一种基于路测数据的仿真场景构造方法及装置与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及的是一种基于路测数据的仿真场景构造方法及装置。


背景技术：

2.智能驾驶领域的仿真场景来源于两个途径：路测数据回放和仿真场景构造。路测数据回放可以真实客观的还原路测场景，但缺乏灵活性，复杂或极端用例非常少，即，路测数据回放的方式得到的用例较单一。仿真场景构造有足够的灵活性，可以构造各种复杂或极端的仿真用例，但构造所需的时间和人力成本高昂，需要大量的构造时间和标注成本，即，仿真场景构造的方式费时费力。
3.因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对路测数据回放得到的用例较单一、仿真场景构造的方式费时费力的问题，提供一种基于路测数据的仿真场景构造方法及装置。
5.本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
6.一种基于路测数据的仿真场景构造方法，其中，所述方法包括：
7.获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；
8.识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；
9.对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。
10.可选地，所述获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景，包括：
11.获取路测数据；
12.按照预设筛选规则在所述路测数据中筛选出目标时序片段；
13.根据所述目标时序片段生成基础场景。
14.可选地，所述按照预设筛选规则在所述路测数据中筛选出目标时序片段，包括：
15.获取预先设置的各个场景要素信息及每个所述场景要素信息对应的标准场景条件，所述场景要素信息中包括至少一个场景对象；
16.若所述路测数据中具有与目标场景要素信息相匹配的时序片段，则获取所述时序片段中的主车状态信息及各个场景对象的属性信息；
17.根据所述主车状态信息和所述属性信息得到所述时序片段对应的当前场景条件；
18.获取所述目标场景要素信息对应的目标标准场景条件，将所述当前场景条件与所述目标标准场景条件进行比对；
19.若所述当前场景条件与所述标准场景条件相匹配，则将所述时序片段作为目标时序片段。
20.可选地，识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信
息，包括：
21.识别所述基础场景中的各个场景对象；
22.若所述场景对象是行人，则获取预定时序的各个时刻下所述行人的行进速度、行进方向及行进加速度；
23.若所述场景对象是车辆，则获取预定时序的各个时刻下所述车辆的行进速度、行进方向及行进加速度；
24.若所述场景对象是交通标识物体，则获取预定时序的各个时刻下所述交通标识物体的标识状态。
25.可选地，所述对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景，包括：
26.当接收到场景编辑指令时，根据所述场景编辑指令得到待调整的目标场景对象、预定时序下的开始时间、停止条件和目标属性信息；
27.将所述开始时间下的所述目标场景对象的初始属性信息调整为所述目标属性信息，并根据所述停止条件得到各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息；
28.根据各个时刻所述目标场景对象的目标属性信息生成仿真场景。
29.可选地，识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息之后，还包括：
30.根据所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息构建对象关系，得到预定时序的各个时刻下的对象关系图，所述对象关系图中包括每个场景对象与主车之间的相对关系。
31.可选地，将所述开始时间下的所述目标场景对象的初始属性信息调整为所述目标属性信息，并根据所述停止条件得到各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息之后，还包括：
32.根据各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息调整所述对象关系图；
33.根据所述对象关系图确定各个时刻下目标场景对象与主车之间的相对关系；
34.获取预设的异常场景信息，若所述对象关系图中存在符合所述异常场景信息的相对关系，则丢弃各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息；
35.获取预设的对象忽略场景信息，若所述对象关系图中存在符合所述对象忽略场景信息的相对关系，则将所述目标场景对象删除。
36.本发明提供一种基于路测数据的仿真场景构造装置，包括：
37.获取模块，用于获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；
38.识别模块，用于识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；
39.生成模块，用于对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。
40.本发明提供一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于路测数据的仿真场景构造程序，所述基于路测数据的仿真场景构造程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于路测数据的仿真场景构造方法的步骤。
