一种无人机夹紧投放机构及控制方法与流程

1.本发明涉及无人机夹紧投放机构技术领域，尤其是涉及一种无人机夹紧投放机构及控制方法。


背景技术：

2.无人机用途广泛，成本低、效率较高、无人员伤亡风险、生存能力强，机动性能好、使用方便，在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。
3.无人机越来越多地应用到物品的输送，为了满足物品输送的需求，为适应小型无人机装夹和投放物件的实际场景需求，保证投放的有效性及操作的简洁性，需要进行夹紧投放结构设计。
4.目前，市面上现有的无人机为了实现运输物品，多采用挂载或者箱体装载的方式，不管采用挂载还是装载的方式，在无人机获取货物时没有主动性，需要工作人员完成物品的挂载和装载，装载的方式还不能实现自主的投放操作。
5.因此设计一种操纵效率较高并可循环使用的具有自主夹紧投放功能的机构是亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

6.为了解决现有技术无人机自主实现物品的抓取和投放的技术问题，本发明提供一种无人机夹紧投放机构及控制方法。采用如下的技术方案：一种无人机夹紧投放机构，包括连接平台、夹紧投放驱动器、夹紧投放平台和夹紧投放装置，所述连接平台的上表面对接安装无人机本体的底部，所述夹紧投放驱动器安装在连接平台的下表面，所述夹紧投放装置设置弹簧伸缩杆组件、连杆组件和一对夹爪，所述夹紧投放平台中部设置伸缩通道套件，夹紧投放平台通过多根连接柱安装在连接平台的下方，所述弹簧伸缩杆组件位于伸缩通道套件上下活动，夹紧投放驱动器的动力输出轴连接设置驱动杆，所述驱动杆的末端抵在弹簧伸缩杆组件的顶部，当驱动杆驱动弹簧伸缩杆组件下压时，弹簧伸缩杆组件通过连杆组件驱动一对夹爪打开完成物品投放，当驱动杆收回时，弹簧伸缩杆组件在弹簧力的作用下通过连杆组件驱动一对夹爪夹紧。
7.通过采用上述技术方案，采用弹簧伸缩杆组件自带的弹簧压紧力实现目标物品的抓紧动作，而需要投放时只需夹紧投放驱动器带动驱动杆向下以较小的压力给到弹簧伸缩杆组件，即可在连杆组件的联动下将一对夹爪打开，可以自动化地完成抓紧和投放两个动作，配合无人机本体的控制可以实现目标物的抓取和指定位置的精准投放，效率高，可靠性好，且整个驱动力较小，不需要夹紧投放驱动器一直处于工作状态，能耗较小，适应小型无人机装夹和投放物件的实际场景需求，保证投放的有效性及操作的简洁性。
8.可选的，弹簧伸缩杆组件包括伸缩杆、连杆连接座、一对导向杆和一对弹簧，所述伸缩杆位于伸缩通道套件上下活动，所述连杆连接座连接在伸缩杆的下端部，夹紧投放平台的伸缩通道套件两侧分别设有导向杆通过孔，一对导向杆分别位于伸缩通道套件两侧的
导向杆通过孔上下移动，一对弹簧分别套装在一对导向杆的外壁，且两端分别连接夹紧投放平台的下表面和连杆连接座的上表面；当夹紧投放驱动器带动驱动杆向下压伸缩杆时，一对弹簧被拉伸，连杆连接座通过连杆组件驱动一对夹爪打开；当夹紧投放驱动器带动驱动杆回收时，一对弹簧在弹簧力的作用下驱动伸缩杆上升复位，连杆连接座通过连杆组件驱动一对夹爪夹紧。
9.通过采用上述技术方案，弹簧伸缩杆组件的结构设计采用伸缩杆加内置的弹簧导杆的模式，可以实现机械式的联动，当驱动杆向下压伸缩杆时，位于夹紧投放平台和连杆连接座之间的弹簧被压缩，连杆连接座通过连杆组件驱动一对夹爪打开，实现一对夹爪的同步打开，而在夹紧状态时，整个机构利用到的是弹簧的弹力，不需要夹紧投放驱动器一直处于工作状态，只需松开即可实现弹簧复位，能减少能耗。
10.可选的，连杆组件包括一对连杆、一对转轴固定座和一对导向轴，连杆的两端分别通过转轴与连杆连接座和夹爪可转动连接，一对转轴固定座和夹爪上分别设有导向轴通过孔，转轴固定座的顶部固定在夹紧投放平台的下表面，导向轴分别穿过转轴固定座和夹爪上的导向轴通过孔。
