充电控制方法及装置与流程

1.本发明涉及充电控制技术领域，尤其是涉及一种充电控制方法及装置。


背景技术：

2.随着科技的发展，越来越多的场景中可以利用自移动设备来代替人工进行作业，例如在抢险救灾、故障监测以及排雷等场景，可以利用四足机器狗进行作业。
3.但随着自移动设备的使用，自移动设备的电池也会逐渐的老化，随着电池的老化，电池的续航时间就会减少，所以减缓电池的老化速度，提高电池的使用寿命有必要的。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种充电控制方法及装置，通过自移动设备与移动终端的交互，实现移动终端对自移动设备的电池数据的监测，并通过电池数据确定充电优化策略，利用充电优化策略进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了自移动设备的电池的使用寿命，进而提高了电池的续航时间。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种充电控制方法，应用于移动终端，移动终端与自移动设备通信连接，包括：接收自移动设备发送的电池数据；基于电池数据确定充电指令，发送充电指令至自移动设备，以使自移动设备进行充电；其中，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。
6.在本发明较佳的实施例中，上述基于电池数据确定充电指令，包括：基于电池数据构建等效电路模型；对等效电路模型进行数据分析，确定自移动设备的最佳电池数据；基于最佳电池数据确定充电优化策略。
7.在本发明较佳的实施例中，上述基于最佳电池数据确定充电优化策略之后，方法还包括：接收自移动设备发送的当前电池数据；基于当前电池数据对充电优化策略进行更新。
8.在本发明较佳的实施例中，方法还包括：基于电池数据确定自移动设备的充电完成，发送切换工作状态指令至自移动设备。
9.第二方面，本发明实施例提供了一种充电控制方法，应用于自移动设备，自移动设备与移动终端通信连接，包括：发送电池数据至移动终端；接收移动终端发送的充电指令，确定充电指令包括的充电设备的位置坐标和充电优化策略；基于位置坐标移动至充电设备的位置；基于充电优化策略进行充电。
10.在本发明较佳的实施例中，自移动设备设置有图像采集设备；上述基于位置坐标移动至充电设备的位置，包括：基于位置坐标确定移动至充电设备的路径；基于路径移动到充电设备的预设区域后，利用图像采集设备识别充电设备，得到识别结果；基于识别结果调整姿态；基于调整后的姿态移动至充电设备的位置。
11.在本发明较佳的实施例中，自移动设备设置有充电控制器；上述基于充电优化策略对电池进行充电，包括：基于充电优化策略确定充电参数；基于充电参数通过充电控制器
对电池进行充电。
12.在本发明较佳的实施例中，自移动设备设置有负载，上述基于充电优化策略进行充电之前，方法还包括：切断对负载的供电；在基于充电优化策略对电池进行充电之后，方法还包括：接收移动终端发送的切换工作状态指令，恢复对负载的供电。
13.第三方面，本发明实施例还提供一种充电控制装置，应用于移动终端，移动终端与自移动设备通信连接，包括：电池数据接收模块，用于接收自移动设备发送的电池数据；充电指令发送模块，用于基于电池数据确定充电指令，发送充电指令至自移动设备，以使自移动设备进行充电；其中，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。
14.第四方面，本发明实施例还提供一种充电控制装置，应用于自移动设备，自移动设备与移动终端通信连接，包括：电池数据发送模块，用于发送电池数据至移动终端；充电指令接收模块，用于接收移动终端发送的充电指令，确定充电指令包括的充电设备的位置坐标和充电优化策略；移动模块，用于基于位置坐标移动至充电设备的位置；充电模块，用于基于充电优化策略进行充电。
15.本发明实施例带来了以下有益效果：
16.本发明实施例提供了一种充电控制方法及装置，通过自移动设备发送的电池数据可以确定充电指令，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。通过自移动设备与移动终端的交互，实现移动终端对自移动设备的电池数据的监测，并且通过利用充电优化策略进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了自移动设备的电池的使用寿命，进而提高电池的续航时间。
17.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
18.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本发明实施例提供的一种应用于移动终端的充电控制方法的流程图；
21.图2为本发明实施例提供的另一种应用于移动终端的充电控制方法的流程图；
22.图3为本发明实施例提供的一种应用于自移动设备的充电控制方法的流程图；
23.图4为本发明实施例提供的另一种应用于自移动设备的充电控制方法的流程图；
24.图5为本发明实施例提供的一种应用于移动终端的充电控制装置的结构示意图；
25.图6为本发明实施例提供的一种应用于自移动设备的充电控制装置的结构示意图；
