一种无人机的预警方法、装置及无人机与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机的预警方法、装置及无人机。


背景技术：

2.随着计算机技术、无线电技术和自动控制技术等高新技术的快速发展，无人机除了应用于军事领域的信息支援、电子对抗和火力打击等，还在民用领域得到了快速发展，包括环境监测、快递送货和航拍摄影等。现有的无人机主要应用于户外，室内应用相对较少。
3.目前，室内无人机的相关应用是应用于室内安防监控与自动巡逻，其具备障碍物回避技术，可以在用户设定的预订路径上巡航，为用户提供多个动态监控视点，这样无需购买多个摄像头分散安装在不同家庭角落，也可以与相关警报系统联动，当系统监测到有干扰或被侵入时自动飞行。然而，室内无人机主要是在室内飞行，在黑暗环境特别是在夜间巡航时，用户难以及时观察到无人机，会存在撞机的风险。因此，如何能够提供一种无人机的预警方案，在黑暗环境下对无人机附近的人员进行危险预警，保证用户的人身安全，是现今急需解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种无人机的预警方法、装置及无人机，以在黑暗环境下对无人机附近的人员进行危险预警，保证用户的人身安全。
5.为解决上述技术问题，本发明提供一种无人机的预警方法，包括：
6.获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据；
7.根据所述环境光数据，判断所述无人机是否处于黑暗环境；
8.若是，则控制所述无人机进入黑暗预警模式，以提示所述无人机的位置。
9.可选的，所述控制所述无人机进入黑暗预警模式，包括：
10.控制所述无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色。
11.可选的，所述控制所述无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色，包括：
12.根据所述环境光数据对应的预设光照值区间，确定所述提示led矩阵的显示亮度；
13.控制所述提示led矩阵以确定的显示亮度显示所述预设颜色。
14.可选的，所述提示led矩阵贴附设置于所述无人机的机身上的变色玻璃内。
15.可选的，所述环境光检测传感器具体为光线传感器。
16.可选的，所述控制所述无人机进入黑暗预警模式，包括：
17.利用所述无人机上的人体感应传感器，检测安全检测区域内是否有人；
18.若所述安全检测区域内有人，则利用所述无人机上设置的提示led矩阵和/或扬声器输出危险提示信息。
19.可选的，所述获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据，包括：
20.在所述无人机的巡航过程中，获取所述环境光数据。
21.可选的，所述人体感应传感器具体为用于检测所述无人机的前方和左右两侧的安
全检测区域的热释电传感器。
22.本发明还提供了一种无人机的预警装置，包括：
23.数据获取模块，用于获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据；
24.环境判断模块，用于根据所述环境光数据，判断所述无人机是否处于黑暗环境；
25.黑暗预警模块，用于若处于黑暗环境，则控制所述无人机进入黑暗预警模式，以提示所述无人机的位置。
26.本发明还提供了一种无人机，包括：
27.存储器，用于存储计算机程序；
28.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述的无人机的预警方法的步骤。
29.本发明所提供的一种无人机的预警方法，包括：获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据；根据环境光数据，判断无人机是否处于黑暗环境；若是，则控制无人机进入黑暗预警模式，以提示无人机的位置；
30.可见，本发明通过在检测到无人机处于黑暗环境时，控制无人机进入黑暗预警模式，以提示无人机的位置，使得无人机在黑暗环境使用时能够进行相关的危险预警，提示附近人员无人机的位置，避免撞机的情况发生，保证用户的人身安全。此外，本发明还提供了一种无人机的预警装置及无人机，同样具有上述有益效果。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
32.图1为本发明实施例所提供的一种无人机的预警方法的流程图；
33.图2为本发明实施例所提供的一种无人机的配置示意图；
34.图3为本发明实施例所提供的另一种无人机的预警方法的流程图；
35.图4为本发明实施例所提供的另一种无人机的预警方法的流程示意图；
36.图5为热释电传感器的探测区域示意图；
37.图6为本发明实施例所提供的一种无人机的预警装置的结构框图；
