一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人。


背景技术：

2.随着我国风电设施的大量普及，风电塔筒维护的工程量随之加大，由于塔筒高度和体积较大，在风电塔筒表面进行清洁、防腐除锈等维护工作往往需要人工高空作业，人工高空作业中存在受天气等因素影响大，作业风险高、费用高等问题，且高空作业效率较低，因此，市面上诞生了一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人来代替人工进行风电塔筒维护的维护作业。
3.在专利授权公告号为cn217129703u的实用新型专利中公布了一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，包括控制主仓，所述控制主仓的两侧位置均安装有齿轮，且齿轮的外部啮合连接有永磁式磁性履带，所述永磁式磁性履带的正前方位置覆盖有侧挡板，本实用新型中，通过设置的中心齿轮、滚珠丝杆、水平挡板、侧挡板、控制主仓和转接头，在水平挡板和侧挡板实现反向的向外拉伸动作且被拉伸到合适位置后，一组侧挡板将会联合水平挡板，分别从磁性履带的正上方位置起到一定的防暴晒保护的作用，通过能够利用可自由拉伸的防暴晒结构在预先对磁性履带进行外保护处理，可有效地避免受到暴晒作用后的磁性履带因润滑剂的快速消散，导致自身受到严重的磨损。
4.但是，现有的具有风机塔筒攀爬功能的机器人也存在一定的不足，首先，现有的具有风机塔筒攀爬功能的机器人仅采用永磁性履带进行攀爬作业，由于机体自身重力及外界风力等因素的影响，导致机体的攀爬稳定性弱，其次，现有的具有风机塔筒攀爬功能的机器人只是简单的采用安置架对携带的工件进行安置使用，由于振动等因素的影响，导致工件的安置稳定性弱。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，解决了现有的具有风机塔筒攀爬功能的机器人仅采用永磁性履带进行攀爬作业，由于机体自身重力及外界风力等因素的影响，导致机体的攀爬稳定性弱，并解决了现有的具有风机塔筒攀爬功能的机器人只是简单的采用安置架对携带的工件进行安置使用，由于振动等因素的影响，导致工件的安置稳定性弱的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，包括机体，所述机体上设置有驱动轮，所述驱动轮上设置有磁性履带，所述机体上设置有压紧轮，所述压紧轮与磁性履带接触，所述机体的上端固定连接有安置架，所述机体上固定连接有安装筒；
7.所述安装筒内固定安装有电磁铁，所述电磁铁与机体接触，所述电磁铁内滑动连接有连接杆，所述连接杆与机体滑动连接，所述连接杆的下端固定连接有强磁吸盘器，所述安装筒内固定连接有固定环，所述固定环与连接杆滑动连接，所述连接杆的外侧设置有弹
簧；
8.所述安置架内固定安装有电机，所述电机的输出端上固定连接有正反螺纹丝杆，所述正反螺纹丝杆的外侧通过螺纹连接有两个夹板，所述夹板与安置架滑动连接，所述安置架内开设有卡孔，所述夹板上固定连接有安装块，所述安装块与安置架滑动连接，所述安装块内滑动连接有顶板，所述顶板与夹板滑动连接，所述顶板上固定连接有卡球，所述卡球与卡孔滑动连接，所述安装块内固定连接有端块，所述端块与顶板滑动连接。
9.为了可对电磁铁、连接杆等结构的安装使用，作为本实用新型的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人优选的，所述安装筒设置有四个，四个所述安装筒在机体上均匀分布。
10.为了可对连接杆进行连接使用，作为本实用新型的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人优选的，所述弹簧的一端与固定环焊接，所述弹簧的另一端与连接杆焊接。
11.为了可使得连接杆处于安置稳定，作为本实用新型的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人优选的，所述连接杆上固定连接有磁块，所述磁块与电磁铁磁性连接。
12.为了配合卡球进行卡接使用，作为本实用新型的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人优选的，所述卡孔设置有多个，多个所述卡孔在安置架上均匀分布。
13.为了可对顶板进行连接使用，作为本实用新型的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人优选的，所述顶板上粘接有弹性气囊，所述弹性气囊的另一端与端块粘接。
14.为了可对工件进行夹紧固定，作为本实用新型的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人优选的，所述夹板的整体呈矩形，所述夹板为不锈钢材质。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