26.图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.随着科技的发展，越来越多的场景中可以利用自移动设备来代替人工进行作业，例如四足机器狗有很强的环境适应性和运动灵活性，可广泛运用于故障监测、抢险救灾、排雷、探险及军事等场景。
29.但随着自移动设备的使用，自移动设备的电池也会逐渐的老化，随着电池的老化，电池的续航时间就会减少，所以减缓电池的老化速度，提高电池的使用寿命有必要的。
30.基于此，本发明实施例提供的一种充电控制方法及装置，可以通过自移动设备发送的电池数据可以确定充电指令，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。通过自移动设备与移动终端的交互，实现移动终端对自移动设备的电池数据的监测，并且通过利用充电优化策略进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了自移动设备的电池的使用寿命，进而提高电池的续航时间。
31.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种充电控制方法进行详细介绍。
32.实施例1
33.本发明实施例提供一种充电控制方法，应用于移动终端，移动终端与自移动设备通信连接，图1为本发明实施例提供的一种应用于移动终端的充电控制方法的流程图。如图1所示，该充电控制方法可以包括如下步骤：
34.步骤s101，接收自移动设备发送的电池数据。
35.其中，自移动设备可以是四足机器狗、机器人等，此处不作限定。移动终端可以是手机、平板电脑等，此处不作限定。
36.其中，电池数据可以包括自移动设备的电池的最大储电量、最大充电电压、最大充电电流、当前电池温度、当前电量等，在电池处于充电状态时，电池数据还可以包括电池的当前充电电压以及当前充电电流等。
37.步骤s102，基于电池数据确定充电指令，发送充电指令至自移动设备，以使自移动设备进行充电。
38.其中，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。移动终端中可以存储有自移动设备所在工作区域的电子地图，根据电子地图可以确定自移动设备的位置和充电设备的位置，并将与自移动设备距离最近的充电设备的位置坐标发送至自移动设备，以供自移动设备移动至该充电设备的位置进行充电。
39.具体地，可以根据电池数据中的当前电量确定自移动设备是否需要充电，例如可以预先估计自移动设备正在进行的作业需要的电量，如果当前电量小于作业需要的电量，则确定自移动设备需要充电，在需要充电的情况下对自移动设备发送充电指令，并且根据电池数据确定充电优化策略，将充电优化策略添加到充电指令中并一同发送至自移动设备。
40.通过移动终端可以实时的监测自移动设备的充电状态，在监测到自移动设备充电
完成后，可以命令自移动设备切换工作状态，使自移动设备继续进行充电前的作业，所以该方法还可以包括：基于电池数据确定自移动设备的充电完成，发送切换工作状态指令至自移动设备。
41.其中，工作状态指令表征了命令自移动设备从充电状态切换为正常作业状态。
42.本发明实施例提供的充电控制方法，可以通过自移动设备发送的电池数据可以确定充电指令，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。通过自移动设备与移动终端的交互，实现移动终端对自移动设备的电池数据的监测，并且通过利用充电优化策略进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了自移动设备的电池的使用寿命，进而提高了电池的续航时间。
43.实施例2
44.本发明实施例还提供另一种充电控制方法；该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法重点描述基于电池数据确定充电指令的具体实现方式。
45.图2为本发明实施例提供的另一种应用于移动终端的充电控制方法的流程图，如图2所示，该充电控制方法可以包括如下步骤：
46.步骤s201，基于电池数据构建等效电路模型。
47.其中，等效电路模型与自移动设备的电池是等效的。
48.可以根据电池数据建立24v(voltage，伏特)/17.5a(ampere，安培)的锂电池等效电路模型。
49.步骤s202，对等效电路模型进行数据分析，确定自移动设备的最佳电池数据。
50.其中，最佳电池数据为电池充电时产生热量在预设范围内时，充电效率最高的充电电压和充电电流。
51.可以通过状态估算方法获取等效电路模型的状态，基于等效电路模型的状态，确定等效电路模型的最佳电池数据，由于等效电路模型与自移动设备的电池是等效，所以可以确定自移动设备的最佳电池数据。
52.其中，可以通过等效电路模型的状态确定在充电过程中，当前电量显著增大时的电压和电流，并且对充电过程中提高的温度进行预估，进而确定等效电路模型的最佳电池数据。
53.步骤s203，基于最佳电池数据确定充电优化策略。
54.其中，可以根据最佳电池数据对当前的充电电压和充电电流进行调整，充电优化策略包括根据最佳电池数据对当前的充电电压和充电电流调整的具体数值。
55.由于当前充电温度一直在变化，所以由于温度的影响，在利用同一充电电压和充电电流进行充电时，充电的效率也会发生变化，所以在基于最佳电池数据确定充电优化策略之后，方法还包括：接收自移动设备发送的当前电池数据；基于当前电池数据对充电优化策略进行更新。
