车辆窄道通行方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆窄道通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在某些车辆使用场景下，用户不得不在及其狭窄的空间中穿行，如：通过道路中间的限宽墩、在狭窄的道路上避让对向来车等。大量用户在这种场景下由于缺乏驾驶经验，在通过窄道路段的时候，往往需要人为判断前方道路宽度并结合自车车身宽度来调整车身的姿态。
3.然而采用肉眼估测前方道路宽度并结合自车车身宽度来调整车身的姿态，往往在这个过程中，自车会剐蹭到旁边的障碍物或者对向来车，损坏自车车漆和外壳。
4.基于此，特提出本发明。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆窄道通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决现有技术中通过人工方式进行判断前方道路宽度并结合自车车身宽度来调整车身的姿态所带来的准确性不高的技术问题。
6.根据本技术的第一方面，提供一种车辆窄道通行方法，该方法包括：在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况；在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置；在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数；基于调整参数，对车辆的通行姿态进行调整。
7.可选的，在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况，包括：
8.获取用户对车辆的当前环境是否存在危险工况的判断指令；
9.在判断指令为不存在危险工况的情况下，获取车辆的当前环境信息；
10.在车辆的当前环境信息不符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境不存在危险工况；
11.在车辆的当前环境信息符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境存在危险工况。
12.可选的，在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数，包括：
13.根据车身位置与环境信息，生成车身通行轨迹；
14.根据车身通行轨迹和pid控制算法，生成调整参数。
15.可选的，基于调整参数，对车辆的通行姿态进行调整，包括：
16.将对调整参数发送给对应的控制系统，以通过对应的控制系统对车辆的通行姿态进行调整；
17.实时获取车辆的当前环境信息；
18.根据车辆的当前环境信息，判断车辆的当前环境是否存在危险工况。
19.可选的，方法还包括：
20.在窄道宽度大于预设阈值时，生成显示信号和音频信号；
21.将显示信号发送给中控屏和/或仪表，其中，中控屏和/或仪表执行显示信号，使得中控屏和/或仪表弹出窗口提示；
22.将音频信号发送给音响控制器，其中，音响控制器执行音频信号，使得音响发出警告音。
23.可选的，调整参数包括转角参数以及档位车速参数，将调整参数发送给对应的控制系统，以通过对应的控制系统对车辆的通行姿态进行调整，包括：
24.将转角参数发送给电动助力转向系统，其中，电动助力转向系统基于转角参数对车辆的转角进行调整；
25.将档位车速参数发送给车辆的动力总成，其中，车辆的动力总成基于档位车速参数对车辆的车速和档位进行调整。
26.可选的，在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置，包括：
27.利用雷达传感器获取窄道宽度、环境信息和车身位置。
28.根据本技术的第二方面，提供一种车辆窄道通行装置，该装置包括：第一判断模块，用于在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况；第一获取模块，用于在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置；第一生成模块，用于在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数；调整模块，用于基于调整参数，对车辆的通行姿态进行调整。
29.可选的，第一判断模块包括：第一获取单元，用于获取用户对车辆的当前环境是否存在危险工况的判断指令；第二获取单元，用于在判断指令为不存在危险工况的情况下，获取车辆的当前环境信息；第一确定单元，用于在车辆的当前环境信息不符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境不存在危险工况；第二确定单元，用于在车辆的当前环境信息符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境存在危险工况。
30.可选的，第一生成模块包括：第一生成单元，用于根据车身位置与环境信息，生成车身通行轨迹；第二生成单元，用于根据车身通行轨迹和pid控制算法，生成调整参数。
31.可选的，调整模块包括：发送单元，用于将对调整参数发送给对应的控制系统，以通过对应的控制系统对车辆的通行姿态进行调整；第三获取单元，用于实时获取车辆的当前环境信息；判断单元，用于根据车辆的当前环境信息，判断车辆的当前环境是否存在危险工况。
32.可选的，装置还包括：第二生成模块，用于在窄道宽度大于预设阈值时，生成显示信号和音频信号；第一发送模块，用于将显示信号发送给中控屏和/或仪表，其中，中控屏和/或仪表执行显示信号，使得中控屏和/或仪表弹出窗口提示；第二发送模块，用于将音频信号发送给音响控制器，其中，音响控制器执行音频信号，使得音响发出警告音。
