路端多感知设备的交互式标定方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及智慧交通技术领域，特别涉及一种路侧多感知设备的交互式标定方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.车路协同已成为国内自动驾驶产业落地的关键。车路协同是指将聪明的车和智慧的路相结合，以实现“人—车—路—云”的高效协同，大大增加了检测范围并减少车端的运算负担，让自动驾驶落地更容易，成本更低，并能提供更多的安全冗余。智慧的路需要在路端布局多种传感器和边缘计算设备，多种传感设备提供准确、全面的感知数据给边缘计算设备，边缘计算设备基于此进行多传感数据融合、检测、决策等操作，让后将相关数据与车端进行共享。多传感器的融合需要进行多传感设备标定。
3.现有的路端多传感设备标定通常是在路端采集一批标定数据，然后通过人工对该标定数据进行粗略筛选，包括将明显遮挡、目标物不清楚、时间戳不匹配的感知数据删除，最后基于筛选后的标定数据进行标定。本发明人在实施本方案的过程中发现，经过初略筛选的标定数据还存在很多无法确定关键点的数据，基于此进行的标定准确率普遍偏低。实际工程中，工作人员不得不反复到端进行多次打点标定，直到获得满足基本要求的标定结果，导致标定成本普遍偏高。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种路端多感知设备的交互式标定方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中路端多感知设备标定准确性较低、标定成本较高的技术问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种路端多感知设备的交互式标定方法，应用于交互式标定装置，所述交互式标定装置与路端的rtk设备、雷达、相机通信连接，所述交互式标定方法包括：
6.接收rtk设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点时间获得的点云帧和图像帧；
7.分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述rtk设备的探针点的检测结果；
8.若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息并发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备重新进行打点。
9.可选的，所述方法还包括：
10.在接收到所述打点时间之后，触发所述雷达和所述相机进行感知数据采集；
11.并接收所述雷达和所述相机反馈的感知数据，从所述感知数据中获取时间戳与所述打点时间最近的点云帧和图像帧。
12.可选的，若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息，具体包括：
13.基于图像帧的检测结果判断所述rtk设备是否被遮挡；
14.若所述rtk设备被遮挡，生成打点失败的遮挡提示信息，以使所述rtk设备调整打点位置后重新进行打点。
15.可选的，所述rtk设备包含由对中杆和横杆组成的十字形标定杆，所述对中杆和所述横杆可伸缩，和/或所述横杆可相对所述对中杆左右转动；
16.若所述rtk设备未被遮挡，所述生成打点失败的提示信息，包括：
17.生成打点失败需调整所述对中杆和/或所述横杆的第一提示信息，和/或，
18.生成打点失败需调整所述横杆的水平角的第二提示信息。
19.可选的，所述方法还包括：
20.若所述检测结果表明所述探针点检测成功，对所述探针点的点云坐标、图像坐标以及gps坐标进行配对并保存；
21.当配对点数大于设定阈值时，计算任意两个感知设备之间坐标点转换所需的初始转换矩阵；
22.基于所述初始转换矩阵验证下一对配对点并获得映射误差；
23.若所述映射误差大于设定误差阈值，生成继续打点提示并发送，若所述映射误差小于或等于所述设定误差阈值，生成中止打点提示并发送。
24.可选的，若所述映射误差大于设定误差阈值，所述方法还包括：
25.基于所述初始转换矩阵验证所有配对点，获得映射误差最大的n个配对点，n≥3；
26.基于所述n个配对点确定目标打点区域，并将所述目标打点区域发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备在所述目标打点区域内继续打点。
27.可选的，若所述映射误差大于设定误差阈值，所述方法还包括：
28.基于所有配对点构建打点地图；
29.将所述打点地图与目标检测区域进行对比，将目标检测区域中打点未覆盖或者覆盖率低于覆盖阈值的区域作为目标打点区域；
30.将所述目标打点区域发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备在所述目标打点区域内继续打点。
31.第二方面，本技术实施例提供一种交互式标定装置，所述交互式标定装置与路端的rtk设备、雷达、相机通信连接，所述交互式标定装置包括：
32.接收单元，用于接收rtk设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点时间获得的点云帧和图像帧；
33.检测单元，用于分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述rtk设备的探针点的检测结果；
34.生成单元，用于在所述检测结果表明所述探针点检测失败的情况下，生成打点失败的提示信息；
35.发送单元，用于发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备重新进行打点。
