一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统及方法与流程

1.本发明涉及电子技术领域，具体涉及一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统及方法。


背景技术：

2.对于功率电磁阀的启动常规控制方法主要有以下两种方法：
3.如图2(a)所示，一种是启动时通过恒流mos管来控制功率电磁阀的启动电流的大小(根据mos管的输出特性决定的，此时的mos管工作在恒流区，在该区域内如果栅源电压一定时，漏源电流几乎不随漏极电压的影响而变化，呈恒流特性)，并且在关闭功率电磁阀时，使恒流mos管处于截止状态，以关闭对外输出的通路；
4.另一种如图2(b)所示，则是在对外输出通路上额外加入一个专门用于通路导通和关断的开关mos管，当功率电磁阀工作时，开关mos管导通，而此时恒流mos管只负责对输出电流的大小进行控制，当功率电磁阀不工作时，开关mos管关断。
5.上述两种常规功率电磁阀驱动电路的共同特点是：
6.情况一：需要高压驱动电源一直保持高压输出状态，也即高压驱动电源一旦开始运行工作，就一直处于工作状态，不能关闭。在这种情况下，运行时间长了以后，高压驱动电源内部器件长期处于工作状态，系统待机功耗较大，故障率将大幅增加，从而影响整个系统的使用寿命。另一方面，在禁止输出阶段，高压电源被阻隔在恒流mos管或者开关mos管的源极，使mos管源极和漏极之间产生较大的电应力，虽然选用具有更大反向击穿电压的mos管能够在很大程度上规避上述电应力情况导致的风险，但运行时间长了以后，反复开关次数多，这样一来恒流mos管或者开关mos管也会成为整个系统较大的故障点。
7.情况二：如果在运行期间关闭了高压驱动电源，而在重新启动高压驱动电源对外输出过程中，由于其输出电压值较高，高压驱动电源无法在极短时间内使输出电压达到目标电压值水平，从而导致启动电流波形产生严重畸变。