38.图7为本发明实施例所提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
39.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.请参考图1，图1为本发明实施例所提供的一种无人机的预警方法的流程图。该方法可以包括：
41.步骤101：获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据。
42.其中，本实施例中的环境光检测传感器可以为用于检测无人机所处的环境内的光照情况的传感器，如光线传感器；本实施例中的环境光数据可以为环境光检测传感器采集到的传感器数据。
43.具体的，对于本实施例中的无人机上设置的环境光检测传感器的具体设置位置和传感器类型，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如环境光检测传感器可以为无人机的螺旋桨桨罩上设置的光线传感器，如图2中桨罩上方设置的光线传感器；环境光检测传感器也可以无人机的机身上设置的光线传感器。只要环境光检测传感器能够检测到无人机所处的环境内的光照情况，本实施例对此不做任何限制。
44.需要说明的是，本实施例所提供的无人机的预警方法可以应用于无人机，即无人机的处理器可以利用自身的环境光检测传感器采集的环境光数据进行黑暗环境下的危险预警；本实施例所提供的无人机的预警方法也可以应用于与无人机通信连接的终端设备(如无人机控制设备)，即终端设备的处理器可以利用无人机的环境光检测传感器采集的环境光数据，控制无人机进行黑暗环境下的危险预警；本实施例所提供的无人机的预警方法还可以与无人机或终端设备通信连接的服务器，即服务器的处理器可以利用无人机的环境光检测传感器采集的环境光数据，控制无人机进行黑暗环境下的危险预警。本实施例对此不做任何限制。
45.对应的，对于本步骤中处理器获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据的具体方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如本实施例所提供的方法应用于无人机时，无人机的处理器可以直接获取环境光检测传感器采集的环境光数据；本实施例所提供的方法应用于与无人机通信连接的服务器时，服务器的处理器可以接收无人机发送的环境光检测传感器采集的环境光数据。本实施例对此不做任何限制。
46.进一步的，本实施例中无人机可以仅在巡航过程中进行黑暗环境下的危险预警，以避免用户正常操作无人机时的电量损耗，即本步骤中处理器可以在无人机的巡航过程中，获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据。
47.步骤102：根据环境光数据，判断无人机是否处于黑暗环境；若是，则进入步骤103。
48.其中，本步骤中处理器可以根据无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据，检测无人机是否处于黑暗环境，从而在检测到无人机处于黑暗环境时，通过步骤103控制无人机进行黑暗环境下的危险预警。具体的，对于本步骤中处理器根据环境光数据，判断无人机是否处于黑暗环境的具体方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如环境光检测传感器为光线传感器时，处理器可以判断光线传感器采集的光线数据(即环境光数据)是否低于阈值；若是，则确定无人机处于黑暗环境，可以进入步骤103；若否，则确定无人机不处于黑暗环境。只要处理器能够利用环境光数据确定无人机是否处于黑暗环境，本实施例对此不做任何限制。
49.具体的，对于本实施例中无人机不处于黑暗环境的情况，可以由设计人员自行设置，如处理器可以在无人机未处于黑暗预警模式时，直接结束本流程或返回步骤101；在无人机处于黑暗预警模式时，控制无人机退出黑暗预警模式，并结束本流程或返回步骤101。本实施例对此不做任何限制。
50.步骤103：控制无人机进入黑暗预警模式，以提示无人机的位置。
51.可以理解的是，本步骤中处理器可以在确定无人机处于黑暗环境时，通过控制无
人机进入黑暗预警模式，使无人机进行黑暗环境下的危险预警，从而在黑暗环境中提示附近人员无人机所处的位置，避免撞机的情况发生，保证用户的人身安全。
52.具体的，对于本实施例中处理器控制无人机进入黑暗预警模式的具体方式，即无人机的黑暗预警模式的具体设置，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如处理器控制无人机进入黑暗预警模式时，可以控制无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色，以通过提示led矩阵的发光显示，提示无人机的位置；也可以控制无人机上设置的扬声器播放预设音频数据，以通过扬声器的声音播放提示无人机的位置。