41.本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程
序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的基于路测数据的仿真场景构造方法的步骤。
42.本发明的有益效果：本发明实施例通过获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。本发明通过在路测数据获取基础场景，在基础场景上进行仿真场景构造，既能够得到复杂或极端的仿真用例，又能够节省大量的构造时间和标注成本。
附图说明
43.图1是本发明中基于路测数据的仿真场景构造方法较佳实施例的流程图。
44.图2是本发明中基于路测数据的仿真场景构造方法较佳实施例的对象关系图。
45.图3是本发明中基于路测数据的仿真场景构造方法较佳实施例的属性信息调整前和调整后的对比图。
46.图4是本发明中基于路测数据的仿真场景构造方法较佳实施例的具体流程图。
47.图5是本发明中基于路测数据的仿真场景构造装置较佳实施例的功能原理框图。
48.图6是本发明中终端的较佳实施例的功能原理框图。
具体实施方式
49.为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
50.智能驾驶领域的仿真场景来源于两个途径：路测数据回放和仿真场景构造。路测数据回放可以真实客观的还原路测场景，但缺乏灵活性，无法对仿真对象做出期望的加工，无法构造复杂或极端用例；仿真场景构造有足够的灵活性可以构造各种仿真用例，但构造所需的时间和人力成本高昂。当前并没有一种可以借助路测数据构造灵活仿真数据的方法。
51.本发明提出一种通过感知信息加工，基于路测数据构造仿真场景的方案。该方案相对于传统方法具有以下优势：与路测数据回放相比，本方法更加灵活，可以使用较少的路测资源构造相对复杂和极端的仿真用例；与仿真场景构造相比，可以节省大量的构造时间和标注成本。
52.请参见图1，本发明实施例所述的基于路测数据的仿真场景构造方法包括如下步骤：
53.步骤s100、获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景。
54.具体地，路测数据是真实数据，本发明通过对路测数据的结构化分析得到仿真构造的基础场景，无需标注，节省了标注成本，并且减少了构造时间。
55.在一种实施例中，所述步骤s100具体包括：
56.步骤s110、获取路测数据；
57.步骤s120、按照预设筛选规则在所述路测数据中筛选出目标时序片段；
58.步骤s130、根据所述目标时序片段生成基础场景。
59.具体地，本发明可以从真实的路测数据中识别得到有增强价值的带有时序的片段，将其作为目标时序片段，进而生成基础仿真场景。其中识别有增强价值的片段，可以按照预设筛选规则进行筛选，以便于对感知对象的行为进行加工，进而快速构造相对复杂和极端的仿真场景。
60.在一种实现方式中，所述步骤s120具体包括：
61.步骤s121、获取预先设置的各个场景要素信息及每个所述场景要素信息对应的标准场景条件，所述场景要素信息中包括至少一个场景对象；
62.步骤s122、若所述路测数据中具有与目标场景要素信息相匹配的时序片段，则获取所述时序片段中的主车状态信息及各个场景对象的属性信息；
63.步骤s123、根据所述主车状态信息和所述属性信息得到所述时序片段对应的当前场景条件；
64.步骤s124、获取所述目标场景要素信息对应的目标标准场景条件，将所述当前场景条件与所述目标标准场景条件进行比对；
65.步骤s125、若所述当前场景条件与所述标准场景条件相匹配，则将所述时序片段作为目标时序片段。
66.具体地，对有价值数据的识别可以用规则化方式进行配置，通过探测主车状态和识别录制数据中的周边场景对象进行获取。本发明预先设置多个场景要素信息，每个场景要素信息均对应有标准场景条件，场景要素信息中包括至少一个场景对象。场景对象可以为车辆、行人、人行道、交通标识物体、静态障碍物等。例如，某个场景要素信息包括：人行道和行人两个场景对象，其对应的标准场景条件为：主车前进方向指向人行道及行人的位置位于人行道范围内。也就是说，当主车位于人行道前方，且人行道上有通过的行人时，可将车辆从减速等待到避让行人后通行的过程识别为一个有价值场景。
67.本实施例通过识别有价值的目标时序片段，进而生成基础场景，作为仿真场景的基础，提高了仿真场景构造的有效率。
68.如图1所示，所述基于路测数据的仿真场景构造方法还包括如下步骤：
69.步骤s200、识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息。
70.在一种实现方式中，所述步骤s200具体包括：
71.步骤s210、识别所述基础场景中的各个场景对象；
72.步骤s220、若所述场景对象是行人，则获取预定时序的各个时刻下所述行人的行进速度、行进方向及行进加速度；
73.步骤s230、若所述场景对象是车辆，则获取预定时序的各个时刻下所述车辆的行进速度、行进方向及行进加速度；
74.步骤s240、若所述场景对象是交通标识物体，则获取预定时序的各个时刻下所述交通标识物体的标识状态。
75.具体地，对于车辆、行人等移动物体，初始属性信息可以为行进速度、行进方向和/或行进加速度，进而实现调整车辆、行人等移动物体的行进速度、行进方向和/或行进加速度。对于静态障碍物，初始属性信息可以为存在或不存在，进而实现增加或删除静态障碍物。对于识别到的交通标识物体，例如车道线、限速指示、交通灯等，将它们的标识状态作为
初始信息，进而实现对车道线位置、限速指示或者交通灯的状态进行调整。
76.由于基础场景是一个时序片段，因此，设置预定时序，例如，0秒、1秒、2秒
……
n秒。各个时刻下的初始属性信息有可能是不同的，因此，需要获取每个时刻下的初始属性信息。
77.本实施例可以灵活的对路测数据进行调整，能够快速的构造出复杂或极端的仿真用例，提高了构造效率，节约了人力。
78.如图1所示，所述基于路测数据的仿真场景构造方法还包括如下步骤：
