一种多工位柔性自适应机器人手爪及其使用方法与流程

1.本发明涉及机器人夹爪技术领域，具体是涉及一种多工位柔性自适应机器人手爪。本发明还涉及一种多工位柔性自适应机器人手爪的使用方法。


背景技术：

2.目前，工业夹爪大多采用末端平行夹持的方式，这种夹持方式抓持稳定，加工成本低。同时由于大型机械地发展，对大型轴类零件的需求增加，然而有时根据订单需求的不同，需要生产轴径不同的轴类坯料，由于夹持装置的单一性，需要经常性的切换不同尺寸的夹爪，增加了工人的工作量，人工操作的强度也随之增加，大大降低了劳动生产效率。
3.中国专利cn113442158b公开一种自适应双向变刚度夹爪，包括导轨和夹爪模组；两个夹爪模组对称设置于导轨两端，夹爪模组包括第一夹爪模块、第二夹爪模块和传动装置，第一夹爪模块包括上端滑动在导轨上、下端固定连接有第一横梁的连杆，第一横梁上固定有第一爪瓣，第二夹爪模块包括滑动于连杆上的第二横梁，第二横梁上固定有与第一爪瓣相对应的第二爪瓣，传动装置传动连接第一夹爪模块和第二夹爪模块，两个第一爪瓣相对设置，两个第二爪瓣相对设置，两个夹爪模组相向或背向移动时，一个夹爪模组中，通过传动装置能使第二爪瓣靠近或远离第一爪瓣。
4.该夹爪通过可变间距的第一爪瓣和第二爪板实现对不同轴类胚料的夹持，然而在夹持时，第一爪瓣和第二爪瓣的间距无法被锁定，进而会导致第一爪瓣和第二爪瓣的间距过大，进而无法稳定夹持轴类坯料。


技术实现要素：

5.针对上述问题，提供一种多工位柔性自适应机器人手爪，通过锁定机构能够锁定第一爪件和第二爪件的间距，解决了现有的夹爪无法稳定夹持不同直径轴类坯料的问题。
6.为解决现有技术问题，本发明提供一种多工位柔性自适应机器人手爪，应用于夹持不同直径的轴类坯料，包括宽阔手指气缸、夹爪机构和锁定机构，两组夹爪机构对称地设置在所述宽阔手指气缸两侧的工作端，所述夹爪机构包括可沿竖直方向相向或背向移动的第一爪件和第二爪件，所述第一爪件和第二爪件的相对面设置有对称的斜面，所述第一爪件和第二爪件相抵接后对称的斜面呈开口朝向另一组夹爪组件的v型槽；所述锁定机构设置在所述夹爪机构上，所述锁定机构用于以可解锁的方式锁定第一爪件和第二爪件的间距；夹持轴类坯料前，两组夹爪机构的间距大于轴类坯料的直径，夹持轴类坯料时，两组夹爪机构背向移动，所述第一爪件和第二爪件在其斜面与轴类坯料的圆周面滑动配合的作用下背向移动，直到锁定机构接触轴类坯料的圆周面后锁定第一爪件和第二爪件的间距；所述锁定机构包括触发件和执行件，所述触发件设置在所述第一爪件和第二爪件之间，所述执行件设置在所述夹爪机构上，所述第一爪件和第二爪件在夹持轴类坯料以背向移动时，所述触发件与轴类坯料的圆周面接触并通过执行件锁定第一爪件和第二爪件的间距。
7.优选地，所述夹爪机构还包括固定方管、滑动方管、滑动座、第一塞件和第二塞件，
所述固定方管沿竖直方向设置在所述宽阔手指气缸的工作端，所述滑动方管沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管中，所述第一爪件设置在所述滑动方管的内侧底端，所述滑动座沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管上，所述第二爪件设置在所述滑动座的内侧；所述第一塞件沿竖直方向设置在所述固定方管的外侧，所述第一塞件包括与滑动座连接的第一滑动杆；所述第二塞件沿竖直方向设置在所述滑动方管中，所述第二塞件包括与所述滑动方管连接的第二滑动杆，所述第一塞件和第二塞件连通，所述第一滑动杆向上移动时，所述第二滑动杆向下移动。
