a中，然后从开口52、53和54(未图示)流出。在这种情况下，壳体50a内部的气压处于其中正压和负压平衡的稳定状态。
83.然而，如b中图解所示，在无人机1的姿态变化为相对于前进方向前倾的情况下，檐91阻碍风通过开口91流入。在这种情况下，如图中用黑色实心箭头所示，风只从开口51～54流出，并且壳体50a内部的气压由于负压的增大而波动。
84.图9的a图解说明沿前进方向(箭头#1的方向)飞行的无人机1的壳体50a的侧视图。类似于图5中图解所示的构成，在图9的壳体50a的顶面没有设置图8的檐91。
85.在a的状态下，来自无人机1前方的风通过开口51流入壳体50a中，然后从开口52、53和54(未图示)流出。在这种情况下，壳体50a内部的气压处于其中正压和负压平衡的稳定状态。
86.此外，如b中图解所示，即使在无人机1的姿态变化为相对于前进方向前倾的情况下，来自无人机1前方的风也通过开口51流入壳体50a中(白色空心箭头)，而不会像图8的构成中那样受到檐91的阻碍，然后从开口52、53和54(未图示)流出(黑色实心箭头)。即，即使在这种情况下，壳体50a内部的气压也处于其中正压和负压平衡的稳定状态。
87.根据上面所述，优选的是布置在壳体的各个侧面上的开口被布置在不会阻碍飞行时的壳体外部和壳体内部的空间之间的通风的地点。换句话说，优选的是在开口周围不布置可能阻碍飞行期间壳体外部和壳体内部的空间之间的通风的结构。
88.(开口的开口面积)
89.图10是说明在布置在壳体的侧面上的开口的开口面积不均匀的情况下的高度变化的图。
90.图10图解说明在布置在壳体的前、后、左、右的侧面上的开口当中，前侧面上的开口的开口面积大于其他侧面(后侧面、左侧面和右侧面)上的每个开口的开口面积的情况下，对于壳体的各个姿态的高度变化。高度变化表示由于风流入壳体内而引起的壳体内部的气压变化所导致的压力高度的变动。
91.具体地，图10的a图解说明当无人机1沿前进方向飞行时，在相对于行进方向的俯仰角(换句话说，风吹向开口的角度)发生变化的情况下的高度变化的模拟结果。b图解说明当无人机1沿横向方向(向左方向或向右方向)飞行时，在相对于行进方向的俯仰角发生变化的情况下的高度变化的模拟结果。c图解说明当无人机1沿向后方向飞行时，在相对于行进方向的俯仰角发生变化的情况下的高度变化的模拟结果。
92.按照a，在无人机1沿前进方向飞行的情况下，如果俯仰角为0
°
，则高度变化在负值侧取最大值(约-8.0m)，并且每次改变俯仰角时，高度变化减小(接近0m)。这可以被认为如果俯仰角为0
°
，则风从正面吹向前侧面的开口，该开口具有比每个其他每个开口的开口面积都大的开口面积，并且于是壳体内部的气压升高，导致压力高度降低。
93.按照b，在无人机1沿横向方向飞行的情况下，对于任何俯仰角，高度变化都取正值侧(大约在4.0m和8.0m之间)的值。
94.按照c，在无人机1沿向后方向飞行的情况下，对于任何俯仰角，高度变化都取正值侧(大约在2.0m和4.0m之间)的值。
95.如上所述，当在布置在壳体的侧面上的开口当中只增大前侧面上的开口的开口面积时，对于飞行中的无人机1的行进方向以及相对于该行进方向的俯仰角(飞行中的无人机1的姿态)的变化估计的压力高度的变动最大可达8.0m左右，并且气压变化的变动的符号也随行进方向而不同。
96.相反，图11是说明在壳体的每个侧面上的开口的开口面积均匀的情况下的高度变化的图。
97.图11图解说明在布置在壳体的前、后、左、右的侧面上的所有开口的开口面积相同的情况下，相对于壳体的各个姿态的高度变化。
98.图11的a、b和c分别图解说明在与图10的a、b和c相同的条件下的相对于俯仰角的高度变化的模拟结果。
99.按照a，在无人机1沿前进方向飞行的情况下，高度变化取正值侧(大约在1.0m和4.0m之间)的值，同时俯仰角为0
°
时的值最小。
100.按照b，在无人机1沿横向方向飞行的情况下，对于任何俯仰角，高度变化都取正值侧(大约在2.0m和5.0m之间)的值。
101.按照c，在无人机1沿向后方向飞行的情况下，高度变化取正值侧(大约在1.0m和4.0m之间)的值，同时俯仰角为0
°
时的值最小。
102.如上所述，在壳体的侧面上的所有开口的开口面积相同的情况下，可以使对于飞行中的无人机1的行进方向以及相对于该行进方向的俯仰角的变化估计的压力高度的变动比图10的例子小，并且使对于任何行进方向的气压变化的变动的符号都为正。即，可以将对于无人机1的速度变化、姿态变化以及行进方向的变化的压力高度的变动限制在可容易地预测的行为上。