79.步骤s300、对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。
80.在一种实现方式中，所述步骤s300具体包括：
81.步骤s310、当接收到场景编辑指令时，根据所述场景编辑指令得到待调整的目标场景对象、预定时序下的开始时间、停止条件和目标属性信息；
82.步骤s320、将所述开始时间下的所述目标场景对象的初始属性信息调整为所述目标属性信息，并根据所述停止条件得到各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息；
83.步骤s330、根据各个时刻所述目标场景对象的目标属性信息生成仿真场景。
84.具体地，本实施例可以通过两种方式进行编辑，第一种是用户通过场景编辑工具调整基础场景中的场景对象，第二种方式是通过预设的增强脚本自动化完成场景中对象属性的调整；对加工的描述可以很容易的被结构化描述。
85.对于初始属性信息，可调整的内容可以包括：对车辆、行人等移动物体的行进速度、行进方向、行进加速度进行调整；增加或删除静态障碍物；对识别到的交通标识，例如车道线位置、限速指示和交通灯的状态进行调整。
86.基础场景中可能存在多个场景对象，本实施例调整至少一个场景对象，将需要调整的场景对象称为目标场景对象。由于各个时刻的目标场景对象均对应有初始属性信息，因此，需要确定调整的开始时间，例如，若开始时间为第1秒，则调整第1秒这一时刻下目标场景对象的初始属性信息。本实施例所说的停止条件可以为持续时间，例如，若持续时间为5秒。则从开始时间计时，经过5秒后结束时序片段。
87.本实施例通过调整初始属性信息，实现在真实的路测数据的基础上进行仿真场景的构造，既能够得到复杂或极端的仿真用例，又能够节省大量的构造时间和标注成本。
88.在一种实现方式中，所述步骤s200之后还包括：根据所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息构建对象关系，得到预定时序的各个时刻下的对象关系图，所述对象关系图中包括每个场景对象与主车之间的相对关系。
89.具体地，本实施例可以通过感知模块对场景中的对象建模，形成对象关系图。感知模块可以是车上对传感器数据进行分析的模型，也可以是车下更高能耗的增强模型。如图2所示，图2为人行道避让场景中生成的对象关系图。本实施例通过构建对象关系图，可以明确的显示出每个场景对象与主车之间的相对关系，当初始属性信息被调整时，能够快速的在对象关系图中显示出相对关系的改变，进而判断出调整后的仿真场景是否合理。
90.本实施例通过构建对象关系图，明确的显示主车与场景对象的相对关系，进而快速判断出调整后的对象行为是否合理，进而提高了仿真场景的合理性。
91.在一种实施例中，所述步骤s320之后还包括：
92.根据各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息调整所述对象关系图；
93.根据所述对象关系图确定各个时刻下目标场景对象与主车之间的相对关系；
94.获取预设的异常场景信息，若所述对象关系图中存在符合所述异常场景信息的相对关系，则丢弃各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息；
95.获取预设的对象忽略场景信息，若所述对象关系图中存在符合所述对象忽略场景信息的相对关系，则将所述目标场景对象删除。
96.具体地，将目标场景对象的初始属性信息调整为目标属性信息后，后面各个时刻下目标场景对象的初始属性信息也会随之改变。例如，人行道避让场景中，对目标场景对象“行人”施加一个从第0秒开始，方向不变，加速度为0.3km/s2，持续两秒的调整，此时目标场景对象和相对关系的变化如图3所示。在第0秒时，将行人的加速度由0km/s2调整为0.3km/s2，第1秒时行人的速度则变成了3.3km/h，主车与行人的相对方位变为了37
°
，主车与行人的相对距离变为了4.5m；第2秒时行人的速度变成了3.6km/h，主车与行人的相对方位变为了35
°
，主车与行人的相对距离变为了3m。
97.场景编辑工具可以是用户直接对单个场景对象进行调整，用户可以直接观察到调整后的对象行为是否合理。而在自动化加工过程中，由于无法及时的观察到对象行为变化，需要对加工后不合规的数据进行排除。例如，如果判断行人与主车的距离小于0.5米，那么可以认为这次加工产生了一个不可能出现的场景，需要放弃这次加工。
98.在自动化加工过程中，由于无法及时的观察到对象行为变化，需要对加工后不合规的数据进行截断。具体地，如果加工的配置定义行人将逐渐远离车辆，那么当行人和车辆的相对距离超过传感器的有效范围时，应该删除行人对象。其中，有效范围是由感知算法的性能决定的。
99.加工后的场景对象覆盖到录制数据的时序中，导出和生成增强仿真场景；将带有结构关系的对象还原为不包含结构关系的原始数据格式。此时得到的数据流既可以被认为是一个增强仿真场景，并使用仿真工具执行增强的仿真场景。
100.本实施例可以通过数据增强流水线，基于少量路测场景自动化制作大量相关的仿真场景，从而通过较少的成本有效的增加仿真场景库的丰富程度。
101.下面列举一具体实施例进行说明，如图4所示。
102.步骤a1、获取路测数据；
103.步骤a2、高价值片段识别；
104.步骤a3、生成基础仿真场景；
105.步骤a4、场景对象建模；执行步骤a5或者步骤a5’；
106.步骤a5、场景对象加工；
107.步骤a5’、利用对象加工脚本进行自动化增强；
108.步骤a6、生成增强仿真场景；
109.步骤a7、仿真场景执行。
110.在一种实施例中，如图5所示，基于上述基于路测数据的仿真场景构造方法，本发明还相应提供了一种基于路测数据的仿真场景构造装置，包括：
111.获取模块51，用于获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；
112.识别模块52，用于识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；