11.可选的，夹爪包括传动部和夹紧投放部，所述传动部设有导向轴通过孔，用于通过导向轴与转轴固定座转动连接，所述夹紧投放部连接在传动部上。
12.通过采用上述技术方案，当驱动杆向下压伸缩杆时，连杆连接座向下移动，从而驱动连杆连接端向下移动，而夹爪的传动部通过一对导向轴与转轴固定座转动连接，在联动状态下实现一对夹爪的同步打开。
13.可选的，夹紧投放部上设置减重孔。
14.通过采用上述技术方案，由于本装置的夹紧力在几公斤级，对夹爪的强度要求不高，因此做大面的工艺减重孔，使整个装置减重，减少无人机本体的能耗。
15.可选的，还包括限位装置，所述限位装置包括限位座、限位弹簧和限位杆，所述限位座设置弹簧安装孔，底部固定安装在夹紧投放平台的上表面，并位于伸缩通道套件一侧，伸缩通道套件位于限位座一侧设有限位杆通过孔，伸缩杆上设有限位环，所述限位杆的端部设置斜面，当夹紧投放驱动器带动驱动杆向下压伸缩杆时，限位杆从限位环中滑出，当驱动杆在回弹作用下上升时，限位杆穿过限位杆通过孔抵在限位环处，限制限位杆继续上升。
16.通过采用上述技术方案，限位装置设置的效果是当夹紧投放驱动器动作，驱动杆向下压伸缩杆时，由于限位杆的端部下表面为斜面，可以滑出限位环，当驱动杆在回弹作用下上升时，限位杆穿过限位杆通过孔抵在限位环处，限制限位杆继续上升，实现自锁动作，以保证夹爪夹持过程中的稳定性。
17.可选的，夹紧投放驱动器是伺服减速电机。
18.通过采用上述技术方案，采用伺服减速电机可以实现转速的可调，从而实现夹爪打开投放速度的可调，对于不同的目标物品可以更好地适配，控制精度也更高。
19.可选的，还包括夹紧投放控制器，所述夹紧投放控制器包括压力传感器、伺服控制器、模拟量输入模块和基于芯片的控制电路板，所述压力传感器设置在夹紧投放部的内侧，用于监测被夹紧物体的反作用力，所述压力传感器通过模拟量输入模块与控制电路板通信连接，所述控制电路板通过伺服控制器控制夹紧投放驱动器的执行动作；
连接平台上设置用于对接无人机本体飞控系统的插口，所述控制电路板通过通信线路与无人机本体飞控系统通信连接。
20.通过采用上述技术方案，采用力反馈的控制方式，可以实现对夹紧力的精准掌控，可以通过飞控系统连接的控制端更好地了解底部被夹紧物体的力反馈情况，采用伺服控制器对夹紧投放驱动器进行控制，可以实现打开速度的控制，也可以控制夹紧投放驱动器的执行打开持续时间的控制。
21.一种无人机夹紧投放控制方法，具体方法是：需要抓取目标物品时，无人机本体飞行到目标物品上方，控制电路板通过伺服控制器控制夹紧投放驱动器按照设定功率动作，带动驱动杆向下压伸缩杆，连杆组件驱动一对夹爪打开，使目标物品位于一对夹爪之间，夹紧投放驱动器带动驱动杆回收时，一对弹簧在弹簧力的作用下驱动伸缩杆上升复位，连杆连接座通过连杆组件驱动一对夹爪夹紧；需要投放物品时，控制电路板通过伺服控制器控制夹紧投放驱动器按照设定转速和功率带动驱动杆再次向下压伸缩杆，连杆组件驱动一对夹爪按照设定速度打开，目标物品被投放。
22.综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：本发明能提供一种无人机夹紧投放机构及控制方法，两侧夹爪包裹式设计，能对投放部件进行有效夹持，夹持力在五公斤以上；夹爪通过连杆连接座实现一体式联动动作；连杆连接座与触发机构能实现自锁动作，以保证夹爪夹持过程中的稳定性；夹紧投放驱动器仅需较小的力，在设定的打开速率下触发夹爪及时张开，以保证及时稳定及时的投放效果。
附图说明