36.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上的程序存储于存储器中，且经配置由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上的程序实现如第一方面所述的任一方法。
37.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的任一方法。
38.本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
39.本技术实施例提供一种路端多感知设备的交互式标定方法，通过建立rtk设备、雷达、相机以及标定装置之间的通信连接，在标定过程中边打点边进行探针点检测即标定所需关键点检测，对检测失败的打点位置进行重打点提示，以使最终得到的打点数据均为有效的打点数据，基于此打点数据进行标定能够有效的提升标定准确性，并且，该方法可以一次性获得大量的有效打点数据，无需工作人员反复去往路端进行打点，大大降低了标定成本，可见，本技术实施例提供的上述技术方案解决了现有技术中路端多感知设备标定准确性较低、标定成本较高的技术问题，提高了路端多感知设备标定的准确性、降低了标定成本。
附图说明
40.图1为本技术实施例提供的一种路端多感知设备的交互式标定方法的流程示意图；
41.图2为本技术实施例提供的打点触发的交互流程图；
42.图3为本技术实施例提供的一种路端多感知设备的交互式标定装置的框架示意图；
43.图4为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.在介绍本公开实施例之前，应当说明的是：
45.本公开部分实施例被描述为处理流程，虽然流程的各个操作步骤可能被冠以顺序的步骤编号，但是其中的操作步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。
46.本公开实施例中可能使用了术语“和/或”，“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联特征的任意和所有组合。
47.应当理解的是，当描述两个部件的连接关系或通信关系时，除非明确指明两个部件之间直接连接或直接通信，否则，两个部件的连接或通信可以理解为直接连接或通信，也可以理解为通过中间部件间接连接或通信。
48.为了使本公开实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本公开的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
49.实施例
50.请参考图1，本实施例提供一种路端多感知设备的交互式标定方法，应用于交互式标定装置，该交互式标定装置与路端的rtk设备、雷达、相机通信连接。rtk设备是实时运动学工具设备(real time kinematic positioning)，使用gps卫星信号载波相位，对gps位置信息进行实时校正，能够提供定位及测量精度非常高的gps点位信息。基于该rtk设备进行标定，该交互式标定方法包括：
51.s110、接收rtk设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点
时间获得的点云帧和图像帧；
52.s120、分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述rtk设备的探针点的检测结果；
53.s130、若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息并发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备重新进行打点。
54.通过建立rtk设备、雷达、相机以及标定装置之间的通信连接，在标定过程中边打点边进行探针点检测即标定所需关键点检测，对检测失败的打点位置进行重打点提示，以使最终得到的打点数据均为有效的打点数据，基于此打点数据进行标定能够有效的提升标定准确性，并且，该方法可以一次性获得大量的有效打点数据，无需工作人员反复去往路端进行打点，大大降低了标定成本。
55.具体实施过程中，rtk设备可以在打点时将打点时间同步发送至雷达、相机以及交互式标定装置。这种方式要求雷达、相机在打点前一直处于环境感知状态，并且由于网络延迟等原因，打点数据与雷达、相机采集的感知数据之间始终存在一定的误差。为了避免或减少这种误差，本实施了提供一种新的打点方式，rtk设备在打点之前，将打点时间发送至交互式标定装置、相机及雷达，使得相机和雷达在该打点时间进行感知数据采集并将相应的感知数据发送标定装置。作为另一种可选的实施方式，本实施例还可以执行如下步骤来实现点云帧和图像帧的获取，请参考图2：
56.s111.trk设备在打点之前，发送打点时间至标定装置。
57.s112.标定装置在接收到打点时间之后，触发雷达和相机进行感知数据采集。具体的，可以在打点时间之前一小段时间如10s触发雷达和相机进行感知数据采集。
58.s113.相机和雷达在接收到标定装置的触发信息之后进入感知数据采集模式，向标定装置反馈感知数据。具体的，标定装置在触发感知数据采集时可以将打点时间一并发送至雷达和相机，使得雷达和相机可以采集打点时间前后一段时间的感知数据并反馈。
59.s114.标定装置从感知数据中获取时间戳与打点时间最近的点云帧和图像帧。