113.生成模块53，用于对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。
114.在一种实施例中，如图6所示，基于上述的基于路测数据的仿真场景构造方法，本发明还相应提供了一种终端，包括处理器71、存储器72。图6仅示出了终端的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
115.所述存储器72在一些实施例中可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器72在另一些实施例中也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器72还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器72用于存储安装于所述终端的应用软件及各类数据，例如安装所述终端的程序代码等。所述存储器72还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器72上存储有基于路测数据的仿真场景构造程序73，该基于路测数据的仿真场景构造程序73可被处理器71所执行，从而实现本技术中基于路测数据的仿真场景构造方法。
116.所述处理器71在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit,cpu)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行所述存储器72中存储的程序代码或处理数据，例如执行所述基于路测数据的仿真场景构造方法等。
117.在一实施例中，当处理器71执行所述存储器72中基于路测数据的仿真场景构造程序73时实现以下步骤：
118.获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；
119.识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；
120.对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。
121.所述获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景，包括：
122.获取路测数据；
123.按照预设筛选规则在所述路测数据中筛选出目标时序片段；
124.根据所述目标时序片段生成基础场景。
125.所述按照预设筛选规则在所述路测数据中筛选出目标时序片段，包括：
126.获取预先设置的各个场景要素信息及每个所述场景要素信息对应的标准场景条件，所述场景要素信息中包括至少一个场景对象；
127.若所述路测数据中具有与目标场景要素信息相匹配的时序片段，则获取所述时序片段中的主车状态信息及各个场景对象的属性信息；
128.根据所述主车状态信息和所述属性信息得到所述时序片段对应的当前场景条件；
129.获取所述目标场景要素信息对应的目标标准场景条件，将所述当前场景条件与所述目标标准场景条件进行比对；
130.若所述当前场景条件与所述标准场景条件相匹配，则将所述时序片段作为目标时序片段。
131.识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息，包括：
132.识别所述基础场景中的各个场景对象；
133.若所述场景对象是行人，则获取预定时序的各个时刻下所述行人的行进速度、行进方向及行进加速度；
134.若所述场景对象是车辆，则获取预定时序的各个时刻下所述车辆的行进速度、行进方向及行进加速度；
135.若所述场景对象是交通标识物体，则获取预定时序的各个时刻下所述交通标识物体的标识状态。
136.所述对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景，包括：
137.当接收到场景编辑指令时，根据所述场景编辑指令得到待调整的目标场景对象、预定时序下的开始时间、停止条件和目标属性信息；
138.将所述开始时间下的所述目标场景对象的初始属性信息调整为所述目标属性信息，并根据所述停止条件得到各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息；
139.根据各个时刻所述目标场景对象的目标属性信息生成仿真场景。
140.识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息之后，还包括：
141.根据所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息构建对象关系，得到预定时序的各个时刻下的对象关系图，所述对象关系图中包括每个场景对象与主车之间的相对关系。
142.将所述开始时间下的所述目标场景对象的初始属性信息调整为所述目标属性信息，并根据所述停止条件得到各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息之后，还包括：
143.根据各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息调整所述对象关系图；
144.根据所述对象关系图确定各个时刻下目标场景对象与主车之间的相对关系；
145.获取预设的异常场景信息，若所述对象关系图中存在符合所述异常场景信息的相对关系，则丢弃各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息；
146.获取预设的对象忽略场景信息，若所述对象关系图中存在符合所述对象忽略场景信息的相对关系，则将所述目标场景对象删除。
147.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的基于路测数据的仿真场景构造方法的步骤。