技术实现要素：

8.本发明提供一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统及方法，以解决上述问题。
9.本发明通过下述技术方案实现：
10.一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统，包括控制器、高压驱动电源、dac芯片、adc芯片、恒流控制电路和采样模块，所述控制器通过所述高压驱动电源与功率电磁阀连接，所述控制器通过所述dac芯片与所述恒流控制电路连接，所述恒流控制电路的其中一个输入端与所述功率电磁阀连接，所述恒流控制电路的另一个输出端依次通过所述采样模块、adc芯片与所述控制器连接。
11.作为优化，所述恒流控制电路包括恒流mos管，所述恒流mos管的漏极接地，所述恒流mos管的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率
电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与所述高压驱动电源连接。
12.作为优化，所述恒流控制电路包括恒流mos管，所述恒流mos管的漏极接地，所述恒流mos管的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与开关mos管的漏极连接，所述开关mos管的源极与所述高压驱动电源连接，所述开关mos管的栅极与所述控制器连接。
13.一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，通过上述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统来实现，在功率电磁阀启动时，所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流，使所述功率电磁阀的启动电流成阶梯状，且使得所述高压驱动电源的输出电压始终不低于所述功率电磁阀的启动电压。
14.作为优化，所述恒流控制电路包括恒流mos管，所述恒流mos管的漏极接地，所述恒流mos管的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与所述高压驱动电源连接。
15.作为优化，所述恒流控制电路包括恒流mos管，所述恒流mos管的漏极接地，所述恒流mos管的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与开关mos管的漏极连接，所述开关mos管的源极与所述高压驱动电源连接，所述开关mos管的栅极与所述控制器连接。
16.作为优化，所述采样模块为采样电阻r，所述采样电阻串联设置在所述恒流mos管的源极以及功率电磁阀之间，所述adc芯片的输入端设置在所述采样电阻r与所述功率电磁阀之间。
17.作为优化，所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流的具体步骤为：
18.a1、将所述功率电磁阀的启动时段分成多个时隙，在第一个时隙，所述控制器控制所述高压驱动电源启动，以输出逐渐变大的电流，同时所述控制器输出控制信号给所述恒流mos管的栅极，以控制所述恒流mos管的导通电流维持在一定的大小上，通过所述采样电阻采集所述恒流mos管的导通电流反馈至所述控制器中，所述恒流mos管的导通电流即所述功率电磁阀的启动电流，且在第一个时隙中所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；
19.a2、在下一个时隙，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，且在该时隙，所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；
20.a3、重复a2，直到所述功率电磁阀启动完成。
21.作为优化，所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流的具体步骤为：
22.b1、将所述功率电磁阀的启动时段分成多个时隙，在第一个时隙，所述控制器控制所述高压驱动电源启动，以输出逐渐变大的电流，同时输出开关控制信号给所述开关mos管使所述开关mos管开启，同时所述控制器输出控制信号给所述恒流mos管的栅极，以控制所述恒流mos管的导通电流维持在一定的大小上，通过所述采样电阻采集所述恒流mos管的导通电流反馈至所述控制器中，所述恒流mos管的导通电流即所述功率电磁阀的启动电流，且
在第一个时隙中所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；
23.b2、在下一个时隙，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，且在该时隙，所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；
24.b3、重复b2，直到所述功率电磁阀启动完成。
25.作为优化，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，所述恒流mos管变大的导通电流的大小等于变化时刻所述高压驱动电源的输出电流的大小。
26.本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
27.本发明能够根据实际需求情况，灵活改变时隙长短，从而改变启动电流建立时间。
28.本发明引入高压驱动电源安全运行的控制方法(即需要使用时才启动输出，否则不运行)，降低系统待机功耗，降低系统的使用故障率，延长系统的使用寿命。
29.本发明引入启动电流逐步逼近控制方法，牺牲部分启动电流的建立时间，使启动电流上升波形变缓，进而使在某一时刻点所需的高压驱动电源的电压减小，以适应高压驱动电源本身的输出电压变化，使启动电流能够平滑地、无畸变地上升到目标启动电流值水平，且不会出现在某一电流值水平保持较长时间而引发误动作的情况。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：
31.图1为本发明的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统的结构示意图；
32.图2为现有技术中两种常规电磁阀驱动电路原理框图；
33.图3为功率电磁阀启动电流波形示意图；
34.图4为常规电磁阀驱动电路驱动功率电磁阀的启动电压、电流波形示意图；
35.图5为本发明的电磁阀驱动电路原理框图；
36.图6为常规电磁阀驱动电路驱动功率电磁阀的电流波形图与本发明的电磁阀驱动电路启动功率电磁阀的电流波形对比示意图(上为常规方式，下为本发明的方式)；
37.图7为使用本发明的系统及方法的功率电磁阀的启动电压、电流波形示意图。
38.附图中标记及对应的零部件名称：
39.1-控制器，2-高压驱动电源，3-功率电磁阀，4-dac芯片，5-adc芯片，6-恒流控制电路，7-采样模块。
具体实施方式
40.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
41.如图3所示，为功率电磁阀启动电流的波形图，图中，i
max
为功率电磁阀启动电流目
标值，t0～t1为启动时间。
