一种具有清理货仓功能的配送机器人的制作方法

1.本公开涉及配送机器人技术领域，尤其是涉及一种具有清理货仓功能的配送机器人。


背景技术：

2.由于传感器、5g技术的发展越来越快速和先进，其运用在无人配送机器人上也使得无人配送机器人的技术得到快速发展。如被广泛的应用于餐厅送餐或者室外配送外卖、快递等场景中。机器人多在行进路线的前端设置用于避障的雷达，但是雷达的探测范围会受到机器人本体的阻挡，使其只能感应到机器人运动方向前端的障碍物，无法做到360
°
全方位避障，使得机器人在工作中容易发生碰撞；针对雷达收到遮挡不能精准避障的问题，目前的配送机器人通过凸出设置在箱体背离自移动底盘的顶面上，通过将第一激光雷达凸出设置在箱体顶部，使得雷达的探测范围不被配送机器人本体所阻挡，做到360
°
全方位避障，从而提升配送机器人的工作效率和使用体验。
3.但是在实际使用中发现，目前的智能配送机器人在使用后不能对货仓自动清洁，尤其是在酒店场景应用的机器人，由于配送的货品有饮料或餐食，因此货仓中会留存有食物残渣或污渍，需要人工在配送前对货仓进行擦拭清理，因而配送机器人的自动化程度有待提高。