103.根据上面所述，优选的是布置在壳体的各个侧面上的开口的开口面积均匀。
104.(压力高度的实测值)
105.图12是图解说明常规无人机中的压力高度的实测值的图，在所述常规无人机中，在布置在壳体的侧面上的开口当中，前后侧面上的开口的数量和左右侧面上的开口的数量彼此不同。
106.在图12中，横轴表示飞行时间，而纵轴表示基于气压传感器的输出值的压力高度。图12图解说明无人机的飞行时间中从5.00秒到7.30秒的压力高度。在图12的例子中，假设无人机在改变其姿态和行进方向的同时以5m/s的飞行速度飞行。
107.按照图12，在常规无人机中，可以确认在任何飞行状态下都发生约20m的压力高度的变动。
108.图13是图解说明按照本实施例的无人机中的压力高度的实测值的图，在按照本实施例的无人机中，布置在壳体的各个侧面上的开口的数量和开口面积相同。
109.图13图解说明无人机的飞行时间中从1.40秒到5.50秒的压力高度。在图13的例子中，假设无人机在相对于前进方向在俯仰和翻滚之间改变姿态的同时以20m/s的飞行速度飞行，并且然后在将飞行速度降低到12m/s并将行进方向从转弯改变为上升/下降的同时继续飞行。
110.按照图13，在按照本实施例的无人机中，可以确认在无人机以比图12的例子高的飞行速度飞行时，气压高度的变动被限制为在俯仰的情况下大约6m，在翻滚的情况下大约3m，并且甚至在转弯的情况下大约2m。
111.如上所述，按照本技术应用于的壳体，使得能够降低诸如无人机的速度变化、姿态变化以及行进方向的变化之类的干扰的影响，并且对于任何行进方向使压力高度的变动具有相同的符号，将变动限制在容易进行数值调整的行为上，以及适当地限制压力高度的变动。
112.《5.变形例》
113.以下，将说明上述实施例的变形例。
114.在上述说明中，构成无人机1的主体的壳体在顶视图中形成为大致正方形的形状(图5和图6)或者八边形的形状(图7)，但是可以形成为其他形状。
115.例如，如在图14的a中图解所示，无人机1的壳体可以被构成为在顶视图中具有在前进方向(箭头#1的方向)上较长的矩形形状、并具有面向前、后、左和右的4个侧面的壳体110。
116.在这种情况下，在壳体110的前侧面布置有开口111，在壳体110的左侧面布置有开口112，在壳体110的后侧面布置有开口113，并在壳体110的右侧面布置有开口114。
117.此外，如b中图解所示，无人机1的壳体可以被构成为在顶视图中具有在前进方向(箭头#1的方向)上较长的六边形的形状，并且具有面向前后、左前斜方和右前斜方、以及左后斜方和右后斜方的6个侧面的壳体130。
118.在这种情况下，在壳体130的前侧面布置有开口131，在壳体130的左前斜方侧面布置有开口132，并在壳体130的左后斜方侧面布置有开口133。此外，在壳体130的后侧面布置有开口134，在壳体130的右后斜方侧面布置有开口135，并在壳体130的右前斜方侧面布置有开口136。
119.此外，如c中图解所示，无人机1的壳体可以被构成为在顶视图中具有十二边形的形状，并且具有面向包括前、后、左、右在内的12个方向的12个侧面的壳体150。
120.在这种情况下，在壳体150的前侧面布置有开口151，在壳体150的左侧面布置有开口152，在壳体150的后侧面布置有开口153，并在壳体150的右侧面布置有开口154。
121.注意，在c的例子中，假设只在壳体150的前、后、左、右的4个侧面上布置开口；然
而，可以在12个侧面(所有侧面)上布置开口。
122.此外，如d中图解所示，无人机1的壳体可以被构成为在顶视图中具有椭圆形状，并且具有环绕其侧面部分的带状曲面的壳体170。
123.在这种情况下，在构成壳体170的侧面部分的曲面中，在面向前方的地点布置有开口171，在面向左侧的地点布置有开口172，在面向后方的地点布置有开口173，并在面向右侧的地点布置有开口174。
124.注意，只要布置在壳体170的侧面部分的开口是均衡地布置在侧面部分的整个周边的，就可以不止具有面向前、后、左、右的4个开口。
125.此外，在图14的a～d的每种构成中，即使布置在各个侧面的开口的数量不同，只要壳体的每个侧面上的开口面积相同也就足够了。