16.1、本实用新型通过在机体上设置安装筒，在安装筒上设置电磁铁，在电磁铁上设置连接杆，在连接杆上设置强磁吸盘器，在连接杆上设置固定环，在固定环上焊接弹簧，通过电磁铁、弹簧、连接杆等结构的设置，可控制强磁吸盘器进行移动，进而对强磁吸盘器的位置进行调整，便于机器人的攀爬使用。
17.2、本实用新型通过在机体上设置安置架，在安置架上设置电机，在电机的输出端上设置正反螺纹丝杆，在正反螺纹丝杆上设置夹板，在安置架内开设卡孔，在夹板上设置安装块，在安装块上设置顶板，在顶板上设置卡球，在顶板上粘接弹性气囊，通过电机、正反螺纹丝杆等结构的设置，可推动两个夹板相向移动，进而对携带的工件进行夹紧固定，便于机器人的运输使用，在卡孔、卡球等结构的作用下，可对夹板进行精准控制。
附图说明
18.图1为本实用新型的整体结构立体图；
19.图2为本实用新型图1的正视剖视图；
20.图3为本实用新型图1的俯视剖视图；
21.图4为本实用新型图2的安装筒放大图；
22.图5为本实用新型图3的a处放大图。
23.图中：1、机体；2、驱动轮；3、磁性履带；4、压紧轮；5、安置架；6、安装筒；7、电磁铁；8、连接杆；9、强磁吸盘器；10、固定环；11、弹簧；12、磁块；13、电机；14、正反螺纹丝杆；15、夹板；16、卡孔；17、安装块；18、顶板；19、卡球；20、端块；21、弹性气囊。
具体实施方式
24.请参阅图1-图5，一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，包括机体1，机体1上设置有驱动轮2，驱动轮2上设置有磁性履带3，机体1上设置有压紧轮4，压紧轮4与磁性履带3接触，机体1的上端固定连接有安置架5，机体1上固定连接有安装筒6；
25.安装筒6内固定安装有电磁铁7，电磁铁7与机体1接触，电磁铁7内滑动连接有连接杆8，连接杆8与机体1滑动连接，连接杆8的下端固定连接有强磁吸盘器9，安装筒6内固定连接有固定环10，固定环10与连接杆8滑动连接，连接杆8的外侧设置有弹簧11；
26.安置架5内固定安装有电机13，电机13的输出端上固定连接有正反螺纹丝杆14，正反螺纹丝杆14的外侧通过螺纹连接有两个夹板15，夹板15与安置架5滑动连接，安置架5内开设有卡孔16，夹板15上固定连接有安装块17，安装块17与安置架5滑动连接，安装块17内滑动连接有顶板18，顶板18与夹板15滑动连接，顶板18上固定连接有卡球19，卡球19与卡孔16滑动连接，安装块17内固定连接有端块20，端块20与顶板18滑动连接。
27.本实施例中：通过安置架5的设置，可对工件进行放置使用，启动电机13驱动正反螺纹丝杆14转动，在螺纹连接的关系下，以推动两个夹板15相向移动，使得夹板15对工件进行夹紧固定，在此过程中，卡孔16受力挤压卡球19，卡球19受力推动顶板18移动，弹性气囊21受力形变，最终使得卡球19脱离卡孔16，在力的作用下，卡球19沿安置架5内壁滑动，当卡球19滑入下一卡孔16处时，弹性气囊21恢复形变，以推动卡球19插入卡孔16，对夹板15进行精准控制使用；
28.通过磁性履带3、驱动轮2等结构的设置，看使得机器人沿风电塔筒进行攀爬作业，当机器人移动至目的地时，启动电磁铁7，使得电磁铁7对磁块12进行磁性吸附，磁块12受力带动连接杆8移动，弹簧11受力形变，且连接杆8受力推动强磁吸盘器9进行移动，当磁块12与电磁铁7接触时，弹簧11不再形变，且强磁吸盘器9与风电塔筒接触，启动强磁吸盘器9，在强磁力的作用下，使得机器人稳定的吸附在风电塔筒上。
29.作为本实用新型的一种技术优化方案，安装筒6设置有四个，四个安装筒6在机体1上均匀分布。
30.本实施例中：通过在机体1上设置安装筒6，在安装筒6的设置，便于后续电磁铁7、固定环10、连接杆8等结构的安装使用。
31.作为本实用新型的一种技术优化方案，弹簧11的一端与固定环10焊接，弹簧11的另一端与连接杆8焊接。
32.本实施例中：通过在固定环10和连接杆8上共同设置弹簧11，在弹簧11的形变作用下，可对连接杆8进行连接使用。
33.作为本实用新型的一种技术优化方案，连接杆8上固定连接有磁块12，磁块12与电磁铁7磁性连接。
34.本实施例中：通过在连接杆8上设置磁块12，在磁块12的作用下，可配合电磁铁7进行磁吸使用。
35.作为本实用新型的一种技术优化方案，卡孔16设置有多个，多个卡孔16在安置架5上均匀分布。
36.本实施例中：通过在安置架5内开设卡孔16，在卡孔16的作用下，便于配合卡球19进行卡接使用。
37.作为本实用新型的一种技术优化方案，顶板18上粘接有弹性气囊21，弹性气囊21的另一端与端块20粘接。
38.本实施例中：通过在顶板18和端块20上共同设置弹性气囊21，在弹性气囊21的作用下，可对顶板18进行连接使用。
39.作为本实用新型的一种技术优化方案，夹板15的整体呈矩形，夹板15为不锈钢材质。