技术实现要素：

4.本公开的目的在于提供一种具有清理货仓功能的配送机器人，以解决现有技术中存在的由于配送的货品有饮料或餐食，因此货仓中会留存有食物残渣或污渍，需要人工在配送前对货仓进行擦拭清理，配送机器人的自动化程度和配送效率有待提高技术问题。
5.为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
6.本公开提供一种具有清理货仓功能的配送机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的外部安装多组防碰撞的雷达，所述机器人本体的底部还电动驱动连接减震移动轮，所述机器人本体内开设有货仓，每组所述货仓内设置的结构大小相同，每组所述货仓的正面均转动安装盖板，所述货仓的一侧开设有抽拉腔，所述抽拉腔内活动抽拉设置污水盒；
7.所述机器人本体上还安装用于对货仓冲洗的冲洗组件，所述冲洗组件包括安装在机器人本体顶部的水箱，所述水箱的输出端通过水泵连接出水管，所述出水管的侧边贯通连接导流管，每组所述导流管上均安装控制阀，所述导流管上沿其长度方向阵列开设有多个喷头；
8.每组所述货仓内均安装对货仓刷洗的刷洗组件；
9.所述刷洗组件包括与货仓内壁连接的固定框，所述固定框内设有丝杆和导向杆，所述导向杆和丝杆上安装一组连接座，所述连接座的正面连接连接板，所述连接座的顶部连接支撑板，所述支撑板的顶部连接第一连接块，所述第一连接块的一侧还设置第二连接块，所述第二连接块与第一连接块之间连接缆绳，所述第二连接块的下方连接与连接板平
行的刮板。
10.可选的，两组所述货仓之间开设有通孔一，所述出水管贯穿通孔一，所述水箱的顶部设置进水接口，进水接口用于向水箱中补充清洁货仓的液体。
11.可选的，所述抽拉腔的一侧开设有贯通货仓侧面的排污口，所述排污口的底部设置用于将污水引导排放的导流面，导流面为圆弧坡面。
12.可选的，所述抽拉腔远离排污口的一侧面开设贯穿机器人本体的导向孔，每组所述导向孔有两个，所述缆绳贯穿导向孔且与导向孔的内壁滑动设置，所述缆绳位于污水盒的后方，所述导向孔用于对缆绳在拉动时进行引导。
13.可选的，所述污水盒的顶部连接把手，所述污水盒的一侧开设有两组分别与两个排污口对应的进污口，进污口与排污口贴合，用于将污水充分的收集，抽拉腔的背面还连接排水口，用于将抽拉腔中残存的污水排出。
14.可选的，每组所述货仓的背面内侧壁均开设有导向槽，所述第二连接块的背面连接导向块，所述导向块位于导向槽内限位滑动设置，导向槽的横截面与导向块的横截面均为“t”字形结构。
15.可选的，所述第二连接块的一侧连接弹簧，所述弹簧的另一端与货仓的侧面内壁固定连接，弹簧的设置用于在连接板复位移动的同时对缆绳的一端有一定的复位拉力，使得刮板复位。
16.可选的，所述固定框上开设有移动孔，所述第二连接块的底部连接固定杆，所述固定杆贯穿移动孔，所述固定杆的底部端与刮板固定连接，固定杆的直径小于移动孔的开槽宽度，固定杆沿移动孔内壁滑动设置。
17.可选的，所述丝杆贯穿固定框的一端连接伺服电机，所述伺服电机与货仓的背面侧壁通过螺栓可拆卸连接，伺服电机在每次货仓中货物取出后，感应器感受无货物后发出启动指令给伺服电机的控制端，将伺服电机和冲洗组件运行启动。
18.可选的，所述刮板与连接板相接近的一侧边为尖锥形用于与货仓的底面板壁刮擦设置，所述连接板相对于货仓的底面内壁高度高于刮板，连接板与刮板的高度关系的设置，避免连接板和刮板产生运动干涉。
19.与现有技术相比较，本公开的有益效果在于：本公开的一种具有清理货仓功能的配送机器人，通过冲洗组件的设置对货仓中残留的污渍冲洗，并结合伺服电机的启动将连接座和连接板稳定水平的移动从而对残留粘住的污渍刷洗，起到充分清洁的效果，并且结合缆绳将刮板同步带动，从而实现将顽固粘在货仓底面内壁的残渣刮擦清理，并且在冲洗后可以对污水刮除，通过导流面和排污口排出至污水盒中收集，因此污水盒的设置可以将污水收集，后期抽拉取出倒出污水即可，不需要人工参与检查和擦拭，在每次送货结束后及时清洁，提高配送机器人的配送效率。
20.进一步的，本公开的一种具有清理货仓功能的配送机器人，具备自动清洁的效果，且清洁效果佳，机器人的的自动化、智能化性能均得到提高，减少人工成本，提高配送机器人周转效率。
附图说明
21.为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体
实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.附图中：
23.图1为本公开实施例的主视示意图；
24.图2为本公开实施例中图1的正视示意图；
25.图3为本公开实施例中a-a处剖面示意图；
26.图4为本公开实施例的分解结构示意图；
27.图5为本公开实施例中b-b处剖面示意图；
28.图6为本公开实施例中刷洗组件的分解结构示意图。
29.图中：
30.1、机器人本体；11、货仓；12、抽拉腔；13、排污口；14、导流面；15、导向槽；16、导向孔；
31.2、污水盒；21、把手；22、进污口；
32.3、冲洗组件；31、水箱；32、出水管；33、导流管；34、喷头；
33.4、雷达；
34.5、减震移动轮；
35.6、盖板；
36.7、刷洗组件；71、固定框；72、伺服电机；73、丝杆；74、导向杆；75、连接座；76、连接板；77、支撑板；78、第一连接块；79、缆绳；710、第二连接块；711、导向块；712、固定杆；713、刮板；714、移动孔；715、弹簧。
具体实施方式
37.下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。
38.通常在此处附图中描述和显示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。