8.优选地，所述第一爪件中设置有第一避让槽，所述滑动座包括第一侧滑板、第二侧滑板、连接侧板、第一销柱和第一碟簧，所述第一侧滑板和第二侧滑板沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管的内侧和外侧，所述第一侧滑板沿水平方向延伸，所述第二侧滑板沿竖直方向延伸，所述连接侧板沿竖直方向连接第一侧滑板和第二侧滑板，所述第一滑动杆与所述第一侧滑板连接，所述第一爪件沿水平方向滑动地设置在所述第二侧滑板的内侧，所述第一销柱垂直地设置在所述第二侧滑板上，所述第一销柱贯穿所述第一爪件并与其滑动配合，所述第二销柱的销帽位于所述第一避让槽中，所述第一碟簧套设在所述第一销柱上，所述第一碟簧位于所述第二侧滑板和第一爪件之间。
9.优选地，所述第二爪件中设置有第二避让槽，所述夹爪机构还包括侧定板、第二销柱和第二碟簧，所述侧定板固定地设置在所述滑动方管的一侧底端，所述第二销柱垂直地设置在所述侧定板上，所述第二销柱贯穿所述第二爪件并与其滑动配合，所述第二碟簧套设在所述第二销柱上，所述第二碟簧位于所述侧定板和第二爪件之间。
10.优选地，所述第一塞件还包括第一密封筒、第一活塞和第一弹簧，所述第一密封筒沿竖直方向设置在所述固定方管的外侧，所述第一密封筒的上部设置有第一接口，所述第一活塞滑动地设置在所述第一密封筒中，所述第一活塞的顶部填充有液压油，所述第一滑动杆贯穿所述第一密封筒的底端并与所述第一活塞连接，所述第一弹簧套设在所述第一滑动杆上，所述第一弹簧位于所述第一密封筒和第一侧滑板之间；所述第二塞件还包括第二密封筒、第二活塞和第二弹簧，所述第二密封筒沿竖直方向设置在所述固定方管中且位于滑动方管的顶端，所述第二密封筒的上部设置有第二接口，所述第一接口和第二接口连通，所述第二活塞滑动地设置在所述第二密封筒中，所述第二活塞的顶部填充有液压油，所述第二滑动杆贯穿所述第二密封筒的顶端并与所述第二活塞连接，所述第二弹簧套设在所述第二滑动杆上，所述第二弹簧位于所述第二活塞和所述第二密封筒内腔的底端之间。
11.优选地，所述第一密封筒和第二密封筒的底端均设置有与大气连通的通气孔道。
12.优选地，所述触发件包括第三塞件和连接杆，所述固定方管的底端两侧设置有安装座，所述第三塞件沿水平方向设置在所述安装座上，所述第三塞件包括沿轴类坯料的径向延伸的第三滑动杆，所述连接杆沿水平方向设置在所述第一爪件和第二爪件之间，所述连接杆的两端分别与两侧的第三滑动杆连接，所述执行件包括封闭阀，所述封闭阀具有与第一接口连通的第一阀口，以及与第二接口连通的第二阀口，以及与第三塞件连通的进气口，所述封闭阀在其内部无气压的作用时，第一阀口和第二阀口处于导通状态。
13.优选地，所述第三塞件还包括第三密封筒、第三活塞和第三弹簧，所述第三密封筒设置在所述安装座上，所述第三活塞滑动地设置在所述第三密封筒中，所述第三滑动杆贯穿第三密封筒的一端并与第三活塞连接，所述第三密封筒远离活塞的一端设置有与进气口
连通的给气口，所述第三弹簧设置在第三密封筒中；所述封闭阀中设置有可封堵第一阀口和第二阀口的阀板，所述阀板的顶端设置有贯穿封闭阀并与其滑动配合的阀杆，所述阀杆上设置有限位环，所述阀杆上还套设有位于所述限位环和封闭阀之间的第四弹簧，所述进气口位于所述阀板的底部。
14.本发明还涉及一种多工位柔性自适应机器人手爪的使用方法，包括以下步骤，步骤一，在夹持前，启动宽阔手指气缸张开，使两组夹爪机构的间距大于轴类坯料的直径；步骤二，将两组夹爪机构移动至轴类坯料的两侧，启动宽阔手指气缸收拢，使第一夹爪和第二夹爪在其斜面的作用下背向移动，直到锁定机构与轴类坯料接触后锁定第一夹爪和第二夹爪的间距；步骤三，通过两组夹爪机构夹持轴类坯料进行作业。
