一种全自动化药板收集转运装置及方法与流程

1.本发明属于医药生产设备领域，具体涉及一种全自动化药板收集转运装置及方法。


背景技术：

2.在药板生产过程中，由泡罩包装机制作出药板，然后由枕式包装机对药板进行包装，在泡罩包装机与枕式包装机之间，将泡罩包装机制作出的药板收集起来再转移至枕式包装机中进行包装，现有技术一般通过输送带进行输送，但是效果不够好。公开号为cn215156060u的中国专利公开了一种泡罩枕包装盒一体机，其包括泡罩包装机、枕式包装机以及装盒机，泡罩包装机与枕式包装机之间依次设置有格栅输出装置、泡罩板移动装置和格栅输入装置，其中格栅输出装置、泡罩板移动这种和格栅输入装置实现了药板在泡罩包装机与枕式包装机之间的自动化转运，然而这种装置依然存在以下问题：1）结构过于复杂，成本过高，效率不够高的问题；2）无法实现多片药板累叠同时下料。


技术实现要素：

3.为了弥补现有技术的不足，本发明提供一种全自动化药板收集转运装置及方法的技术方案。
4.一种全自动化药板收集转运装置，包括盘旋输送模块、若干药板夹取模块、导轨模块、药板推出模块和药板收集下料模块；若干药板夹取模块环布于盘旋输送模块上，所述药板夹取模块包括与盘旋输送模块连接的导杆和上下滑动连接于导杆上的药板夹取机构，所述药板夹取机构从上一工位夹取药板；所述盘旋输送模块驱使药板夹取模块按环形循环移动；所述导轨模块为环形结构，其与药板夹取机构滑动连接，以引导药板夹取机构在移动过程中保持水平或升降；所述药板推出模块将药板夹取机构夹取的药板推送至药板收集下料模块；所述药板收集下料模块用以将药板以n板为一组输送至下一工位，其包括进料部、料仓部、进料控制机构和旋片下料机构，所述进料部设置于料仓部上端，供药板进入并掉落至料仓部，所述进料控制机构控制药板从进料部掉落至料仓部，所述料仓部供药板呈上下累叠状暂存，所述旋片下料机构控制药板从料仓部出料，并控制每次出料的药板数量。
5.进一步地，所述盘旋输送模块包括机架，所述机架上下设置上盘旋机构和下盘旋机构，上盘旋机构和下盘旋机构均为传送带机构，所述药板夹取模块的导杆上下两端分别与两个传送带机构的传送带连接，由两个传送带共同驱使移动。
6.进一步地，所述盘旋输送模块包括机架，所述机架上下设置上盘旋机构和下盘旋机构，所述上盘旋机构和下盘旋机构其中一者为传送带机构，另一者为与传送带机构相对
应的滑轨机构，所述药板夹取模块的导杆两端分别与传送带机构的传送带和滑轨机构连接，由传送带驱使移动。
7.进一步地，所述导杆上下滑动连接夹取架，所述药板夹取机构通过夹取架安装于导杆上，所述夹取架还与导轨模块滑动配合。
8.进一步地，所述导轨模块包括首尾相连的下水平段、上升段、上水平段和下降段，所述下水平段与上一工位相对应，药板夹取机构在下水平段从上一工位夹取药板，所述上水平段的位置高于下水平段的位置，其与药板收集下料模块相对应，药板夹取机构在上水平段由药板推出模块将其上的药板推送至药板收集下料模块。
9.进一步地，所述药板推出模块包括推出执行器和推出驱动器，所述推出驱动器驱使推出执行器移动，以将药板夹取机构夹取的药板推送至药板收集下料模块。
10.进一步地，所述进料控制机构包括进料挡板组件和进料驱动器，所述进料挡板组件具有打开状态和闭合状态，所述进料驱动器驱使进料挡板组件在打开状态和闭合状态来回切换；当进料挡板组件处于闭合状态时，其挡住药板，使其不会掉入料仓部；当进料挡板组件处于打开状态时，其不挡住药板，药板得以掉入料仓部。
11.进一步地，所述进料控制机构还包括挡板导轨和转动架，所述转动架的中部与进料驱动器的输出轴连接，所述进料挡板组件包括分别连接于转动架两端的第一开合部和第二开合部，第一开合部和第二开合部均与挡板导轨滑动连接，所述第一开合部上具有若干第一挡板，所述第二开合部上具有若干第二挡板，第一挡板和第二挡板排成一列并交错设置，当进料驱动器带动转动架转动时，转动架带动第一开合部和第二开合部沿挡板导轨反向同步移动，使相邻的第一挡板和第二挡板靠近或远离，完成进料挡板组件的开合动作。
12.进一步地，所述旋片下料机构包括挡料器、传动机构和出料驱动器，所述出料驱动器通过传动机构带动挡料器转动，所述挡料器包括主轴和设置于主轴上的旋片；所述旋片下料机构包括上下两个挡料器。
13.还发明提供一种全自动化药板收集转运方法，采用如上所述的全自动化药板收集转运装置实现，包括如下步骤：步骤1，通过药板夹取模块从上一工位夹取药板；步骤2，通过盘旋输送模块带动药板夹取模块移动，使药板夹取模块中的药板夹取机构爬升至与药板收集下料模块对应的位置；步骤3，通过药板推出模块将药板夹取机构夹取的药板推送至药板收集下料模块；步骤4，通过药板收集下料模块将药板以n板为一组输送至下一工位。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过药板夹取模块实现对药板的夹取，通过盘旋输送模块和导轨模块实现对药板夹取模块的循环输送，通过药板推出模块实现了药板在药板夹取模块与药板收集下料模块之间的转移，最后通过药板收集下料模块实现药板的多片同时下料，装置设计合理简洁，结构运行稳定，自动化程度高，工作效率高，成本低，能够实现多片药板累叠同时下料。
