一种自动避让行人的控制方法、装置、机器人以及介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自动避让行人的控制方法、装置、机器人以及介质。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，机器人应用的场景越来越多。在实际场景中，机器人在移动过程中，容易出现行人快速移动的情况。但此时机器人也处于移动状态，如何避免机器人和行人相撞，是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种自动避让行人的控制方法、装置、机器人以及介质，解决了现有技术中机器人和行人相撞的问题。
4.根据本发明的一方面，提供了一种自动避让行人的控制方法，包括：
5.获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；
6.根据每个所述移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径；其中，所述第一相对距离为所述移动障碍物在所述有效视野范围的边缘处与所述目标机器人之间的相对距离；
7.基于所述预估行进路径和所述目标机器人预先配置的目标规划路径控制所述目标机器人进行移动。
8.根据本发明的另一方面，提供了一种自动避让行人的控制装置，包括：
9.第一获取模块，用于获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；
10.确定模块，用于根据每个所述移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径；其中，所述第一相对距离为所述移动障碍物在所述有效视野范围的边缘处与所述目标机器人之间的相对距离；
11.第一控制模块，用于基于所述预估行进路径和所述目标机器人预先配置的目标规划路径控制所述目标机器人进行移动。
12.根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：至少一个主控制器、视觉图像采集器、语音播放器、安全气囊和至少一个存储器；其中，所述主控制器分别与所述视觉图像采集器、安全气囊和所述存储器建立通信连接；
13.所述视觉图像采集器，用于获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；
14.所述语音播放器，用于向移动障碍物发出语音告警信息；
15.所述安全气囊，用于弹出并保护移动障碍物；
16.所述存储器存储有可被所述至少一个主控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个主控制器执行，以使所述至少一个主控制器能够执行本发明任一实施例所述的自动避让行人的控制方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使主控制器执行时实现本发明任一实施例所述的自动避让行人的控制方法。
18.本发明实施例的技术方案，通过获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物，并根据每个移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径，并基于预估行进路径和目标规划路径之间的相交情况控制目标机器人进行避让或继续移动，从而避免了机器人与移动障碍物之间的相撞现象，在保证移动障碍物安全的前提下，提升了机器人的使用寿命和降低了成本损失。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明实施例提供的一种自动避让行人的控制方法的流程图；
22.图2是本发明实施例提供的另一种自动避让行人的控制方法的流程图；
23.图3是本发明实施例提供的一种目标机器人与移动障碍物之间的相对位置示意图；
24.图4是本发明实施例提供的一种自动避让行人的控制装置的结构示意图；
25.图5是本发明实施例提供的一种机器人的结构框图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
27.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.在一实施例中，图1是本发明实施例提供的一种自动避让行人的控制方法的流程图，本实施例可适用于在移动过程中紧急避免行人的情况，该方法可以由自动避让行人的控制装置来执行，该自动避让行人的控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该自动
避让行人的控制装置可配置于机器人中。如图1所示，该方法包括：
29.s110、获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物。
30.其中，有效视野范围指的是目标机器人可以进行图像采集的范围。目标机器人的类型包括下述之一：清扫机器人和搬运机器人。在实际操作过程中，有效视野范围可以根据目标机器人当前所处的环境进行配置，也可以根据目标机器人中视觉图像采集器的性能进行配置。具体地，针对有效视野范围根据目标机器人当前所处的环境进行配置的情况，若目标机器人当前所处的环境为酒店、机场、火车站等人员流量较大的场所，有效视野范围可以配置较小一些，有效避免了目标机器人的有效视野范围内的移动障碍物的数量过多，从而导致目标机器人的计算量过大；若目标机器人当前所处的环境为地下车库等人员流量较小的场所，有效视野范围可以配置较大一些，可以有效保证目标机器人可以获取到较远范围内的移动障碍物，从而可以提前对移动障碍物的预估行进路径进行估计，并尽快作出避让措施。
