配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法与流程

1.本发明涉及电力施工技术领域，特别涉及配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法。


背景技术：

2.随着社会经济的快速发展，人民生产生活中对电力持续稳定供应的要求越来越高，配电网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置，目前，传统的配电网带电检修主要由人工进行，大多是工人穿戴绝缘服站立高空绝缘斗中进行带电断接引流线作业，部分地区也开展过采用绝缘操作杆进行配电网带电断接引流线作业，但是配电网线路通常十分紧湊，线路相间距离小，作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故，同时，这种作业方式大多劳动强度大、工作效率低且作业危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，从而不得不对线路进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行因此，为了保证配电网带电作业人员的安全，提高配电网带电作业效率，使配电网持续稳定运行，由机器人代替工作人员进行配电网带电断接引流线作业显得越来越重要。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法，能够解决作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：配网绝缘护套带电安装设备，包括抬升箱、辅助单元、调节单元和清理单元，抬升箱的一侧固定安装有安装板，抬升箱上设有机器人本体，机器人本体上设置有绝缘护套夹具结构；
5.辅助单元设于所述抬升箱上，所述辅助单元包括电机一和旋转台，电机一用于驱使旋转台进行旋转，旋转台旋转时用于将机器人本体和绝缘护套夹具结构的位置进行调节；
6.调节单元设于所述抬升箱上，所述调节单元包括电机二和固定盒，电机二用于驱使固定盒进行转动
；
7.清理单元设于所述调节单元上，所述清理单元包括电机四、防护罩和清理板，电机四用于驱使清理板旋转，清理板旋转用于将防护罩的外壁进行清理。
8.优选的，所述辅助单元还包括转杆一、齿轮一、转动柱、齿轮二、固定板和照明灯，抬升箱的内侧底部固定安装有电机一，电机一的转轴固定安装有转杆一，转杆一的外壁固定安装有齿轮一，抬升箱的内侧底部转动安装有转动柱，转动柱的外壁固定安装有齿轮二，齿轮一与齿轮二相啮合，抬升箱的两侧内壁固定安装有固定板，转动柱的一端延伸至固定板的上方且固定安装有旋转台，固定板与转动柱为转动安装，旋转台的顶部固定安装有照明灯，机器人本体的底部与旋转台的顶部固定安装。
9.优选的，所述调节单元还包括转杆二、转动轴、皮带轮、皮带、连接板、活动板、升降板和固定横板，旋转台的顶部转动安装有转动轴，转动轴的顶部固定安装有连接板，连接板的顶部固定安装有固定盒，旋转台的顶部固定安装有电机二，电机二的转轴固定安装有转杆二，转杆二的外壁与固定盒的外壁均固定安装有皮带轮，皮带轮的数量为两组，两组皮带轮通过皮带传动连接，活动板位于固定盒的内部且活动板的顶部固定安装有升降板，升降板的一端延伸至固定盒的上方并固定安装有固定横板。
10.优选的，所述清理单元还包括转杆三、电机三、连动杆、支撑板、转杆四、固定套、支撑竖板、限位弹簧、连接竖板、限位块、滑动横杆、激光扫描摄像头和安装竖板，固定横板的顶部固定安装有两组安装竖板，安装竖板的相对面转动安装有转杆三，其中一组安装竖板的前侧固定安装有电机三，电机三的转轴与转杆三的一端固定安装，转杆三的外壁固定安装有连动杆，连动杆的顶部固定安装有支撑板，支撑板的顶部固定安装有防护罩和激光扫描摄像头，激光扫描摄像头位于防护罩的内部，防护罩的顶部转动安装有转杆四，转杆四的外壁固定安装有固定套，固定套的外壁固定安装有清理板，防护罩的内侧顶部固定安装有电机四，电机四的转轴与转杆四的一端固定安装，固定盒的顶部固定安装有支撑竖板，支撑竖板的一侧固定安装有限位弹簧，限位弹簧的一侧固定安装有连接竖板，连接竖板的一侧固定安装有限位块，连接竖板的另一侧固定安装有滑动横杆，滑动横杆的一端延伸至支撑竖板的另一侧且固定安装有把手，滑动横杆与支撑竖板为滑动安装。