60.在s110获得点云帧和图像帧之后，继续执行s120分别对点云帧和图像帧进行目标检测，获得rtk设备的探针点的检测结果。探针点检测可以采用深度学习模型检测，也可以采用传统的分割检测，还可以采用深度学习方法检测大目标如rtk设备或标定杆，再在检测出的rtk设备或标定杆所在区域中采用传统点云分割、图像分割的方法进行探针点检测。需要说明的是，本实施例不限制探针点检测的具体方法，现有技术中的任何探针点检测方法均可适用。在检测得到探针点的检测结果之后，继续执行s130。
61.s130若检测结果表明探针点检测失败，生成打点失败的提示信息并发送至rtk设备，以使rtk设备重新进行打点。反之，若检测结果表明探针点检测成功，则保存当前点云帧、点云图像、打点时间以及检测结果，并进入下一个打点位进行打点。探针点检测失败通常发生在点云帧中，由于目标物较远、雷达线数不够、环境中存在遮挡等诸多原因，探针点往往会检测失败，这样的点云帧及其对应的图像帧、gps点对于雷达与相机、gps之间的联合标定而言均无效，如果使用该数据还可能导致标定出错，为此本实施例通过s130对这种数据进行检测排除，针对这种数据提示rtk设备从新进行打点，从而使得雷达和相机的感知数据进行重新采集和检测。
62.具体实施过程中，生成提示信息时可以生成仅提示重新打点即可，重新打点时是
否需要调整rtk设备、如何调整可由工作人员根据现场情况自行决定。作为一种较佳的实施方式，本实施例还可以基于图像帧的检测结果判断rtk设备是否被遮挡；若rtk设备被遮挡，生成打点失败的遮挡提示信息，以使rtk设备调整打点位置后重新进行打点。若rtk设备未被遮挡，则生成第一提示信息和/或第二提示信息，以调整rtk设备的标定杆的姿态。
63.为了提高探针点的检出率，本实施例提供一种标定杆，包括rtk接收器、对中杆以横杆，rtk接收器与对中杆的一段相连，对中杆的另一端的尖端为探针点，对中杆与横杆可组成十字形，由此可形成十字形标定杆。对中杆和横杆可伸缩，和/或，横杆可相对对中杆左右转动。在检测结果表明rtk设备未被遮挡，生成打点失败的提示信息时，可以生成打点失败需调整对中杆和/或横杆的第一提示信息，和/或，生成打点失败需调整横杆的水平角的第二提示信息。通过提示信息只是标定杆的具体调整方式，有助于快速的获得有效的感知数据。
64.本实施例在针对每次打点进行即时探针点检测以排除无效打点数据的基础上，还可以进一步执行标定验证，基于标定验证结果确定标定是否中止，避免因为标定误差不满足要求而往返现场进行再次打点。具体的，若检测结果表明探针点检测成功，对探针点的点云坐标、图像坐标以及gps坐标进行配对并保存；当配对点数大于设定阈值时，计算任意两个感知设备之间坐标点转换所需的初始转换矩阵；基于初始转换矩阵验证下一对配对点并获得映射误差；若映射误差大于设定误差阈值，生成继续打点提示并发送，若映射误差小于或等于设定误差阈值，生成中止打点提示并发送。其中，映射误差又称标定误差，一般用初始转换矩阵对待验证的a点进行转换得到另一坐标系下的点a1，计算实际检测到的另一坐标系下的点a2与a1之间的距离，该距离即为标定误差，理论上标定误差越小越好。标定误差与配对点数和标定点的准确度相关。一般的，配对点数对应的设定阈值≥3即可实现标定，但为了获得更好的标定结果，设定阈值可设置为10、15或者20。设定阈值的具体数值可根据标定误差范围设定，若标定误差范围＜1m，设定阈值可为10；若标定误差范围小于＜0.5m，设定阈值可以为15；若标定误差范围＜0.3m，设定阈值可为20。与之相对的，设定误差阈值即可取对应的标定误差范围。
65.在映射误差大于设定误差阈值时，本技术实施例还进一步通过如下任一方式来进行打点决策。
66.方式一、基于初始转换矩阵验证所有配对点，获得映射误差最大的n个配对点，n≥3；基于n个配对点确定目标打点区域，并将目标打点区域发送至rtk设备，以使rtk设备在目标打点区域内继续打点。通过对打点误差进行检测并排序，得到误差较大点对应的区域，对误差较大的区域进行打点即对目标打点区域进行二次打点，再基于二次打点数据以及在前打点数据重新进行转换矩阵验证，这种方法可以快速获得满足映射误差的转换矩阵，提高标定效率。
67.方式二、基于所有配对点构建打点地图；将打点地图与目标检测区域进行对比，将目标检测区域中打点未覆盖或者覆盖率低于覆盖阈值的区域作为目标打点区域；将目标打点区域发送至rtk设备，以使rtk设备在目标打点区域内继续打点。与方式一不同的是，方式二是通过在目标检测区域内尽可能全面、均匀的进行打点，使得标定结果对整个区域的坐标转换均满足映射误差要求，提高标定的全面覆盖性。当然，在映射误差不满足要求时，继续打点位置还可以由工作人员根据现场环境进行人工选择。
68.上述实施例中，通过建立rtk设备、雷达、相机以及标定装置之间的通信连接，在标定过程中边打点边进行探针点检测即标定所需关键点检测，对检测失败的打点位置进行重打点提示，以使最终得到的打点数据均为有效的打点数据，基于此打点数据进行标定能够有效的提升标定准确性，并且，该方法可以一次性获得大量的有效打点数据，无需工作人员反复去往路端进行打点，大大降低了标定成本，可见，本技术实施例提供的上述技术方案解决了现有技术中路端多感知设备标定准确性较低、标定成本较高的技术问题，提高了路端多感知设备标定的准确性、降低了标定成本。
69.基于图1提供的一种路端多感知设备的交互式标定方法，本实施例还对应提供一种交互式标定装置，所述交互式标定装置与路端的rtk设备、雷达、相机通信连接，请参考图3，本装置包括：
70.接收单元31，用于接收rtk设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点时间获得的点云帧和图像帧；
71.检测单元32，用于分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述rtk设备的探针点的检测结果；
