一种电池货仓动态配平方法、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种电池货仓动态配平方法、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，无人机物流成为一种新兴的物流方向。
3.目前，参与物流的无人机在运送货物时，首先，需将形态各异的货物装入货仓，然后，再通过专门的配平设备对无人机进行配平处理，最后，经配平处理后的无人机才可正常运行并起飞。在此类运输方案中，一方面，无人机的配平过程耗时耗力，极大程度地影响了物流效率，另一方面，配平的配重块会给给无人机带来额外的负重，缩减了有限的航程。
4.因此，如何有效避免因配平而造成无人机物流时效性降低和航程缩减，成为目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种电池货仓动态配平方法，该方法包括：
6.在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；
7.在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；
8.在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；
9.在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。
10.可选地，所述在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓，包括：
11.若监测到所述航空器为非平状态，则检测所述航空器是否配备可拼接的电池模块；
12.在确定所述航空器已配备可拼接的电池模块时，检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓。
13.可选地，所述在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物，包括：
14.在已安置所述货仓时，检测所述货仓是否配备可拼接的电池模块；
15.在确定所述货仓已配备可拼接的电池模块时，检测所述货仓的内部是否已存放所述货物。
16.可选地，所述在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态，包括：
17.获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；
18.根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据以及所述平衡数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态。
19.可选地，所述在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态，包括：
20.获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；
21.根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据、所述平衡数据以及所述形态数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以及将所述航空器的至少一部分结构的电池模块转移至所述货仓，以使所述航空器达到平衡状态。
22.本发明还提出了一种电池货仓动态配平设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
23.在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；
24.在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；
25.在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；
26.在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。
27.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
28.若监测到所述航空器为非平状态，则检测所述航空器是否配备可拼接的电池模块；
29.在确定所述航空器已配备可拼接的电池模块时，检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓。
30.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
31.在已安置所述货仓时，检测所述货仓是否配备可拼接的电池模块；
32.在确定所述货仓已配备可拼接的电池模块时，检测所述货仓的内部是否已存放所述货物。
33.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
34.在未存放所述货物时，获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；
35.根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据以及所述平衡数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态。
36.或者，在已存放所述货物时，获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前
航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；
37.根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据、所述平衡数据以及所述形态数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以及将所述航空器的至少一部分结构的电池模块转移至所述货仓，以使所述航空器达到平衡状态。
38.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有电池货仓动态配平程序，电池货仓动态配平程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的电池货仓动态配平方法的步骤。
39.实施本发明的电池货仓动态配平方法、设备及计算机可读存储介质，通过在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。实现了一种自适应的电池货仓动态配平方案，节省了人工配平所带来的人力物力成本，提升了无人驾驶航空器的物流效率。
附图说明
40.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
41.图1是本发明电池货仓动态配平方法的第一流程图；
42.图2是本发明电池货仓动态配平方法的第二流程图；
43.图3是本发明电池货仓动态配平方法的第三流程图；
44.图4是本发明电池货仓动态配平方法的第四流程图；
45.图5是本发明电池货仓动态配平方法的第五流程图。
具体实施方式
46.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
47.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
48.图1是本发明电池货仓动态配平方法的第一流程图。本实施例提出了一种电池货仓动态配平方法，该方法包括：
49.s1、在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；
50.s2、在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；
51.s3、在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；
52.s4、在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。
53.在本实施例中，航空器为固定翼无人机或多旋翼无人机，该航空器内置多个独立的电池模块，每个电池模块可作为单独的拼接模块，一方面，多个拼接模块可拼接为多组电池，为航空器供电，另一方面，多个拼接模块还可拼接为矩形体，作为货物的货仓。进一步地，在本实施例中，可将货仓的一部分电池模块转移至航空器，或者，将航空器的一部分电池模块转移至货仓。