23.图1是本发明一种无人机夹紧投放机构的立体结构示意图；图2是本发明一种无人机夹紧投放机构的结构示意图；图3是图2的侧视结构示意图；图4是本发明一种无人机夹紧投放机构去掉连接平台和夹爪状态的结构示意图；图5是本发明一种无人机夹紧投放机构伸缩通道套件的结构示意图；图6是本发明一种无人机夹紧投放机构伸缩杆和连杆连接座组合状态的结构示意图；图7是本发明一种无人机夹紧投放机构限位杆和限位弹簧组合状态的结构示意图；图8是本发明一种无人机夹紧投放机构的电器件连接原理示意图。
24.附图标记说明：1、连接平台；2、夹紧投放驱动器；21、驱动杆；3、夹紧投放平台；31、伸缩通道套件；32、连接柱；4、夹紧投放装置；41、弹簧伸缩杆组件；411、伸缩杆；4111、限位环；412、连杆连接座；413、导向杆；414、弹簧；42、连杆组件；421、连杆；422、转轴固定座；423、导向轴；43、夹爪；431、传动部；432、夹紧投放部；51、限位座；52、限位弹簧；53、限位杆；61、压力传感器；62、伺服控制器；63、模拟量输入模块；64、控制电路板。
具体实施方式
25.以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
26.本发明实施例公开一种无人机夹紧投放机构及控制方法。
27.参照图1－图8，一种无人机夹紧投放机构，包括连接平台1、夹紧投放驱动器2、夹紧投放平台3和夹紧投放装置4，连接平台1的上表面对接安装无人机本体的底部，夹紧投放驱动器2安装在连接平台1的下表面，夹紧投放装置4设置弹簧伸缩杆组件41、连杆组件42和一对夹爪43，夹紧投放平台3中部设置伸缩通道套件31，弹簧伸缩杆组件41位于伸缩通道套件31上下活动，夹紧投放驱动器2的动力输出轴连接设置驱动杆21，驱动杆21的末端抵在弹簧伸缩杆组件41的顶部，当驱动杆21驱动弹簧伸缩杆组件41下压时，弹簧伸缩杆组件41通过连杆组件42驱动一对夹爪43打开完成物品投放，当驱动杆21收回时，弹簧伸缩杆组件41在弹簧力的作用下通过连杆组件42驱动一对夹爪43夹紧。
28.采用弹簧伸缩杆组件41自带的弹簧压紧力实现目标物品的抓紧动作，而需要投放时只需夹紧投放驱动器2带动驱动杆21向下以较小的压力给到弹簧伸缩杆组件41，即可在连杆组件42的联动下将一对夹爪43打开，可以自动化地完成抓紧和投放两个动作，配合无人机本体的控制可以实现目标物的抓取和指定位置的精准投放，效率高，可靠性好，且整个驱动力较小，不需要夹紧投放驱动器2一直处于工作状态，能耗较小，适应小型无人机装夹和投放物件的实际场景需求，保证投放的有效性及操作的简洁性。
29.弹簧伸缩杆组件41包括伸缩杆411、连杆连接座412、一对导向杆413和一对弹簧414，伸缩杆411位于伸缩通道套件31上下活动，连杆连接座412连接在伸缩杆411的下端部，夹紧投放平台3的伸缩通道套件31两侧分别设有导向杆通过孔，一对导向杆413分别位于伸缩通道套件31两侧的导向杆通过孔上下移动，一对弹簧414分别套装在一对导向杆413的外壁，且两端分别连接夹紧投放平台3的下表面和连杆连接座412的上表面；当夹紧投放驱动器2带动驱动杆21向下压伸缩杆411时，一对弹簧414被拉伸，连杆连接座412通过连杆组件42驱动一对夹爪43打开；当夹紧投放驱动器2带动驱动杆21回收时，一对弹簧414在弹簧力的作用下驱动伸缩杆411上升复位，连杆连接座412通过连杆组件42驱动一对夹爪43夹紧。
30.弹簧伸缩杆组件41的结构设计采用伸缩杆加内置的弹簧导杆的模式，可以实现机械式的联动，当驱动杆21向下压伸缩杆411时，位于夹紧投放平台3和连杆连接座412之间的弹簧414被压缩，连杆连接座412通过连杆组件42驱动一对夹爪43打开，实现一对夹爪43的同步打开，而在夹紧状态时，整个机构利用到的是弹簧414的弹力，不需要夹紧投放驱动器2一直处于工作状态，只需松开即可实现弹簧414复位，能减少能耗。