11.优选的，所述固定盒的内部开设有可供升降板活动的开口，升降板的内部开设有可供有限位块活动的凹槽，限位块的一端延伸至凹槽内。
12.优选的，所述清理板的底部固定安装有清理刷，清理刷与防护罩的外壁相接触。
13.优选的，所述旋转台的外壁与抬升箱的内部不接触。
14.优选的，所述固定板的顶部固定安装有稳定杆，稳定杆的顶部固定安装有环形滑块，旋转台的底部开设有环形滑槽，环形滑块滑动安装于环形滑槽内，旋转台与稳定杆为滑动安装。
15.一种根据上述所述的配网绝缘护套带电安装方法，包括以下步骤：
16.步骤一、全局建模，控制机器人本体启动，带动绝缘护套夹具结构升到安装绝缘护套目标作业区的相应位置，使用激光扫描摄像头进行全局建模，识别出主线位置、引线位置、周围障碍物的位置，机器人本体根据建模的数据，在后台进行计算模拟作业，计算出当前机器人本体停靠的位置是否需要调整，如果需要调整机器人本体引导人工完成机器人本体空中位置调整；
17.步骤二、运动规划路径判断，机器人本体根据建模的数据，识别出引线线缆的位置姿态，并计算出机械臂的空中作业和护套安装工具的空中位置姿态，机器人本体同时会把扫描到的线路、线杆、水泥杆等物体标记城障碍物，并在后台模拟出机械臂可能运动路径轨迹，确保机械臂在运动过程中不会和这些物体碰撞，并确定最优的机械臂运动路径；
18.步骤三、取绝缘护套器和安装绝缘护套功能，机器人本体控制机械臂从工具库上取出绝缘护套工器，按照步骤二的运动规划路径，将机械臂移动到待柱开桩头，机器人本体将绝缘护套卡入柱开桩头，此时机械臂上的无框电机执行绝缘护套压紧操作，将魔术贴两头闭合，机器人本体无框电机反转，将绝缘护套安装工具放回工具库；
19.步骤四、设备调节，在根据电缆的位置控制电机一启动，电机一启动带动转杆一转
动，转杆一转动通过齿轮一和齿轮二带动转动柱进行旋转，转动柱旋转时带动旋转台以及旋转台上的机器人本体进行旋转，即可调整机器人本体的位置，当激光扫描摄像头的扫描角度需要调节时，拉动滑动横杆，滑动横杆移动带动连接竖板和限位块移动，进而取消对升降板的限位，然后在将升降板上的激光扫描摄像头调整至合适高度后，松开支撑竖板，通过限位弹簧回弹将限位块重新插入至升降板上的凹槽内，对升降板进行限位，然后在控制电机二启动，电机二启动通过皮带轮和皮带带动固定盒进行转动，固定盒转动带动激光扫描摄像头进行转动，再控制电机三启动，电机三启动带动转杆三转动，转杆三转动通过连动杆带动激光扫描摄像头进行移动，这样能够将激光扫描摄像头的扫描位置进行快速的调节，当防护罩上产生落叶等杂质影响激光扫描摄像头扫描的效果时，控制电机四启动，电机四启动带动转杆四和固定套转动，进而带动清理板转动，将防护罩的外壁进行清理。
20.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
21.(1)、该配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法，通过机器人本体、绝缘护套夹具结构、电机一、转杆一、齿轮一、转动柱、齿轮二、固定板和旋转台的配合使用，能够在对电缆进行带电作业时，通过机器人本体和绝缘护套夹具结构进行操作，这样能够与减少作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故，进而能够增加工作人员电缆工作的稳定性，并且在使用时，还能够将机器人本体和绝缘护套夹具结构的角度进行快速的调节，这样能够跟对于不同位置的电缆进行操作，提高装置的实用性。
