一种航线录制方法、系统及计算机设备与流程

1.本发明涉及航线录制领域，具体而言，涉及一种航线录制方法、系统及计算机设备。


背景技术：

2.现有技术中，航线录制主要是通过人遥控无人车进行录制，通过操作人员遥控无人车在每条行驶路径上走，从而将走过的位置信息录制下来，录制好航线之后，录制的航线成为自动化的基础，无人车以后可以重复使用该航线，从而减轻人员劳动，提高生产效率。
3.在研究中发现，在通过上述方法进行航线录制时，需要由操作人员手动对无人车进行遥控，即在航线录制的整个过程中均需控制无人车的行驶状态，以使无人车能够在每条行驶路径行驶，才能够实现通过无人车进行航线录制，从而导致在航线录制时浪费了大量的人力成本。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种航线录制方法、系统及计算机设备，以避免在航线录制时造成人力成本的浪费。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种航线录制方法，应用于航线录制系统，所述系统包括无人车和遥控器，所述方法包括：
6.所述无人车在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行并同步开始航线录制；在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，停止所述视觉跟行；
7.所述遥控器获取用户输入的控制指令，将所述控制指令发送给所述无人车；
8.所述无人车响应所述遥控器发送的控制指令，从所述第一行驶路径的终点转向至第二行驶路径的起点，启动所述视觉跟行继续航线录制。
9.可选地，所述遥控器包括第一遥控器和第二遥控器，所述方法还包括：
10.所述无人车在第一行驶路径的起点侧根据所述第一遥控器的控制指令进行转向，在第一行驶路径的终点侧根据所述第二遥控器的控制指令进行转向。
11.可选地，所述方法还包括：
12.所述无人车在启动视觉跟行时，检测所述遥控器是否放置在所述无人车上。
13.可选地，所述方法还包括：
14.若所述遥控器未放置在所述无人车上，所述无人车则发出闪灯提醒和/或声音提醒；或，所述遥控器发出闪灯提醒和/或声音提醒。
15.可选地，所述无人车检测所述遥控器是否放置在所述无人车上，包括；
16.所述无人车实时获取其与所述遥控器的距离；
17.所述无人车判断其与所述遥控器的距离是否发生变化；
18.若所述无人车与所述遥控器的距离未发生变化，所述无人车则确定所述遥控器放置在所述无人车上；
19.若所述无人车与所述遥控器的距离发生变化，所述无人车则确定所述遥控器未放置在所述无人车上。
20.可选地，在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，所述方法还包括；
21.所述无人车停止停驶，并向所述用户发送提醒信息。
22.可选地，所述无人车在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行，包括：
23.所述无人车在第一行驶路径的起点处通过视觉识别所述无人车所在空间中的每两排相邻农作物之间的中心线；
24.所述无人车跟随每两排相邻农作物之间的中心线行驶。
25.可选地，所述无人车开始航线录制，包括：
26.所述无人车实时记录当前的定位位置；
27.所述方法还包括：
28.在航线录制结束后，所述无人车利用记录的多个定位位置生成航线，以实现航线录制。
29.第二方面，本技术实施例提供了一种航线录制系统，所述系统包括无人车和遥控器；
30.所述无人车，用于在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行并同步开始航线录制；在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，停止所述视觉跟行；
31.所述遥控器，用于获取用户输入的控制指令，将所述控制指令发送给所述无人车；
32.所述无人车，用于响应所述遥控器发送的控制指令，从所述第一行驶路径的终点转向至第二行驶路径的起点，启动所述视觉跟行继续航线录制。
33.可选地，所述遥控器包括第一遥控器和第二遥控器；
34.所述无人车，还用于在第一行驶路径的起点侧根据所述第一遥控器的控制指令进行转向，在第一行驶路径的终点侧根据所述第二遥控器的控制指令进行转向。
35.可选地，所述无人车还用于在启动视觉跟行时，检测所述遥控器是否放置在所述无人车上。
36.可选地，若所述遥控器未放置在所述无人车上，所述无人车，则用于发出闪灯提醒和/或声音提醒；或，所述遥控器，用于发出闪灯提醒和/或声音提醒。
37.可选地，所述无人车用于，检测所述遥控器是否放置在所述无人车上，包括；
38.所述无人车，用于实时获取其与所述遥控器的距离；
39.所述无人车，用于判断其与所述遥控器的距离是否发生变化；
40.若所述无人车与所述遥控器的距离未发生变化，所述无人车，则用于确定所述遥控器放置在所述无人车上；
41.若所述无人车与所述遥控器的距离发生变化，所述无人车，则用于确定所述遥控器未放置在所述无人车上。
