一种自走式垄间协采机及烟叶采收方法与流程

1.本发明涉及作物多次采收的采收技术领域，尤其涉及一种自走式垄间协采机及烟叶采收方法。


背景技术：

2.旱地经济作物的种植农艺，一般都是将作物种植在地垄上，两条地垄之间一般都设有25～45厘米的排水垄沟，也方便人工通过，在农作物的采收环节中，很多农作物的采收都是要根据作物的叶片及果实的成熟程度来分批采收，因此不但采收次数较多，而且采收过程不但不能损伤还未成熟的叶片或果实及枝干，同时还不能破坏原有的地垄及地沟，尤其是烟叶的采收，一般都需要分七次才能完成。目前，烟叶采收有机械采收和人工采收两种，机械采收方式虽然是农业规模化发展的趋势，但是现有的机械采收不但容易对烟叶造成损伤，造成大量的烟叶浪费，同时还存在着：采收的烟叶凌乱而影响下一道编烟环节的工效和必须在地垄两端流出足够的调头区域减少了烟叶种植的数量和产量，因此现有的采烟机还完全不能满足我国现有的烟叶采收农艺要求，因此到目前为止采烟环节还完全停留在人工采收的原始阶段。人工采收虽然能够基本保证采收下的烟叶质量，但是每天采收一个烤房(16～20亩)的烟叶，采收过程目前一般需要由八到九个人工进行合作，连续工作6～9小时才能完成；一般情况都是由四人采收烟叶，两至三人负责将田间采下的烟叶收集到打包带上，一至两个人负责烟叶打捆以及将打捆好的烟包搬运出并送到小道上堆集的方法分工完成。从中就不难看出人工采收烟叶需要耗费大量的人力，而且在采收烟叶的过程中，烟叶采收工只能一只手摘烟叶，另一只手抱着五十多片的烟叶进行作业，其中不但工作难度和强度极大，同时，有些烟叶的叶片还经常因为被采收工的手握得太久而留下青痕，影响烟叶烘烤的品质。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是：提供一种自走式垄间协采机及烟叶采收方法，在保证烟叶采收质量的情况下，减少人力的使用，还能减轻烟叶采收工的工作强度。
4.为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种自走式垄间协采机，包括在垄沟内行驶的车体；
5.所述车体的底部设置有滚轮组件和驱动装置；所述滚轮组件包括位于车体前端的导向轮机构和车体后端的驱动轮，所述导向机构包括横梁和设置在横梁两端的引导部件，所述引导部件包括安装管和滚轮；所述安装管与横梁相连接，所述滚轮远离另一引导部件的滚轮的一侧边具有连接部，所述连接部与安装管转动连接；所述驱动轮与驱动装置传动连接。
6.一种烟叶采收方法，自走式垄间协采机行驶工序：控制所述自走式垄间协采机在垄沟内行驶，并且从该垄沟的一端行驶到该垄沟的另一端；
7.烟叶采收工序：所述自走式垄间协采机在垄沟内行驶的过程中，在自走式垄间协
采机行驶的垄沟内将采收的烟叶装载在所述自走式垄间协采机上；
8.所述自走式垄间协采机完成一条垄沟内的行驶后，控制所述自走式垄间协采机掉头并行驶进入另一垄沟内，并重复烟叶采收工序。
9.本发明的有益效果在于：增设能够在垄沟内行驶的车体，使烟叶采收工能将采收的烟叶及时的放置在车体上，不仅省去了搬运烟叶的人工，而且还减轻了烟叶采收工的劳动强度。并且车体在垄沟内移动的过程中，若地垄发生某一侧的侧弯，靠近侧弯一侧的滚轮会逐步向地垄的边缘爬升，使其前行阻力增大，另一侧的滚轮会逐渐被抬起，使其前行阻力减小，进而导致横梁两端滚轮承重逐步失去平衡，由于车体在不断的前行，因此靠近侧弯一侧的滚轮在前进阻力产生的偏摆扭力逐步加大的作用下，会自行逐步发生转向，直到两个滚轮与地面压力产生的阻力重新趋于平衡，进而实现使车体1具有自行沿垄沟延伸方向前行的自主导向能力。
附图说明
10.图1为本发明在具体实施方式中的一种自走式垄间协采机的主视结构示意图；
11.图2为本发明在具体实施方式中的一种自走式垄间协采机的侧视结构示意图；
12.图3为本发明在具体实施方式中的一种自走式垄间协采机在垄沟内的应用结构示意图；
13.图4为本发明在具体实施方式中的一种自走式垄间协采机的驱动轮的结构示意图；
14.图5为本发明在具体实施方式中的一种自走式垄间协采机的导向机构的结构示意图；