31.连杆组件42包括一对连杆421、一对转轴固定座422和一对导向轴423，连杆421的两端分别通过转轴与连杆连接座412和夹爪43可转动连接，一对转轴固定座422和夹爪43上分别设有导向轴通过孔，转轴固定座422的顶部固定在夹紧投放平台3的下表面，导向轴423分别穿过转轴固定座422和夹爪43上的导向轴通过孔。
32.夹爪43包括传动部431和夹紧投放部432，传动部431设有导向轴通过孔，用于通过导向轴423与转轴固定座422转动连接，夹紧投放部432连接在传动部431上。
33.当驱动杆21向下压伸缩杆411时，连杆连接座412向下移动，从而驱动连杆421连接端向下移动，而夹爪43的传动部431通过一对导向轴423与转轴固定座422转动连接，在联动
状态下实现一对夹爪43的同步打开。
34.夹紧投放部432上设置减重孔。
35.由于本装置的夹紧力在几公斤级，对夹爪43的强度要求不高，因此做大面的工艺减重孔，使整个装置减重，减少无人机本体的能耗。
36.还包括限位装置，限位装置包括限位座51、限位弹簧52和限位杆53，限位座51设置弹簧安装孔，底部固定安装在夹紧投放平台3的上表面，并位于伸缩通道套件31一侧，伸缩通道套件31位于限位座51一侧设有限位杆通过孔，伸缩杆411上设有限位环4111，限位杆53的端部设置斜面，当夹紧投放驱动器2带动驱动杆21向下压伸缩杆411时，限位杆53从限位环4111中滑出，当驱动杆21在回弹作用下上升时，限位杆53穿过限位杆通过孔抵在限位环4111处，限制限位杆53继续上升。
37.限位装置设置的效果是当夹紧投放驱动器2动作，驱动杆21向下压伸缩杆411时，由于限位杆53的端部下表面为斜面，可以滑出限位环4111，当驱动杆21在回弹作用下上升时，限位杆53穿过限位杆通过孔抵在限位环4111处，限制限位杆53继续上升，实现自锁动作，以保证夹爪夹持过程中的稳定性。
38.夹紧投放驱动器2是伺服减速电机。
39.采用伺服减速电机可以实现转速的可调，从而实现夹爪43打开投放速度的可调，对于不同的目标物品可以更好地适配，控制精度也更高。
40.还包括夹紧投放控制器，夹紧投放控制器包括压力传感器61、伺服控制器62、模拟量输入模块63和基于芯片的控制电路板64，压力传感器61设置在夹紧投放部432的内侧，用于监测被夹紧物体的反作用力，压力传感器61通过模拟量输入模块63与控制电路板64通信连接，控制电路板64通过伺服控制器62控制夹紧投放驱动器2的执行动作；连接平台1上设置用于对接无人机本体飞控系统的插口，控制电路板64通过通信线路与无人机本体飞控系统通信连接。
41.采用力反馈的控制方式，可以实现对夹紧力的精准掌控，可以通过飞控系统连接的控制端更好地了解底部被夹紧物体的力反馈情况，采用伺服控制器62对夹紧投放驱动器2进行控制，可以实现打开速度的控制，也可以控制夹紧投放驱动器2的执行打开持续时间的控制。
42.一种无人机夹紧投放控制方法，具体方法是：需要抓取目标物品时，无人机本体飞行到目标物品上方，控制电路板64通过伺服控制器62控制夹紧投放驱动器2按照设定功率动作，带动驱动杆21向下压伸缩杆411，连杆组件42驱动一对夹爪43打开，使目标物品位于一对夹爪43之间，夹紧投放驱动器2带动驱动杆21回收时，一对弹簧414在弹簧力的作用下驱动伸缩杆411上升复位，连杆连接座412通过连杆组件42驱动一对夹爪43夹紧；需要投放物品时，控制电路板64通过伺服控制器62控制夹紧投放驱动器2按照设定转速和功率带动驱动杆21再次向下压伸缩杆411，连杆组件42驱动一对夹爪43按照设定速度打开，目标物品被投放。
