智慧停车的车位导航方法及系统与流程

1.本发明涉及智慧停车领域，具体涉及一种智慧停车的车位导航方法及系统。


背景技术：

2.智慧停车是指将无线通信技术、移动终端技术、gps定位技术、gis技术等综合应用于城市停车位的采集、管理、查询、预订与导航服务，实现停车位资源的实时更新、查询、预订与导航服务一体化，实现停车位资源利用率的最大化、停车场利润的最大化和车主停车服务的最优化。
3.现有的智慧停车的车位导航基于停车场的改造，无法实现智能车载终端的车位导航的实现，影响了用户体验度。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种智慧停车的车位导航方法及系统，可以实现智能车载终端的车位导航的实现，提高用户的体验度。
5.第一方面，本发明实施例提供一种智慧停车的车位导航方法，所述方法包括如下步骤：
6.终端在确定车辆进入到停车场后，以预设频率采集车辆的坐标，依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径；
7.所述依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径具体包括：
8.终端提取停车场的立体示意图，生成该坐标的平面行驶路径，从平面行驶路径中查找出重叠子路径和非重叠子路径，确定该重叠子路径的重叠坐标组，提取该立体示意图的盘旋路径，提取该盘旋路径所包含的盘旋坐标组，若重叠坐标组属于该盘旋坐标组，提取该重叠坐标组的起始时间、结束时间和平均车速，以盘旋路径为模拟道路，以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径，获取模拟行驶路径的出口楼层，将该模拟行驶路径替换平面行驶路径中的重叠子路径得到立体行驶路径，将该立体行驶路径确定为停车场的行驶路径；
9.终端确定车辆停止在第一位置时，获取第一位置的第一坐标，将第一坐标确定为车辆停车位；
10.终端确定用户的当前位置的第二坐标，生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径，将该步行导航路径推荐给用户。
11.第二方面，提供一种智慧停车的车位导航系统，其特征在于，所述系统：
12.采集单元，用于在确定车辆进入到停车场后，以预设频率采集车辆的坐标；
13.导航单元，用于依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径；具体包括：
14.提取停车场的立体示意图，生成该坐标的平面行驶路径，从平面行驶路径中查找出重叠子路径和非重叠子路径，确定该重叠子路径的重叠坐标组，提取该立体示意图的盘旋路径，提取该盘旋路径所包含的盘旋坐标组，若重叠坐标组属于该盘旋坐标组，提取该重
叠坐标组的起始时间、结束时间和平均车速，以盘旋路径为模拟道路，以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径，获取模拟行驶路径的出口楼层，将该模拟行驶路径替换平面行驶路径中的重叠子路径得到立体行驶路径，将该立体行驶路径确定为停车场的行驶路径；
15.确定单元，用于确定车辆停止在第一位置时，获取第一位置的第一坐标，将第一坐标确定为车辆停车位；
16.导航单元，用于确定用户的当前位置的第二坐标，生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径，将该步行导航路径推荐给用户。
17.第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的程序，其中，所述程序使得终端执行第一方面提供的方法。
18.实施本发明实施例，具有如下有益效果：
19.可以看出，本技术提供的技术方案能够通过终端生成的立体行驶路径来确定车辆的停靠楼层以及第一位置，进而在采集到用户的当前坐标(第二坐标)之后，生成对应的步行导航路径，能够无需借助停车场的位置识别系统即能够实现对车辆的查找，并且上述方法在车辆停靠在非车位位置时，也能够实现车辆的位置导航，提高了用户体验度。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是一种终端的结构示意图
22.图2是一种智慧停车的车位导航方法的流程示意图；
23.图3为本技术提供的模拟行驶路径的示意图；
24.图4是一种智慧停车的车位导航系统的结构示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和
隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
28.参阅图1，图1提供了一种终端，该终端可以为ios、安卓等系统的终端，当然也可以为其他系统的终端，例如鸿蒙等等，本技术并不限制上述具体的系统，如图1所示，上述终端设备具体可以包括：处理器、存储器、显示屏、通信电路、音频组件(可选的)和摄像头(可选的)，上述部件可以通过总线连接，也可以通过其他方式连接，本技术并不限制上述连接的具体方式。
29.上述终端具体可以为智能手机，当然也可以为智能车载设备，本技术并不限制上述终端的具体表现形式。
30.对于车位导航，分为两种大的情况，一种为车辆的车位导航，另一种为用户的车位导航，对于车辆的车位导航，其主要是基于空的停车位的导航，即将车辆导航至能够停车的空闲车位；另一种为用户的车位导航，即已知车辆的停车位置，然后将用户导航到该车辆的停车位置。但是另一种方式需要基于停车系统的硬件的支持，即停车系统的硬件需要支持车牌的识别以及停车位置的识别的功能，对于不支持上述功能的停车场即无法实现车辆的查找导航，另外，即使停车系统支持车牌识别以及停车位置的识别功能，也需要用户将车辆停在指定车位(俗称正规停车位)，但是对于很多停车场来说，有时候指定车位不够，用户只能将车辆停在停车场的非指定车位(即并非正规停车位，但是并不影响其他车辆的正常行驶)，此种情况在重大节日更为普遍，对于此种方式，停车系统由于其属于非指定车位，其是无法查找车辆的，这对于用户来说非常不方便，影响了用户的体验度。
31.现有车辆均配置有遥控钥匙，即车辆在正常情况下均能够通过遥控钥匙打开车辆，依据车辆的相关标准，车辆遥控钥匙的距离为30米以上的距离，一般为30-50米距离，并且车辆在通过遥控钥匙打开的时候车辆的车灯会打开，这样即能够让用户确定车辆停的具体位置，因此，对于用户的车位导航来说，并不需要精确到车辆具体的停车位置，只需要定位到遥控钥匙能够打开的距离即可通过车辆打开的车灯来确定车辆的具体位置，进而实现对车辆的查找导航，本技术的技术方案就是基于此原理来实现车位导航，来提高用户的体验度。
32.参阅图2，图2提供了一种智慧停车的车位导航方法，该方法如图2所示，该方法可以在如图1所示的终端完成，该终端具体可以为智能车载设备、智能手机等等，上述方法包括如下步骤：
33.步骤s201、终端在确定车辆进入到停车场后，以预设频率采集车辆的坐标，依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径；
34.上述进入到停车场可以通过停车场的岗亭数据来确定，例如识别到车辆进入到第一停车场。当然还可以采用其他方式，本技术并不限定具体方式。
35.示例的，上述预设频率具体可以为高于导航的采集频率2倍或3倍以上的频率，例如，导航的坐标采集频率为：3赫兹，那么该预设频率可以为，6-10赫兹，当然在实际应用中也可以为其他的预设频率，但是上述预设频率需要大于导航的常规采集频率。因为对于停车场来说，其更加复杂，因此其行驶路径要比导航软件的行驶路径更加的精确，因此需要将预设频率设置的高于导航的坐标采集频率。
36.示例的，上述依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径具体可以包括：
37.终端提取停车场的立体示意图(包含有盘旋路径的停车场)，生成该坐标的平面行
驶路径，从平面行驶路径中查找出重叠子路径和非重叠子路径，确定该重叠子路径的重叠坐标组，提取该立体示意图的盘旋路径，提取该盘旋路径所包含的盘旋坐标组，若重叠坐标组属于该盘旋坐标组，提取该重叠坐标组的起始时间、结束时间和平均车速，以盘旋路径为模拟道路，以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径，获取模拟行驶路径的出口楼层，将该模拟行驶路径替换平面行驶路径中的重叠子路径得到立体行驶路径，将该立体行驶路径确定为停车场的行驶路径。
38.示例的，上述立体示意图可以由厂家预先通过测量来确定，因为对于停车场建筑来说，建成以后就不会改变，因此可以通过实际测量来确定上述停车场的立体示意图，当然也可以开放用户上报的端口，由用户自行上报停车场的立体示意图，具体的上报方式本技术并不限定。