126.此外，如图15中图解所示，无人机1的壳体可以被构成为以球体状构成的壳体210。注意，壳体210可以被构成为完全的球体状，或者在其一部分可以具有平面。
127.在这种情况下，开口被等间隔地布置在球面的侧面部分中。具体地，在与构成壳体210的球面的赤道对应的大圆上，在面向前方的地点布置有开口211，并在面向左侧的地点布置有开口212。此外，尽管未图示，在面向后方的地点布置有开口213，并在面向右侧的地点布置有开口214。
128.此外，在图15的例子中，假设在壳体210的面向前、后、左、右的地点中的每个地点布置开口211～214之一；然而，只要在面向前、后、左、右的各个地点布置相同数量的开口即可。例如，如图16中图解所示的壳体210a一样，可以在面向前、后、左、右的各个地点布置2个开口。
129.壳体210a也形成为球体状。
130.在与构成壳体201a的球面的赤道对应的大圆的上面和下面，在面向前方的地点布置有开口211-1、211-2，并在面向左侧的地点布置有开口212-1、212-2。此外，尽管未图示，在面向后方的地点布置有开口213-1、213-2，并在面向右侧的地点布置有开口214-1、214-2。
131.尽管未图示，但是本技术应用于的无人机的壳体的形状不限于球体状，壳体可以形成为通过以椭圆的长轴作为旋转轴旋转椭圆而获得的扁长球体状，或者可以形成为通过以椭圆的短轴作为旋转轴旋转椭圆而获得的扁平球体状。此外，本技术应用于的无人机的壳体的形状不限于上述三维体，壳体可以构成为任何形状。
132.在上面的说明中，假设开口布置在壳体的侧面部分的整个周边，比如壳体的侧面；然而，开口也可以布置在壳体的顶面和底面。
133.例如，如图17中图解所示，在顶视图中具有大致正方形的形状的壳体50a(图5)的顶面布置开口251，并在壳体50a的底面布置开口252。
134.假设开口251、252具有相同的开口面积和相同的形状；然而，只要至少开口251、252的开口面积大致相同即可。此外，各个开口251、252可以具有与各个开口51～54相同的开口面积和相同的形状。
135.注意，不仅壳体50a，还可以在按照上述实施例的壳体的顶面和底面布置开口。
136.此外，在本技术应用于的无人机的壳体中，假设开口布置在壳体的前、后、左、右，作为在基于飞行中的无人机的行进方向的至少4个方向上能够进行通风的位置。然而，只要
开口均衡地(完全均衡地)布置在壳体的侧面部分的整个周边即可。例如，开口可以布置在面向4个方向，即，以前进方向作为基准(0
°
)的45
°
度方向、135
°
方向、225
°
方向和315
°
方向的位置。
137.本技术的实施例不限于上述实施例，在不脱离本技术的范围的情况下，可以进行各种修改。
138.另外，记载在本说明书中的效果仅仅是示例，并不受限制，可以具有其他效果。
139.此外，也可以如下构成本公开。
140.(1)一种无人航空器，包括：
141.构成主体的壳体；
142.设置在形成于所述壳体内部的一个空间中的一个气压传感器；和
143.具有大致相同的开口面积的4个以上的开口，所述4个以上的开口均衡地布置在所述壳体的侧面部分的整个周边。
144.(2)按照(1)所述的无人航空器，
145.其中所述开口被布置在能够在基于飞行中的行进方向的至少4个方向上进行通风的位置。
146.(3)按照(2)所述的无人航空器，
147.其中所述开口至少被布置在所述壳体的前、后、左、右。
148.(4)按照(3)所述的无人航空器，
149.其中所述壳体具有在所述侧面部分的整个周向上连续的4个以上的侧面，并且
150.所述开口至少被布置在所述壳体的前、后、左、右的所述侧面上。
151.(5)按照(4)所述的无人航空器，
152.其中在每个所述侧面上布置相同数量的所述开口。
153.(6)按照(4)或(5)所述的无人航空器，
154.其中所述开口被布置在各个所述侧面上的相同位置。
155.(7)按照(4)～(6)任意之一所述的无人航空器，
156.其中所述开口被布置在所有的所述侧面上。
157.(8)按照(4)～(7)任意之一所述的无人航空器，
158.其中所述壳体在顶视图中具有矩形形状，并具有4个所述侧面。
159.(9)按照(8)所述的无人航空器，
160.其中所述壳体在顶视图中具有大致正方形的形状。
161.(10)按照(4)～(7)任意之一所述的无人航空器，
162.其中所述壳体在顶视图中具有八边形的形状，并具有8个所述侧面。
163.(11)按照(3)所述的无人航空器，