33.可选的，调整参数包括转角参数以及档位车速参数；其中，发送单元，用于将转角参数发送给电动助力转向系统，其中，电动助力转向系统基于转角参数对车辆的转角进行
调整；将档位车速参数发送给车辆的动力总成，其中，车辆的动力总成基于档位车速参数对车辆的车速和档位进行调整。
34.可选的，第一获取模块，用于利用雷达传感器获取窄道宽度、环境信息和车身位置。
35.根据本技术的第三方面，提供一种电子设备，电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现上述的任一种车辆窄道通行方法。
36.根据本技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述的任一种车辆窄道通行方法。
37.综上，本技术提供的车辆窄道通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质至少具有以下有益效果：
38.本技术的车辆窄道通行方法包括：在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况；在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置；在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数；基于调整参数，对车辆的通行姿态进行调整。本技术在车辆需要进入窄道通行时，首先需要判断车辆的当前环境是否存在危险工况，在当前环境没有发生危险工况时，可以获取窄道宽度、环境信息和车身位置，然后对车辆的通行姿态进行调整，无需人为进行肉眼观察。解决了现有技术中，通过人工方式进行判断前方道路宽度并结合自车车身宽度来调整车身的姿态所带来的准确性不高的技术问题。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为本技术的实施例提供的一种车辆窄道通行方法的流程图；
41.图2为本技术的实施例提供的一种车辆窄道通行方法的流程图；
42.图3为本技术的实施例提供的一种车辆窄道通行装置的结构图；
43.图4为本技术的实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
44.为了使本技术的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本技术。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域的技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
45.在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本技术的透彻理解。然而，对于本领域的技术人员来说，明显的是，不需要采用具体细节来实践本技术。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或操作，以避免模糊本技术。
46.本技术实施例提供的车辆窄道通行方法，可由本技术实施例提供的车辆窄道通行
装置执行，该装置可配置于电子设备中。
47.请参考图1，本技术提供了一种车辆窄道通行方法，该方法包括：
48.步骤s11，在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况。
49.具体的，在本技术中，可以由自动驾驶控制器(adas domain control module，adcu)作为本技术的执行主体。需要说明的是，自动驾驶控制器的功能包括：逻辑判断和功能调用。它负责接收外部的数据，判断危险工况、测量通行宽度、规划通行轨迹、进而向动力总成和转向系统发送指令完成车身姿态的调整。其中，自动驾驶控制器在接收到窄道通行请求时，首先需要判断车辆的当前环境是否存在危险工况，也即车辆窄道通行的先前条件，只有在当前环境不是危险工况时，才会对车辆进行调整。车辆进行调整的方案会在下文进行详细描述。
50.在一个可选的实施例中，由于危险工况的不稳定性会导致车辆的稳定性大大降低，然而，在车辆运行过程中，存在任何细微的偏差都有可能导致车辆发生危险，因此，在存在危险工况时，可以控制车辆进行驻停。
51.可选的，危险工况可以为：路边为悬崖、河岸、无栏杆的桥梁等。
52.步骤s13，在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置。
53.步骤s15，在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数。
54.具体的，在本技术中，在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，也即当前环境无法对车辆的运行造成影响，因此，自动驾驶控制器可以获取窄道宽度、环境信息和车身位置。需要说明的是，窄道宽度可以用于判断车辆是否可以通过，环境信息可以用于判断当前环境是否对车辆的运行存在影响，车身位置可以用于确定车辆的位置。其中，在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数。需要说明的是，调整参数可以为多个具体的数值，用于表征车辆应该如何进行调整。
55.可选的，预设阈值基于车身最大宽度确定。其中，预设阈值需要大于车身最大宽度。比如：预设阈值可以为车身最大宽度+15cm。
56.步骤s17，基于调整参数，对车辆的通行姿态进行调整。
57.具体的，在本技术中，自动驾驶控制器可以根据调整参数对车辆的通行姿态进行调整。需要说明的是，通行姿态可以用于表征车辆的行驶速度、转动角度等。
58.比如：调整参数可以为向左转动车轮30
°
，并且车辆行驶车速为10km/h，那么自动驾驶控制器就可以控制车辆向左转动车轮30