39.示例的，上述盘旋路径具体可以为，停车场内旋转上下或旋转向下的路径(如图3所示为盘旋向下的路径)。在实际的停车场场景中，很多停车场均为立体停车场，例如停车场在b1、b2、b3、b4中4个楼层(图3以3层停车场为例)，b表示负楼层的含义，其中，b1、b2、b3、b4是通过盘旋路径连接的，类似于旋转楼梯，即在一个相对封闭的坐标组(即盘旋坐标组)进行上下或下上旋转移动，由于定位坐标(例如gps、北斗坐标)均只能表示平面坐标，即无法显示楼层，因此对于通用的定位来说是无法确定车辆所在的楼层的，这样使得若通过平面行驶路径来确定车辆的停车位置是毫无意义的，因此这里通过在盘旋路径中生成模拟行驶路径来确定车辆具体的楼层，进而为后续的车辆导航提供了导航的目的地的依据，方便用户通过终端来实现车辆的查找。
40.上述生成平面行驶路径可以通过通用的路径生成方式来得到，例如通过第三方导航软件来得到，这里不再赘述。
41.示例的，上述从平面行驶路径中查找出重叠子路径和非重叠子路径具体可以包括：
42.将平面行驶路径的所有坐标按时间先后排序得到第一序列，将第一序列的坐标按时间块(例如1秒或0.5秒)划分成n个坐标块，提取n个坐标块中每个坐标块的中心点得到n个中心点，将n个中心点映射到平面行驶路径中，将盘旋坐标组映射到平面行驶路径中得到盘旋区域，从n个中心点中提取n1个中心点，将n1个中心点对应的n1个坐标块组成的子路径确定为重叠子路径，将剩余中心点(n-n1个中心点)对应的剩余坐标块组成的子路径确定为非重叠子路径。
43.上述n为较大的数值，例如100、或50。
44.对于停车场来说，由于其道路是固定的，即盘旋路径和普通路径(即非盘旋区域)是固定的，那么车辆在该盘旋路径范围内的坐标均可以认为其属于重叠子路径，剩余的就为非重叠子路径，因此将平面行驶路径进行划分成n个坐标块以后，只需要确定那么坐标块的中心点属于该盘旋区域即可
45.示例的，上述以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径具体可以包括：
46.将起始时间和结束时间之间的时间区间划分成x个时间子区间，每个时间子区间时间相等(例如0.5秒或0.3秒)，将平均车速乘以时间子区域得到的积作为车辆在每个时间
子区间的移动距离l，以该起点为第一时间子区间的起始点，以移动距离l为移动基准在该盘旋路径中移动x次，每次移动该移动距离l，将移动的轨迹连接起来即得到该模拟行驶路径。
47.如图3所示，为了方便说明，以“.”表示车辆，那么对于车辆来说，其在每个时间子区间均在盘旋路径中移动l，这样将其路径连接起来即能够得到模拟行驶路径，示例的，上述起点可以为预设的坐标，当然也可以为一个预设的坐标范围，因为对于每个停车场来说，其盘旋路径均是固定的，因此通过经验测算或由用户上报的方式即能够非常容易的确定起点，进而能够实现模拟行驶路径的生成。
48.当然，在实际应用中，还可以通过其他的方式来生成模拟行驶路径，例如，计算起始时间和结束时间之间车辆以平均车速形式的距离l1，以该起点移动距离l1得到模拟行驶路径。当然在实际应用中还可以采用其他的方式，这里不再赘述。
49.步骤s202、终端确定车辆停止在第一位置时，获取第一位置的第一坐标，将第一坐标确定为车辆停车位；
50.示例的，上述终端确定车辆停止在第一位置的具体方式可以包括：
51.终端确定车辆处于熄火状态，且熄火状态持续一特定时间(例如5秒)后，提取车辆的当前坐标，将该当前坐标对应的位置确定为第一位置。
52.当然在实际应用中还可以通过其他的方式来确定第一位置，例如，终端确定车辆熄火后，采集车辆在熄火前的预设时间段(例如20秒、10秒)的行驶轨迹，识别该行驶轨迹为停车轨迹时，采集熄火后的当前坐标，将该当前坐标对应的位置确定为第一位置。
53.示例的，上述识别该行驶轨迹为停车轨迹的具体方式有多种，例如将该行驶轨迹与预设的停车轨迹比对确定是否相似，若相似，确定为停车轨迹，其比对的方式可以有多种，包含但是不限于，轨迹坐标比对，轨迹图形比对等等，这里相似比对的方式可以采用常规方式，这里不再限定。又如，依据该行驶轨迹生成输入数据，将该输入数据输入到预设的神经网络模型中计算得到计算结果，依据该计算结果确定是否为停车轨迹，这里的输入数据生成以及计算均可以采用通过的方式，这里的预设的神经网络模型具体可以为，预设训练好的停车轨迹识别的神经网络模型，这里对神经网络的训练方式并不做限定。
54.步骤s203、终端确定用户的当前位置的第二坐标，生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径，将该步行导航路径推荐给用户。