31.其中，移动障碍物指的是可以移动的障碍物。比如，移动障碍物可以包括但不限于：行人、其它机器人、车辆等处于移动状态中的障碍物。在实施例中，可以在目标机器人中配置视觉图像采集器，并通过视觉图像采集器对有效视野范围内所有处于移动状态中的障碍物进行图像采集，得到对应的障碍物图像，并根据障碍物图像确定移动障碍物。当然，为了避免目标机器人的有效视野范围内移动障碍物的数量过多，导致视觉图像采集器对过多的移动障碍物进行图像采集，可以对移动障碍物的运动速度进行限定，即对有效视野范围内运动速度大于预设运动速度阈值的移动障碍物进行获取。
32.s120、根据每个移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径。
33.其中，第一相对距离为移动障碍物在有效视野范围的边缘处与目标机器人之间的相对距离；预估行进路径指的是移动障碍物在有效视野范围内规划的移动路径。在实施例中，在移动障碍物处于有效视野范围的边缘处(即进入目标机器人的有效视野范围内的第一时间)的情况下，目标机器人即可确定与移动障碍物之间的相对距离，并将该相对距离作为第一相对距离。可以理解为，第一相对距离与有效视野范围的相对距离是相同的。示例性地，假设有效视野范围为5米，则每个移动障碍物与目标机器人之间的相对距离为5米，即移动障碍物的第一相对距离为5米。
34.其中，移动障碍物的运动速度指的是移动障碍物处于移动状态下的实际移动速度；运动方向指的是移动障碍物相对于目标机器人这个参照物来说，所移动的方向。在实施例中，可以根据每个移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向预估对应移动障碍物在有效视野范围内的移动路径。
35.s130、基于预估行进路径和目标机器人预先配置的目标规划路径控制目标机器人进行移动。
36.其中，目标规划路径指的是对目标机器人预先规划的行进路径。在实施例中，可以依据目标机器人当前所处环境识别出固定障碍物，并依据固定障碍物以及定位地图对目标机器人进行路径规划，得到对应的目标规划路径。然后，基于预估行进路径和目标规划路径之间的相交情况，控制目标机器人进行避让或继续移动。
37.本实施例的技术方案，通过获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍
物，并根据每个移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径，并基于预估行进路径和目标规划路径之间的相交情况控制目标机器人进行避让或继续移动，从而避免了机器人与移动障碍物之间的相撞现象，在保证移动障碍物安全的前提下，提升了机器人的使用寿命和降低了成本损失。
38.在一实施例中，图2是本发明实施例提供的另一种自动避让行人的控制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，对预估行进路径的确定过程，以及目标机器人移动的控制过程作进一步的说明。如图2所示，本实施例包括如下步骤：
39.s210、获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物。
40.s220、根据每个移动障碍物的运动速度和第一相对距离确定对应移动障碍物的移动时长。
41.其中，移动时长指的是移动障碍物移动至目标机器人所需要的总时长。当然，在实际操作过程中，目标机器人可以处于静止状态，也可以处于移动状态。若目标机器人处于移动状态的情况下，可以直接将每个移动障碍物的第一相对距离与运动速度之间的比值，作为对应移动障碍物的移动时长。若目标机器人处于运动状态，并且，目标机器人与移动障碍物之间是相向运动的情况下，需要根据目标机器人的运动速度、移动障碍物的运动速度和第一相对距离确定移动障碍物的移动时长。
42.s230、基于移动时长和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径。
43.在实施例中，基于移动时长和运动方向确定对应移动障碍物在移动至目标机器人过程中每个时刻的运动轨迹，然后对该运动轨迹进行组合，即可得到对应移动障碍物的预估行进路径。
44.s240、确定预估行进路径与目标规划路径之间的相交情况。
45.在实施例中，将目标机器人的目标规划路径与移动障碍物的预估行进路径进行比对，确定两者之间是否存在相交情况。
46.s250、若预估行进路径与目标规划路径存在相交情况，则对目标机器人重新规划路径，并控制目标机器人按照重新规划路径进行移动。
47.在实施例中，若预估行进路径与目标规划路径之间存在相交情况，则表明在某一个时刻目标机器人与移动障碍物之间存在相撞的可能，为了避免移动障碍物与目标机器人相撞，可以对目标机器人重新规划路径，并控制目标机器人按照重新规划的路径进行移动。
48.s260、若预估行进路径与目标规划路径不存在相交情况，则控制目标机器人继续按照目标规划路径进行移动。
49.在实施例中，若预估行进路径与目标规划路径之间存在相交情况，则表明在某一个时刻目标机器人与移动障碍物之间不存在相撞的可能，则可以控制机器人继续按照预先配置的目标规划路径进行移动。
50.本实施例的技术方案，在上述实施例的基础上，根据每个移动障碍物的运动速度和第一相对距离确定对应移动障碍物的移动时长，并基于移动时长和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径，然后根据确定预估行进路径与目标规划路径之间的相交情况；若预估行进路径与目标规划路径存在相交情况，则对目标机器人重新规划路径，并控制目标机器人按照重新规划路径进行移动；若预估行进路径与目标规划路径不存在相交情况，则控制所述目标机器人继续按照目标规划路径进行移动，从而避免了目标机器人与移动障