22.(2)、该配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法，通过电机二、转杆二、转动轴、皮带轮、皮带、连接板和固定盒的配合使用，能够将激光扫描摄像头的高度进行快速的调节，这样能够在激光扫描摄像头对周围环境扫描的过程中，根据周围树木的位置将其高度进行调节，避免树木遮挡激光扫描摄像头的扫描视线，提高装置的扫描范围，增加装置的建模效果。
23.(3)、该配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法，通过安装竖板、转杆三、电机三、连动杆、支撑板、防护罩、转杆四和固定套的配合使用，一方面能够将激光扫描摄像头的角度进行旋转，提高激光扫描摄像头的扫描范围，同时还能够将激光扫描摄像头的上下角度进行调整，进一步的增加了扫描的准确性，另一方面通过旋转清理板能够将防护罩的外壁进行擦拭，这样能够避免在作业时，树叶等杂质粘附于防护罩上，对激光扫描摄像头造成遮挡，影响激光扫描摄像头的扫描效果。
附图说明
24.下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明：
25.图1为本发明的剖视图；
26.图2为本发明的主视图；
27.图3为本发明的a部放大图；
28.图4为本发明的b部放大图；
29.图5为本发明的c部放大图；
30.图6为本发明的d部放大图。
31.附图标记：1、抬升箱；2、安装板；3、机器人本体；4、绝缘护套夹具结构；5、辅助单元；501、电机一；502、转杆一；503、齿轮一；504、转动柱；505、齿轮二；506、固定板；507、旋转
台；508、照明灯；6、调节单元；601、电机二；602、转杆二；603、转动轴；604、皮带轮；605、皮带；606、连接板；607、固定盒；608、活动板；609、升降板；610、固定横板；7、清理单元；701、电机四；702、转杆三；703、电机三；704、连动杆；705、支撑板；706、防护罩；707、转杆四；708、固定套；709、清理板；710、支撑竖板；711、限位弹簧；712、连接竖板；713、限位块；714、滑动横杆；715、激光扫描摄像头；716、安装竖板。
具体实施方式
32.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
33.请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：配网绝缘护套带电安装设备，包括抬升箱1、辅助单元5、调节单元6和清理单元7，抬升箱1的一侧固定安装有安装板2，抬升箱1上设有机器人本体3，机器人本体3上设置有绝缘护套夹具结构4，辅助单元5设于抬升箱1上，辅助单元5包括电机一501和旋转台507，电机一501用于驱使旋转台507进行旋转，旋转台507旋转时用于将机器人本体3和绝缘护套夹具结构4的位置进行调节，调节单元6设于抬升箱1上，调节单元6包括电机二601和固定盒607，电机二601用于驱使固定盒607进行转动，清理单元7设于调节单元6上，清理单元7包括电机四701、防护罩706和清理板709，电机四701用于驱使清理板709旋转，清理板709旋转用于将防护罩706的外壁进行清理。
34.进一步，辅助单元5还包括转杆一502、齿轮一503、转动柱504、齿轮二505、固定板506和照明灯508，抬升箱1的内侧底部固定安装有电机一501，电机一501的转轴固定安装有转杆一502，转杆一502的外壁固定安装有齿轮一503，抬升箱1的内侧底部转动安装有转动柱504，转动柱504的外壁固定安装有齿轮二505，齿轮一503与齿轮二505相啮合，抬升箱1的两侧内壁固定安装有固定板506，转动柱504的一端延伸至固定板506的上方且固定安装有旋转台507，固定板506与转动柱504为转动安装，旋转台507的顶部固定安装有照明灯508，机器人本体3的底部与旋转台507的顶部固定安装，控制电机一501启动，电机一501启动带动转杆一502转动，转杆一502转动通过齿轮一503和齿轮二505带动转动柱504进行旋转，能够在对电缆进行带电作业时，通过机器人本体3和绝缘护套夹具结构4进行操作，这样能够与减少作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故，进而能够增加工作人员电缆工作的稳定性，并且在使用时，还能够将机器人本体3和绝缘护套夹具结构4的角度进行快速的调节，这样能够跟对于不同位置的电缆进行操作，提高装置的实用性。