15.本发明相比较于现有技术的有益效果是：本发明通过两组夹爪机构中的第一爪件和第二爪件能够稳定地抵接在轴类胚料的圆周面上，使得两组第一爪件和第二爪件能够均匀地分布在轴类坯料的外侧，同时通过锁定机构能够固定第一爪件和第二爪件的相对位置，以此能够防止第一爪件和第二爪件因轴类坯料的自重而分开，该种夹持方式更加稳定。
附图说明
16.图1是一种多工位柔性自适应机器人手爪在第一种视角下的立体图。
17.图2是一种多工位柔性自适应机器人手爪在第二种视角下的立体图。
18.图3是一种多工位柔性自适应机器人手爪的侧视图。
19.图4是图3的a-a截面处的立体剖视图。
20.图5是图4的b处局部放大图。
21.图6是图4的c处局部放大图。
22.图7是图3的d-d截面处的立体剖视图。
23.图8是一种多工位柔性自适应机器人手爪中第一夹件的局部立体分解图。
24.图9是一种多工位柔性自适应机器人手爪中锁定机构的立体图。
25.图10是一种多工位柔性自适应机器人手爪中执行件的剖视图。
26.图中标号为：1-宽阔手指气缸；2-夹爪机构；21-第一爪件；22-第二爪件；23-固定方管；231-安装座；24-滑动方管；251-第一侧滑板；252-第二侧滑板；253-连接侧板；254-第一销柱；255-第一碟簧；261-第一滑动杆；262-第一密封筒；2621-第一接口；263-第一活塞；264-第一弹簧；271-第二滑动杆；272-第二密封筒；2721-第二接口；273-第二活塞；274-第二弹簧；281-侧定板；282-第二销柱；283-第二碟簧；3-锁定机构；311-第三滑动杆；312-第三密封筒；3121-进气口；313-第三活塞；314-第三弹簧；32-连接杆；33-封闭阀；331第一阀口；332-第二阀口；333-进气口；34-阀板；35-阀杆；36-限位环；37-第四弹簧。
具体实施方式
27.为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
28.如图1、图2和图3所示，本发明提供：一种多工位柔性自适应机器人手爪，应用于夹持不同直径的轴类坯料，包括宽阔手指气缸1、夹爪机构2和锁定机构3，两组夹爪机构2对称地设置在所述宽阔手指气缸1两侧的工作端，所述夹爪机构2包括可沿竖直方向相向或背向移动的第一爪件21和第二爪件22，所述第一爪件21和第二爪件22的相对面设置有对称的斜面，所述第一爪件21和第二爪件22相抵接后对称的斜面呈开口朝向另一组夹爪组件的v型槽；所述锁定机构3设置在所述夹爪机构2上，所述锁定机构3用于以可解锁的方式锁定第一爪件21和第二爪件22的间距；夹持轴类坯料前，两组夹爪机构2的间距大于轴类坯料的直径，夹持轴类坯料时，两组夹爪机构2背向移动，所述第一爪件21和第二爪件22在其斜面与轴类坯料的圆周面滑动配合的作用下背向移动，直到锁定机构3接触轴类坯料的圆周面后锁定第一爪件21和第二爪件22的间距。
29.在夹持轴类坯料前，驱使宽阔手指气缸1的两侧工作端张开，使得两组夹爪机构2的间距大于轴类坯料的直径，在两组夹爪组件相向移动以夹持轴类坯料时，第一爪件21和第二爪件22在其斜面的作用下背向移动，直到锁定机构3与轴类坯料接触，进而使得锁定机构3能够固定第一爪件21和第二爪件22的间距，使得两组夹爪机构2中的第一爪件21和第二爪件22能够稳定地夹持轴类坯料，从而便于后续的加工。
30.如图5所示，第一爪件21和第二爪件22的相对侧具有对称的斜面，当第一爪件21和第二爪件22相互抵接时，第一爪件21和第二爪件22的斜面成v型槽状，而当两个夹爪机构2相向移动时，两个v型槽相向移动，以此能够夹持和固定轴类圆弧面，且第一爪件21和第二爪件22可相对远离，进而能够自行调节第一爪件21和第二爪件22斜面的距离，使得第一爪件21和第二爪件22对轴类零件的夹持点较为均匀，进而提高夹持稳定性。