碍物之间的相撞情况，在保证了移动障碍物安全的基础上，也避免了目标机器人的成本损失和使用寿命降低的问题。
51.在一实施例中，在目标机器人确定有效视野范围内移动障碍物的预估行进路径，并根据预估行进路径和目标规划路径确定两者之间不存在相交情况，即不存在相撞情况，但为了避免移动障碍物突然改变自身的行进路径，从而导致目标机器人来不及进行避让，出现目标机器人与移动障碍物出现相撞的可能性。自动避让行人的控制方法，还包括：获取每个移动障碍物与目标机器人之间的第二相对距离，以及每个移动障碍物的类型信息；其中，第二相对距离为移动障碍物在有效视野范围内移动过程中与目标机器人之间的相对距离，并且，第二相对距离小于第一相对距离；在移动障碍物的类型信息为行人，并且，第二相对距离小于等于预先配置的相对距离阈值的情况下，启动目标机器人的保护行人机制。
52.其中，实时获取有效视野范围内每个移动障碍物与目标机器人之间的相对距离，作为第二相对距离；相对距离阈值指的是目标机器人无法成功避让移动障碍物的距离。在第二相对距离小于相对距离阈值的情况下，目标机器人无法对移动障碍物进行紧急避让，若此时移动障碍物的类型信息为行人，为了避免目标机器人对行人造成伤害，可以启动目标机器人自身的保护行人机制。
53.图3是本发明实施例提供的一种目标机器人与移动障碍物之间的相对位置示意图。假设目标机器人1的有效视野范围为5米，目标机器人在有效视野范围内的目标规划路径为a和b之间的线段；预设运动速度阈值为5米/秒，并且，有效视野范围内运动速度超过预设运动速度阈值的移动障碍物为3个(分别为障碍物a和b)，并且，障碍物a和b对应的运动速度分别为6米/秒和8米/秒，对目标机器人与移动障碍物之间的相对位置进行说明。如图3所示，在移动障碍物刚进入目标机器人的有效视野范围内的情况下，每个移动障碍物与目标机器人之间的第一相对距离为有效视野范围的距离，即5米。基于移动障碍物a的运动速度、运动时长和运动方向确定对应移动障碍物a的预估行进路径，比如为路径1(起点c和d之间的线段)；基于移动障碍物b的运动速度、运动时长和运动方向确定对应移动障碍物b的预估行进路径，比如为路径2(起点e和f之间的线段)；然后确定障碍物a和b的预估行进路径与目标规划路径之间的相交情况；确定障碍物a的预估行进路径与目标规划路径不存在相交情况，以及障碍物b的预估行进路径与目标规划路径存在相交情况，此时，移动障碍物a按照自身的运动速度和运动方向确定的预估行进路径在有效视野范围内进行移动；而目标机器人基于移动障碍物b的预估行进路径进行重新规划路径(即m和n之间的线段)，并且保证重新规划路径与障碍物a的预估行进路径不冲突。并且，在障碍物a和b在有效视野范围内移动的过程中，实时检测移动障碍物a和b的第二相对距离，若出现移动障碍物a或b的第二相对距离小于相对距离阈值的情况下，启动目标机器人的保护行人机制。
54.在一实施例中，启动目标机器人的保护行人机制，包括下述之一：
55.启动目标机器人的保护气囊；
56.启动目标机器人的语音报警机制，并基于语音报警机制向移动障碍物发出语音告警信息。
57.在实施例中，可以启动目标机器人的保护气囊，避免行人在高速度移动的情况下，出现行人严重受伤的情况；也可以启动目标机器人的语音报警机制，并自动发出语音告警信息，以使移动障碍物自身进行应急避让。
58.在一实施例中，自动避让行人的控制方法，还包括：在目标机器人按照重新规划路径移动，并且，移动障碍物经过目标机器人之后，控制目标机器人从重新规划路径返回至预先配置的目标规划路径。在实施例中，在目标机器人按照重新规划的路径经过目标机器人之后，控制目标机器人从重新规划的路径上返回至目标规划路径中，以保证目标机器人的正常工作。
59.在一实施例中，图4是本发明实施例提供的一种自动避让行人的控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：第一获取模块410、确定模块420和第一控制模块430。
60.其中，第一获取模块410，用于获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；
61.确定模块420，用于根据每个移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径；其中，第一相对距离为移动障碍物在有效视野范围的边缘处与目标机器人之间的相对距离；
62.第一控制模块430，用于基于预估行进路径和目标机器人预先配置的目标规划路径控制目标机器人进行移动。
63.在一实施例中，确定模块420，包括：
64.第一确定单元，用于根据每个移动障碍物的运动速度和第一相对距离确定对应移动障碍物的移动时长；
65.第二确定单元，用于基于移动时长和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径。
66.在一实施例中，控制模块430，包括：
67.第三确定单元，用于确定预估行进路径与目标规划路径之间的相交情况；
68.第一控制单元，用于若预估行进路径与目标规划路径存在相交情况，则对目标机器人重新规划路径，并控制目标机器人按照重新规划路径进行移动；
69.第二控制单元，用于若预估行进路径与目标规划路径不存在相交情况，则控制目标机器人继续按照目标规划路径进行移动。
70.在一实施例中，自动避让行人的控制装置，还包括：
71.第二获取模块，用于获取每个移动障碍物与目标机器人之间的第二相对距离，以及每个移动障碍物的类型信息；其中，第二相对距离为移动障碍物在有效视野范围内移动过程中与目标机器人之间的相对距离，并且，第二相对距离小于第一相对距离；