35.再进一步，调节单元6还包括转杆二602、转动轴603、皮带轮604、皮带605、连接板606、活动板608、升降板609和固定横板610，旋转台507的顶部转动安装有转动轴603，转动轴603的顶部固定安装有连接板606，连接板606的顶部固定安装有固定盒607，旋转台507的顶部固定安装有电机二601，电机二601的转轴固定安装有转杆二602，转杆二602的外壁与固定盒607的外壁均固定安装有皮带轮604，皮带轮604的数量为两组，两组皮带轮604通过皮带605传动连接，活动板608位于固定盒607的内部且活动板608的顶部固定安装有升降板609，升降板609的一端延伸至固定盒607的上方并固定安装有固定横板610，控制电机二601启动，电机二601启动通过皮带轮604和皮带605带动固定盒607进行转动，能够将激光扫描摄像头715的高度进行快速的调节，这样能够在激光扫描摄像头715对周围环境扫描的过程
中，根据周围树木的位置将其高度进行调节，避免树木遮挡激光扫描摄像头715的扫描视线，提高装置的扫描范围，增加装置的建模效果。
36.更进一步的，清理单元7还包括转杆三702、电机三703、连动杆704、支撑板705、转杆四707、固定套708、支撑竖板710、限位弹簧711、连接竖板712、限位块713、滑动横杆714、激光扫描摄像头715和安装竖板716，固定横板610的顶部固定安装有两组安装竖板716，安装竖板716的相对面转动安装有转杆三702，其中一组安装竖板716的前侧固定安装有电机三703，电机三703的转轴与转杆三702的一端固定安装，转杆三702的外壁固定安装有连动杆704，连动杆704的顶部固定安装有支撑板705，支撑板705的顶部固定安装有防护罩706和激光扫描摄像头715，激光扫描摄像头715位于防护罩706的内部，防护罩706的顶部转动安装有转杆四707，转杆四707的外壁固定安装有固定套708，固定套708的外壁固定安装有清理板709，防护罩706的内侧顶部固定安装有电机四701，电机四701的转轴与转杆四707的一端固定安装，固定盒607的顶部固定安装有支撑竖板710，支撑竖板710的一侧固定安装有限位弹簧711，限位弹簧711的一侧固定安装有连接竖板712，连接竖板712的一侧固定安装有限位块713，连接竖板712的另一侧固定安装有滑动横杆714，滑动横杆714的一端延伸至支撑竖板710的另一侧且固定安装有把手，滑动横杆714与支撑竖板710为滑动安装，控制电机三703启动，电机三703启动带动转杆三702转动，转杆三702转动通过连动杆704带动激光扫描摄像头715进行移动，一方面能够将激光扫描摄像头715的角度进行旋转，提高激光扫描摄像头715的扫描范围，同时还能够将激光扫描摄像头715的上下角度进行调整，进一步的增加了扫描的准确性，另一方面通过旋转清理板709能够将防护罩706的外壁进行擦拭，这样能够避免在作业时，树叶等杂质粘附于防护罩706上，对激光扫描摄像头715造成遮挡，影响激光扫描摄像头715的扫描效果。
37.其次，固定盒607的内部开设有可供升降板609活动的开口，升降板609的内部开设有可供有限位块713活动的凹槽，限位块713的一端延伸至凹槽内，清理板709的底部固定安装有清理刷，清理刷与防护罩706的外壁相接触，旋转台507的外壁与抬升箱1的内部不接触，固定板506的顶部固定安装有稳定杆，稳定杆的顶部固定安装有环形滑块，旋转台507的底部开设有环形滑槽，环形滑块滑动安装于环形滑槽内，旋转台507与稳定杆为滑动安装。