°
，并且车辆行驶车速为10km/h。
59.本技术在车辆需要进入窄道通行时，首先需要判断车辆的当前环境是否存在危险工况，在当前环境没有发生危险工况时，可以获取窄道宽度、环境信息和车身位置，然后对车辆的通行姿态进行调整，无需人为进行肉眼观察。解决了现有技术中，通过人工方式进行判断前方道路宽度并结合自车车身宽度来调整车身的姿态所带来的准确性不高的技术问题。
60.在一个可选的实施例中，步骤s11中在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况，可以包括：
61.获取用户对车辆的当前环境是否存在危险工况的判断指令。
62.在判断指令为不存在危险工况的情况下，获取车辆的当前环境信息。
63.在车辆的当前环境信息不符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境不存在危险工况。
64.在车辆的当前环境信息符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境存在危险工况。
65.在本实施例中，在车辆需要进入窄道通行时，自动驾驶控制器会获取用户对车辆的当前环境是否存在危险工况的判断指令，也即询问用户当前环境是否存在危险工况，其中，询问的方式可以为语音提示、文字提示等；用户回答的方式可以为语音确认、点击按钮确认等；其中，自动驾驶控制器在判断指令为不存在危险工况的情况下，需要进行二次判断，也即自动驾驶控制器获取车辆的当前环境信息，并判断当前环境信息是否满足预设环境信息，在不符合时，确定车辆的当前环境不存在危险工况，在符合的情况下，确定车辆的当前环境存在危险工况。本技术通过对当前环境的两次判断，能够更准确地得到当前环境的信息，从而对车辆的安全运行起到更有效地保障。
66.可选的，预设环境信息可以为路边不是悬崖、不是河岸、存在栏杆的桥梁等。
67.在一个可选的实施例中，步骤s15中在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数，可以包括
68.根据车身位置与环境信息，生成车身通行轨迹。
69.根据车身通行轨迹和pid控制算法，生成调整参数。
70.在本实施例中，在车辆运行时，车身的位置是实时变化的，并且随着车辆的不断运行，环境信息也可能发生改变，因此，需要根据车身位置与环境信息确定实时的车身通行轨迹，并结合pid控制算法生成调整参数。本技术通过使用pid控制算法中的3个参数即kp(比例增益)、ki(积分增益)、kd(微分增益)来调整执行器的执行效果，kp控制执行力度，ki消除过去误差，kd减小系统抖动。通过这三个参数，我们将会得到一个稳定的信号执行过程，不会出现调节速度过快或过慢、误差较大、抖动明显的现象。
71.在一个可选的实施例中，步骤s17中基于调整参数，对车辆的通行姿态进行调整，可以包括：
72.将对调整参数发送给对应的控制系统，以通过对应的控制系统对车辆的通行姿态进行调整。
73.实时获取车辆的当前环境信息。
74.根据车辆的当前环境信息，判断车辆的当前环境是否存在危险工况。
75.在本实施例中，自动驾驶控制器可以和车辆的控制系统建立通信关系，其中，自动驾驶控制器在生成调整参数之后，可以将调整参数发送给车辆的控制系统，其中，车辆的控制系统执行调整参数，以对车辆的通行姿态进行调整。
76.此外，在车辆进行调整时，自动驾驶控制器还需要实时获取车辆的当前环境信息，根据车辆的当前环境信息判断车辆的当前环境是否存在危险工况。本实施例在车辆进行调整时，实时对车辆的当前环境进行监控的方式，能够更有效地保证车辆运行时的安全性。
77.在一个可选的实施例中，在步骤s13在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置之后，方法还包括：
78.步骤s141，在窄道宽度小于预设阈值时，生成显示信号和音频信号。
79.步骤s142，将显示信号发送给中控屏和/或仪表，其中，中控屏和/或仪表执行显示信号，使得中控屏和/或仪表弹出窗口提示。
80.步骤s143，将音频信号发送给音响控制器，其中，音响控制器执行音频信号，使得音响发出警告音。
81.在本实施例中，自动驾驶控制器可以和车辆的中控屏、车辆的仪表以及车辆的音响控制器建立通信关系，其中，在窄道宽度小于预设阈值时，也即车辆无法通过该窄道时，自动驾驶控制器生成显示信号和音频信号，自动驾驶控制器将显示信号发送给中控屏和/或仪表，其中，中控屏和/或仪表执行显示信号，使得中控屏和/或仪表弹出窗口提示；需要说明的是，本实施例可以将显示信号发送给中控屏、仪表中的任一个或者发送给中控屏和仪表，在发送给中控屏和仪表时，二者可以同时弹出窗口提示，从而能够多方面提示用户，避免用户未查看提示，从而造成危险发生的情况。
82.此外，自动驾驶控制器将将音频信号发送给音响控制器，其中，音响控制器执行音频信号，使得音响发出警告音。本实施例通过声音和文字双重提示的目的，能够更加有效地对用户进行危险提醒。
83.可选的，窗口提示可以为文字提示，比如：车辆无法通过当前窄道。
84.可选的，音响发出警告音的方式可以为音响发出高频蜂鸣警告用户。
85.在一个可选的实施例中，调整参数包括转角参数以及档位车速参数，其中，将调整参数发送给对应的控制系统，以通过对应的控制系统对车辆的通行姿态进行调整，可以包括：
86.将转角参数发送给电动助力转向系统，其中，电动助力转向系统基于转角参数对车辆的转角进行调整。
87.将档位车速参数发送给车辆的动力总成，其中，车辆的动力总成基于档位车速参数对车辆的车速和档位进行调整。
88.在本实施例中，自动驾驶控制器可以分别电动助力转向系统以及动力总成建立通信关系，其中，本实施例可以通过两个方面(档位车速、角度)对车辆进行调整。
89.其一：自动驾驶控制器将转角参数发送给电动助力转向系统，其中，电动助力转向系统基于转角参数对车辆的转角进行调整。