72.启动模块，用于在移动障碍物的类型信息为行人，并且，第二相对距离小于等于预先配置的相对距离阈值的情况下，启动目标机器人的保护行人机制。
73.在一实施例中，启动目标机器人的保护行人机制，具体用于下述之一：
74.启动目标机器人的保护气囊；
75.启动目标机器人的语音报警机制，并基于语音报警机制向移动障碍物发出语音告警信息。
76.在一实施例中，自动避让行人的控制装置，还包括：
77.第二控制模块，用于在目标机器人按照重新规划路径移动，并且，移动障碍物经过目标机器人之后，控制目标机器人从重新规划路径返回至预先配置的目标规划路径。
78.在一实施例中，目标机器人的类型包括下述之一：清扫机器人和搬运机器人。
79.本发明实施例所提供的自动避让行人的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的自动避让行人的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
80.在一实施例中，图5是本发明实施例提供的一种机器人的结构框图。如图5所示，示出了可以用来实施本发明的实施例的机器人10的结构示意图。机器人旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。机器人还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
81.如图5所示，机器人10包括至少一个主控制器11，以及与至少一个主控制器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个主控制器执行的计算机程序，主控制器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储机器人10操作所需的各种程序和数据。主控制器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
82.机器人10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许机器人10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
83.机器人还包括：视觉图像采集器20、语音播放器21和安全气囊22。其中，主控制器11分别与视觉图像采集器20、语音播放器21和安全气囊22建立通信连接；
84.视觉图像采集器20，用于获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；
85.语音播放器21，用于向移动障碍物发出语音告警信息；
86.安全气囊22，用于弹出并保护移动障碍物；
87.主控制器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。主控制器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。主控制器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动避让行人的控制方法。
88.在一些实施例中，自动避让行人的控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到机器人10上。当计算机程序加载到ram 13并由主控制器11执行时，可以执行上文描述的自动避让行人的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，主控制器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动避让行人的控制方法。
89.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统
的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
90.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
91.在一实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使主控制器执行一种自动避让行人的控制方法，该方法包括：
92.获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；
93.根据每个所述移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径；其中，所述第一相对距离为所述移动障碍物在所述有效视野范围的边缘处与所述目标机器人之间的相对距离；
94.基于所述预估行进路径和所述目标机器人预先配置的目标规划路径控制所述目标机器人进行移动。
95.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
96.为了提供与用户的交互，可以在机器人上实施此处描述的系统和技术，该机器人具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给机器人。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
97.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数
字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