148.综上所述，本发明公开一种基于路测数据的仿真场景构造方法及装置，所述方法包括：获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。本发明通过在路测数据获取基础场景，在基础场景上进行仿真场景构造，既能够得到复杂或极端的仿真用例，又能够节省大量的构造时间和标注成本。
149.应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种基于路测数据的仿真场景构造方法，其特征在于，所述方法包括：获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。2.根据权利要求1所述的基于路测数据的仿真场景构造方法，其特征在于，所述获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景，包括：获取路测数据；按照预设筛选规则在所述路测数据中筛选出目标时序片段；根据所述目标时序片段生成基础场景。3.根据权利要求2所述的基于路测数据的仿真场景构造方法，其特征在于，所述按照预设筛选规则在所述路测数据中筛选出目标时序片段，包括：获取预先设置的各个场景要素信息及每个所述场景要素信息对应的标准场景条件，所述场景要素信息中包括至少一个场景对象；若所述路测数据中具有与目标场景要素信息相匹配的时序片段，则获取所述时序片段中的主车状态信息及各个场景对象的属性信息；根据所述主车状态信息和所述属性信息得到所述时序片段对应的当前场景条件；获取所述目标场景要素信息对应的目标标准场景条件，将所述当前场景条件与所述目标标准场景条件进行比对；若所述当前场景条件与所述标准场景条件相匹配，则将所述时序片段作为目标时序片段。4.根据权利要求1所述的基于路测数据的仿真场景构造方法，其特征在于，识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息，包括：识别所述基础场景中的各个场景对象；若所述场景对象是行人，则获取预定时序的各个时刻下所述行人的行进速度、行进方向及行进加速度；若所述场景对象是车辆，则获取预定时序的各个时刻下所述车辆的行进速度、行进方向及行进加速度；若所述场景对象是交通标识物体，则获取预定时序的各个时刻下所述交通标识物体的标识状态。5.根据权利要求1所述的基于路测数据的仿真场景构造方法，其特征在于，所述对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景，包括：当接收到场景编辑指令时，根据所述场景编辑指令得到待调整的目标场景对象、预定时序下的开始时间、停止条件和目标属性信息；将所述开始时间下的所述目标场景对象的初始属性信息调整为所述目标属性信息，并根据所述停止条件得到各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息；根据各个时刻所述目标场景对象的目标属性信息生成仿真场景。6.根据权利要求5所述的基于路测数据的仿真场景构造方法，其特征在于，识别所述基
础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息之后，还包括：根据所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息构建对象关系，得到预定时序的各个时刻下的对象关系图，所述对象关系图中包括每个场景对象与主车之间的相对关系。7.根据权利要求6所述的基于路测数据的仿真场景构造方法，其特征在于，将所述开始时间下的所述目标场景对象的初始属性信息调整为所述目标属性信息，并根据所述停止条件得到各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息之后，还包括：根据各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息调整所述对象关系图；根据所述对象关系图确定各个时刻下目标场景对象与主车之间的相对关系；获取预设的异常场景信息，若所述对象关系图中存在符合所述异常场景信息的相对关系，则丢弃各个时刻下所述目标场景对象的目标属性信息；获取预设的对象忽略场景信息，若所述对象关系图中存在符合所述对象忽略场景信息的相对关系，则将所述目标场景对象删除。8.一种基于路测数据的仿真场景构造装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；识别模块，用于识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；生成模块，用于对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。9.一种终端，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于路测数据的仿真场景构造程序，所述基于路测数据的仿真场景构造程序被所述处理器执行时实现如权利要求1～7任意一项所述的基于路测数据的仿真场景构造方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如权利要求1～7任意一项所述的基于路测数据的仿真场景构造方法的步骤。

技术总结
本发明所提供的一种基于路测数据的仿真场景构造方法及装置，所述方法包括：获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。本发明通过在路测数据获取基础场景，在基础场景上进行仿真场景构造，既能够得到复杂或极端的仿真用例，又能够节省大量的构造时间和标注成本。又能够节省大量的构造时间和标注成本。又能够节省大量的构造时间和标注成本。


技术研发人员：王岩 刘轩
受保护的技术使用者：深圳元戎启行科技有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/10/6