31.本实施例通过两组夹爪机构2中的第一爪件21和第二爪件22能够稳定地抵接在轴类胚料的圆周面上，使得两组第一爪件21和第二爪件22能够均匀地分布在轴类坯料的外侧，同时通过锁定机构3能够固定第一爪件21和第二爪件22的相对位置，以此能够防止第一爪件21和第二爪件22因轴类坯料的自重而分开，该种夹持方式更加稳定。
32.如图4所示，所述锁定机构3包括触发件和执行件，所述触发件设置在所述第一爪件21和第二爪件22之间，所述执行件设置在所述夹爪机构2上，所述第一爪件21和第二爪件22在夹持轴类坯料以背向移动时，所述触发件与轴类坯料的圆周面接触并通过执行件锁定第一爪件21和第二爪件22的间距。
33.在第一爪件21和第二爪件22分开直到触发件与轴类坯料的圆周面接触时，执行件能够自行锁定第一爪件21和第二爪件22的间距，以此防止第一爪件21和第二爪件22的间距大于轴类坯料的夹持间距。
34.如图4和图8所示，所述夹爪机构2还包括固定方管23、滑动方管24、滑动座、第一塞件和第二塞件，所述固定方管23沿竖直方向设置在所述宽阔手指气缸1的工作端，所述滑动方管24沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管23中，所述第一爪件21设置在所述滑动方管24的内侧底端，所述滑动座沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管23上，所述第二爪件22设置在所述滑动座的内侧；所述第一塞件沿竖直方向设置在所述固定方管23的外侧，所述
第一塞件包括与滑动座连接的第一滑动杆261；所述第二塞件沿竖直方向设置在所述滑动方管24中，所述第二塞件包括与所述滑动方管24连接的第二滑动杆271，所述第一塞件和第二塞件连通，所述第一滑动杆261向上移动时，所述第二滑动杆271向下移动。
35.为使得第一爪件21和第二爪件22能够沿轴类坯料的径向面等间距的背向移动，通过将第一塞件和第二塞件连通，当第一爪件21相对固定方管23带动滑动座向上移动时，第一滑动杆261向上移动，因第一塞件和第二塞件连通，使得第二滑动杆271带动滑动方管24在固定方管23中滑动相对的距离，以此使得第一爪件21和第二爪件22相对固定方管23的滑动距离相同，进而使得第一爪件21和第二爪件22的夹持更加稳定。
36.如图5所示，所述第一爪件21中设置有第一避让槽，所述滑动座包括第一侧滑板251、第二侧滑板252、连接侧板253、第一销柱254和第一碟簧255，所述第一侧滑板251和第二侧滑板252沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管23的内侧和外侧，所述第一侧滑板251沿水平方向延伸，所述第二侧滑板252沿竖直方向延伸，所述连接侧板253沿竖直方向连接第一侧滑板251和第二侧滑板252，所述第一滑动杆261与所述第一侧滑板251连接，所述第一爪件21沿水平方向滑动地设置在所述第二侧滑板252的内侧，所述第一销柱254垂直地设置在所述第二侧滑板252上，所述第一销柱254贯穿所述第一爪件21并与其滑动配合，所述第二销柱282的销帽位于所述第一避让槽中，所述第一碟簧255套设在所述第一销柱254上，所述第一碟簧255位于所述第二侧滑板252和第一爪件21之间。