53.相应的，处理器控制无人机进入黑暗预警模式时，还可以利用无人机上的人体感应传感器，检测安全检测区域内是否有人；若安全检测区域内有人，则利用无人机上设置的提示led矩阵和/或扬声器输出危险提示信息。其中，人体感应传感器可以为能够在黑暗环境下实现人体感应检测功能的传感器，如图2中的热释电传感器或多普勒传感器等；也就是说，人体感应传感器可以用于在黑暗环境下检测相应区域内是否有人。
54.本实施例中，本发明实施例通过在检测到无人机处于黑暗环境时，控制无人机进入黑暗预警模式，以提示无人机的位置，使得无人机在黑暗环境使用时能够进行相关的危险预警，提示附近人员无人机的位置，避免撞机的情况发生，保证用户的人身安全。
55.基于上述实施例，本发明实施例提供了另一种无人机的预警方法。具体的，请参考图3，图3为本发明实施例所提供的一种无人机的预警方法的流程图。该方法可以包括：
56.步骤201：无人机在巡航过程中，获取环境光检测传感器采集的环境光数据。
57.可以理解的是，本实施例中无人机的处理器(如mcu)可以在无人机的巡航过程中，利用无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据。如图4所示，无人机在巡航过程，光线传感器(即环境光检测传感器)可以一直处于开启状态，对周围环境的光照强度进行检测，获取环境光数据。
58.步骤202：根据环境光数据，判断无人机是否处于黑暗环境；若是，则进入步骤203。
59.具体的，本步骤中处理器可以判断光线传感器采集的环境光数据是否低于阈值；若是，则确定无人机处于黑暗环境，可以进入步骤203；若否，则确定无人机不处于黑暗环境。如图4所示，在光线比较差的黑暗环境下(比如夜间)，光照传感器检测到的光照值会低于阈值，之后无人机会开启进入预警模式(即黑暗预警模式)；而光照值会不低于阈值时，无人机可以关闭退出预警模式，并返回步骤201继续在巡航过程中利用光线传感器对周围环境的光照强度进行检测。
60.步骤203：启动黑暗预警模式，并控制无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色。
61.具体的，本步骤中无人机可以在确定自身处于黑暗环境时，启动进入黑暗预警模式，能够控制无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色，以通过提示led矩阵的发光显示，提示无人机的位置。
62.其中，提示led矩阵可以为无人机上设置的用于提示无人机位置的led矩阵。对于无人机上的提示led矩阵具体设置和设置数量，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如提示led矩阵可以为无人机的机身上设置的多个led矩阵，如图2中机身的前后左右四个方向上设置的4个led矩阵。
63.进一步的，提示led矩阵贴附设置于无人机的机身上的变色玻璃内，变色玻璃可以在黑暗环境下变色玻璃变得无色透明，以使黑暗环境下提示led矩阵发出的光线能透过机
身散射开来，而在光亮环境下变色玻璃可以遮挡机身内部的结构，提高无人机的美观性。
64.进一步的，本步骤中处理器可以根据环境光数据对应的预设光照值区间，确定提示led矩阵的显示亮度；控制提示led矩阵以确定的显示亮度显示预设颜色；即本实施中可以预先设置各预设光照值区间对应的显示亮度，以根据实际的光照情况自动调节提示led矩阵的显示亮度，使光照值越低，提示led矩阵的显示亮度越亮。
65.对应的，对于本步骤中预设颜色的具体选择，即黑暗预警模式下提示led矩阵的常亮颜色，可以由设计人员自行设置，如预设颜色可以为蓝色或绿色。本实施例对此不做任何限制。
66.步骤204：利用无人机上的人体感应传感器，检测安全检测区域内是否有人；若是，则进入步骤205。
67.可以理解的是，本步骤中无人机可以在黑暗预警模式下，启动人体检测功能，以利用无人机上的人体感应传感器，检测安全检测区域内是否有人；从而在检测到安全检测区域有人时，通过步骤205进一步提醒安全检测区域内的人员远离躲避无人机，避免撞机的情况发生，保证用户的人身安全。
68.具体的，对于本实施例中无人机上的人体感应传感器的具体设置位置和类型，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如由于本实施例中是在无人机的巡航过程中进行黑暗环境的危险预警，本实施例中无人机上的人体感应传感器可以设置在无人机的前方和左右两侧，以对续航过程无人机的前方和左右两侧的安全检测区域进行人员检测；如图2所示，无人机上的人体感应传感器可以具体为用于检测无人机的前方和左右两侧的安全检测区域的热释电传感器；无人机上的人体感应传感器也可以具体为用于检测无人机的前方和左右两侧的安全检测区域的其他传感器，如多普勒传感器、超声波传感器或毫米波传感器。只要无人机上的人体感应传感器能够在黑暗环境下检测安全检测区域内是否有人，本实施例对此不做任何限制。