56.具体地，通过当前电池数据更新等效电路模型；对更新后的等效电路模型进行数据分析，确定自移动设备的当前最佳电池数据；基于当前最佳电池数据对充电优化策略进行更新。
57.本发明实施例提供的充电控制方法，通过构建等效电路模型的方式，对自移动设备的电池状态进行预估，并对等效电路模型进行数据分析，确定自移动设备的最佳电池数
据，根据最佳电池数据确定充电优化策略，并且根据当前电池数据对充电优化策略不断进行更新，使得自移动设备的电池一直处在低产热高效率的充电电压和充电电流下进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了自移动设备的电池的使用寿命，进而提高了电池的续航时间。
58.实施例3
59.本发明实施例提供一种充电控制方法，应用于自移动设备，自移动设备与移动终端通信连接，图3为本发明实施例提供的一种应用于自移动设备的充电控制方法的流程图。如图3所示，该充电控制方法可以包括如下步骤：
60.步骤s301，发送电池数据至移动终端。
61.电池数据在上述实施例中已进行详细解释，此处不再赘述。
62.步骤s302，接收移动终端发送的充电指令，确定充电指令包括的充电设备的位置坐标和充电优化策略。
63.充电设备的位置坐标和充电优化策略在上述实施例中已进行详细解释，此处不再赘述。
64.步骤s303，基于位置坐标移动至充电设备的位置。
65.可以通过位置坐标确定到达充电设备的位置的最短距离路线，沿着该最短距离路线移动至充电设备的位置。
66.步骤s304，基于充电优化策略进行充电。
67.在充电过程中，可以根据充电优化策略实时调整充电电压和充电电流，以减小电池的损耗。
68.具体地，自移动设备可以设置有充电控制器，基于充电优化策略对电池进行充电可以包括：基于充电优化策略确定充电参数；基于充电参数通过充电控制器对电池进行充电。
69.其中，充电控制器可以对充电设备输入至自移动设备的电池中的充电电压和充电电流进行控制，以达到调整充电电压和充电电流的目的。充电参数为根据最佳电池数据对当前的充电电压和充电电流调整的具体数值。
70.作为一种实现方式，自移动设备可以设置有负载；基于充电优化策略进行充电之前，该方法还包括：切断对负载的供电；在基于充电优化策略对电池进行充电之后，该方法还包括：接收移动终端发送的切换工作状态指令，恢复对负载的供电。
71.其中，负载可以是设置在自移动设备上的设备，例如激光雷达、红外相机等。
72.为了保障充电足够有效率，所以需要避免边充电边放电的情况，自移动设备与充电设备对接后，自移动设备会发送无线信号给充电设备，充电设备收到该无线信号后会返回握手指令至自移动设备，该握手指令表征充电设备已做好充电准备，此时自移动设备会切断对负载的供电，进入正常充电状态。
73.在移动终端根据自移动设备发送的电池数据监测到充电完成后，会发送切换工作状态指令，该切换工作指令表征了命令自移动设备从正常充电状态转换为作业状态，进而恢复对负载的供电。
74.本发明实施例提供的充电控制方法，可以通过充电指令包括的充电设备的位置坐标移动至充电设备的位置，并根据充电优化策略进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了
自移动设备的电池的使用寿命，进而提高电池的续航时间。
75.实施例4
76.本发明实施例还提供另一种充电控制方法；该方法在上述实施例方法的基础上实现；自移动设备设置有图像采集设备，该方法重点描述基于位置坐标移动至充电设备的位置的具体实现方式。
77.图4为本发明实施例提供的另一种应用于自移动设备的充电控制方法的流程图，如图4所示，该充电控制方法可以包括如下步骤：
78.步骤s401，基于位置坐标确定移动至充电设备的路径。
79.其中，可以通过位置坐标确定到达充电设备的位置的最短距离路线，将该最短距离路线作为路径。
80.步骤s402，基于路径移动到充电设备的预设区域后，利用图像采集设备识别充电设备，得到识别结果。
81.其中，预设区域可以根据自移动设备对充电设备的最大检测范围进行确定，例如自移动设备在距离充电设备5米时可以检测到充电设备，那么以充电设备为圆心，5米为半径的圆形区域则为预设区域。
82.在自移动设备沿着路径移动至预设区域后会利用图像采集设备对充电设备的充电接口的位置进行识别，得到充电接口的具体轮廓。
83.步骤s403，基于识别结果调整姿态。
84.根据充电接口的具体轮廓，自移动设备可以根据自身的充电接头调整自身的姿态，例如进行上升、下降、旋转等，以便充电接头与充电设备的充电接口的顺利对接。
85.步骤s404，基于调整后的姿态移动至充电设备的位置。
86.在自移动设备调整完自身状态后，移动至充电设备的位置，完成充电接头与充电设备的充电接口的顺利对接。
87.本发明实施例提供的充电控制方法，可以通过位置坐标确定移动至充电设备的路径，保证了自移动设备可以最快移动至充电设备的位置，根据图像采集设备识别充电设备得到的识别结果调整自移动设备的姿态，基于调整后的姿态移动至充电设备的位置，保证了自移动设备与充电设备的顺利对接。
88.实施例5
89.对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种充电控制装置，图5为本发明实施例提供的一种充电控制装置的结构示意图，应用于移动终端，移动终端与自移动设备通信连接，如图5所示，该充电控制装置可以包括：