90.其二：自动驾驶控制器将档位车速参数发送给车辆的动力总成，其中，车辆的动力总成基于档位车速参数对车辆的车速和档位进行调整。
91.本实施例通过不同控制器分别控制车辆不同参数的方式，能够减少控制器的负荷，从而提高控制器的工作效率。
92.在一个可选的实施例中，步骤s13中在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置，可以包括：
93.利用雷达传感器获取窄道宽度、环境信息和车身位置。
94.在本实施例中，自动驾驶控制器可以和雷达传感器建立通信关系，其中，雷达传感器将会通过内部机械结构向周围发射激光线束并不断改变方向，其内部激光反射接收装置会收到反射的激光，通过无数个激光点阵的反射飞行时间，从而对当前环境实时建模和测量。由于雷达传感器的测量精度可达到厘米级别，并且测量距离也比超声波雷达和毫米波雷达远，因此，能够更有效地提高检测当前环境的准确性。
95.在一个可选的实施例中，可以将4个雷达传感器分别安装在车身的左前、左后、右前、右后这四个顶点上，从而实现车辆全方位的监控。
96.根据本技术提供一种数据检测装置，如图3所示，该装置包括第一判断模块31，用于在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况；第一获取模块32，用于在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置；第一生成模块33，用于在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数；调整模块34，用于基于调整参数，对车辆的通行姿态进行调整。
97.本技术在车辆需要进入窄道通行时，首先需要判断车辆的当前环境是否存在危险工况，在当前环境没有发生危险工况时，可以获取窄道宽度、环境信息和车身位置，然后对车辆的通行姿态进行调整，无需人为进行肉眼观察。解决了现有技术中，通过人工方式进行判断前方道路宽度并结合自车车身宽度来调整车身的姿态所带来的准确性不高的技术问题。
98.可选的，第一判断模块31包括：第一获取单元，用于获取用户对车辆的当前环境是否存在危险工况的判断指令；第二获取单元，用于在判断指令为不存在危险工况的情况下，获取车辆的当前环境信息；第一确定单元，用于在车辆的当前环境信息不符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境不存在危险工况；第二确定单元，用于在车辆的当前环境信息符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境存在危险工况。
99.可选的，第一生成模块33包括：第一生成单元，用于根据车身位置与环境信息，生成车身通行轨迹；第二生成单元，用于根据车身通行轨迹和pid控制算法，生成调整参数。
100.可选的，调整模块34包括：发送单元，用于将对调整参数发送给对应的控制系统，以通过对应的控制系统对车辆的通行姿态进行调整；第三获取单元，用于实时获取车辆的当前环境信息；判断单元，用于根据车辆的当前环境信息，判断车辆的当前环境是否存在危险工况。
101.可选的，装置还包括：第二生成模块，用于在窄道宽度大于预设阈值时，生成显示信号和音频信号；第一发送模块，用于将显示信号发送给中控屏和/或仪表，其中，中控屏和/或仪表执行显示信号，使得中控屏和/或仪表弹出窗口提示；第二发送模块，用于将音频信号发送给音响控制器，其中，音响控制器执行音频信号，使得音响发出警告音。
102.可选的，调整参数包括转角参数以及档位车速参数；其中，发送单元，用于将转角参数发送给电动助力转向系统，其中，电动助力转向系统基于转角参数对车辆的转角进行调整；将档位车速参数发送给车辆的动力总成，其中，车辆的动力总成基于档位车速参数对车辆的车速和档位进行调整。
103.可选的，第一获取模块，用于利用雷达传感器获取窄道宽度、环境信息和车身位置。
104.应理解，本文中前述关于本技术的方法所描述的具体特征、操作和细节也可类似地应用于本技术的装置和系统，或者，反之亦然。另外，上文描述的本技术的方法的每个步骤可由本技术的装置或系统的相应部件或单元执行。
105.应理解，本技术的装置的各个模块/单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。各模块/单元各自可以硬件或固件形式内嵌于电子设备的处理器中或独立于处理器，也可以软件形式存储于电子设备的存储器中以供处理器调用来执行各模块/单
元的操作。各模块/单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个模块/单元可实现为单个部件或模块。
106.如图4所示，本技术提供了一种电子设备400，电子设备包括处理器401以及存储有计算机程序指令的存储器402。其中，处理器401执行计算机程序指令时实现上述的车辆窄道通行方法的各步骤。该电子设备400可以广义地为服务器、终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。
107.在一个实施例中，该电子设备400可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该电子设备400的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该电子设备400的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备400的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本技术的方法的步骤。
108.本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述的车辆窄道通行方法。