39.基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
40.在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本
公开中的具体含义。
42.请参阅图1至图6，本公开提供一种具有清理货仓功能的配送机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的外部安装多组防碰撞的雷达4，机器人本体1的底部还电动驱动连接减震移动轮5，机器人本体1内开设有货仓11，货仓11的底部内壁隐藏安装压力传感器，用于感应货仓11中是否还有正在配送的货物；每组货仓11内设置的结构大小相同，每组货仓11的正面均转动安装盖板6，盖板6为透明板，货仓11的一侧开设有抽拉腔12，抽拉腔12内活动抽拉设置污水盒2；
43.机器人本体1上还安装用于对货仓11冲洗的冲洗组件3，冲洗组件3包括安装在机器人本体1顶部的水箱31，水箱31的内部安装水泵，水箱31底部的排水管输出通过水泵连接出水管32，出水管32的侧边贯通连接导流管33，导流管33上安装控制阀，用于控制出水量；导流管33上沿其长度方向阵列开设有多个喷头34，喷头34为高压喷头；
44.如图2和图3所示，每组货仓11内均安装对货仓11刷洗的刷洗组件7；
45.刷洗组件7包括与货仓11内壁连接的固定框71，固定框71为矩形框架，固定框71内设有丝杆73和导向杆74，导向杆74和丝杆73上安装一组连接座75，连接座75沿导向杆74和导向杆74的运行稳定的水平移动，连接座75的正面连接连接板76，连接板76的底部设有塑料刷，连接座75的顶部连接支撑板77，支撑板77的顶部连接第一连接块78，第一连接块78的一侧还设置第二连接块710，第一连接块78与第二连接块710高度相同，第二连接块710与第一连接块78之间连接缆绳79，第二连接块710的下方连接与连接板76平行设置的刮板713。
46.如图1和图2所示，两组货仓11之间开设有通孔一，出水管32贯穿通孔一，水箱31的顶部设置进水接口，进水接口用于向水箱31中补充清洁货仓11的液体。
47.如图3和图5所示，抽拉腔12的一侧开设有贯通货仓11侧面的排污口13，排污口13的底部设置用于将污水引导排放的导流面14，导流面14为圆弧坡面。
48.如图5所示，抽拉腔12远离排污口13的一侧面开设贯穿机器人本体1的导向孔16，每组导向孔16有两个；如图1所示，缆绳79贯穿导向孔16且与导向孔16的内壁滑动设置，缆绳79位于污水盒2的后方，导向孔16用于对缆绳79在拉动时进行引导。
49.如图4所示，污水盒2的顶部连接把手21，污水盒2的一侧开设有两组分别与两个排污口13对应的进污口22，进污口22与排污口13贴合，用于将污水充分的收集，抽拉腔12的背面还连接排水口，用于将抽拉腔12中残存的污水排出。
50.如图图5所示，每组货仓11的背面内侧壁均开设有导向槽15，第二连接块710的背面连接导向块711，导向块711位于导向槽15内限位滑动设置，导向槽15的横截面与导向块711的横截面均为“t”字形结构。
51.如图5和图6所示，第二连接块710的一侧连接弹簧715，弹簧715的另一端与货仓11的侧面内壁固定连接，弹簧715的设置用于在连接板76复位移动的同时对缆绳79的一端有一定的复位拉力，使得刮板713复位。
52.如图6所示，固定框71上开设有移动孔714，第二连接块710的底部连接固定杆712，固定杆712贯穿移动孔714，固定杆712的底部端与刮板713固定连接，固定杆712的直径小于移动孔714的开槽宽度，固定杆712沿移动孔714内壁滑动设置。
53.丝杆73贯穿固定框71的一端连接伺服电机72，伺服电机72与货仓11的背面侧壁通过螺栓可拆卸连接，伺服电机72在每次货仓11中货物取出后，感应器感受无货物后发出启
动指令给伺服电机72的控制端，将伺服电机72和冲洗组件3运行启动。
54.如图1至图6所示，刮板713与连接板76相接近的一侧边为尖锥形用于与货仓11的底面板壁刮擦设置，连接板76相对于货仓11的底面内壁高度高于刮板713，连接板76与刮板713的高度关系的设置，避免连接板76和刮板713产生运动干涉。
55.工作原理在机器人本体1每次送货完毕后，货仓11内安装的传感器感应没有货物重量便将指令发送至冲洗组件3中水泵和伺服电机72的控制端，将两者按照预先设定的启动顺序启动，通过水泵的启动将水箱31中的清洁液体从喷头34中排出，对货仓11的底部板壁冲洗，冲洗完毕后伺服电机72启动将丝杆73转动，连接座75在导向杆74的限位导向以及丝杆73的运动驱动作用下沿固定框71做水平的移动，从而将连接板76从靠近排污口13的一侧向冲洗组件3的一侧移动，连接板76的底部连接的塑料刷子对货仓11的底部内壁清洁，由于清洁液体喷淋因此污渍得到浸泡，从而结合连接板76的底部塑料刷子可以轻易刷洗干净，在连接板76和连接座75运动的同时连接座75顶部连接的支撑板77和第一连接块78跟随同步移动，在第一连接块78向靠近冲洗组件3的一侧移动的同时，缆绳79的一端被拉动，从而缆绳79沿导向孔16拉动另一端将第二连接块710沿导向块711和导向槽15的导向向连接板76运动相反的方向拉动，在第二连接块710移动的同时固定杆712和173与连接板76相对运动，由于刮板713位于连接板76的下方且塑料刷为软质刷，因此连接板76和刮板713的运动不会收到干扰，刮板713贴着货仓11的底部内壁刮擦运动可以将顽固污渍刮起从而对污渍充分清洁，并且刮板713还可以对污水推动沿导流面14导向送入排污口13中，由于排污口13的一侧设置污水盒2因此污水会集中收集在污水盒2中，定期通过拉动把手21将污水盒2拉出，将污水倒出，并且抽拉腔12的背面还设置排水口，用于将抽拉腔12中残存的污水排出。货仓11清洁后各结构复位即可进行下一次的运输准备，机器人本体1周转效率高，整洁卫生，实用性高。