42.可选地，在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，所述无人车，用于停止停驶，并向所述用户发送提醒信息。
43.可选地，在所述无人车用于在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行时，具体用于：
44.在第一行驶路径的起点处通过视觉识别所述无人车所在空间中的每两排相邻农作物之间的中心线；
45.跟随每两排相邻农作物之间的中心线行驶。
46.可选地，在所述无人车用于开始航线录制时，具体用于：
47.实时记录当前的定位位置；
48.在航线录制结束后，所述无人车，还用于利用记录的多个定位位置生成航线，以实现航线录制。
49.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面中任一种可选地实施方式中所述的航线录制方法的步骤。
50.本技术提供的技术方案包括但不限于以下有益效果：
51.本技术通过在利用无人车进行航线录制的时候，在每条行驶路径的起点处开启视觉跟行，使得无人车能够在每条行驶路径的行驶过程中可以实现自动行驶，而无需操作人员对无人车进行遥控，以避免在航线录制时造成人力成本的浪费。
52.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
53.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
54.图1示出了本发明实施例一所提供的一种航线录制方法的流程图；
55.图2示出了本发明实施例一所提供的一种遥控器放置位置的示意图；
56.图3示出了本发明实施例一所提供的一种遥控器检测方法的流程图；
57.图4示出了本发明实施例一所提供的一种视觉跟行方法的流程图；
58.图5示出了本发明实施例一所提供的一种农作物中心线的示意图；
59.图6示出了本发明实施例二所提供的一种航线录制系统的结构示意图；
60.图7示出了本发明实施例二所提供的第二种航线录制系统的结构示意图；
61.图8示出了本发明实施例三所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
62.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
63.实施例一
64.为便于对本技术进行理解，下面结合图1示出的本发明实施例一所提供的一种航线录制方法的流程图描述的内容对本技术实施例一进行详细说明。
65.参见图1所述，图1示出了本发明实施例一所提供的一种航线录制方法的流程图，其中，应用于航线录制系统，所述系统包括无人车和遥控器，所述方法包括步骤s101～s103：
66.s101：所述无人车在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行并同步开始航线录制；在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，停止所述视觉跟行。
67.具体的，在通过无人车进行航线录制时，在无人车从第一行驶路径的起点行驶至第一行驶路径的终点的过程中，在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行，同时开始航线录制，直至无人车行驶至第一行驶路径的终点，停驶视觉跟行，此时无人车可以停止行驶或者是以其他行驶方式行驶。
68.s102：所述遥控器获取用户输入的控制指令，将所述控制指令发送给所述无人车。
69.具体的，在用户需要对无人车进行控制时，可以通过遥控器输入用于向无人车进行控制的控制指令，遥控器获取用户输入的控制指令，将控制指令发送至无人车。
70.s103：所述无人车响应所述遥控器发送的控制指令，从所述第一行驶路径的终点转向至第二行驶路径的起点，启动所述视觉跟行继续航线录制。
71.具体的，无人车响应所述遥控器发送的控制指令，根据控制指令的指示从第一行驶路径的终点转向至第二行驶路径的起点，由于无人车在到达第一行驶路径的终点处时停止了视觉跟行，因此，需要在到达第二行驶路径的起点处时，启动所述视觉跟行，并持续进行航线录制。
72.在一个可行的实施方案中，所述遥控器包括第一遥控器和第二遥控器。
73.具体的，无人车可以同时与两个遥控器进行配对绑定，两个遥控器均可以对无人车进行控制。
74.所述方法还包括：所述无人车在第一行驶路径的起点侧根据所述第一遥控器的控制指令进行转向，在第一行驶路径的终点侧根据所述第二遥控器的控制指令进行转向。
75.需要说明的是，第一行驶路径的起点侧是指靠近第一行驶路径起点的这一侧，是一个范围。如图5所示，相邻两行农作物中间是第一行驶路径，第一行驶路径的起点侧是指地头侧，而终点侧是指地尾侧。
76.具体的，为了实现通过多个遥控器控制无人车的转向，可以通过两个分别置于第一行驶路径的不同侧的遥控器对无人车进行转向控制。参见图2所示，图2示出了本发明实施例一所提供的一种遥控器放置位置的示意图，其中，遥控器包括第一遥控器和第二遥控器，第一遥控器置于第一行驶路径的起点所在的一侧，第二遥控器置于第一行驶路径的终点所在的一侧，无人车通过第一行驶路径行驶，行驶方向为由第一行驶路径的起点行驶至第一行驶路径的终点。