55.示例的，上述预设范围具体可以为30-50米范围，一般取值30米。示例的，上述生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径具体可以包括：
56.示例的，上述生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径具体可以包括：
57.查找第一坐标在出口楼层的预设范围内的第一出入口(该出入口可以为电梯出入口或楼梯出入口)，确定第二坐标的第二楼层，若第二楼层与出口楼层属于同一楼层，则生成第二坐标到第一出入口之间的步行导航路径，若第二楼层与出口楼层不属于同一楼层，则查找该第二楼层中与第一出入口类似的第二出入口，生成第二坐标到第二出入口的步行路径，在步行路径中添加从第二出入口到第一出入口的提示(可以为文字或语音提示)得到该步行导航路径。
58.示例的，上述查找该第二楼层中与第一出入口类似的第二出入口具体可以包括：
59.查找第一出入口的出入口标识，在第二楼层中查询与出入口标识相同的出入口确定为第二出入口。
60.这里以一个实际的例子来说明，例如第一出入口为电梯出入口，其出入口标识为2号电梯，则在第二楼层中查询2号电梯对应的出入口即为第二出入口，若为楼梯出入口也是类似的查找方式。
61.本技术提供的技术方案能够通过终端生成的立体行驶路径来确定车辆的停靠楼层以及第一位置，进而在采集到用户的当前坐标(第二坐标)之后，生成对应的步行导航路径，能够无需借助停车场的位置识别系统即能够实现对车辆的查找，并且上述方法在车辆停靠在非车位位置时，也能够实现车辆的位置导航，提高了用户体验度。
62.参阅图4，图4提供了一种智慧停车的车位导航系统，所述系统：
63.采集单元，用于在确定车辆进入到停车场后，以预设频率采集车辆的坐标；
64.导航单元，用于依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径；具体包括：
65.提取停车场的立体示意图，生成该坐标的平面行驶路径，从平面行驶路径中查找出重叠子路径和非重叠子路径，确定该重叠子路径的重叠坐标组，提取该立体示意图的盘旋路径，提取该盘旋路径所包含的盘旋坐标组，若重叠坐标组属于该盘旋坐标组，提取该重叠坐标组的起始时间、结束时间和平均车速，以盘旋路径为模拟道路，以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径，获取模拟行驶路径的出口楼层，将该模拟行驶路径替换平面行驶路径中的重叠子路径得到立体行驶路径，将该立体行驶路径确定为停车场的行驶路径；
66.确定单元，用于确定车辆停止在第一位置时，获取第一位置的第一坐标，将第一坐标确定为车辆停车位；
67.导航单元，用于确定用户的当前位置的第二坐标，生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径，将该步行导航路径推荐给用户。
68.示例的，
69.所述导航单元，具体用于将所述将平面行驶路径的所有坐标按时间先后排序得到第一序列，将第一序列的坐标按时间块划分成n个坐标块，提取n个坐标块中每个坐标块的中心点得到n个中心点，将n个中心点映射到平面行驶路径中，将盘旋坐标组映射到平面行驶路径中得到盘旋区域，从n个中心点中提取n1个中心点，将n1个中心点对应的n1个坐标块组成的子路径确定为重叠子路径，将剩余中心点对应的剩余坐标块组成的子路径确定为非重叠子路径。
70.示例的，
71.所述导航单元，具体用于将起始时间和结束时间之间的时间区间划分成x个时间子区间，每个时间子区间时间相等，将平均车速乘以时间子区域得到的积作为车辆在每个时间子区间的移动距离l，以该起点为第一时间子区间的起始点，以移动距离l为移动基准在该盘旋路径中移动x次，每次移动该移动距离l，将移动的轨迹连接起来即得到该模拟行驶路径
72.示例的，所述导航单元，具体用于将起始时间和结束时间之间的时间区间划分成x个时间子区间，每个时间子区间时间相等，将平均车速乘以时间子区域得到的积作为车辆在每个时间子区间的移动距离l，以该起点为第一时间子区间的起始点，以移动距离l为移
动基准在该盘旋路径中移动x次，每次移动该移动距离l，将移动的轨迹连接起来即得到该模拟行驶路径。
73.示例的，所述导航单元，具体用于计算起始时间和结束时间之间车辆以平均车速形式的距离l1，以该起点移动距离l1得到模拟行驶路径。
74.示例的，所述导航单元，具体用于确定车辆处于熄火状态，且熄火状态持续一特定时间后，提取车辆的当前坐标，将该当前坐标对应的位置确定为第一位置；