38.一种根据上述的配网绝缘护套带电安装方法，包括以下步骤：
39.步骤一、全局建模，控制机器人本体3启动，带动绝缘护套夹具结构4升到安装绝缘护套目标作业区的相应位置，使用激光扫描摄像头715进行全局建模，识别出主线位置、引线位置、周围障碍物的位置，机器人本体3根据建模的数据，在后台进行计算模拟作业，计算出当前机器人本体3停靠的位置是否需要调整，如果需要调整机器人本体3引导人工完成机器人本体3空中位置调整；
40.步骤二、运动规划路径判断，机器人本体3根据建模的数据，识别出引线线缆的位置姿态，并计算出机械臂的空中作业和护套安装工具的空中位置姿态，机器人本体3同时会把扫描到的线路、线杆、水泥杆等物体标记城障碍物，并在后台模拟出机械臂可能运动路径轨迹，确保机械臂在运动过程中不会和这些物体碰撞，并确定最优的机械臂运动路径；
41.步骤三、取绝缘护套器和安装绝缘护套功能，机器人本体3控制机械臂从工具库上取出绝缘护套工器，按照步骤二的运动规划路径，将机械臂移动到待柱开桩头，机器人本体3将绝缘护套卡入柱开桩头，此时机械臂上的无框电机执行绝缘护套压紧操作，将魔术贴两
头闭合，机器人本体3无框电机反转，将绝缘护套安装工具放回工具库；
42.步骤四、设备调节，在根据电缆的位置控制电机一501启动，电机一501启动带动转杆一502转动，转杆一502转动通过齿轮一503和齿轮二505带动转动柱504进行旋转，转动柱504旋转时带动旋转台507以及旋转台507上的机器人本体3进行旋转，即可调整机器人本体3的位置，当激光扫描摄像头715的扫描角度需要调节时，拉动滑动横杆714，滑动横杆714移动带动连接竖板712和限位块713移动，进而取消对升降板609的限位，然后在将升降板609上的激光扫描摄像头715调整至合适高度后，松开支撑竖板710，通过限位弹簧711回弹将限位块713重新插入至升降板609上的凹槽内，对升降板609进行限位，然后在控制电机二601启动，电机二601启动通过皮带轮604和皮带605带动固定盒607进行转动，固定盒607转动带动激光扫描摄像头715进行转动，再控制电机三703启动，电机三703启动带动转杆三702转动，转杆三702转动通过连动杆704带动激光扫描摄像头715进行移动，这样能够将激光扫描摄像头715的扫描位置进行快速的调节，当防护罩706上产生落叶等杂质影响激光扫描摄像头715扫描的效果时，控制电机四701启动，电机四701启动带动转杆四707和固定套708转动，进而带动清理板709转动，将防护罩706的外壁进行清理。
43.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：
1.配网绝缘护套带电安装设备，其特征在于，包括：抬升箱(1)，抬升箱(1)的一侧固定安装有安装板(2)，抬升箱(1)上设有机器人本体(3)，机器人本体(3)上设置有绝缘护套夹具结构(4)；辅助单元(5)，其设于所述抬升箱(1)上，所述辅助单元(5)包括电机一(501)和旋转台(507)，电机一(501)用于驱使旋转台(507)进行旋转，旋转台(507)旋转时用于将机器人本体(3)和绝缘护套夹具结构(4)的位置进行调节；调节单元(6)，其设于所述抬升箱(1)上，所述调节单元(6)包括电机二(601)和固定盒(607)，电机二(601)用于驱使固定盒(607)进行转动；清理单元(7)，其设于所述调节单元(6)上，所述清理单元(7)包括电机四(701)、防护罩(706)和清理板(709)，电机四(701)用于驱使清理板(709)旋转，清理板(709)旋转用于将防护罩(706)的外壁进行清理。2.