77.使无人车能够被第一遥控器和第二遥控器控制，可以实现双人合作航线录制，即一人在起点侧使用第一遥控器，一人在终点侧使用第二遥控器。当无人车行驶至第一行驶路径的起点侧，其根据第一遥控器的控制指令进行转向到下一条行驶路径；当无人车行驶至第一行驶路径的终点侧，其根据第二遥控器的控制指令进行转向到下一条行驶路径。
78.在一个可行的实施方案中，也可以一个遥控器实现双人合作航线录制。在航线录
制过程中，无人车启动视觉跟行开始自动行走，此时在起点侧的用户可以将遥控器放置在无人车上，使遥控器跟随无人车行走，当无人车行走至终点侧时，遥控器也带给了在终点侧的另一位用户，从而另一位用户也可以用此遥控器对无人车进行控制。
79.为确保遥控器放置在无人车上，所述方法还包括：
80.所述无人车在启动视觉跟行时，检测所述遥控器是否放置在所述无人车上。
81.具体的，无人车上设置有一个遥控器的放置座，所述无人车在启动视觉跟行时，需要检测遥控器是否放置在所述无人车上，以确定是否能够在无人车行驶至第一行驶路径的终点时，位于第一行驶路径的终点的用户能通过该遥控器对无人车进行控制。
82.在一个可行的实施方案中，所述方法还包括：
83.若所述遥控器未放置在所述无人车上，所述无人车则发出闪灯提醒和/或声音提醒；或，所述遥控器发出闪灯提醒和/或声音提醒。
84.具体的，若所述遥控器未放置在所述无人车上，说明在无人车行驶至第一行驶路径的终点时，位于第一行驶路径的终点的用户不能通过该遥控器对无人车进行控制，则需要向用户发出警报提醒。发出警报提醒的方式包括但不限于无人车则发出闪灯提醒和/或声音提醒，或者遥控器发出闪灯提醒和/或声音提醒。
85.若所述遥控器放置在所述无人车上，则无人车启动视觉跟行并同步开始航线录制。
86.在一个可行的实施方案中，参见图3所示，图3示出了本发明实施例一所提供的一种遥控器检测方法的流程图，其中，所述无人车检测所述遥控器是否放置在所述无人车上，包括步骤s301～s304：
87.s301：所述无人车实时获取其与所述遥控器的距离。
88.具体的，为了实现对遥控器是否放置在无人车上的检测，无人车实时获取其与遥控器的距离，以根据距离确定出遥控器是否放置于无人车上。
89.计算距离有多种方式，可以分别获取无人车和遥控器的卫星定位坐标进行计算，也可以根据两者间的通信信号强度进行计算。
90.s302：所述无人车判断其与所述遥控器的距离是否发生变化。
91.具体的，无人车判断其与遥控器的距离是否发生变化；或者由于无人车在行驶过程中，由于惯性或者遥控器放置不稳，可能会导致放置在无人车上的遥控器与无人车发生相对位移，则无人车判断其与遥控器的距离的变化值是否超过预设阈值。
92.s303：若所述无人车与所述遥控器的距离未发生变化，所述无人车则确定所述遥控器放置在所述无人车上。
93.具体的，在无人车判断其与遥控器的距离是否发生变化后，若无人车与遥控器的距离未发生变化，所述无人车则确定遥控器放置在无人车上。
94.或者，在无人车判断其与遥控器的距离的变化值是否超过预设阈值后，若无人车与遥控器的距离的变化值未超过预设阈值，则说明可能是由于惯性或者遥控器放置不稳所导致的放置在无人车上的遥控器与无人车发生相对位移，因此无人车则确定遥控器放置在无人车上。
95.s304：若所述无人车与所述遥控器的距离发生变化，所述无人车则确定所述遥控器未放置在所述无人车上。
96.具体的，在无人车判断其与遥控器的距离是否发生变化后，若无人车与遥控器的距离发生变化，所述无人车则确定遥控器未放置在无人车上。
97.或者，在无人车判断其与遥控器的距离的变化值是否超过预设阈值后，若无人车与遥控器的距离的变化值超过预设阈值，无人车则确定遥控器未放置在无人车上。
98.在一个可行的实施方案中，在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，所述方法还包括；
99.所述无人车停止停驶，并向所述用户发送提醒信息。
100.具体的，在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，无人车停止停驶，并向所述用户发送提醒信息，等待用户通过遥控器发送控制指令。
101.在一个可行的实施方案中，参见图4所示，图4示出了本发明实施例一所提供的一种视觉跟行方法的流程图，其中，所述无人车在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行，包括步骤s401～s402：
102.s401：所述无人车在第一行驶路径的起点处通过视觉识别所述无人车所在空间中的每两排相邻农作物之间的中心线。
103.具体的，无人车在第一行驶路径的起点处，通过其搭载的点云采集模块采集无人车所在空间的点云数据，点云数据用于指示无人车所在空间中的多排农作物；无人车根据点云数据确定出无人车所在空间中的每两排相邻农作物之间的中心线。
104.参见图5所示，图5示出了本发明实施例一所提供的一种农作物中心线的示意图，其中，无人车根据点云数据确定出无人车所在空间中的每两排相邻农作物之间的中心线，包括：无人车对点云数据进行滤波处理得到用于指示每排农作物边界的目标点云数据；对于用于指示每两排相邻农作物的边界的目标点云数据，无人车根据用于指示该两排相邻农作物的边界的目标点云数据确定出该两排相邻农作物之间的中心线。