43.本发明实施例一种无人机夹紧投放机构及控制方法的实施原理为：在一个具体的目标物品夹紧投放任务下，无人机需要到a点抓取一个球到b点投放；
工作人员通过遥控器控制无人机的飞控系统，使无人机飞向到a点坐标上空，并位于目标球的正上方，控制电路板64通过伺服控制器62控制夹紧投放驱动器2按照设定功率动作，带动驱动杆21向下压伸缩杆411，连杆组件42驱动一对夹爪43打开，使目标物品位于一对夹爪43之间，夹紧投放驱动器2带动驱动杆21回收时，一对弹簧414在弹簧力的作用下驱动伸缩杆411上升复位，连杆连接座412通过连杆组件42驱动一对夹爪43夹紧，从而将目标球抓紧；通过遥控器控制无人机重新起飞，飞行到标点位置后，控制电路板64通过伺服控制器62控制夹紧投放驱动器2按照设定转速和功率带动驱动杆21再次向下压伸缩杆411，连杆组件42驱动一对夹爪43按照设定速度打开，目标球被投放。
44.以上均为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种无人机夹紧投放机构，其特征在于：包括连接平台（1）、夹紧投放驱动器（2）、夹紧投放平台（3）和夹紧投放装置（4），所述连接平台（1）的上表面对接安装无人机本体的底部，所述夹紧投放驱动器（2）安装在连接平台（1）的下表面，所述夹紧投放装置（4）设置弹簧伸缩杆组件（41）、连杆组件（42）和一对夹爪（43），所述夹紧投放平台（3）中部设置伸缩通道套件（31），夹紧投放平台（3）通过多根连接柱（32）安装在连接平台（1）的下方，所述弹簧伸缩杆组件（41）位于伸缩通道套件（31）上下活动，夹紧投放驱动器（2）的动力输出轴连接设置驱动杆（21），所述驱动杆（21）的末端抵在弹簧伸缩杆组件（41）的顶部，当驱动杆（21）驱动弹簧伸缩杆组件（41）下压时，弹簧伸缩杆组件（41）通过连杆组件（42）驱动一对夹爪（43）打开完成物品投放，当驱动杆（21）收回时，弹簧伸缩杆组件（41）在弹簧力的作用下通过连杆组件（42）驱动一对夹爪（43）夹紧。2.根据权利要求1所述的一种无人机夹紧投放机构，其特征在于：弹簧伸缩杆组件（41）包括伸缩杆（411）、连杆连接座（412）、一对导向杆（413）和一对弹簧（414），所述伸缩杆（411）位于伸缩通道套件（31）上下活动，所述连杆连接座（412）连接在伸缩杆（411）的下端部，夹紧投放平台（3）的伸缩通道套件（31）两侧分别设有导向杆通过孔，一对导向杆（413）分别位于伸缩通道套件（31）两侧的导向杆通过孔上下移动，一对弹簧（414）分别套装在一对导向杆（413）的外壁，且两端分别连接夹紧投放平台（3）的下表面和连杆连接座（412）的上表面；当夹紧投放驱动器（2）带动驱动杆（21）向下压伸缩杆（411）时，一对弹簧（414）被拉伸，连杆连接座（412）通过连杆组件（42）驱动一对夹爪（43）打开；当夹紧投放驱动器（2）带动驱动杆（21）回收时，一对弹簧（414）在弹簧力的作用下驱动伸缩杆（411）上升复位，连杆连接座（412）通过连杆组件（42）驱动一对夹爪（43）夹紧。3.根据权利要求2所述的一种无人机夹紧投放机构，其特征在于：连杆组件（42）包括一对连杆（421）、一对转轴固定座（422）和一对导向轴（423），连杆（421）的两端分别通过转轴与连杆连接座（412）和夹爪（43）可转动连接，一对转轴固定座（422）和夹爪（43）上分别设有导向轴通过孔，转轴固定座（422）的顶部固定在夹紧投放平台（3）的下表面，导向轴（423）分别穿过转轴固定座（422）和夹爪（43）上的导向轴通过孔。4.