72.生成单元33，用于在所述检测结果表明所述探针点检测失败的情况下，生成打点失败的提示信息；
73.发送单元34，用于发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备重新进行打点。
74.作为一种可选的实施方式，接收单元31在接收到所述打点时间之后，可以通过发送单元34触发所述雷达和所述相机进行感知数据采集；并接收所述雷达和所述相机反馈的感知数据，从所述感知数据中获取时间戳与所述打点时间最近的点云帧和图像帧。
75.作为一种可选的实施方式，若检测结果表明所述探针点检测失败，生成单元33还用于：基于图像帧的检测结果判断所述rtk设备是否被遮挡；若所述rtk设备被遮挡，生成打点失败的遮挡提示信息，以使所述rtk设备调整打点位置后重新进行打点。
76.作为一种可选的实施方式，所述rtk设备包含由对中杆和横杆组成的十字形标定杆，所述对中杆和所述横杆可伸缩，和/或所述横杆可相对所述对中杆左右转动；生成单元34还用于：在rtk设备未被遮挡的情况下，生成打点失败需调整所述对中杆和/或所述横杆的第一提示信息，和/或，生成打点失败需调整所述横杆的水平角的第二提示信息。
77.作为一种可选的实施方式，检测单元32还用于在检测结果表明所述探针点检测成功时，对所述探针点的点云坐标、图像坐标以及gps坐标进行配对并保存；当配对点数大于设定阈值时，计算任意两个感知设备之间坐标点转换所需的初始转换矩阵；基于所述初始转换矩阵验证下一对配对点并获得映射误差；生成单元34还用于：若所述映射误差大于设定误差阈值，生成继续打点提示并发送，若所述映射误差小于或等于所述设定误差阈值，生成中止打点提示并发送。
78.若所述映射误差大于设定误差阈值，检测单元32还用于基于所述初始转换矩阵验证所有配对点，获得映射误差最大的n个配对点，n≥3；基于所述n个配对点确定目标打点区域；发送单元34还用于将所述目标打点区域发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备在所述目标打点区域内继续打点。
79.作为另一种可选的实施方式，若所述映射误差大于设定误差阈值，检测单元32还用于基于所有配对点构建打点地图；将所述打点地图与目标检测区域进行对比，将目标检
测区域中打点未覆盖或者覆盖率低于覆盖阈值的区域作为目标打点区域；发送单元34还用于将所述目标打点区域发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备在所述目标打点区域内继续打点。
80.关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
81.图4是根据一示例性实施例示出的一种用于交互式标定方法的电子设备400的框图。例如，电子设备400可以是工控机，计算机，边缘服务器，边缘计算设备等。
82.参照图4，电子设备400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，输入/展现(i/o)的接口408，以及通信组件410。
83.处理组件402通常控制电子设备400的整体操作，诸如与数据计算，控制，指令下发以及摄像头触发相关联的操作。处理元件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。
84.存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在设备400的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，图像数据，关联数据，配置数据等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
85.电源组件406为电子设备400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备400生成、管理和分配电力相关联的组件。
86.通信组件410被配置为便于电子设备400和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备400可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或4g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件410经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件410还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
87.在示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
88.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由电子设备400的处理器420执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。该非临时性计算机可读存储介质中的指令由电子设备400的处理器420执行时，可实现上述实施例中的点云去噪方法。
89.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本技术旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面
的权利要求指出。