105.除此之外，无人车在第一行驶路径的起点处通过视觉识别所述无人车所在空间中的每两排相邻农作物之间的中心线时，还可以通过其搭载的图像采集模块采集无人车所在空间的空间图像，然后将该空间图像输入至训练好的中心线识别模型中得到每两排相邻农作物之间的中心线。
106.s402：所述无人车跟随每两排相邻农作物之间的中心线行驶。
107.具体的，无人车跟随每两排相邻农作物之间的中心线行驶，以实现自动跟行。
108.在一个可行的实施方案中，所述无人车开始航线录制，包括：
109.所述无人车实时记录当前的定位位置。
110.具体的，无人车通过定位系统(例如gps全球定位系统)实时记录无人车在行驶过程中的定位位置。
111.所述方法还包括：
112.在航线录制结束后，所述无人车利用记录的多个定位位置生成航线，以实现航线录制。
113.具体的，在航线录制结束后，无人车将多个定位位置在坐标系或者是电子地图中的位置处进行标注得到坐标点，然后将坐标系或者是电子地图中所标记得到的位置点进行曲线拟合得到航线轨迹，以实现航线录制。
114.实施例二
115.参见图6所示，图6示出了本发明实施例二所提供的一种航线录制系统的结构示意图，其中，所述系统包括无人车601和遥控器602：
116.所述无人车，用于在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行并同步开始航线录制；在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，停止所述视觉跟行；
117.所述遥控器，用于获取用户输入的控制指令，将所述控制指令发送给所述无人车；
118.所述无人车，用于响应所述遥控器发送的控制指令，从所述第一行驶路径的终点转向至第二行驶路径的起点，启动所述视觉跟行继续航线录制。
119.在一个可行的实施方案中，参见图7所示，图7示出了本发明实施例二所提供的第二种航线录制系统的结构示意图，其中，所述遥控器602包括第一遥控器701和第二遥控器702；
120.所述无人车，还用于在第一行驶路径的起点侧根据所述第一遥控器的控制指令进行转向，在第一行驶路径的终点侧根据所述第二遥控器的控制指令进行转向。
121.在一个可行的实施方案中，所述无人车还用于在启动视觉跟行时，检测所述遥控器是否放置在所述无人车上。
122.在一个可行的实施方案中，若所述遥控器未放置在所述无人车上，所述无人车，则用于发出闪灯提醒和/或声音提醒；或，所述遥控器，用于发出闪灯提醒和/或声音提醒。
123.在一个可行的实施方案中，所述无人车用于，检测所述遥控器是否放置在所述无人车上，包括；
124.所述无人车，用于实时获取其与所述遥控器的距离；
125.所述无人车，用于判断其与所述遥控器的距离是否发生变化；
126.若所述无人车与所述遥控器的距离未发生变化，所述无人车，则用于确定所述遥控器放置在所述无人车上；
127.若所述无人车与所述遥控器的距离发生变化，所述无人车，则用于确定所述遥控器未放置在所述无人车上。
128.在一个可行的实施方案中，在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，所述无人车，用于停止停驶，并向所述用户发送提醒信息。
129.在一个可行的实施方案中，在所述无人车用于在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行时，具体用于：
130.在第一行驶路径的起点处通过视觉识别所述无人车所在空间中的每两排相邻农作物之间的中心线；
131.跟随每两排相邻农作物之间的中心线行驶。
132.在一个可行的实施方案中，在所述无人车用于开始航线录制时，具体用于：
133.实时记录当前的定位位置；
134.在航线录制结束后，所述无人车，还用于利用记录的多个定位位置生成航线，以实现航线录制。
135.实施例三
136.基于同一申请构思，参见图8所示，图8示出了本发明实施例三所提供的一种计算机设备的结构示意图，其中，如图8所示，本技术实施例三所提供的一种计算机设备800包括：
137.处理器801、存储器802和总线803，所述存储器802存储有所述处理器801可执行的机器可读指令，当计算机设备800运行时，所述处理器801与所述存储器802之间通过所述总线803进行通信，所述机器可读指令被所述处理器801运行时执行上述实施例一所示的航线录制方法的步骤。
138.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
139.本发明实施例所提供的进行航线录制的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
140.本发明实施例所提供的航线录制系统可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的系统，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，系统实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