15.标号说明：
16.1、车体；11、滚轮组件；111、驱动轮；112、导向机构；
17.12、驱动装置；121、电机；122、变速器；
18.13、电控箱；14、蓄电瓶；
19.2、堆集框；3、支撑部；4、横梁；
20.5、引导部件；51、安装管；52、滚轮；521、连接部。
具体实施方式
21.为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
22.本文中的自走式垄间协采机不仅可应用于烟叶种植的烟地，也可应用于其他具有地垄的种植田地中，如玉米地。
23.目前，烟叶采收有机械采收和人工采收两种，机械采收方式虽然是农业规模化发展的趋势，但是机现有的械采收不但容易对烟叶造成损伤，造成大量的烟叶浪费，同时还存在着：采收的烟叶凌乱而影响下一道编烟环节的工效和必须在地垄两端流出足够的调头区域减少了烟叶种植的数量和产量，因此现有的采烟机还完全不能满足我国现有的烟叶采收农艺要求，因此我国的采烟环节目前还完全停留在人工采收的原始阶段。人工采收虽然能够基本保证采收下的烟叶质量，但是每天采收一个烤房(16～20亩)的烟叶，采收过程目前
一般需要由八到九个人工进行合作，连续工作6～9小时才能完成；一般情况都是由四人采收烟叶，两至三人负责将田间采下的烟叶收集到打包带上，一至两个人负责烟叶打捆以及将打捆好的烟包搬运出并送到小道上堆集的方法分工完成。从中就不难看出人工采收烟叶需要耗费大量的人力，而且在采收烟叶的过程中，烟叶采收工只能一只手摘烟叶，另一只手还需要抱着五十多片的烟叶进行作业，其中不但工作难度和强度极大，同时，有些烟叶的叶片还经常因为被采收工的手握得太久而留下青痕，影响烟叶烘烤质量。
24.基于此，本技术提供一种自走式垄间协采机及烟叶采收方法，能够解决烟叶采收人力耗费大和人工作业强度大的问题。
25.请参照图1和图5所示，本发明一种自走式垄间协采机，包括在垄沟内行驶的车体1；车体1的底部设置有滚轮组件11和驱动装置12；滚轮组件11包括位于车体1前端的导向轮机构和车体1后端的驱动轮111，导向机构包括横梁4和设置在横梁4两端的引导部件5，所述引导部件包5括安装管51和滚轮52；所述安装管51与横梁4相连接，所述滚轮52远离另一引导部件5的滚轮52的一侧边具有连接部521，所述连接部521与安装管51转动连接；所述驱动轮111与驱动装置12传动连接。增设能够在垄沟内行驶的车体1，使烟叶采收工能将采收的烟叶及时的放置在车体1上，不仅省去了搬运烟叶的人工，而且还减轻了烟叶采收工的劳动强度。并且车体1在垄沟内移动的过程中，若地垄发生某一侧的侧弯，靠近侧弯一侧的滚轮52会逐步向地垄的边缘爬升，使其前行阻力增大，另一侧的滚轮52会逐渐被抬起，使其前行阻力减小，进而导致横梁4两端滚轮52承重逐步失去平衡，由于车体1在不断的前行，因此靠近侧弯一侧的滚轮52在前进阻力产生的偏摆扭力逐步加大的作用下，会自行逐步发生转向，直到两个滚轮52与地面压力产生的阻力重新趋于平衡，进而实现使车体1具有自行沿垄沟延伸方向前行的自主导向能力。
26.一种可能实施例中，请参照图1至图3所示，在车体1顶部设置收集烟叶的堆集框2，利用堆集框2可以在车体1的顶部捆绑用于装载烟叶的袋子，以免放置在车体1在移动过程中，烟叶从车体1上掉落。当堆集框2内收集的烟叶数量达到打包数量时，烟叶采收工可以直接在堆集框2内将烟叶打包好，待车体1移动至垄沟末端时，将打包好的烟叶卸下。
27.一种可能实施例中，请参照图1至图4所示，驱动轮111呈圆台状，驱动轮111的大直径端抵靠在地垄的侧边，驱动轮111的小直径端远离驱动轮111的大直径端抵靠的地垄的侧边。增设能够在垄沟内行驶的车体1，使烟叶采收工将采收的烟叶放置在车体1上，不仅省去了搬运烟叶的人工，而且减轻烟叶采收工的工作强度。由于垄沟较为狭窄，并且垄沟内存在有一些硬物或者较硬土壤导致车体1侧翻，因此将用于驱动车体1前行的驱动轮111设计成圆台状，让驱动轮111的大直径端抵靠在地垄的侧边，让驱动轮的小直径端悬于土壤上方，不仅保证了驱动轮111之间的轮距最大化，使车体1在驱动装置12的驱动下行驶稳定，而且也能最大限度的避免了垄沟内硬物或者较硬土壤将某一驱动轮111顶起。