69.需要说明的是，本实施例中的安全检测区域可以为在人体感应传感器的探测区域内划分出的存在危险的区域，即安全检测区域可以为人体感应传感器的全部或部分探测区域；如人体感应传感器为热释电红外人体传感器时，热释电红外人体传感器的探测区域可以为图5所示的半径为1-3米的扇形区域，安全检测区域可以为探测区域内半径为50cm的扇形区域，以检测到有人距离无人机小于或等于50cm时，认为有人进入到安全检测区域，即确定安全检测区域内有人。
70.对应的，对于本步骤中未检测到安全检测区域有人的情况，可以由设计人员自行设置，如处理器可以返回步骤204，以继续检测安全检测区域内是否有人，也可以直接结束本流程或返回步骤201。本实施例对此不做任何限制。
71.步骤205：利用无人机上设置的提示led矩阵和/或扬声器输出危险提示信息。
72.其中，本步骤中处理器可以在确定安全检测区域有人的情况下，利用led矩阵和/或扬声器输出危险提示信息，进一步提醒安全检测区域内的人员远离躲避无人机，避免撞机的情况发生，保证用户的人身安全。
73.具体的，对于本步骤中处理器利用无人机上设置的提示led矩阵和/或扬声器输出危险提示信息的具体方式，可以由设计人员自行设置，如处理器可以利用提示led矩阵闪烁显示预设危险颜色(如红色)，以利用预设危险颜色的闪烁显示输出危险提示信息，提醒安
全检测区域内的人员远离躲避无人机；处理器也可以利用扬声器语音输出危险提示信息，以通过危险提示信息的语音播放，提醒安全检测区域内的人员远离躲避无人机。
74.举例来说，如图4所示，无人机在进行巡航时，光照传感器可以一直处于开启状态，对周围环境的光照强度进行检测；在光线比较差的环境下(比如夜间，光照传感器检测到的光照值低于设定的某个阈值，之后无人机会开启预警模式(即黑暗预警模式)，根据光照传感器的返回值，对照不同的光照值区间，控制led驱动器选择对应的led亮度，光照值越低，配置的led亮度越亮；由于在黑暗环境下变色玻璃会变得无色透明，所以提示led矩阵发出的光线能透过机身中间散射开来。在预警模式下，无人机的提示led矩阵可以常亮的蓝色或者绿色；与此同时基于热释电红外人体传感器的人体检测功能也会处于开启状态，如果在巡航过程中有人误闯入安全检测区域，无人机的提示led矩阵会切换为闪烁的红色。当无人机飞至或者处于光线明亮的环境下，光照传感器感知到光照值大于或等于阈值，变色玻璃迅速变暗，同时无人机会关闭预警模式，对应的led显示功能和人体检测功能均可以处于禁止状态。
75.本实施例中，本发明实施例通过启动黑暗预警模式，并控制无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色，可以在黑暗环境下通过提示led矩阵常亮显示，提示无人机的位置；并且通过利用无人机上设置的提示led矩阵和/或扬声器输出危险提示信息，进一步提醒安全检测区域内的人员及时远离躲避无人机，避免撞机的情况发生，保证用户的人身安全。
76.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种无人机的预警装置，下文描述的一种无人机的预警装置与上文描述的一种无人机的预警方法可相互对应参照。
77.请参考图6，图6为本发明实施例所提供的一种无人机的预警装置的结构框图。该装置可以包括：
78.数据获取模块10，用于获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据；
79.环境判断模块20，用于根据环境光数据，判断无人机是否处于黑暗环境；
80.黑暗预警模块30，用于若处于黑暗环境，则控制无人机进入黑暗预警模式，以提示无人机的位置。
81.可选的，黑暗预警模块30可以包括：
82.常亮控制子模块，用于控制无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色。
83.可选的，常亮控制子模块可以包括：
84.亮度确定单元，用于根据环境光数据对应的预设光照值区间，确定提示led矩阵的显示亮度；
85.亮度控制单元，用于控制提示led矩阵以确定的显示亮度显示预设颜色。
86.可选的，提示led矩阵贴附设置于无人机的机身上的变色玻璃内。
87.可选的，环境光检测传感器具体为光线传感器。
88.可选的，黑暗预警模块30可以包括：
89.人员检测子模块，用于利用无人机上的人体感应传感器，检测安全检测区域内是否有人；
90.危险提示子模块，用于若安全检测区域内有人，则利用无人机上设置的提示led矩阵和/或扬声器输出危险提示信息。
91.可选的，数据获取模块10可以具体用于在无人机的巡航过程中，获取环境光数据。
92.可选的，人体感应传感器具体为用于检测无人机的前方和左右两侧的安全检测区域的热释电传感器。
93.本实施例中，本发明实施例通过黑暗预警模块30在检测到无人机处于黑暗环境时，控制无人机进入黑暗预警模式，以提示无人机的位置，使得无人机在黑暗环境使用时能够进行相关的危险预警，提示附近人员无人机的位置，避免撞机的情况发生，保证用户的人身安全。