164.其中所述壳体的至少一部分具有球体状，并且
165.所述开口被等间隔地布置在包括球面的侧面部分上。
166.(12)按照(1)～(11)任意之一所述的无人航空器，
167.其中所述开口具有相同的开口面积。
168.(13)按照(1)～(12)任意之一所述的无人航空器，
169.其中所述开口具有相同的形状。
170.(14)按照(1)～(13)任意之一所述的无人航空器，
171.其中所述开口被布置在在飞行期间不阻碍所述壳体的外部和所述空间之间的通风的地点。
172.(15)按照(1)～(14)任意之一所述的无人航空器，
173.其中所述开口分别具有覆盖所述开口的开口面的格栅式罩盖。
174.(16)按照(1)～(15)任意之一所述的无人航空器，
175.其中所述开口还被布置在所述壳体的顶面和底面上。
176.(17)按照(1)～(16)任意之一所述的无人航空器，
177.还包括覆盖气压传感器的周围的一部分或整体的防风部件。
178.(18)按照(17)所述的无人航空器，
179.其中所述防风部件包括海绵。
180.(19)按照(17)所述的无人航空器，
181.其中所述防风部件包括具有通气孔的外壳。
182.(20)按照(19)所述的无人航空器，
183.其中所述外壳包括金属、树脂或纤维。
184.附图标记列表
185.1 无人机
186.10 主体
187.50 壳体
188.51～54开口
189.71 基板
190.72 气压传感器
191.sp 空间
192.wb 防风部件

技术特征：
1.一种无人航空器，包括：构成主体的壳体；设置在形成于所述壳体内部的一个空间中的一个气压传感器；和具有大致相同的开口面积的4个以上的开口，所述4个以上的开口被均衡地布置在所述壳体的侧面部分的整个周边。2.按照权利要求1所述的无人航空器，其中所述开口被布置在能够在基于飞行中的行进方向的至少4个方向上进行通风的位置。3.按照权利要求2所述的无人航空器，其中所述开口至少被布置在所述壳体的前、后、左、右。4.按照权利要求3所述的无人航空器，其中所述壳体具有在所述侧面部分的整个周向上连续的4个以上的侧面，并且所述开口至少被布置在所述壳体的前、后、左、右的所述侧面上。5.按照权利要求4所述的无人航空器，其中在每个所述侧面上布置相同数量的所述开口。6.按照权利要求4所述的无人航空器，其中所述开口被布置在各个所述侧面上的相同位置。7.按照权利要求4所述的无人航空器，其中所述开口被布置在所有的所述侧面上。8.按照权利要求4所述的无人航空器，其中所述壳体在顶视图中具有矩形形状，并具有4个所述侧面。9.按照权利要求8所述的无人航空器，其中所述壳体在顶视图中具有大致正方形的形状。10.按照权利要求4所述的无人航空器，其中所述壳体在顶视图中具有八边形的形状，并具有8个所述侧面。11.按照权利要求3所述的无人航空器，其中所述壳体的至少一部分具有球体状，并且所述开口被等间隔地布置在包括球面的侧面部分上。12.按照权利要求1所述的无人航空器，其中所述开口具有相同的开口面积。13.按照权利要求1所述的无人航空器，其中所述开口具有相同的形状。14.按照权利要求1所述的无人航空器，其中所述开口被布置在在飞行期间不阻碍所述壳体的外部和所述空间之间的通风的地点。15.按照权利要求1所述的无人航空器，其中所述开口分别具有覆盖所述开口的开口面的格栅式罩盖。16.按照权利要求1所述的无人航空器，其中所述开口还被布置在所述壳体的顶面和底面上。
17.按照权利要求1所述的无人航空器，还包括覆盖气压传感器的周围的一部分或整体的防风部件。18.按照权利要求17所述的无人航空器，其中所述防风部件包括海绵。19.按照权利要求17所述的无人航空器，其中所述防风部件包括具有通气孔的外壳。20.按照权利要求19所述的无人航空器，其中所述外壳包括金属、树脂或纤维。

技术总结
本公开涉及一种能够适当地限制压力高度的变动的无人航空器。无人航空器包括构成主体的壳体，设置在形成于所述壳体内部的一个空间中的一个气压传感器，和具有大致相同的开口面积的4个以上的开口，所述4个以上的开口被均衡地布置在所述壳体的侧面部分的整个周边。本公开可以应用于包括气压传感器的无人机。开可以应用于包括气压传感器的无人机。开可以应用于包括气压传感器的无人机。


技术研发人员：松崎庸介
受保护的技术使用者：索尼集团公司
技术研发日：2021.06.16
技术公布日：2023/3/28