90.电池数据接收模块501，用于接收自移动设备发送的电池数据；
91.充电指令发送模块502，用于基于电池数据确定充电指令，发送充电指令至自移动设备，以使自移动设备进行充电；其中，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。
92.本发明实施例提供的充电控制装置，可以通过自移动设备发送的电池数据可以确定充电指令，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。通过自移动设备与移动终端的交互，实现移动终端对自移动设备的电池数据的监测，并且通过利用充电优化策略进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了自移动设备的电池的使用寿命，进而提高电池的
续航时间。
93.在一些实施例中，充电指令发送模块，还用于基于电池数据构建等效电路模型；对等效电路模型进行数据分析，确定自移动设备的最佳电池数据；基于最佳电池数据确定充电优化策略。
94.在一些实施例中，充电指令发送模块，还用于接收自移动设备发送的当前电池数据；基于当前电池数据对充电优化策略进行更新。
95.在一些实施例中，充电指令发送模块，还用于基于电池数据确定自移动设备的充电完成，发送切换工作状态指令至自移动设备。
96.本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
97.实施例6
98.对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种充电控制装置，图6为本发明实施例提供的一种充电控制装置的结构示意图，应用于自移动设备，自移动设备与移动终端通信连接，如图6所示，该充电控制装置可以包括：
99.电池数据发送模块601，用于发送电池数据至移动终端。
100.充电指令接收模块602，用于接收移动终端发送的充电指令，确定充电指令包括的充电设备的位置坐标和充电优化策略。
101.移动模块603，用于基于位置坐标移动至充电设备的位置。
102.充电模块604，用于基于充电优化策略进行充电。
103.本发明实施例提供的充电控制装置，可以通过充电指令包括的充电设备的位置坐标移动至充电设备的位置，并根据充电优化策略进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了自移动设备的电池的使用寿命，进而提高电池的续航时间。
104.在一些实施例中，自移动设备设置有图像采集设备，移动模块模块，还用于基于位置坐标确定移动至充电设备的路径；基于路径移动到充电设备的预设区域后，利用图像采集设备识别充电设备，得到识别结果；基于识别结果调整姿态；基于调整后的姿态移动至充电设备的位置。
105.在一些实施例中，自移动设备设置有充电控制器，充电模块，还用于基于充电优化策略确定充电参数；基于充电参数通过充电控制器对电池进行充电。
106.在一些实施例中，自移动设备设置有负载，该充电控制装置还可以包括，工作状态指令切换模块，还用于切断对负载的供电；接收移动终端发送的切换工作状态指令，恢复对负载的供电。
107.本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
108.实施例7
109.本发明实施例还提供了一种电子设备，用于运行上述充电控制方法；参见图7所示的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括存储器700和处理器701，其中，存储器700用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器701执行，以实现上述充电控制方法。
110.进一步地，图7所示的电子设备还包括总线702和通信接口703，处理器701、通信接
口703和存储器700通过总线702连接。
111.其中，存储器700可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口703(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线702可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
112.处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器700，处理器701读取存储器700中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
113.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述充电控制方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
114.本发明实施例所提供的进行充电控制方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
115.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