54.在本实施例中，在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓。不同于常规的起飞前人工配平，本实施例可在起飞运行阶段对配平状态进行检测并依据检测结果进行自适应调整，从而无需人工介入，既提升了运输时效，也减少了人力物力成本。可选地，通过与货仓进行近距离通信的方式确定所述航空器的内部是否已安置货仓。
55.在本实施例中，在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物。其中，检测的方式存在三种，一是，直接通过航空器的传感器对货仓内部进行检测，以确定当前货仓内是否存在货物，以及货物的形态数据，二是，通过航空器查询当前的货运单，查询当前待运货物、货物类型以及货物参数中的一种或多种，从而确定上述形态数据，三是，通过向货仓发送相应的查询请求，以使货仓在检测到自身存放的货物的形态数据后，返回至所述航空器。
56.在本实施例中，在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态。其中，一种方式是，将货仓的处于几何中心的电池模块转移至待配重的区域，并与该区域的航空器的电池模块拼接，使得转移后的电池模块既能起到配重作用，还能为航空器提供额外的电能；另一种方式是，根据上述非平状态将航空器分为待配重的区域和待减重的区域，同样的，按上述区域划分规则对货仓进行划分，并将货仓的处于待减重区域的电池模块转移至航空器的待配重区域，同样的，也可使得转移后的电池模块既能起到配重作用，还能为航空器提供额外的电能。
57.在本实施例中，在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。不同于上述未存放所述货物时的处理方式，本实施例针对已存放所述货物的场景，还将考虑到货物自身的收纳需求，进而根据货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。
58.本实施例的有益效果在于，通过在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。实现了一种自适应的电池货仓动态配平方案，节省了人工配平所带来的人力物力成本，提升了无人驾驶航空器的物流效率。
59.图2是本发明电池货仓动态配平方法的第二流程图，基于上述实施例，所述在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓，包括：
60.s11、若监测到所述航空器为非平状态，则检测所述航空器是否配备可拼接的电池模块；
61.s12、在确定所述航空器已配备可拼接的电池模块时，检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓。
62.可选地，在本实施例中，一种检测方式是：在非平状态下，首先，确定航空器的待减重区域和待配重区域；然后，检测所述航空器的待配重区域内是否配备可拼接的电池模块；最后，在确定所述航空器的待配重区域内已配备可拼接的电池模块时，再检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓；或者在确定所述航空器的待配重区域内未配备可拼接的电池模块、但已配备可拼接的接口时，再检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓。
63.可选地，在本实施例中，另一种检测方式是：在非平状态下，首先，确定航空器的待减重区域和待配重区域；然后，检测所述航空器的待减重区域内是否配备可拼接的电池模块；最后，在确定所述航空器的待减重区域内已配备可拼接的电池模块时，再检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓。
64.图3是本发明电池货仓动态配平方法的第三流程图，基于上述实施例，所述在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物，包括：
65.s21、在已安置所述货仓时，检测所述货仓是否配备可拼接的电池模块；
66.s22、在确定所述货仓已配备可拼接的电池模块时，检测所述货仓的内部是否已存放所述货物。
67.可选地，在本实施例中，基于上述第一种检测方式，检测所述货仓在所述待配重区域的预设范围内，是否配备可拼接的电池模块，或者是否配备所述接口，在确定已配备可拼接的电池模块或所述接口时，再检测所述货仓的内部是否已存放所述货物。
68.可选地，在本实施例中，基于上述第二种检测方式，检测所述货仓在所述待减重区域的预设范围内，是否配备可拼接的电池模块、，在确定已配备可拼接的电池模块时，再检测所述货仓的内部是否已存放所述货物。
69.图4是本发明电池货仓动态配平方法的第四流程图，基于上述实施例，所述在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态，包括：
70.s31、获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；
71.s32、根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据以及所述平衡数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态。
72.可选地，在本实施例中，第一存电数据包括所述航空器携带的所有电池模块的数量以及各个电池模块的电量，耗电数据包括本次航程预估的耗电量以及该耗电量对应的电池模块的数量。
73.可选地，在本实施例中，第二存电数据包括所述货仓携带的所有电池模块的数量以及各个电池模块的电量，分布数据包括所述货仓携带的所有电池模块在所述货仓上的位置区域。
74.可选地，在本实施例中，平衡数据包括上述确定的待减重区域和待配重区域，以及
待减重区域的待减重重量和/或待配重区域的待配重重量。
75.可选地，在本实施例中，针对货仓内未存放所述货物的场景，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的具有预设电量阈值的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态的同时，还可为所述航空器提供额外的电量供应。
76.图5是本发明电池货仓动态配平方法的第五流程图，基于上述实施例，所述在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态，包括：
77.s41、获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；
78.s42、根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据、所述平衡数据以及所述形态数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以及将所述航空器的至少一部分结构的电池模块转移至所述货仓，以使所述航空器达到平衡状态。
79.可选地，在本实施例中，第一存电数据包括所述航空器携带的所有电池模块的数量以及各个电池模块的电量，耗电数据包括本次航程预估的耗电量以及该耗电量对应的电池模块的数量。
80.可选地，在本实施例中，第二存电数据包括所述货仓携带的所有电池模块的数量以及各个电池模块的电量，分布数据包括所述货仓携带的所有电池模块在所述货仓上的位置区域。
81.可选地，在本实施例中，平衡数据包括上述确定的待减重区域和待配重区域，以及待减重区域的待减重重量和/或待配重区域的待配重重量。
82.可选地，在本实施例中，形态数据包括所述货物的最小外接矩形。
83.可选地，在本实施例中，针对货仓内已存放所述货物的场景，一方面，将所述货仓的至少一部分结构的高于预设电量阈值的电池模块转移至所述航空器，以及将所述航空器的至少一部分结构的低于所述电量阈值的电池模块转移至所述货仓，以使所述航空器达到平衡状态的同时，还可为所述航空器提供额外的电量供应；进一步地，在航程结束时，被替换至货仓的低于所述电量阈值的电池模块还可随货物一并移出进行补电，在该货仓被投入至下一次航程时，又可继续为航空器提供配平配重以及额外的电源供应。
84.基于上述实施例，本发明还提出了一种电池货仓动态配平设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
85.在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；
86.在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；