28.一种可选的实施例中，请参照图4所示，驱动轮111的大直径端背离驱动轮111的小直径端方向水平延伸有支撑部3。由支撑部3保证驱动轮111的大直径端与地垄的侧边的接触面积。
29.一种可能实施例中，请参照图1和图5所示，滚轮组件11还包括位于驱动轮111前方的导向机构112，导向机构112包括横梁4和设置在横梁4两端的引导部件5，引导部件5包括安装管51和滚轮52；安装管51与横梁4相连接，滚轮52的侧边具有连接部521，连接部521与
安装管51转动连接。在驱动轮111前方通过横梁4两端分别组装引导部件5形成导向机构112，并且引导部件5的滚轮52是由自身侧边的连接部521与横梁4连接的安装管51转动连接。使得车体1在垄沟内移动的过程中，若地垄发生某一侧的侧弯，靠近侧弯一侧的滚轮52会逐渐向地垄的边缘爬升，使其前行阻力增大，另一侧的滚轮52会被抬起，使其前行阻力减小，进而导致横梁4两端滚轮52受力失去平衡，由于车体1在不断的前行，因此在靠近侧弯一侧的滚轮52重力逐步增大而导致前进阻力产生的偏摆扭力也逐步增大，同时另一侧滚轮52重力逐步减少而导致前进阻力产生的偏摆扭力也逐步减少的作用下，两端的滚轮使车体1会自行逐步发生转向，直到两个滚轮52的承重趋向一致而使阻力重新趋于平衡，进而实现使车体1具有自行沿地垄延伸方向前行的自主导向能力。
30.一种可能实施例中，请参照图1所示，驱动装置12包括电机121和变速器122；电机121的输出轴与变速器122传动连接，变速器122与驱动轮111传动连接。其中，电机121优选采用减速电机，变速器122优选采用蜗轮蜗杆变速器。电机121通过变速器122驱动驱动轮111从而实现车体1在垄沟内的稳定行驶。
31.一种可能实施例中，请参照图1所示，车体1的底部设置有电控箱13和电控箱13电连接的蓄电瓶14；电控箱13与驱动装置12电连接。由电控箱13控制驱动装置12的作业，通过蓄电瓶14为车体1的行驶提供能源。
32.一种可选实施例中，一种自走式垄间协采机还包括遥控器(图中未示出)，电控箱13内具有与所述遥控器通讯的通讯单元。烟叶采收工可以通过操作遥控器实现控制车体1在垄沟内的行驶。
33.本发明一种烟叶采收方法，自走式垄间协采机行驶工序：控制所述自走式垄间协采机在垄沟内行驶，并且从该垄沟的一端行驶到该垄沟的另一端；烟叶采收工序：所述自走式垄间协采机在垄沟内行驶的过程中，在自走式垄间协采机行驶的垄沟内将采收的烟叶装载在所述自走式垄间协采机上；所述自走式垄间协采机完成一条垄沟内的行驶后，控制所述自走式垄间协采机掉头并行驶进入另一垄沟内，并重复烟叶采收工序。
34.一种可能实施例中，所述自走式垄间协采机在垄沟内行驶一预设距离后，所述自走式垄间协采机停止移动，待采收的烟叶装载在所述自走式垄间协采机上后，所述自走式垄间协采机继续在垄沟内行驶一预设距离，然后所述自走式垄间协采机停止移动，以此循环完成沿一条垄沟方向上的烟叶采收。
35.一种可能实施例中，所述自走式垄间协采机在垄沟内行驶一预设距离，采收该预设距离内的10至30片的烟叶。
36.实施例一
37.一种自走式垄间协采机，请参照图1至图4所示，包括在垄沟内行驶的车体1；车体1的底部设置有滚轮组件11和驱动装置12；滚轮组件11包括与驱动装置12传动连接的驱动轮111，驱动轮111呈圆台状，驱动轮111的大直径端抵靠在地垄的侧边，驱动轮111的小直径端远离驱动轮111的大直径端抵靠的地垄的侧边。驱动轮111的大直径端背离驱动轮111的小直径端方向水平延伸有支撑部3。
38.实施例二
39.本实施例在实施例一的基础上进一步的限定了滚轮组件11还包括位于驱动轮111前方的导向机构112，具体如下：
40.请参照图1和图5所示，导向机构112包括横梁4和设置在横梁4两端的引导部件5，引导部件5包括安装管51和滚轮52；安装管51与横梁4相连接，滚轮52远离另一引导部件5的滚轮52的一侧边具有连接部521，连接部521与安装管51转动连接。