附图说明
15.图1为本发明的一种全自动化药板收集转运装置结构示意图；
图2为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中去除药板收集下料模块时的结构示意图；图3为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中上盘旋机构结构示意图，图中未示出上盘旋机构的驱动部分；图4为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中导轨模块结构示意图；图5为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中药板夹取模块结构示意图；图6为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中药板推出模块结构示意图；图7为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中药板收集下料模块结构示意图；图8为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中药板收集下料模块分解结构示意图；图9为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中进料控制机构结构示意图；图10为本发明的一种全自动化药板收集转运装置中旋片下料机构结构示意图；图11为本发明的一种全自动化药板收集转运方法流程图。
16.图中：盘旋输送模块1、机架100、上盘旋机构101、上盘旋挡板1010、上盘旋带轮1011、上盘旋传送带1012、下盘旋机构102、药板夹取模块2、导杆200、药板夹取机构201、药板夹取机构201、夹取架202、第一滑轮203、上连接座204、下连接座205、第二滑轮206、导轨模块3、下水平段300、上升段301、上水平段302、下降段303、药板推出模块4、推出执行器400、推出驱动器401、药板收集下料模块5、进料部500、料仓部501、进料控制机构502、进料驱动器5020、挡板导轨5021、转动架5022、第一开合部5023、第二开合部5024、第一挡板5025、第二挡板5026、旋片下料机构503、传动机构5030、出料驱动器5031、主轴5032、旋片5033。
具体实施方式
17.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“一端”、
ꢀ“
另一端”、
ꢀ“
外侧”、
ꢀ“
上”、
ꢀ“
内侧”、
ꢀ“
水平”、
ꢀ“
同轴”、
ꢀ“
中央”、
ꢀ“
端部”、
ꢀ“
长度”、
ꢀ“
外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
18.下面结合附图对本发明作进一步说明。
19.请参阅图1-图10，一种全自动化药板收集转运装置，包括盘旋输送模块1、若干药板夹取模块2、导轨模块3、药板推出模块4和药板收集下料模块5。
20.继续参阅图2和图5，若干药板夹取模块2环布于盘旋输送模块1上，药板夹取模块2包括与盘旋输送模块1连接的导杆200和上下滑动连接于导杆200上的药板夹取机构201，药板夹取机构201为本领域的公知技术，其采用气动夹爪结构或电动夹爪结构，用于从泡罩包装机夹取药板。
21.具体地，药板夹取模块2包括两根并列设置的导杆200，两根导杆200的上端之间连接上连接座204，下端之间连接下连接座205，导杆200上下滑动连接夹取架202，两根导杆200上共同滑动连接夹取架202，药板夹取机构201安装于夹取架202外侧，夹取架202的内侧
设置用以与导轨模块3配合的第一滑轮203，夹取架202的下端还设置第二滑轮206，第二滑轮206与地面或者台面配合，以对药板夹取模块2形成支撑。