40.本实施例中：通过在安置架5上设置夹板15，在夹板15的作用下，可对工件进行夹紧固定。
41.工作原理：
42.使用时，通过安置架5的设置，可对工件进行放置使用，启动电机13驱动正反螺纹丝杆14转动，在螺纹连接的关系下，以推动两个夹板15相向移动，使得夹板15对工件进行夹紧固定，在此过程中，卡孔16受力挤压卡球19，卡球19受力推动顶板18移动，弹性气囊21受力形变，最终使得卡球19脱离卡孔16，在力的作用下，卡球19沿安置架5内壁滑动，当卡球19滑入下一卡孔16处时，弹性气囊21恢复形变，以推动卡球19插入卡孔16，对夹板15进行精准控制使用；
43.通过磁性履带3、驱动轮2等结构的设置，看使得机器人沿风电塔筒进行攀爬作业，当机器人移动至目的地时，启动电磁铁7，使得电磁铁7对磁块12进行磁性吸附，磁块12受力带动连接杆8移动，弹簧11受力形变，且连接杆8受力推动强磁吸盘器9进行移动，当磁块12与电磁铁7接触时，弹簧11不再形变，且强磁吸盘器9与风电塔筒接触，启动强磁吸盘器9，在强磁力的作用下，使得机器人稳定的吸附在风电塔筒上。
44.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)上设置有驱动轮(2)，所述驱动轮(2)上设置有磁性履带(3)，所述机体(1)上设置有压紧轮(4)，所述压紧轮(4)与磁性履带(3)接触，所述机体(1)的上端固定连接有安置架(5)，所述机体(1)上固定连接有安装筒(6)；所述安装筒(6)内固定安装有电磁铁(7)，所述电磁铁(7)与机体(1)接触，所述电磁铁(7)内滑动连接有连接杆(8)，所述连接杆(8)与机体(1)滑动连接，所述连接杆(8)的下端固定连接有强磁吸盘器(9)，所述安装筒(6)内固定连接有固定环(10)，所述固定环(10)与连接杆(8)滑动连接，所述连接杆(8)的外侧设置有弹簧(11)；所述安置架(5)内固定安装有电机(13)，所述电机(13)的输出端上固定连接有正反螺纹丝杆(14)，所述正反螺纹丝杆(14)的外侧通过螺纹连接有两个夹板(15)，所述夹板(15)与安置架(5)滑动连接，所述安置架(5)内开设有卡孔(16)，所述夹板(15)上固定连接有安装块(17)，所述安装块(17)与安置架(5)滑动连接，所述安装块(17)内滑动连接有顶板(18)，所述顶板(18)与夹板(15)滑动连接，所述顶板(18)上固定连接有卡球(19)，所述卡球(19)与卡孔(16)滑动连接，所述安装块(17)内固定连接有端块(20)，所述端块(20)与顶板(18)滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，其特征在于：所述安装筒(6)设置有四个，四个所述安装筒(6)在机体(1)上均匀分布。3.根据权利要求1所述的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，其特征在于：所述弹簧(11)的一端与固定环(10)焊接，所述弹簧(11)的另一端与连接杆(8)焊接。4.根据权利要求1所述的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，其特征在于：所述连接杆(8)上固定连接有磁块(12)，所述磁块(12)与电磁铁(7)磁性连接。5.根据权利要求1所述的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，其特征在于：所述卡孔(16)设置有多个，多个所述卡孔(16)在安置架(5)上均匀分布。6.根据权利要求1所述的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，其特征在于：所述顶板(18)上粘接有弹性气囊(21)，所述弹性气囊(21)的另一端与端块(20)粘接。7.根据权利要求1所述的一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，其特征在于：所述夹板(15)的整体呈矩形，所述夹板(15)为不锈钢材质。

技术总结
本实用新型公开了一种具有风机塔筒攀爬功能的机器人，包括机体，所述机体上设置有驱动轮，所述驱动轮上设置有磁性履带，所述机体上设置有压紧轮，所述压紧轮与磁性履带接触，所述机体的上端固定连接有安置架，所述机体上固定连接有安装筒。本实用新型通过在机体上设置安装筒，在安装筒上设置电磁铁，在电磁铁上设置连接杆，在连接杆上设置强磁吸盘器，在连接杆上设置固定环，在固定环上焊接弹簧，通过电磁铁、弹簧、连接杆等结构的设置，可控制强磁吸盘器进行移动，进而对强磁吸盘器的位置进行调整，便于机器人的攀爬使用。便于机器人的攀爬使用。便于机器人的攀爬使用。


技术研发人员：丁群 曹世鹏 祁伟 张刚伟
受保护的技术使用者：众芯汉创（北京）科技有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/6/28