141.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
142.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
143.另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
144.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
145.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
146.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员
在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种航线录制方法，其特征在于，应用于航线录制系统，所述系统包括无人车和遥控器，所述方法包括：所述无人车在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行并同步开始航线录制；在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，停止所述视觉跟行；所述遥控器获取用户输入的控制指令，将所述控制指令发送给所述无人车；所述无人车响应所述遥控器发送的控制指令，从所述第一行驶路径的终点转向至第二行驶路径的起点，启动所述视觉跟行继续航线录制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控器包括第一遥控器和第二遥控器，所述方法还包括：所述无人车在第一行驶路径的起点侧根据所述第一遥控器的控制指令进行转向，在第一行驶路径的终点侧根据所述第二遥控器的控制指令进行转向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述无人车在启动视觉跟行时，检测所述遥控器是否放置在所述无人车上。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述遥控器未放置在所述无人车上，所述无人车则发出闪灯提醒和/或声音提醒；或，所述遥控器发出闪灯提醒和/或声音提醒。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人车检测所述遥控器是否放置在所述无人车上，包括；所述无人车实时获取其与所述遥控器的距离；所述无人车判断其与所述遥控器的距离是否发生变化；若所述无人车与所述遥控器的距离未发生变化，所述无人车则确定所述遥控器放置在所述无人车上；若所述无人车与所述遥控器的距离发生变化，所述无人车则确定所述遥控器未放置在所述无人车上。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，所述方法还包括；所述无人车停止停驶，并向所述用户发送提醒信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行，包括：所述无人车在第一行驶路径的起点处通过视觉识别所述无人车所在空间中的每两排相邻农作物之间的中心线；所述无人车跟随每两排相邻农作物之间的中心线行驶。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车开始航线录制，包括：所述无人车实时记录当前的定位位置；所述方法还包括：在航线录制结束后，所述无人车利用记录的多个定位位置生成航线，以实现航线录制。9.一种航线录制系统，其特征在于，所述系统包括无人车和遥控器；所述无人车，用于在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行并同步开始航线录制；在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，停止所述视觉跟行；
所述遥控器，用于获取用户输入的控制指令，将所述控制指令发送给所述无人车；所述无人车，用于响应所述遥控器发送的控制指令，从所述第一行驶路径的终点转向至第二行驶路径的起点，启动所述视觉跟行继续航线录制。10.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7中任一所述的航线录制方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种航线录制方法、系统及计算机设备，其中，应用于航线录制系统，所述系统包括无人车和遥控器，所述无人车在第一行驶路径的起点处启动视觉跟行并同步开始航线录制；在所述无人车行驶至所述第一行驶路径的终点时，停止所述视觉跟行；所述遥控器获取用户输入的控制指令，将所述控制指令发送给所述无人车；所述无人车响应所述遥控器发送的控制指令，从所述第一行驶路径的终点转向至第二行驶路径的起点，启动所述视觉跟行继续航线录制。采用上述方法，以避免在航线录制时造成人力成本的浪费。本的浪费。本的浪费。


技术研发人员：黎赣彤 黄志鑫 蔡浩
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/7