37.第一侧滑板251、第二侧滑板252、连接侧板253、第一销柱254和第一碟簧255组成了可在固定方管23上稳定滑动的滑动座，为使得第一爪件21能够弹性地抵接在轴类坯料的圆周面上，通过第一销柱254滑动连接第一爪件21和第二侧滑板252，并将第一碟簧255套设在第一销柱254上，使得第一爪件21克服第一碟簧255的弹力并弹性抵接在轴类坯料的圆周面上，以此防止刚性夹持力刮花轴类坯料。
38.如图5所示，所述第二爪件22中设置有第二避让槽，所述夹爪机构2还包括侧定板281、第二销柱282和第二碟簧283，所述侧定板281固定地设置在所述滑动方管24的一侧底端，所述第二销柱282垂直地设置在所述侧定板281上，所述第二销柱282贯穿所述第二爪件22并与其滑动配合，所述第二碟簧283套设在所述第二销柱282上，所述第二碟簧283位于所述侧定板281和第二爪件22之间。
39.通过第二销柱282滑动连接侧定板281和第二爪件22，并将第二弹簧274套设在所述第二销柱282上，使得第二爪件22克服第二碟簧283的弹力并弹性地抵接在轴类坯料的圆周面上，以此防止刚性夹持力刮花轴类坯料。
40.如图6所示，所述第一塞件还包括第一密封筒262、第一活塞263和第一弹簧264，所述第一密封筒262沿竖直方向设置在所述固定方管23的外侧，所述第一密封筒262的上部设置有第一接口2621，所述第一活塞263滑动地设置在所述第一密封筒262中，所述第一活塞263的顶部填充有液压油，所述第一滑动杆261贯穿所述第一密封筒262的底端并与所述第一活塞263连接，所述第一弹簧264套设在所述第一滑动杆261上，所述第一弹簧264位于所述第一密封筒262和第一侧滑板251之间；所述第二塞件还包括第二密封筒272、第二活塞273和第二弹簧274，所述第二密封筒272沿竖直方向设置在所述固定方管23中且位于滑动方管24的顶端，所述第二密封筒272的上部设置有第二接口2721，所述第一接口2621和第二接口2721连通，所述第二活塞273滑动地设置在所述第二密封筒272中，所述第二活塞273的
顶部填充有液压油，所述第二滑动杆271贯穿所述第二密封筒272的顶端并与所述第二活塞273连接，所述第二弹簧274套设在所述第二滑动杆271上，所述第二弹簧274位于所述第二活塞273和所述第二密封筒272内腔的底端之间。
41.当滑动座向上移动时，第一滑动杆261带动第一活塞263克服第一弹簧264的弹力并在第一密封筒262中向上移动，使得第一活塞263顶部的液压油被挤入到第二密封筒272中，第二活塞273在其顶部压力增大的状态下，第二活塞273克服第二弹簧274的弹力并带动第二滑动杆271向下移动，进而使得第一爪件21和第二爪件22能够相对固定方管23移动相同的距离，以此提高第一爪件21和第二爪件22的夹持稳定性。
42.如图4所示，所述第一密封筒262和第二密封筒272的底端均设置有与大气连通的通气孔道。
43.通过通气孔道能够使得第一活塞263在第一密封筒262中稳定地滑动，以及使得第二活塞273能够在第二密封筒272中稳定的滑动而不受气压的影响。
44.如图7和图9所示，所述触发件包括第三塞件和连接杆32，所述固定方管23的底端两侧设置有安装座231，所述第三塞件沿水平方向设置在所述安装座231上，所述第三塞件包括沿轴类坯料的径向延伸的第三滑动杆311，所述连接杆32沿水平方向设置在所述第一爪件21和第二爪件22之间，所述连接杆32的两端分别与两侧的第三滑动杆311连接，所述执行件包括封闭阀33，所述封闭阀33具有与第一接口2621连通的第一阀口331，以及与第二接口2721连通的第二阀口332，以及与第三塞件连通的进气口333，所述封闭阀33在其内部无气压的作用时，第一阀口331和第二阀口332处于导通状态。