116.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
117.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
118.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以
是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
119.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
120.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种充电控制方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端与自移动设备通信连接，所述方法包括：接收所述自移动设备发送的电池数据；基于所述电池数据确定充电指令，发送所述充电指令至所述自移动设备，以使所述自移动设备进行充电；其中，所述充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电池数据确定充电指令，包括：基于所述电池数据构建等效电路模型；对所述等效电路模型进行数据分析，确定所述自移动设备的最佳电池数据；基于所述最佳电池数据确定充电优化策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述最佳电池数据确定充电优化策略之后，所述方法还包括：接收所述自移动设备发送的当前电池数据；基于所述当前电池数据对所述充电优化策略进行更新。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述电池数据确定所述自移动设备的充电完成，发送切换工作状态指令至所述自移动设备。5.一种充电控制方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备与移动终端通信连接，所述方法包括：发送电池数据至所述移动终端；接收所述移动终端发送的充电指令，确定所述充电指令包括的充电设备的位置坐标和充电优化策略；基于所述位置坐标移动至所述充电设备的位置；基于所述充电优化策略进行充电。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移动设备设置有图像采集设备；所述基于所述位置坐标移动至所述充电设备的位置，包括：基于所述位置坐标确定移动至所述充电设备的路径；基于所述路径移动到所述充电设备的预设区域后，利用所述图像采集设备识别所述充电设备，得到识别结果；基于所述识别结果调整姿态；基于调整后的姿态移动至所述充电设备的位置。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移动设备设置有充电控制器；所述基于所述充电优化策略对电池进行充电，包括：基于所述充电优化策略确定充电参数；基于所述充电参数通过所述充电控制器对电池进行充电。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移动设备设置有负载；基于所述充电优化策略进行充电之前，所述方法还包括：切断对所述负载的供电；在所述基于所述充电优化策略对电池进行充电之后，所述方法还包括：接收所述移动终端发送的切换工作状态指令，恢复对所述负载的供电。
9.一种充电控制装置，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端与自移动设备通信连接，包括：电池数据接收模块，用于接收所述自移动设备发送的电池数据；充电指令发送模块，用于基于所述电池数据确定充电指令，发送所述充电指令至所述自移动设备，以使所述自移动设备进行充电；其中，所述充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。10.一种充电控制装置，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备与移动终端通信连接，包括：电池数据发送模块，用于发送电池数据至所述移动终端；充电指令接收模块，用于接收所述移动终端发送的充电指令，确定所述充电指令包括的充电设备的位置坐标和充电优化策略；移动模块，用于基于所述位置坐标移动至所述充电设备的位置；充电模块，用于基于所述充电优化策略进行充电。

技术总结
本发明提供了一种充电控制方法及装置，涉及充电控制技术领域，应用于移动终端，移动终端与自移动设备通信连接，该方法包括：接收自移动设备发送的电池数据；基于电池数据确定充电指令，发送充电指令至自移动设备，以使自移动设备进行充电；其中，充电指令包括充电优化策略和充电设备的位置坐标。该方式中，通过自移动设备与移动终端的交互，实现移动终端对自移动设备的电池数据的监测，并且通过利用充电优化策略进行充电，减缓了电池的老化速度，提高了自移动设备的电池的使用寿命，进而提高电池的续航时间。池的续航时间。池的续航时间。


技术研发人员：李成 莫镇阳 赵凯 王海涛 周健康 王菊 张琪
受保护的技术使用者：四川省东宇信息技术有限责任公司
技术研发日：2023.07.04
技术公布日：2023/10/5