22.继续参阅图2和图3，盘旋输送模块1驱使药板夹取模块2按环形循环移动，盘旋输送模块1包括机架100，机架100上下设置上盘旋机构101和下盘旋机构102，上盘旋机构101和下盘旋机构102均为传送带机构。上盘旋机构101包括四个水平设置的上盘旋带轮1011、绕设于四个上盘旋带轮1011上的上盘旋传送带1012及用于驱动其中一个上盘旋带轮1011转动的上盘旋电机。下盘旋机构102包括四个水平设置的下盘旋带轮、绕设于四个下盘旋带轮上的下盘旋传送带及用于驱动其中一个下盘旋带轮转动的下盘旋电机，具体结构参考上盘旋机构101。传送带机构为公知技术，不再赘述。药板夹取模块2的上连接座204与上盘旋机构101的上盘旋传送带1012连接，药板夹取模块2的下连接座205与下盘旋机构102的下盘旋传送带连接，两个传送带共同带动药板夹取模块2移动。
23.在另一实施方式中，上盘旋机构101和下盘旋机构102其中一者为传送带机构，另一者为与传送带机构相对应的滑轨机构，药板夹取模块2的导杆200两端分别与传送带机构的传送带和滑轨机构连接，由传送带驱使移动。
24.继续参阅图4，导轨模块3为环形结构，其上具有环形的滑槽，滑槽与药板夹取模块2上的第一滑轮203滑动连接，以引导药板夹取机构201在移动过程中保持水平或升降。
25.具体地，导轨模块3包括首尾相连的下水平段300、上升段301、上水平段302和下降段303，下水平段302为水平设置的u形结构，与位置与泡罩包装机相对应，当药板夹取机构201移动至下水平段302时，其从泡罩包装机夹取药板，上水平段303为水平设置的一字型结构，其位置高于下水平段300，其位置与药板收集下料模块5相对应（由于药板收集下料模块5需要对药板进行累叠，因此药板收集下料模块5的入口位置高），当药板夹取机构201移动至上水平段302时，由药板推出模块4将其上的药板推送至药板收集下料模块5。上升段301和下降段303均为倾斜设置的一字型结构，夹取架203移动至上升段301时，在上升段301的引导下带动药板夹取机构201倾斜爬升，夹取架203移动至下降段303时，在下降段303的引导下带动药板夹取机构201倾斜下移。
26.继续参阅图6，药板推出模块4安装于机架100上，其位置与上水平段302和药板收集下料模块5相对应，药板推出模块4将药板夹取机构201夹取的药板推送至药板收集下料模块5。
27.具体地，药板推出模块4包括推出执行器400和推出驱动器401，推出执行器400，包括两块推板，两块推板的间隙小于药板6的宽度，大于药板夹取机构201的宽度，推出驱动器401为气缸或电缸或油缸，其驱使推出执行器400移动，推出执行器400的两块推板避开药板夹取机构201，以将药板夹取机构201夹取的药板推送至药板收集下料模块5。
28.继续参阅图7和图8，药板收集下料模块5用以将药板以上下累叠的n板为一组输送至下一工位，其包括进料部500、料仓部501、进料控制机构502和旋片下料机构503，进料部500设置于料仓部501上端，供药板进入并掉落至料仓部501，进料控制机构502控制药板从进料部500掉落至料仓部501，料仓部501供药板呈上下累叠状暂存，旋片下料机构503控制药板从料仓部501出料，并控制每次出料的药板数量。
29.继续参阅9，进料控制机构502包括进料挡板组件和进料驱动器5020，进料挡板组件具有打开状态和闭合状态，进料驱动器5020驱使进料挡板组件在打开状态和闭合状态来
回切换；当进料挡板组件处于闭合状态时，其支撑挡住药板，使其不会掉入料仓部501；当进料挡板组件处于打开状态时，其不挡住药板，药板得以掉入料仓部501。
30.具体地，进料驱动器5020包括电机、皮带轮机构、安装架和输出轴，电机固定安装于安装架上，输出轴转动安装于安装架上，电机轴与输出轴之间通过皮带轮机构连接。进料控制机构502还包括挡板导轨5021和转动架5022，转动架5022的中部与进料驱动器5020的输出轴连接，进料挡板组件包括分别连接于转动架5022两端的第一开合部5023和第二开合部5024，第一开合部5023和第二开合部5024均与挡板导轨5021滑动连接，第一开合部5023上具有若干第一挡板5025，第二开合部5024上具有若干第二挡板5026，第一挡板5025和第二挡板5026排成一列并交错设置，第一挡板5025和第二挡板5026两两组成一对并位于对应的进料部500中，当进料驱动器5020带动转动架5022转动时，转动架5022带动第一开合部5023和第二开合部5024沿挡板导轨5021反向同步移动，使相邻的第一挡板5025和第二挡板5026靠近或远离，完成进料挡板组件的开合动作。
31.进料控制机构502工作时，一开始进料挡板组件处于闭合状态，即对应的第一挡板5025和第二挡板5026相贴合，两者的间隙小于药板的宽度，药板推出模块4将药板推到进料部500中，药板支撑于第一挡板5025和第二挡板5026上，然后进料驱动器5020的输出轴带动转动架5022转动，转动架5022带动第一开合部5023和第二开合部5024反向移动，进而使成对的第一挡板5025和第二挡板5026相互远离，当第一挡板5025和第二挡板5026的间隙大于药板的宽度时，药板落入料仓部501。