根据权利要求1所述的配网绝缘护套带电安装设备，其特征在于：所述辅助单元(5)还包括转杆一(502)、齿轮一(503)、转动柱(504)、齿轮二(505)、固定板(506)和照明灯(508)，抬升箱(1)的内侧底部固定安装有电机一(501)，电机一(501)的转轴固定安装有转杆一(502)，转杆一(502)的外壁固定安装有齿轮一(503)，抬升箱(1)的内侧底部转动安装有转动柱(504)，转动柱(504)的外壁固定安装有齿轮二(505)，齿轮一(503)与齿轮二(505)相啮合，抬升箱(1)的两侧内壁固定安装有固定板(506)，转动柱(504)的一端延伸至固定板(506)的上方且固定安装有旋转台(507)，固定板(506)与转动柱(504)为转动安装，旋转台(507)的顶部固定安装有照明灯(508)，机器人本体(3)的底部与旋转台(507)的顶部固定安装。3.根据权利要求2所述的配网绝缘护套带电安装设备，其特征在于：所述调节单元(6)还包括转杆二(602)、转动轴(603)、皮带轮(604)、皮带(605)、连接板(606)、活动板(608)、升降板(609)和固定横板(610)，旋转台(507)的顶部转动安装有转动轴(603)，转动轴(603)的顶部固定安装有连接板(606)，连接板(606)的顶部固定安装有固定盒(607)，旋转台(507)的顶部固定安装有电机二(601)，电机二(601)的转轴固定安装有转杆二(602)，转杆二(602)的外壁与固定盒(607)的外壁均固定安装有皮带轮(604)，皮带轮(604)的数量为两组，两组皮带轮(604)通过皮带(605)传动连接，活动板(608)位于固定盒(607)的内部且活动板(608)的顶部固定安装有升降板(609)，升降板(609)的一端延伸至固定盒(607)的上方并固定安装有固定横板(610)。4.根据权利要求3所述的配网绝缘护套带电安装设备，其特征在于：所述清理单元(7)还包括转杆三(702)、电机三(703)、连动杆(704)、支撑板(705)、转杆四(707)、固定套(708)、支撑竖板(710)、限位弹簧(711)、连接竖板(712)、限位块(713)、滑动横杆(714)、激光扫描摄像头(715)和安装竖板(716)，固定横板(610)的顶部固定安装有两组安装竖板(716)，安装竖板(716)的相对面转动安装有转杆三(702)，其中一组安装竖板(716)的前侧固定安装有电机三(703)，电机三(703)的转轴与转杆三(702)的一端固定安装，转杆三(702)的外壁固定安装有连动杆(704)，连动杆(704)的顶部固定安装有支撑板(705)，支撑板(705)的顶部固定安装有防护罩(706)和激光扫描摄像头(715)，激光扫描摄像头(715)位于防护罩(706)的内部，防护罩(706)的顶部转动安装有转杆四(707)，转杆四(707)的外壁固定安装有固定套(708)，固定套(708)的外壁固定安装有清理板(709)，防护罩(706)的内
侧顶部固定安装有电机四(701)，电机四(701)的转轴与转杆四(707)的一端固定安装，固定盒(607)的顶部固定安装有支撑竖板(710)，支撑竖板(710)的一侧固定安装有限位弹簧(711)，限位弹簧(711)的一侧固定安装有连接竖板(712)，连接竖板(712)的一侧固定安装有限位块(713)，连接竖板(712)的另一侧固定安装有滑动横杆(714)，滑动横杆(714)的一端延伸至支撑竖板(710)的另一侧且固定安装有把手，滑动横杆(714)与支撑竖板(710)为滑动安装。5.根据权利要求4所述的配网绝缘护套带电安装设备，其特征在于：所述固定盒(607)的内部开设有可供升降板(609)活动的开口，升降板(609)的内部开设有可供有限位块(713)活动的凹槽，限位块(713)的一端延伸至凹槽内。6.根据权利要求5所述的配网绝缘护套带电安装设备，其特征在于：所述清理板(709)的底部固定安装有清理刷，清理刷与防护罩(706)的外壁相接触。7.根据权利要求6所述的配网绝缘护套带电安装设备，其特征在于：所述旋转台(507)的外壁与抬升箱(1)的内部不接触。8.根据权利要求7所述的配网绝缘护套带电安装设备，其特征在于：所述固定板(506)的顶部固定安装有稳定杆，稳定杆的顶部固定安装有环形滑块，旋转台(507)的底部开设有环形滑槽，环形滑块滑动安装于环形滑槽内，旋转台(507)与稳定杆为滑动安装。