45.当第一爪件21和第二爪件22背向移动，且连接杆32抵接在轴类坯料的圆周面上时，第三滑动杆311相对固定方管23发生滑动，同时使得封闭阀33堵塞第一阀口（331）和第二阀口332，进而使得第一塞件和第二塞件之间不导通，使其内的液压油无法流动，进而锁定第一滑动杆261和第二滑动杆271的相对位置，以此防止第一爪件21和第二爪件22自行发生滑动。
46.如图7和图10所示，所述第三塞件还包括第三密封筒312、第三活塞313和第三弹簧314，所述第三密封筒312设置在所述安装座231上，所述第三活塞313滑动地设置在所述第三密封筒312中，所述第三滑动杆311贯穿第三密封筒312的一端并与第三活塞313连接，所述第三密封筒312远离活塞的一端设置有与进气口333连通的给气口3121，所述第三弹簧314设置在第三密封筒312中；所述封闭阀33中设置有可封堵第一阀口331和第二阀口332的阀板34，所述阀板34的顶端设置有贯穿封闭阀33并与其滑动配合的阀杆35，所述阀杆35上设置有限位环36，所述阀杆35上还套设有位于所述限位环36和封闭阀33之间的第四弹簧37，所述进气口333位于所述阀板34的底部。
47.第三滑动杆311抵接在轴类坯料上，第三活塞313克服第三弹簧314的弹力而相对第三密封筒312发生滑动，进而使得第三活塞313将第三密封筒312中的空气挤入到封闭阀33中，使得阀板34克服第四弹簧37的弹力而向上滑动，进而使得阀杆35封堵第一阀口331和第二阀口332，从而封堵第一塞件和第二塞件，同时限位环36能够防止第四弹簧37从阀杆35上脱离。
48.一种多工位柔性自适应机器人手爪的使用方法，包括以下步骤，步骤一，在夹持前，启动宽阔手指气缸1张开，使两组夹爪机构2的间距大于轴类坯
料的直径；步骤二，将两组夹爪机构2移动至轴类坯料的两侧，启动宽阔手指气缸1收拢，使第一夹爪和第二夹爪在其斜面的作用下背向移动，直到锁定机构3与轴类坯料接触后锁定第一夹爪和第二夹爪的间距；步骤三，通过两组夹爪机构2夹持轴类坯料进行作业。
49.以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种多工位柔性自适应机器人手爪，应用于夹持不同直径的轴类坯料，其特征在于，包括宽阔手指气缸（1）、夹爪机构（2）和锁定机构（3），两组夹爪机构（2）对称地设置在所述宽阔手指气缸（1）两侧的工作端，所述夹爪机构（2）包括可沿竖直方向相向或背向移动的第一爪件（21）和第二爪件（22），所述第一爪件（21）和第二爪件（22）的相对面设置有对称的斜面，所述第一爪件（21）和第二爪件（22）相抵接后对称的斜面呈开口朝向另一组夹爪组件的v型槽；所述锁定机构（3）设置在所述夹爪机构（2）上，所述锁定机构（3）用于以可解锁的方式锁定第一爪件（21）和第二爪件（22）的间距；夹持轴类坯料前，两组夹爪机构（2）的间距大于轴类坯料的直径，夹持轴类坯料时，两组夹爪机构（2）背向移动，所述第一爪件（21）和第二爪件（22）在其斜面与轴类坯料的圆周面滑动配合的作用下背向移动，直到锁定机构（3）接触轴类坯料的圆周面后锁定第一爪件（21）和第二爪件（22）的间距；所述锁定机构（3）包括触发件和执行件，所述触发件设置在所述第一爪件（21）和第二爪件（22）之间，所述执行件设置在所述夹爪机构（2）上，所述第一爪件（21）和第二爪件（22）在夹持轴类坯料以背向移动时，所述触发件与轴类坯料的圆周面接触并通过执行件锁定第一爪件（21）和第二爪件（22）的间距。2.