90.应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种路端多感知设备的交互式标定方法，其特征在于，应用于交互式标定装置，所述交互式标定装置与路端的rtk设备、雷达、相机通信连接，所述交互式标定方法包括：接收rtk设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点时间获得的点云帧和图像帧；分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述rtk设备的探针点的检测结果；若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息并发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备重新进行打点。2.如权利要求1所述的交互式标定方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到所述打点时间之后，触发所述雷达和所述相机进行感知数据采集；并接收所述雷达和所述相机反馈的感知数据，从所述感知数据中获取时间戳与所述打点时间最近的点云帧和图像帧。3.如权利要求1所述的交互式标定方法，其特征在于，若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息，具体包括：基于图像帧的检测结果判断所述rtk设备是否被遮挡；若所述rtk设备被遮挡，生成打点失败的遮挡提示信息，以使所述rtk设备调整打点位置后重新进行打点。4.如权利要求3所述的交互式标定方法，其特征在于，所述rtk设备包含由对中杆和横杆组成的十字形标定杆，所述对中杆和所述横杆可伸缩，和/或所述横杆可相对所述对中杆左右转动；若所述rtk设备未被遮挡，所述生成打点失败的提示信息，包括：生成打点失败需调整所述对中杆和/或所述横杆的第一提示信息，和/或，生成打点失败需调整所述横杆的水平角的第二提示信息。5.如权利要求1-4任一所述的交互式标定方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述检测结果表明所述探针点检测成功，对所述探针点的点云坐标、图像坐标以及gps坐标进行配对并保存；当配对点数大于设定阈值时，计算任意两个感知设备之间坐标点转换所需的初始转换矩阵；基于所述初始转换矩阵验证下一对配对点并获得映射误差；若所述映射误差大于设定误差阈值，生成继续打点提示并发送，若所述映射误差小于或等于所述设定误差阈值，生成中止打点提示并发送。6.如权利要求5所述的交互式标定方法，其特征在于，若所述映射误差大于设定误差阈值，所述方法还包括：基于所述初始转换矩阵验证所有配对点，获得映射误差最大的n个配对点，n≥3；基于所述n个配对点确定目标打点区域，并将所述目标打点区域发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备在所述目标打点区域内继续打点。7.如权利要求5所述的交互式标定方法，其特征在于，若所述映射误差大于设定误差阈值，所述方法还包括：基于所有配对点构建打点地图；
将所述打点地图与目标检测区域进行对比，将目标检测区域中打点未覆盖或者覆盖率低于覆盖阈值的区域作为目标打点区域；将所述目标打点区域发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备在所述目标打点区域内继续打点。8.一种交互式标定装置，其特征在于，所述交互式标定装置与路端的rtk设备、雷达、相机通信连接，所述交互式标定装置包括：接收单元，用于接收rtk设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点时间获得的点云帧和图像帧；检测单元，用于分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述rtk设备的探针点的检测结果；生成单元，用于在所述检测结果表明所述探针点检测失败的情况下，生成打点失败的提示信息；发送单元，用于发送至所述rtk设备，以使所述rtk设备重新进行打点。9.一种电子设备，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上的程序存储于存储器中，且经配置由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上的程序实现如权利要求1-7任一所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种路端多感知设备的交互式标定方法、装置及电子设备，该方法应用于交互式标定装置，所述交互式标定装置与路端的RTK设备、雷达、相机通信连接，该交互式标定方法包括：接收RTK设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点时间获得的点云帧和图像帧；分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述RTK设备的探针点的检测结果；若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息并发送至所述RTK设备，以使所述RTK设备重新进行打点。通过上述方案，解决了现有技术中路端多感知设备标定准确性较低、标定成本较高的技术问题。标定成本较高的技术问题。标定成本较高的技术问题。


技术研发人员：王俊权 曾帅
受保护的技术使用者：苏州艾氪英诺机器人科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/7