41.实施例三
42.本实施例在实施例一或实施例二基础上进一步的限定了车体1的控制结构，具体如下：
43.请参照图1所示，自走式垄间协采机还包括遥控器(图中未示出)，车体1的底部设置有电控箱13和电控箱13电连接的蓄电瓶14；电控箱13与驱动装置12电连接。电控箱13内具有与所述遥控器通讯的通讯单元。
44.实施例四
45.一种烟叶采收方法，自走式垄间协采机行驶工序：人工在所述自走式垄间协采机铺放包烟带后控制在垄沟内自动行驶，并且从该垄沟的一端行驶到该垄沟的另一端；
46.烟叶采摘工序：在所述自走式垄间协采机上铺设后烟叶打包带，让它在垄沟内行驶的过程中，人工跟随在自走式垄间协采机行驶的前后垄沟内采烟，同时随手将采摘的烟叶装载在所述烟叶协采运输机上；当自走式垄间协采机上的烟叶堆集达到预定的打包数量后，人工遥控自走式垄间协采机停止移动，并进行烟叶打包及卸车；重新铺放烟叶打包带后，人工遥控所述自走式垄间协采机继续行驶采烟。
47.所述自走式垄间协采机完成一条垄沟内的行驶后，人工控制所述自走式垄间协采机掉头并行驶进入另一垄沟内，并重复烟叶采摘工序。
48.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种自走式垄间协采机，其特征在于：包括在垄沟内行驶的车体；所述车体的底部设置有滚轮组件和驱动装置；所述滚轮组件包括位于车体前端的导向轮机构和车体后端的驱动轮，所述导向机构包括横梁和设置在横梁两端的引导部件，所述引导部件包括安装管和滚轮；所述安装管与横梁相连接，所述滚轮远离另一引导部件的滚轮的一侧边具有连接部，所述连接部与安装管转动连接；所述驱动轮与驱动装置传动连接。2.根据权利要求1所述自走式垄间协采机，其特征在于：所述驱动轮呈圆台状，所述驱动轮的大直径端用于抵靠在地垄的侧边，所述驱动轮的小直径端远离驱动轮的大直径端抵靠的地垄的侧边。3.根据权利要求1所述自走式垄间协采机，其特征在于：所述驱动轮的大直径端背离驱动轮的小直径端方向水平延伸有支撑部。4.根据权利要求1所述自走式垄间协采机，其特征在于：所述驱动装置包括电机和变速器；所述电机的输出轴与变速器传动连接，所述变速器与驱动轮传动连接。5.根据权利要求1所述自走式垄间协采机，其特征在于：所述车体的底部设置有电控箱和电控箱电连接的蓄电瓶；所述电控箱与驱动装置电连接。6.根据权利要求5所述自走式垄间协采机，其特征在于：还包括遥控器，所述电控箱内具有与所述遥控器通讯的通讯单元。7.一种基于如权利要求1-6任一项所述自走式垄间协采机的烟叶采收方法，其特征在于：自走式垄间协采机行驶工序：控制所述自走式垄间协采机在垄沟内行驶，并且从该垄沟的一端行驶到该垄沟的另一端；烟叶采收工序：所述自走式垄间协采机在垄沟内行驶的过程中，在自走式垄间协采机行驶的垄沟内将采收的烟叶装载在所述自走式垄间协采机上；所述自走式垄间协采机完成一条垄沟内的行驶后，控制所述自走式垄间协采机掉头并行驶进入另一垄沟内，并重复烟叶采收工序。8.根据权利要求7所述烟叶采收方法，其特征在于：当需要打包位于所述自走式垄间协采机上的烟叶时，控制所述自走式垄间协采机停止移动；待完成对烟叶打包后，控制所述自走式垄间协采机继续行驶。

技术总结
本发明涉及作物多次采收的采收技术领域，具体涉及一种自走式垄间协采机及烟叶采收方法，包括在垄沟内行驶的车体；所述车体的底部设置有滚轮组件和驱动装置；所述滚轮组件包括位于车体前端的导向轮机构和车体后端的驱动轮，所述导向机构包括横梁和设置在横梁两端的引导部件，所述引导部件包括安装管和滚轮；所述安装管与横梁相连接，所述滚轮远离另一引导部件的滚轮的一侧边具有连接部，所述连接部与安装管转动连接；所述驱动轮与驱动装置传动连接。本发明能够在保证烟叶采收质量的情况下，减少人力的使用，并减轻烟叶采收工的工作强度。度。度。


技术研发人员：张培坤 曾强 何阳 肖和有 阮杰崇 赵成坤 王又沐
受保护的技术使用者：张培坤
技术研发日：2023.07.14
技术公布日：2023/10/6