根据权利要求1所述的一种多工位柔性自适应机器人手爪，其特征在于，所述夹爪机构（2）还包括固定方管（23）、滑动方管（24）、滑动座、第一塞件和第二塞件，所述固定方管（23）沿竖直方向设置在所述宽阔手指气缸（1）的工作端，所述滑动方管（24）沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管（23）中，所述第一爪件（21）设置在所述滑动方管（24）的内侧底端，所述滑动座沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管（23）上，所述第二爪件（22）设置在所述滑动座的内侧；所述第一塞件沿竖直方向设置在所述固定方管（23）的外侧，所述第一塞件包括与滑动座连接的第一滑动杆（261）；所述第二塞件沿竖直方向设置在所述滑动方管（24）中，所述第二塞件包括与所述滑动方管（24）连接的第二滑动杆（271），所述第一塞件和第二塞件连通，所述第一滑动杆（261）向上移动时，所述第二滑动杆（271）向下移动。3.根据权利要求2所述的一种多工位柔性自适应机器人手爪，其特征在于，所述第一爪件（21）中设置有第一避让槽，所述滑动座包括第一侧滑板（251）、第二侧滑板（252）、连接侧板（253）、第一销柱（254）和第一碟簧（255），所述第一侧滑板（251）和第二侧滑板（252）沿竖直方向滑动地设置在所述固定方管（23）的内侧和外侧，所述第一侧滑板（251）沿水平方向延伸，所述第二侧滑板（252）沿竖直方向延伸，所述连接侧板（253）沿竖直方向连接第一侧滑板（251）和第二侧滑板（252），所述第一滑动杆（261）与所述第一侧滑板（251）连接，所述第一爪件（21）沿水平方向滑动地设置在所述第二侧滑板（252）的内侧，所述第一销柱（254）垂直地设置在所述第二侧滑板（252）上，所述第一销柱（254）贯穿所述第一爪件（21）并与其滑动配合，所述第二销柱（282）的销帽位于所述第一避让槽中，所述第一碟簧（255）套设在所述第一销柱（254）上，所述第一碟簧（255）位于所述第二侧滑板（252）和第一爪件（21）之间。4.根据权利要求3所述的一种多工位柔性自适应机器人手爪，其特征在于，所述第二爪件（22）中设置有第二避让槽，所述夹爪机构（2）还包括侧定板（281）、第二销柱（282）和第二碟簧（283），所述侧定板（281）固定地设置在所述滑动方管（24）的一侧底端，所述第二销柱（282）垂直地设置在所述侧定板（281）上，所述第二销柱（282）贯穿所述第二爪件（22）并与
其滑动配合，所述第二碟簧（283）套设在所述第二销柱（282）上，所述第二碟簧（283）位于所述侧定板（281）和第二爪件（22）之间。5.根据权利要求2-4中任意一项所述的一种多工位柔性自适应机器人手爪，其特征在于，所述第一塞件还包括第一密封筒（262）、第一活塞（263）和第一弹簧（264），所述第一密封筒（262）沿竖直方向设置在所述固定方管（23）的外侧，所述第一密封筒（262）的上部设置有第一接口（2621），所述第一活塞（263）滑动地设置在所述第一密封筒（262）中，所述第一活塞（263）的顶部填充有液压油，所述第一滑动杆（261）贯穿所述第一密封筒（262）的底端并与所述第一活塞（263）连接，所述第一弹簧（264）套设在所述第一滑动杆（261）上，所述第一弹簧（264）位于所述第一密封筒（262）和第一侧滑板（251）之间；所述第二塞件还包括第二密封筒（272）、第二活塞（273）和第二弹簧（274），所述第二密封筒（272）沿竖直方向设置在所述固定方管（23）中且位于滑动方管（24）的顶端，所述第二密封筒（272）的上部设置有第二接口（2721），所述第一接口（2621）和第二接口（2721）连通，所述第二活塞（273）滑动地设置在所述第二密封筒（272）中，所述第二活塞（273）的顶部填充有液压油，所述第二滑动杆（271）贯穿所述第二密封筒（272）的顶端并与所述第二活塞（273）连接，所述第二弹簧（274）套设在所述第二滑动杆（271）上，所述第二弹簧（274）位于所述第二活塞（273）和所述第二密封筒（272）内腔的底端之间。