109.本领域的技术人员可以理解，本技术的方法步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如电子设备400或处理器完成，计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本技术的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储或其它介质的任何引用可包括非易失性或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(ram)、外部高速缓冲存储器等。
110.以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
111.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种车辆窄道通行方法，其特征在于，所述方法包括：在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况；在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置；在所述窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据所述环境信息和车身位置，生成调整参数；基于所述调整参数，对所述车辆的通行姿态进行调整。2.根据权利要求1所述的车辆窄道通行方法，其特征在于，所述在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况，包括：获取用户对车辆的当前环境是否存在危险工况的判断指令；在所述判断指令为不存在危险工况的情况下，获取车辆的当前环境信息；在车辆的当前环境信息不符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境不存在危险工况；在车辆的当前环境信息符合预设环境信息的情况下，确定车辆的当前环境存在危险工况。3.根据权利要求1所述的车辆窄道通行方法，其特征在于，所述在所述窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据所述环境信息和车身位置，生成调整参数，包括：根据车身位置与环境信息，生成车身通行轨迹；根据所述车身通行轨迹和pid控制算法，生成调整参数。4.根据权利要求1所述的车辆窄道通行方法，其特征在于，所述基于所述调整参数，对所述车辆的通行姿态进行调整，包括：将对所述调整参数发送给对应的控制系统，以通过对应的控制系统对所述车辆的通行姿态进行调整；实时获取车辆的当前环境信息；根据车辆的当前环境信息，判断车辆的当前环境是否存在危险工况。5.根据权利要求1所述的车辆窄道通行方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述窄道宽度小于所述预设阈值时，生成显示信号和音频信号；将所述显示信号发送给中控屏和/或仪表，其中，所述中控屏和/或仪表执行所述显示信号，使得中控屏和/或仪表弹出窗口提示；将所述音频信号发送给音响控制器，其中，所述音响控制器执行所述音频信号，使得音响发出警告音。6.根据权利要求4所述的车辆窄道通行方法，其特征在于，所述调整参数包括转角参数以及档位车速参数，将调整参数发送给对应的控制系统，以通过对应的控制系统对所述车辆的通行姿态进行调整，包括：将所述转角参数发送给电动助力转向系统，其中，所述电动助力转向系统基于所述转角参数对车辆的转角进行调整；将所述档位车速参数发送给车辆的动力总成，其中，所述车辆的动力总成基于所述档位车速参数对车辆的车速和档位进行调整。7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆窄道通行方法，其特征在于，所述在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置，包括：
利用雷达传感器获取窄道宽度、环境信息和车身位置。8.一种车辆窄道通行装置，其特征在于，所述装置包括：第一判断模块，用于在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况；第一获取模块，用于在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置；第一生成模块，用于在所述窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据所述环境信息和车身位置，生成调整参数；调整模块，用于基于所述调整参数，对所述车辆的通行姿态进行调整。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的车辆窄道通行方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的车辆窄道通行方法。

技术总结
本申请提供一种车辆窄道通行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在接收到窄道通行请求时，判断车辆的当前环境是否存在危险工况；在车辆的当前环境不存在危险工况的情况下，获取窄道宽度、环境信息和车身位置；在窄道宽度大于预设阈值的情况下，根据环境信息和车身位置，生成调整参数；基于调整参数，对车辆的通行姿态进行调整。解决了现有技术中，通过人工方式进行判断前方道路宽度并结合自车车身宽度来调整车身的姿态所带来的准确性不高的技术问题。的准确性不高的技术问题。的准确性不高的技术问题。


技术研发人员：李有恩
受保护的技术使用者：阿尔特（北京）汽车数字科技有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/10/6