75.或确定车辆熄火后，采集车辆在熄火前的预设时间段的行驶轨迹，识别该行驶轨迹为停车轨迹时，采集熄火后的当前坐标，将该当前坐标对应的位置确定为第一位置。
76.示例的，所述导航单元，具体用于查找第一坐标在出口楼层的预设范围内的第一出入口，确定第二坐标的第二楼层，若第二楼层与出口楼层属于同一楼层，则生成第二坐标到第一出入口之间的步行导航路径，若第二楼层与出口楼层不属于同一楼层，则查找该第二楼层中与第一出入口类似的第二出入口，生成第二坐标到第二出入口的步行路径，在步行路径中添加从第二出入口到第一出入口的提示得到该步行导航路径。
77.示例的，本技术实施例中的导航单元还可以用于执行如图2所示实施例的细化方案、可选方案等，这里不再赘述。
78.本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种智慧停车的车位导航方法的部分或全部步骤。
79.本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种智慧停车的车位导航方法的部分或全部步骤。
80.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以接收其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
81.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
82.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
83.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取器(英文：random access memory，简称：ram)、磁盘或光盘等。
84.以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及
实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种智慧停车的车位导航方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：终端在确定车辆进入到停车场后，以预设频率采集车辆的坐标，依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径；所述依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径具体包括：终端提取停车场的立体示意图，生成该坐标的平面行驶路径，从平面行驶路径中查找出重叠子路径和非重叠子路径，确定该重叠子路径的重叠坐标组，提取该立体示意图的盘旋路径，提取该盘旋路径所包含的盘旋坐标组，若重叠坐标组属于该盘旋坐标组，提取该重叠坐标组的起始时间、结束时间和平均车速，以盘旋路径为模拟道路，以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径，获取模拟行驶路径的出口楼层，将该模拟行驶路径替换平面行驶路径中的重叠子路径得到立体行驶路径，将该立体行驶路径确定为停车场的行驶路径；终端确定车辆停止在第一位置时，获取第一位置的第一坐标，将第一坐标确定为车辆停车位；终端确定用户的当前位置的第二坐标，生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径，将该步行导航路径推荐给用户。2.根据权利要求1所述的智慧停车的车位导航方法，其特征在于，所述从平面行驶路径中查找出重叠子路径和非重叠子路径具体包括：将平面行驶路径的所有坐标按时间先后排序得到第一序列，将第一序列的坐标按时间块划分成n个坐标块，提取n个坐标块中每个坐标块的中心点得到n个中心点，将n个中心点映射到平面行驶路径中，将盘旋坐标组映射到平面行驶路径中得到盘旋区域，从n个中心点中提取n1个中心点，将n1个中心点对应的n1个坐标块组成的子路径确定为重叠子路径，将剩余中心点对应的剩余坐标块组成的子路径确定为非重叠子路径。3.根据权利要求1所述的智慧停车的车位导航方法，其特征在于，所述以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径具体包括：将起始时间和结束时间之间的时间区间划分成x个时间子区间，每个时间子区间时间相等，将平均车速乘以时间子区域得到的积作为车辆在每个时间子区间的移动距离l，以该起点为第一时间子区间的起始点，以移动距离l为移动基准在该盘旋路径中移动x次，每次移动该移动距离l，将移动的轨迹连接起来即得到该模拟行驶路径。