9.一种根据上述权利要求8所述的配网绝缘护套带电安装方法，其特征在于：包括以下步骤：s1、全局建模，控制机器人本体(3)启动，带动绝缘护套夹具结构(4)升到安装绝缘护套目标作业区的相应位置，使用激光扫描摄像头(715)进行全局建模，识别出主线位置、引线位置、周围障碍物的位置，机器人本体(3)根据建模的数据，在后台进行计算模拟作业，计算出当前机器人本体(3)停靠的位置是否需要调整；s2、运动规划路径判断，机器人本体(3)根据建模的数据，识别出引线线缆的位置姿态，并计算出机械臂的空中作业和护套安装工具的空中位置姿态，机器人本体(3)同时会把扫描到的线路、线杆、水泥杆等物体标记城障碍物，并在后台模拟出机械臂可能运动路径轨迹，确保机械臂在运动过程中不会和这些物体碰撞，并确定最优的机械臂运动路径；s3、取绝缘护套器和安装绝缘护套功能，机器人本体(3)控制机械臂从工具库上取出绝缘护套工器，按照s2的运动规划路径，将机械臂移动到待柱开桩头，机器人本体(3)将绝缘护套卡入柱开桩头，此时机械臂上的无框电机执行绝缘护套压紧操作，将魔术贴两头闭合，机器人本体(3)无框电机反转，将绝缘护套安装工具放回工具库；s4、设备调节，在根据电缆的位置控制电机一(501)启动，电机一(501)启动带动转杆一(502)转动，转杆一(502)转动通过齿轮一(503)和齿轮二(505)带动转动柱(504)进行旋转，转动柱(504)旋转时带动旋转台(507)以及旋转台(507)上的机器人本体(3)进行旋转，即可调整机器人本体(3)的位置，当激光扫描摄像头(715)的扫描角度需要调节时，拉动滑动横杆(714)，滑动横杆(714)移动带动连接竖板(712)和限位块(713)移动，进而取消对升降板(609)的限位，然后在将升降板(609)上的激光扫描摄像头(715)调整至合适高度后，松开支撑竖板(710)，通过限位弹簧(711)回弹将限位块(713)重新插入至升降板(609)上的凹槽内，对升降板(609)进行限位，然后在控制电机二(601)启动，电机二(601)启动通过皮带轮(604)和皮带(605)带动固定盒(607)进行转动，固定盒(607)转动带动激光扫描摄像头
(715)进行转动，再控制电机三(703)启动，电机三(703)启动带动转杆三(702)转动，转杆三(702)转动通过连动杆(704)带动激光扫描摄像头(715)进行移动，这样能够将激光扫描摄像头(715)的扫描位置进行快速的调节，当防护罩(706)上产生落叶等杂质影响激光扫描摄像头(715)扫描的效果时，控制电机四(701)启动，电机四(701)启动带动转杆四(707)和固定套(708)转动，进而带动清理板(709)转动，将防护罩(706)的外壁进行清理。

技术总结
本发明公开了配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法，涉及电力施工技术领域。该配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法，包括抬升箱、辅助单元、调节单元和清理单元，抬升箱的一侧固定安装有安装板，抬升箱上设有机器人本体。该配网绝缘护套带电安装设备以及安装方法，能够在对电缆进行带电作业时，通过机器人本体和绝缘护套夹具结构进行操作，这样减少作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故，进而增加工作人员电缆工作的稳定性，并且在使用时，将机器人本体和绝缘护套夹具结构的角度进行快速的调节，针对于不同位置的电缆进行操作，提高装置的实用性。提高装置的实用性。提高装置的实用性。


技术研发人员：吴健 诸定生 诸申翔 王建锋 徐文辉 肖为忠 杨晓翔 胡钱巍 张龙超 梁程诚
受保护的技术使用者：浙江泰仑电力集团有限责任公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/10/6