94.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种无人机，下文描述的一种无人机与上文描述的一种无人机的预警方法可相互对应参照。
95.请参考图7，图7为本发明实施例所提供的一种无人机的结构示意图。该无人机可以包括：
96.存储器d1，用于存储计算机程序；
97.处理器d2，用于执行计算机程序时实现上述方法实施例所提供的无人机的预警方法的步骤。
98.具体的，本实施例所提供的无人机可以具体为室内无人机。
99.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，下文描述的一种计算机可读存储介质与上文描述的一种无人机的预警方法可相互对应参照。
100.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所提供的无人机的预警方法的步骤。
101.该计算机可读存储介质具体可以为u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的可读存储介质。
102.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、无人机及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
103.以上对本发明所提供的一种无人机的预警方法、装置及无人机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

技术特征：
1.一种无人机的预警方法，其特征在于，包括：获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据；根据所述环境光数据，判断所述无人机是否处于黑暗环境；若是，则控制所述无人机进入黑暗预警模式，以提示所述无人机的位置。2.根据权利要求1所述的无人机的预警方法，其特征在于，所述控制所述无人机进入黑暗预警模式，包括：控制所述无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色。3.根据权利要求2所述的无人机的预警方法，其特征在于，所述控制所述无人机上设置的提示led矩阵显示预设颜色，包括：根据所述环境光数据对应的预设光照值区间，确定所述提示led矩阵的显示亮度；控制所述提示led矩阵以确定的显示亮度显示所述预设颜色。4.根据权利要求2所述的无人机的预警方法，其特征在于，所述提示led矩阵贴附设置于所述无人机的机身上的变色玻璃内。5.根据权利要求1所述的无人机的预警方法，其特征在于，所述环境光检测传感器具体为光线传感器。6.根据权利要求1至5任一项所述的无人机的预警方法，其特征在于，所述控制所述无人机进入黑暗预警模式，包括：利用所述无人机上的人体感应传感器，检测安全检测区域内是否有人；若所述安全检测区域内有人，则利用所述无人机上设置的提示led矩阵和/或扬声器输出危险提示信息。7.根据权利要求6所述的无人机的预警方法，其特征在于，所述获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据，包括：在所述无人机的巡航过程中，获取所述环境光数据。8.根据权利要求7所述的无人机的预警方法，其特征在于，所述人体感应传感器具体为用于检测所述无人机的前方和左右两侧的安全检测区域的热释电传感器。9.一种无人机的预警装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据；环境判断模块，用于根据所述环境光数据，判断所述无人机是否处于黑暗环境；黑暗预警模块，用于若处于黑暗环境，则控制所述无人机进入黑暗预警模式，以提示所述无人机的位置。10.一种无人机，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的无人机的预警方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种无人机的预警方法、装置及无人机，涉及无人机技术领域，该方法包括：获取无人机上的环境光检测传感器采集的环境光数据；根据环境光数据，判断无人机是否处于黑暗环境；若是，则控制无人机进入黑暗预警模式，以提示无人机的位置；本发明通过在检测到无人机处于黑暗环境时，控制无人机进入黑暗预警模式，以提示无人机的位置，使得无人机在黑暗环境使用时能够进行相关的危险预警，提示附近人员无人机的位置，避免撞机的情况发生，保证用户的人身安全。户的人身安全。户的人身安全。


技术研发人员：王骁
受保护的技术使用者：歌尔股份有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/7/4