42.如图4所示，在背景技术中说的情况二，图中，l1(虚线)为启动时高压驱动电源对外输出电压波形，l2(实线)为功率电磁阀正常启动所需的电压波形，l3(虚线)为功率电磁阀理想启动电流波形，l4(实线)为功率电磁阀的实际启动电流波形。由于功率电磁阀自带的感性分量较大，启动电流波形大致呈对数形式上升，启动电流波形的切线斜率随时间增加而不断减小。功率电磁阀的感性分量决定了启动电流建立时间的大小，阻性分量决定了启动电流目标电流值的实际大小，因此功率电磁阀正常启动所需的电压波形也呈对数形式上升。
43.在0时刻，首先打开高压驱动电源的输出，在t0时刻，整个驱动通路开始导通，启动电流开始上升，从t1时刻开始高压驱动电源输出的电压无法满足当前功率电磁阀启动电流所需的电压，导致启动电流波形变缓形成一个缓坡，最终在t2时刻高压驱动电源的输出电压重新大于了功率电磁阀所需的电压，启动电流按立项输出电流的轨迹上升，一直到t3时刻才到达目标电流值。
44.从上图可以看出，此种控制方法得到的功率电磁阀启动电流波形畸变严重，特别是在t1～t2阶段，由于启动电流已经达到一定电流水平，在这个阶段很可能导致功率电磁阀误动作(功率电磁阀具有一定的吸合能力，但吸合能力没有在目标启动电流值时强，在目标启动电流值水平，功率电磁阀是100％完全吸合状态)，进一步导致宏观控制失灵的严重事故。
45.因此，本发明设计了一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统及方法。
46.如图1所示，实施例1的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀3的系统，包括控制器1、高压驱动电源2、dac芯片4、adc芯片5、恒流控制电路6和采样模块7，所述控制器1通过所述高压驱动电源2与功率电磁阀3连接，所述控制器1通过所述dac芯片4与所述恒流控制电路6连接，所述恒流控制电路6的其中一个输入端与所述功率电磁阀3连接，所述恒流控制电路6的另一个输出端依次通过所述采样模块7、adc芯片5与所述控制器1连接。
47.如图5(a)所示，所述恒流控制电路6包括恒流mos管q1，所述恒流mos管q1的漏极接地，所述恒流mos管q1的栅极通过所述dac芯片4与所述控制器1连接，所述恒流控制电路6的源极与所述功率电磁阀33(图5(a)中的kt)的其中一端连接，所述功率电磁阀3的另一端与所述高压驱动电源2连接。
48.一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，通过实施例1的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统来实现，在功率电磁阀启动时，所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流，使所述功率电磁阀的启动电流成阶梯状，且使得所述高压驱动电源的输出电压始终不低于所述功率电磁阀的启动电压。
49.本实施例中，所述采样模块为采样电阻r，所述采样电阻串联设置在所述恒流mos管q1的源极以及功率电磁阀之间，所述adc芯片的输入端设置在所述采样电阻r与所述功率电磁阀之间。
50.具体的，所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流的具体步骤为：
51.a1、将所述功率电磁阀的启动时段分成多个时隙，在第一个时隙，所述控制器控制
所述高压驱动电源启动，以输出逐渐变大的电流，同时所述控制器输出控制信号给所述恒流mos管的栅极，以控制所述恒流mos管的导通电流维持在一定的大小上，通过所述采样电阻采集所述恒流mos管的导通电流反馈至所述控制器中，所述恒流mos管的导通电流即所述功率电磁阀的启动电流，且在第一个时隙中所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；
52.a2、在下一个时隙，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，且在该时隙，所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；
53.a3、重复a2，直到所述功率电磁阀启动完成。
54.实施例2的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统，与实施例1不同的是，如图5(b)所示，所述恒流控制电路包括恒流mos管q1，所述恒流mos管q1的漏极接地，所述恒流mos管q1的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与开关mos管q2的漏极连接，所述开关mos管q2的源极与所述高压驱动电源连接，所述开关mos管q2的栅极与所述控制器连接。
55.该实施例2的所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流的具体步骤为：
56.b1、将所述功率电磁阀的启动时段分成多个时隙，在第一个时隙，所述控制器控制所述高压驱动电源启动，以输出逐渐变大的电流，同时输出开关控制信号给所述开关mos管使所述开关mos管开启，同时所述控制器输出控制信号给所述恒流mos管的栅极，以控制所述恒流mos管的导通电流维持在一定的大小上，通过所述采样电阻采集所述恒流mos管的导通电流反馈至所述控制器中，所述恒流mos管的导通电流即所述功率电磁阀的启动电流，且在第一个时隙中所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；
57.b2、在下一个时隙，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，且在该时隙，所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；
58.b3、重复b2，直到所述功率电磁阀启动完成。
59.为了使功率电磁阀的启动电流尽快达到目标值，实施例1和实施例2中，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，所述恒流mos管变大的导通电流的数值大小等于变化时刻所述高压驱动电源的输出电流的大小。
60.只有当功率电磁阀需要启动工作时，高压驱动电源才开始工作，对恒流驱动电路输出高压驱动电源。本发明引入启动电流逐步逼近目标值的控制方法，将目标启动电流按一定比例等分为若干份，通过恒流控制电路使启动电流按一定的步进值每隔一小段时间进行一次调整，牺牲部分功率电磁阀启动电流的建立时间，优点在于调整间隔的时间是可控的，使高压驱动电源的输出电压始终不低于功率电磁阀启动所需的电压值。放大后的电流波形如图6所示。
61.高压驱动电源和恒流控制电路，配合控制器通过dac芯片向恒流控制电路周期性地调整恒流控制信号，使启动电流每隔一小段时间进行一次调整。
62.图7中，l5(虚线)为启动时高压驱动电源对外输出电压波形，l6(实线)为功率电磁
阀正常启动所需的电压波形，l7(虚线)为功率电磁阀理想启动电流波形，l8(实线)为功率电磁阀的实际启动电流波形。
63.相比图4而言，图7所示波形主动将到达目标启动电流值的时间点从t3时刻延迟到了t4时刻，牺牲了一部分启动电流的建立时间，使启动电流上升波形变缓，进而导致功率电磁阀启动所需的电压波形变缓，避免了高压驱动电源输出的电压无法满足当前功率电磁阀启动电流所需的电压的情况，使启动电流能够平滑地、无畸变地上升到目标启动电流值水平，且不会出现在某一电流值水平保持较长时间而引发误动作的情况。