32.继续参阅图10，旋片下料机构503包括挡料器、传动机构5030和出料驱动器5031，出料驱动器5031通过传动机构5030带动挡料器转动，挡料器包括主轴5032和设置于主轴5032上的旋片5033，旋片下料机构503包括上下两个挡料器，出料驱动器5031为电机，传动机构5030为伞齿传动结构，电机通过伞齿传动结构带动两个挡料器一起转动。旋片下料机构503能够控制单次下料的药板数量，其结构和原理为公知技术，具体可参考cn203877437u、cn203727726u、cn211139792u等专利。
33.请参阅图10，一种全自动化药板收集转运方法，采用如上所述的全自动化药板收集转运装置实现，包括如下步骤：步骤1，通过药板夹取模块2从上一工位夹取药板，具体包括：处于导轨模块3下水平段300的药板夹取模块2中的药板夹取机构201从泡罩包装机中夹取药板。
34.步骤2，通过盘旋输送模块1带动药板夹取模块2移动，使药板夹取模块2中的药板夹取机构201爬升至与药板收集下料模块5对应的位置，具体包括：盘旋输送模块1带动药板夹取模块2往导轨模块3的上升段301移动，在上升段，导杆200水平移动，第一滑轮203带动夹取架202和药板夹取机构201沿着上升段301上移，来到导轨模块3的上水平段302，此时药板夹取机构201的位置与药板推出模块4的位置相对应。
35.步骤3，通过药板推出模块4将药板夹取机构201夹取的药板推送至药板收集下料模块5，具体包括：在上水平段302，药板推出模块4的推出驱动器401带动推出执行器400移动，推出执行器400的两块推板避开药板夹取机构201，将药板夹取机构201夹取的药板推送至药板收集下料模块5的进料部500中。
36.步骤4，通过药板收集下料模块5将药板以n板为一组输送至下一工位。与此同时，药板推出模块4复位，盘旋输送模块1带动药板夹取模块2继续移动，夹取架202和药板夹取机构201在下降段303的引导下下移，药板夹取模块2最终回到下水平段300，如此往复循环。
37.其中，药板收集下料模块5的工作过程具体包括：药板进入进料部500，进料控制机构502控制药板逐个掉入料仓部501，使得料仓部501中的药板上下累叠成一列并支撑于旋片5033，旋片下料机构503控制药板以n个为一组从料仓部501落下并进入枕式包装机。
38.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，包括盘旋输送模块（1）、若干药板夹取模块（2）、导轨模块（3）、药板推出模块（4）和药板收集下料模块（5）；若干药板夹取模块（2）环布于盘旋输送模块（1）上，所述药板夹取模块（2）包括与盘旋输送模块（1）连接的导杆（200）和上下滑动连接于导杆（200）上的药板夹取机构（201），所述药板夹取机构（201）从上一工位夹取药板；所述盘旋输送模块（1）驱使药板夹取模块（2）按环形循环移动；所述导轨模块（3）为环形结构，其与药板夹取机构（201）滑动连接，以引导药板夹取机构（201）在移动过程中保持水平或升降；所述药板推出模块（4）将药板夹取机构（201）夹取的药板推送至药板收集下料模块（5）；所述药板收集下料模块（5）用以将药板以n板为一组输送至下一工位，其包括进料部（500）、料仓部（501）、进料控制机构（502）和旋片下料机构（503），所述进料部（500）设置于料仓部（501）上端，供药板进入并掉落至料仓部（501），所述进料控制机构（502）控制药板从进料部（500）掉落至料仓部（501），所述料仓部（501）供药板呈上下累叠状暂存，所述旋片下料机构（503）控制药板从料仓部（501）出料，并控制每次出料的药板数量。2.根据权利要求1所述的一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，所述盘旋输送模块（1）包括机架（100），所述机架（100）上下设置上盘旋机构（101）和下盘旋机构（102），上盘旋机构（101）和下盘旋机构（102）均为传送带机构，所述药板夹取模块（2）的导杆（200）上下两端分别与两个传送带机构的传送带连接，由两个传送带共同驱使移动。3.根据权利要求1所述的一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，所述盘旋输送模块（1）包括机架（100），所述机架（100）上下设置上盘旋机构（101）和下盘旋机构（102），所述上盘旋机构（101）和下盘旋机构（102）其中一者为传送带机构，另一者为与传送带机构相对应的滑轨机构，所述药板夹取模块（2）的导杆（200）两端分别与传送带机构的传送带和滑轨机构连接，由传送带驱使移动。