6.根据权利要求5所述的一种多工位柔性自适应机器人手爪，其特征在于，所述第一密封筒（262）和第二密封筒（272）的底端均设置有与大气连通的通气孔道。7.根据权利要求5所述的一种多工位柔性自适应机器人手爪，其特征在于，所述触发件包括第三塞件和连接杆（32），所述固定方管（23）的底端两侧设置有安装座（231），所述第三塞件沿水平方向设置在所述安装座（231）上，所述第三塞件包括沿轴类坯料的径向延伸的第三滑动杆（311），所述连接杆（32）沿水平方向设置在所述第一爪件（21）和第二爪件（22）之间，所述连接杆（32）的两端分别与两侧的第三滑动杆（311）连接，所述执行件包括封闭阀（33），所述封闭阀（33）具有与第一接口（2621）连通的第一阀口（331），以及与第二接口（2721）连通的第二阀口（332），以及与第三塞件连通的进气口（333），所述封闭阀（33）在其内部无气压的作用时，第一阀口（331）和第二阀口（332）处于导通状态。8.根据权利要求7所述的一种多工位柔性自适应机器人手爪，其特征在于，所述第三塞件还包括第三密封筒（312）、第三活塞（313）和第三弹簧（314），所述第三密封筒（312）设置在所述安装座（231）上，所述第三活塞（313）滑动地设置在所述第三密封筒（312）中，所述第三滑动杆（311）贯穿第三密封筒（312）的一端并与第三活塞（313）连接，所述第三密封筒（312）远离活塞的一端设置有与进气口（333）连通的给气口（3121），所述第三弹簧（314）设置在第三密封筒（312）中；所述封闭阀（33）中设置有可封堵第一阀口（331）和第二阀口（332）的阀板（34），所述阀板（34）的顶端设置有贯穿封闭阀（33）并与其滑动配合的阀杆（35），所述阀杆（35）上设置有限位环（36），所述阀杆（35）上还套设有位于所述限位环（36）和封闭阀（33）之间的第四弹簧（37），所述进气口（333）位于所述阀板（34）的底部。9.一种多工位柔性自适应机器人手爪的使用方法，应用于如权利要求1-4中任意一项所述的一种多工位柔性自适应机器人手爪，其特征在于，包括以下步骤，步骤一，在夹持前，启动宽阔手指气缸（1）张开，使两组夹爪机构（2）的间距大于轴类坯料的直径；
步骤二，将两组夹爪机构（2）移动至轴类坯料的两侧，启动宽阔手指气缸（1）收拢，使第一夹爪和第二夹爪在其斜面的作用下背向移动，直到锁定机构（3）与轴类坯料接触后锁定第一夹爪和第二夹爪的间距；步骤三，通过两组夹爪机构（2）夹持轴类坯料进行作业。

技术总结
本发明涉及机器人夹爪技术领域，具体是涉及一种多工位柔性自适应机器人手爪及其使用方法，应用于夹持不同直径的轴类坯料，包括宽阔手指气缸、夹爪机构和锁定机构，两组夹爪机构对称地设置在宽阔手指气缸两侧的工作端，夹爪机构包括可沿竖直方向相向或背向移动的第一爪件和第二爪件，第一爪件和第二爪件的相对面设置有对称的斜面，第一爪件和第二爪件相抵接后对称的斜面呈开口朝向另一组夹爪组件的V型槽；锁定机构设置在夹爪机构上，锁定机构用于以可解锁的方式锁定第一爪件和第二爪件的间距；本发明通过两组夹爪机构中的第一爪件和第二爪件能够稳定地抵接在轴类胚料的圆周面上，夹持方式更加稳定。夹持方式更加稳定。夹持方式更加稳定。


技术研发人员：陆平
受保护的技术使用者：连云港市宏泰机械制造有限公司
技术研发日：2023.09.01
技术公布日：2023/10/6