64.本发明立足于整个功率电磁阀驱动系统的安全运行角度，针对常规驱动电路一直保持高压驱动电源输出的状态，只通过mos管对输出通道进行导通和关断操作的情况，对功率电磁阀的启动方法进行合理设计优化以实现功率电磁阀在未启动时，高压驱动电源安全关闭，而当功率电磁阀需要启动时，使高压驱动电源的输出电压逐步升高，同时配合给定的目标驱动电流逐步升高，使实际输出的驱动电流满足激活功率电磁阀的要求，最终达到功率电磁阀安全运行以及安全关闭的目的。
65.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统，其特征在于，包括控制器、高压驱动电源、dac芯片、adc芯片、恒流控制电路和采样模块，所述控制器通过所述高压驱动电源与功率电磁阀连接，所述控制器通过所述dac芯片与所述恒流控制电路连接，所述恒流控制电路的其中一个输入端与所述功率电磁阀连接，所述恒流控制电路的另一个输出端依次通过所述采样模块、adc芯片与所述控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统，其特征在于，所述恒流控制电路包括恒流mos管，所述恒流mos管的漏极接地，所述恒流mos管的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与所述高压驱动电源连接。3.根据权利要求1所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统，其特征在于，所述恒流控制电路包括恒流mos管，所述恒流mos管的漏极接地，所述恒流mos管的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与开关mos管的漏极连接，所述开关mos管的源极与所述高压驱动电源连接，所述开关mos管的栅极与所述控制器连接。4.一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，通过权利要求1-3任一所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统来实现，其特征在于，在功率电磁阀启动时，所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流，使所述功率电磁阀的启动电流成阶梯状，且使得所述高压驱动电源的输出电压始终不低于所述功率电磁阀的启动电压。5.根据权利要求4所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，其特征在于，所述恒流控制电路包括恒流mos管，所述恒流mos管的漏极接地，所述恒流mos管的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与所述高压驱动电源连接。6.根据权利要求4所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，其特征在于，所述恒流控制电路包括恒流mos管，所述恒流mos管的漏极接地，所述恒流mos管的栅极通过所述dac芯片与所述控制器连接，所述恒流控制电路的源极与所述功率电磁阀的其中一端连接，所述功率电磁阀的另一端与开关mos管的漏极连接，所述开关mos管的源极与所述高压驱动电源连接，所述开关mos管的栅极与所述控制器连接。7.根据权利要求5或6所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，其特征在于，所述采样模块为采样电阻r，所述采样电阻串联设置在所述恒流mos管的源极以及功率电磁阀之间，所述adc芯片的输入端设置在所述采样电阻r与所述功率电磁阀之间。8.根据权利要求7所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，其特征在于，所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流的具体步骤为：a1、将所述功率电磁阀的启动时段分成多个时隙，在第一个时隙，所述控制器控制所述高压驱动电源启动，以输出逐渐变大的电流，同时所述控制器输出控制信号给所述恒流mos管的栅极，以控制所述恒流mos管的导通电流维持在一定的大小上，通过所述采样电阻采集所述恒流mos管的导通电流反馈至所述控制器中，所述恒流mos管的导通电流即所述功率电磁阀的启动电流，且在第一个时隙中所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源
的输出电流；a2、在下一个时隙，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，且在该时隙，所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；a3、重复a2，直到所述功率电磁阀启动完成。9.根据权利要求7所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，其特征在于，所述控制器发出控制信号给所述恒流控制电路，使所述恒流控制电路每隔一段时间按一定的步进值调整所述功率电磁阀的启动电流的具体步骤为：b1、将所述功率电磁阀的启动时段分成多个时隙，在第一个时隙，所述控制器控制所述高压驱动电源启动，以输出逐渐变大的电流，同时输出开关控制信号给所述开关mos管使所述开关mos管开启，同时所述控制器输出控制信号给所述恒流mos管的栅极，以控制所述恒流mos管的导通电流维持在一定的大小上，通过所述采样电阻采集所述恒流mos管的导通电流反馈至所述控制器中，所述恒流mos管的导通电流即所述功率电磁阀的启动电流，且在第一个时隙中所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；b2、在下一个时隙，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，且在该时隙，所述恒流mos管的导通电流不大于所述高压驱动电源的输出电流；b3、重复b2，直到所述功率电磁阀启动完成。10.根据权利要求8或9所述的一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的方法，其特征在于，所述控制器输出另一个控制信号给所述恒流mos管的栅极，使所述恒流mos管的导通电流以阶梯状变大至另一个数值，所述恒流mos管变大的导通电流的大小等于变化时刻所述高压驱动电源的输出电流的大小。

技术总结
本发明涉及电子技术领域，公开了一种使用逐步逼近方式启动功率电磁阀的系统及方法，包括控制器、高压驱动电源、DAC芯片、ADC芯片、恒流控制电路和采样模块，所述控制器通过所述高压驱动电源与功率电磁阀连接，所述控制器通过所述DAC芯片与所述恒流控制电路连接，所述恒流控制电路的其中一个输入端与所述功率电磁阀连接，所述恒流控制电路的另一个输出端依次通过所述采样模块、ADC芯片与所述控制器连接。降低系统的使用故障率，延长系统的使用寿命。延长系统的使用寿命。延长系统的使用寿命。


技术研发人员：邹佳鑫 邵德立 李彦平 刘杰 谭晟吉 王文俊 尹得智 陈润星 张雄林 黄菊
受保护的技术使用者：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
技术研发日：2023.06.06
技术公布日：2023/10/7