4.根据权利要求1所述的智慧停车的车位导航方法，其特征在于，所述以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径具体包括：计算起始时间和结束时间之间车辆以平均车速形式的距离l1，以该起点移动距离l1得到模拟行驶路径。5.根据权利要求1所述的智慧停车的车位导航方法，其特征在于，终端确定车辆停止在第一位置的具体方式包括：终端确定车辆处于熄火状态，且熄火状态持续一特定时间后，提取车辆的当前坐标，将该当前坐标对应的位置确定为第一位置；或终端确定车辆熄火后，采集车辆在熄火前的预设时间段的行驶轨迹，识别该行驶轨
迹为停车轨迹时，采集熄火后的当前坐标，将该当前坐标对应的位置确定为第一位置。6.根据权利要求1所述的智慧停车的车位导航方法，其特征在于，所述生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径具体包括：查找第一坐标在出口楼层的预设范围内的第一出入口，确定第二坐标的第二楼层，若第二楼层与出口楼层属于同一楼层，则生成第二坐标到第一出入口之间的步行导航路径，若第二楼层与出口楼层不属于同一楼层，则查找该第二楼层中与第一出入口类似的第二出入口，生成第二坐标到第二出入口的步行路径，在步行路径中添加从第二出入口到第一出入口的提示得到该步行导航路径。7.一种智慧停车的车位导航系统，其特征在于，所述系统：采集单元，用于在确定车辆进入到停车场后，以预设频率采集车辆的坐标；导航单元，用于依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径；具体包括：提取停车场的立体示意图，生成该坐标的平面行驶路径，从平面行驶路径中查找出重叠子路径和非重叠子路径，确定该重叠子路径的重叠坐标组，提取该立体示意图的盘旋路径，提取该盘旋路径所包含的盘旋坐标组，若重叠坐标组属于该盘旋坐标组，提取该重叠坐标组的起始时间、结束时间和平均车速，以盘旋路径为模拟道路，以盘旋路径的入口为起点，生成车辆在该模拟道路以平均车速在起始时间和结束时间之间行驶的模拟行驶路径，获取模拟行驶路径的出口楼层，将该模拟行驶路径替换平面行驶路径中的重叠子路径得到立体行驶路径，将该立体行驶路径确定为停车场的行驶路径；确定单元，用于确定车辆停止在第一位置时，获取第一位置的第一坐标，将第一坐标确定为车辆停车位；导航单元，用于确定用户的当前位置的第二坐标，生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径，将该步行导航路径推荐给用户。8.根据权利要求7所述的智慧停车的车位导航系统，其特征在于，所述导航单元，具体用于将所述将平面行驶路径的所有坐标按时间先后排序得到第一序列，将第一序列的坐标按时间块划分成n个坐标块，提取n个坐标块中每个坐标块的中心点得到n个中心点，将n个中心点映射到平面行驶路径中，将盘旋坐标组映射到平面行驶路径中得到盘旋区域，从n个中心点中提取n1个中心点，将n1个中心点对应的n1个坐标块组成的子路径确定为重叠子路径，将剩余中心点对应的剩余坐标块组成的子路径确定为非重叠子路径。9.根据权利要求7所述的智慧停车的车位导航系统，其特征在于，所述导航单元，具体用于将起始时间和结束时间之间的时间区间划分成x个时间子区间，每个时间子区间时间相等，将平均车速乘以时间子区域得到的积作为车辆在每个时间子区间的移动距离l，以该起点为第一时间子区间的起始点，以移动距离l为移动基准在该盘旋路径中移动x次，每次移动该移动距离l，将移动的轨迹连接起来即得到该模拟行驶路径。

技术总结
本申请提供一种智慧停车的车位导航方法及系统，所述方法包括：终端在确定车辆进入到停车场后，以预设频率采集车辆的坐标，依据该坐标生成车辆在停车场的行驶路径；终端确定车辆停止在第一位置时，获取第一位置的第一坐标，将第一坐标确定为车辆停车位；终端确定用户的当前位置的第二坐标，生成第二坐标到第一坐标的预设范围的步行导航路径，将该步行导航路径推荐给用户。本申请提供的技术方案具有用户体验度高的优点。户体验度高的优点。户体验度高的优点。


技术研发人员：何泰霖 肖雨果 刘少博 张健
受保护的技术使用者：广东家祥智能科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/7