98.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
99.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
100.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种自动避让行人的控制方法，其特征在于，包括：获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；根据每个所述移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径；其中，所述第一相对距离为所述移动障碍物在所述有效视野范围的边缘处与所述目标机器人之间的相对距离；基于所述预估行进路径和所述目标机器人预先配置的目标规划路径控制所述目标机器人进行移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径，包括：根据每个所述移动障碍物的运动速度和第一相对距离确定对应移动障碍物的移动时长；基于所述移动时长和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预估行进路径和所述目标机器人预先配置的目标规划路径控制所述目标机器人进行移动，包括：确定所述预估行进路径与所述目标规划路径之间的相交情况；若所述预估行进路径与所述目标规划路径存在相交情况，则对所述目标机器人重新规划路径，并控制所述目标机器人按照重新规划路径进行移动；若所述预估行进路径与所述目标规划路径不存在相交情况，则控制所述目标机器人继续按照所述目标规划路径进行移动。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：获取每个所述移动障碍物与所述目标机器人之间的第二相对距离，以及每个所述移动障碍物的类型信息；其中，所述第二相对距离为所述移动障碍物在有效视野范围内移动过程中与所述目标机器人之间的相对距离，并且，所述第二相对距离小于所述第一相对距离；在所述移动障碍物的类型信息为行人，并且，所述第二相对距离小于等于预先配置的相对距离阈值的情况下，启动所述目标机器人的保护行人机制。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述启动所述目标机器人的保护行人机制，包括下述之一：启动所述目标机器人的保护气囊；启动所述目标机器人的语音报警机制，并基于所述语音报警机制向所述移动障碍物发出语音告警信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：在所述目标机器人按照重新规划路径移动，并且，所述移动障碍物经过所述目标机器人之后，控制所述目标机器人从所述重新规划路径返回至预先配置的目标规划路径。7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标机器人的类型包括下述之一：清扫机器人和搬运机器人。8.一种自动避让行人的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；确定模块，用于根据每个所述移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径；其中，所述第一相对距离为所述移动障碍物在所述有效
视野范围的边缘处与所述目标机器人之间的相对距离；控制模块，用于基于所述预估行进路径和所述目标机器人预先配置的目标规划路径控制所述目标机器人进行移动。9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：至少一个主控制器、视觉图像采集器、语音播放器、安全气囊和至少一个存储器；其中，所述主控制器分别与所述视觉图像采集器、安全气囊和所述存储器建立通信连接；所述视觉图像采集器，用于获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；所述语音播放器，用于向移动障碍物发出语音告警信息；所述安全气囊，用于弹出并保护移动障碍物；所述存储器存储有可被所述至少一个主控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个主控制器执行，以使所述至少一个主控制器能够执行权利要求1-7中任一项所述的自动避让行人的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使主控制器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自动避让行人的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种自动避让行人的控制方法、装置、机器人以及介质。该方法包括：获取在目标机器人的有效视野范围内的所有移动障碍物；根据每个所述移动障碍物的运动速度、第一相对距离和运动方向确定对应移动障碍物的预估行进路径；其中，所述第一相对距离为所述移动障碍物在所述有效视野范围的边缘处与所述目标机器人之间的相对距离；基于所述预估行进路径和所述目标机器人预先配置的目标规划路径控制所述目标机器人进行移动。本发明避免了机器人与移动障碍物之间的相撞现象，在保证移动障碍物安全的前提下，提升了机器人的使用寿命和降低了成本损失。命和降低了成本损失。命和降低了成本损失。


技术研发人员：龚汉越 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/10/7