4.根据权利要求1所述的一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，所述导杆（200）上下滑动连接夹取架（202），所述药板夹取机构（201）通过夹取架（202）安装于导杆（200）上，所述夹取架（202）还与导轨模块（3）滑动配合。5.根据权利要求1所述的一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，所述导轨模块（3）包括首尾相连的下水平段（300）、上升段（301）、上水平段（302）和下降段（303），所述下水平段（302）与上一工位相对应，药板夹取机构（201）在下水平段（302）从上一工位夹取药板，所述上水平段（303）的位置高于下水平段（300）的位置，其与药板收集下料模块（5）相对应，药板夹取机构（201）在上水平段（302）由药板推出模块（4）将其上的药板推送至药板收集下料模块（5）。6.根据权利要求1所述的一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，所述药板推出模块（4）包括推出执行器（400）和推出驱动器（401），所述推出驱动器（401）驱使推出执行器（400）移动，以将药板夹取机构（201）夹取的药板推送至药板收集下料模块（5）。7.根据权利要求1所述的一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，所述进料控制机构（502）包括进料挡板组件和进料驱动器（5020），所述进料挡板组件具有打开状态和闭合状态，所述进料驱动器（5020）驱使进料挡板组件在打开状态和闭合状态来回切换；当进
料挡板组件处于闭合状态时，其挡住药板，使其不会掉入料仓部（501）；当进料挡板组件处于打开状态时，其不挡住药板，药板得以掉入料仓部（501）。8.根据权利要求7所述的一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，所述进料控制机构（502）还包括挡板导轨（5021）和转动架（5022），所述转动架（5022）的中部与进料驱动器（5020）的输出轴连接，所述进料挡板组件包括分别连接于转动架（5022）两端的第一开合部（5023）和第二开合部（5024），第一开合部（5023）和第二开合部（5024）均与挡板导轨（5021）滑动连接，所述第一开合部（5023）上具有若干第一挡板（5025），所述第二开合部（5024）上具有若干第二挡板（5026），第一挡板（5025）和第二挡板（5026）排成一列并交错设置，当进料驱动器（5020）带动转动架（5022）转动时，转动架（5022）带动第一开合部（5023）和第二开合部（5024）沿挡板导轨（5021）反向同步移动，使相邻的第一挡板（5025）和第二挡板（5026）靠近或远离，完成进料挡板组件的开合动作。9.根据权利要求7所述的一种全自动化药板收集转运装置，其特征在于，所述旋片下料机构（503）包括挡料器、传动机构（5030）和出料驱动器（5031），所述出料驱动器（5031）通过传动机构（5030）带动挡料器转动，所述挡料器包括主轴（5032）和设置于主轴（5032）上的旋片（5033）；所述旋片下料机构（503）包括上下两个挡料器。10.一种全自动化药板收集转运方法，其特征在于，采用如权利要求1-9中任一所述的全自动化药板收集转运装置实现，包括如下步骤：步骤1，通过药板夹取模块（2）从上一工位夹取药板；步骤2，通过盘旋输送模块（1）带动药板夹取模块（2）移动，使药板夹取模块（2）中的药板夹取机构（201）爬升至与药板收集下料模块（5）对应的位置；步骤3，通过药板推出模块（4）将药板夹取机构（201）夹取的药板推送至药板收集下料模块（5）；步骤4，通过药板收集下料模块（5）将药板以n板为一组输送至下一工位。

技术总结
本发明属于医药生产设备领域，具体涉及一种全自动化药板收集转运装置及方法，包括盘旋输送模块、若干药板夹取模块、导轨模块、药板推出模块和药板收集下料模块；通过药板夹取模块实现对药板的夹取，通过盘旋输送模块和导轨模块实现对药板夹取模块的循环输送，通过药板推出模块实现了药板在药板夹取模块与药板收集下料模块之间的转移，最后通过药板收集下料模块实现药板的多片同时下料。本发明装置设计合理简洁，结构运行稳定，自动化程度高，工作效率高，成本低，能够实现多片药板累叠同时下料。能够实现多片药板累叠同时下料。能够实现多片药板累叠同时下料。


技术研发人员：戴忠建 何昌富 徐雷 陈龙
受保护的技术使用者：杭州中美华东制药江东有限公司
技术研发日：2023.07.28
技术公布日：2023/10/6