根据权利要求3所述的一种无人机夹紧投放机构，其特征在于：夹爪（43）包括传动部（431）和夹紧投放部（432），所述传动部（431）设有导向轴通过孔，用于通过导向轴（423）与转轴固定座（422）转动连接，所述夹紧投放部（432）连接在传动部（431）上。5.根据权利要求4所述的一种无人机夹紧投放机构，其特征在于：夹紧投放部（432）上设置减重孔。6.根据权利要求3所述的一种无人机夹紧投放机构，其特征在于：还包括限位装置，所述限位装置包括限位座（51）、限位弹簧（52）和限位杆（53），所述限位座（51）设置弹簧安装孔，底部固定安装在夹紧投放平台（3）的上表面，并位于伸缩通道套件（31）一侧，伸缩通道套件（31）位于限位座（51）一侧设有限位杆通过孔，伸缩杆（411）上设有限位环（4111），所述限位杆（53）的端部设置斜面，当夹紧投放驱动器（2）带动驱动杆（21）向下压伸缩杆（411）时，限位杆（53）从限位环（4111）中滑出，当驱动杆（21）在回弹作用下上升时，限位杆（53）穿过限位杆通过孔抵在限位环（4111）处，限制限位杆（53）继续上升。7.根据权利要求6所述的一种无人机夹紧投放机构，其特征在于：夹紧投放驱动器（2）
是伺服减速电机。8.根据权利要求7所述的一种无人机夹紧投放机构，其特征在于：还包括夹紧投放控制器，所述夹紧投放控制器包括压力传感器（61）、伺服控制器（62）、模拟量输入模块（63）和基于芯片的控制电路板（64），所述压力传感器（61）设置在夹紧投放部（432）的内侧，用于监测被夹紧物体的反作用力，所述压力传感器（61）通过模拟量输入模块（63）与控制电路板（64）通信连接，所述控制电路板（64）通过伺服控制器（62）控制夹紧投放驱动器（2）的执行动作；连接平台（1）上设置用于对接无人机本体飞控系统的插口，所述控制电路板（64）通过通信线路与无人机本体飞控系统通信连接。9.一种无人机夹紧投放控制方法，其特征在于：采用权利要求8所述的一种无人机夹紧投放机构进行控制，具体方法是：需要抓取目标物品时，无人机本体飞行到目标物品上方，控制电路板（64）通过伺服控制器（62）控制夹紧投放驱动器（2）按照设定功率动作，带动驱动杆（21）向下压伸缩杆（411），连杆组件（42）驱动一对夹爪（43）打开，使目标物品位于一对夹爪（43）之间，夹紧投放驱动器（2）带动驱动杆（21）回收时，一对弹簧（414）在弹簧力的作用下驱动伸缩杆（411）上升复位，连杆连接座（412）通过连杆组件（42）驱动一对夹爪（43）夹紧；需要投放物品时，控制电路板（64）通过伺服控制器（62）控制夹紧投放驱动器（2）按照设定转速和功率带动驱动杆（21）再次向下压伸缩杆（411），连杆组件（42）驱动一对夹爪（43）按照设定速度打开，目标物品被投放。

技术总结
本发明公开一种无人机夹紧投放机构及控制方法，涉及无人机夹紧投放机构技术领域，包括连接平台、夹紧投放驱动器、夹紧投放平台和夹紧投放装置，所述连接平台的上表面对接安装无人机本体的底部，所述夹紧投放驱动器安装在连接平台的下表面，所述夹紧投放装置设置弹簧伸缩杆组件、连杆组件和一对夹爪，所述夹紧投放平台中部设置伸缩通道套件。本发明两侧夹爪包裹式设计，能对投放部件进行有效夹持，夹爪通过连杆连接座实现一体式联动动作；连杆连接座与触发机构能实现自锁动作，以保证夹爪夹持过程中的稳定性；夹紧投放驱动器仅需较小的力，在设定的打开速率下触发夹爪及时张开，以保证及时稳定及时的投放效果。保证及时稳定及时的投放效果。保证及时稳定及时的投放效果。


技术研发人员：储瑞忠 成斌 郭建军 梁德祥 杨长健 张舰远 朱莹 曾娅红 金润炀
受保护的技术使用者：瀚科智翔无人科技（南京）有限公司
技术研发日：2023.06.01
技术公布日：2023/7/4