87.在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；
88.在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。
89.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
90.若监测到所述航空器为非平状态，则检测所述航空器是否配备可拼接的电池模块；
91.在确定所述航空器已配备可拼接的电池模块时，检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓。
92.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
93.在已安置所述货仓时，检测所述货仓是否配备可拼接的电池模块；
94.在确定所述货仓已配备可拼接的电池模块时，检测所述货仓的内部是否已存放所述货物。
95.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
96.在未存放所述货物时，获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；
97.根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据以及所述平衡数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态。
98.或者，在已存放所述货物时，获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；
99.根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据、所述平衡数据以及所述形态数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以及将所述航空器的至少一部分结构的电池模块转移至所述货仓，以使所述航空器达到平衡状态。
100.需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
101.基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有电池货仓动态配平程序，电池货仓动态配平程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的电池货仓动态配平方法的步骤。
102.需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
103.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
104.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
105.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
106.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

技术特征：
1.一种电池货仓动态配平方法，其特征在于，所述方法包括：在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。2.根据权利要求1所述的电池货仓动态配平方法，其特征在于，所述在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓，包括：若监测到所述航空器为非平状态，则检测所述航空器是否配备可拼接的电池模块；在确定所述航空器已配备可拼接的电池模块时，检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓。3.根据权利要求2所述的电池货仓动态配平方法，其特征在于，所述在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物，包括：在已安置所述货仓时，检测所述货仓是否配备可拼接的电池模块；在确定所述货仓已配备可拼接的电池模块时，检测所述货仓的内部是否已存放所述货物。4.根据权利要求3所述的电池货仓动态配平方法，其特征在于，所述在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态，包括：获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据以及所述平衡数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态。5.根据权利要求3所述的电池货仓动态配平方法，其特征在于，所述在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态，包括：获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据、所述平衡数据以及所述形态数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以及将所述航空器的至少一部分结构的电池模块转移至所述货仓，以使所述航空器达到平衡状态。6.一种电池货仓动态配平设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。7.根据权利要求6所述的电池货仓动态配平设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：若监测到所述航空器为非平状态，则检测所述航空器是否配备可拼接的电池模块；在确定所述航空器已配备可拼接的电池模块时，检测所述航空器的内部是否已安置所述货仓。8.根据权利要求7所述的电池货仓动态配平设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在已安置所述货仓时，检测所述货仓是否配备可拼接的电池模块；在确定所述货仓已配备可拼接的电池模块时，检测所述货仓的内部是否已存放所述货物。9.根据权利要求8所述的电池货仓动态配平设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在未存放所述货物时，获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据以及所述平衡数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态。或者，在已存放所述货物时，获取所述航空器的电池模块的第一存电数据和当前航程的耗电数据，以及所述货仓的电池模块的第二存电数据和所述电池模块的分布数据；根据所述第一存电数据、所述耗电数据、所述第二存电数据、所述分布数据、所述平衡数据以及所述形态数据，将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以及将所述航空器的至少一部分结构的电池模块转移至所述货仓，以使所述航空器达到平衡状态。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有电池货仓动态配平程序，所述电池货仓动态配平程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的电池货仓动态配平方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种电池货仓动态配平方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在航空器的起飞阶段，若检测到当前的配平状态为非平状态，则检测所述航空器的内部是否已安置货仓；在已安置所述货仓时，检测所述货仓的内部是否已存放货物；在未存放所述货物时，根据当前的平衡数据将所述货仓的至少一部分结构的电池模块转移至所述航空器，以使所述航空器达到平衡状态；在已存放所述货物时，根据所述货物的形态数据以及所述平衡数据重新构建所述货仓的至少一部分结构的电池模块，以使所述航空器达到平衡状态。本发明实现了一种自适应的电池货仓动态配平方案，节省了人工配平所带来的人力物力成本，提升了无人驾驶航空器的物流效率。物流效率。物流效率。


技术研发人员：胡华智 贾宗林
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2023.03.23
技术公布日：2023/7/4