56.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种具有清理货仓功能的配送机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)的外部安装多组防碰撞的雷达(4)，所述机器人本体(1)的底部还电动驱动连接减震移动轮(5)，其特征在于，所述机器人本体(1)内开设有货仓(11)，每组所述货仓(11)内设置的结构大小相同，每组所述货仓(11)的正面均转动安装盖板(6)，所述货仓(11)的一侧开设有抽拉腔(12)，所述抽拉腔(12)内活动抽拉设置污水盒(2)；所述机器人本体(1)上还安装用于对货仓(11)冲洗的冲洗组件(3)，所述冲洗组件(3)包括安装在机器人本体(1)顶部的水箱(31)，所述水箱(31)的输出端通过水泵连接出水管(32)，所述出水管(32)的侧边贯通连接导流管(33)，所述导流管(33)上沿其长度方向阵列开设有多个喷头(34)；每组所述货仓(11)内均安装对货仓(11)刷洗的刷洗组件(7)；所述刷洗组件(7)包括与货仓(11)内壁连接的固定框(71)，所述固定框(71)内设有丝杆(73)和导向杆(74)，所述导向杆(74)和丝杆(73)上安装一组连接座(75)，所述连接座(75)的正面连接连接板(76)，所述连接座(75)的顶部连接支撑板(77)，所述支撑板(77)的顶部连接第一连接块(78)，所述第一连接块(78)的一侧还设置第二连接块(710)，所述第二连接块(710)与第一连接块(78)之间连接缆绳(79)，所述第二连接块(710)的下方连接与连接板(76)平行的刮板(713)。2.根据权利要求1所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：两组所述货仓(11)之间开设有通孔一，所述出水管(32)贯穿通孔一，所述水箱(31)的顶部设置进水接口。3.根据权利要求1所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：所述抽拉腔(12)的一侧开设有贯通货仓(11)侧面的排污口(13)，所述排污口(13)的底部设置用于将污水引导排放的导流面(14)。4.根据权利要求3所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：所述抽拉腔(12)远离排污口(13)的一侧面开设贯穿机器人本体(1)的导向孔(16)，每组所述导向孔(16)有两个，所述缆绳(79)贯穿导向孔(16)且与导向孔(16)的内壁滑动设置，所述缆绳(79)位于污水盒(2)的后方。5.根据权利要求4所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：所述污水盒(2)的顶部连接把手(21)，所述污水盒(2)的一侧开设有两组分别与两个排污口(13)对应的进污口(22)。6.根据权利要求1所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：每组所述货仓(11)的背面侧壁均开设有导向槽(15)，所述第二连接块(710)的背面连接导向块(711)，所述导向块(711)位于导向槽(15)内限位滑动设置。7.根据权利要求6所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：所述第二连接块(710)的一侧连接弹簧(715)，所述弹簧(715)的另一端与货仓(11)的侧面内壁固定连接。8.根据权利要求1所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：所述固定框(71)上开设有移动孔(714)，所述第二连接块(710)的底部连接固定杆(712)，所述固定杆(712)贯穿移动孔(714)，所述固定杆(712)的底部端与刮板(713)固定连接。9.根据权利要求8所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：所述丝杆
(73)贯穿固定框(71)的一端连接伺服电机(72)，所述伺服电机(72)与货仓(11)的背面侧壁通过螺栓可拆卸连接。10.根据权利要求1所述的一种具有清理货仓功能的配送机器人，其特征在于：所述刮板(713)与连接板(76)相接近的一侧边为尖锥形用于与货仓(11)的底面板壁刮擦设置，所述连接板(76)相对于货仓(11)的底面内壁高度高于刮板(713)。

技术总结
本公开的一种具有清理货仓功能的配送机器人，涉及配送机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体的外部安装多组防碰撞的雷达，所述机器人本体的底部还电动驱动连接减震移动轮，所述机器人本体内开设有货仓，每组所述货仓内设置的结构大小相同，每组所述货仓的正面均转动安装盖板，所述货仓的一侧开设有抽拉腔，所述抽拉腔内活动抽拉设置污水盒。本公开的一种具有清理货仓功能的配送机器人具有清理货仓功能的配送机器人，具备自动清洁的效果，且清洁效果佳，机器人的的自动化、智能化性能均得到提高，减少人工成本，提高配送机器人周转效率。周转效率。周转效率。


技术研发人员：李旭 纪宁 支涛
受保护的技术使用者：北京云迹科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.15
技术公布日：2023/10/5