机器人的巡检方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本发明涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种机器人的巡检方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.相关技术中，进行设备巡检的吊轨式机器人普遍采用单轨设计，轨道具有明确的起始端和终点端。将一台机器人悬挂在轨道上，机器人沿着轨道的水平方向移动，通过机器人自身的升降机构实现垂直方向的移动，以此对被巡检设备按程序逻辑依次巡检。图1是根据现有技术的一种机器人的巡检的示意图，如图1所示，巡检机器人4沿着导轨5移动，依次对被监测设备123(即被巡检设备)进行巡检，完成后返回导轨起点，而进行巡检过程中，存在的问题包括：
3.(1)单轨单台机器人，只能单线程巡检，一个500平米的配电间单次巡检在1小时以上，速度慢。
4.(2)如果此台机器人故障，将完全无法执行巡检任务，而且目前市场上的机器人故障率比较高，会严重影响巡检过程。
5.(3)如将导轨分段，每段导轨一台机器人，故障机器人所属的那段导轨所覆盖的被监测设备部分将无法巡检。
6.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

7.本发明实施例提供了一种机器人的巡检方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中机器人采用单线程巡检方式执行巡检任务，巡检效果不佳的技术问题。
8.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的巡检方法，包括：获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括：待巡检设备的设备数量；基于所述设备数量，确定执行所述巡检任务的目标机器人；在目标导轨上，通过执行所述巡检任务的目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，所述目标导轨为一个闭环轨道，所述第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果；在所述第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。
9.进一步地，基于所述设备数量，确定执行所述巡检任务的目标机器人的步骤，包括：获取所述目标导轨上的每台机器人进行自检的自检结果；基于所述目标导轨上所有机器人的自检结果，确定所述目标导轨上的m台正常机器人，其中，每台所述正常机器人的所述自检结果指示机器人状态正常，m为非负整数；基于所述设备数量和m台所述正常机器人，确定执行所述巡检任务的目标机器人。
10.进一步地，基于所述设备数量和m台所述正常机器人，确定执行所述巡检任务的目标机器人的步骤，包括：在所述正常机器人的数量m为1的情况下，将该正常机器人作为执行
所述巡检任务的目标机器人；在所述设备数量为预设数量的情况下，基于所述待巡检设备与每台所述正常机器人之间的距离，确定执行所述巡检任务的所述目标机器人；在所述设备数量大于所述预设数量的情况下，基于m台所述正常机器人，确定执行所述巡检任务的所述目标机器人。
11.进一步地，所述预设数量为1，在所述设备数量为预设数量的情况下，基于所述待巡检设备与每台所述正常机器人之间的距离，确定执行所述巡检任务的所述目标机器人的步骤，包括：在所述待巡检设备的所述设备数量为1的情况下，比较所述待巡检设备与每台所述正常机器人之间的距离，得到比较结果；基于所述比较结果，确定m台所述正常机器人中与所述待巡检设备距离最近的正常机器人；将m台所述正常机器人中与所述待巡检设备距离最近的正常机器人，作为执行所述巡检任务的所述目标机器人，其中，在所述待巡检设备的设备数量为1的情况下，所述目标机器人的数量为1。
12.进一步地，在目标导轨上，通过执行所述巡检任务的目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果的步骤，包括：在所述正常机器人的数量m为1的情况下，或，在所述设备数量为1的情况下，由一台所述目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到所述第一巡检结果；在所述设备数量大于所述预设数量的情况下，由n台所述目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到所述第一巡检结果，其中，n为大于1的整数，并且n小于或等于m。
13.进一步地，n为2，在所述设备数量大于所述预设数量的情况下，由n台所述目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到所述第一巡检结果的步骤，包括：由两台所述目标机器人在所述目标导轨上反向出发对所述待巡检设备进行巡检；步骤1，在所述目标导轨上移动两台所述目标机器人，在每台所述目标机器人巡检完一台所述待巡检设备时，记录该待巡检设备的巡检结果；步骤2，将所述待巡检设备的所述设备数量减1；重复执行步骤1至2，直至所述设备数量为0；由每台所述待巡检设备的巡检结果组成所述第一巡检结果集合。
14.进一步地，所述预设数量为1，在所述第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果的步骤，包括：在所述设备数量为1且所述正常机器人的数量m大于1的情况下，通过第一复检机器人，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，所述第一复检机器人为m台所述正常机器人中除所述目标机器人之外的正常机器人；在所述设备数量大于1且所述目标机器人的数量为2的情况下，通过第二复检机器人，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，所述第二复检机器人为两台所述目标机器人中检测出设备异常的检测结果的目标机器人之外的另一台目标机器人。
15.进一步地，采用电力载波的方式为所述目标导轨上的机器人进行供电和提供信号传输服务。
16.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的巡检装置，包括：获取单元，用于获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括：待巡检设备的设备数量；确定单元，用于基于所述设备数量，确定执行所述巡检任务的目标机器人；巡检单元，用于在目标导轨上，通过执行所述巡检任务的目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，所述目标导轨为一个闭环轨道，所述第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果；复检单元，用于在所述第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况
下，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。
17.进一步地，确定单元包括：获取子单元，用于获取所述目标导轨上的每台机器人进行自检的自检结果；第一确定子单元，用于基于所述目标导轨上所有机器人的自检结果，确定所述目标导轨上的m台正常机器人，其中，每台所述正常机器人的所述自检结果指示机器人状态正常，m为非负整数；第二确定子单元，用于基于所述设备数量和m台所述正常机器人，确定执行所述巡检任务的目标机器人。
18.进一步地，第二确定子单元包括：第一处理模块，用于在所述正常机器人的数量m为1的情况下，将该正常机器人作为执行所述巡检任务的目标机器人；第一确定模块，用于在所述设备数量为预设数量的情况下，基于所述待巡检设备与每台所述正常机器人之间的距离，确定执行所述巡检任务的所述目标机器人；第二确定模块，用于在所述设备数量大于所述预设数量的情况下，基于m台所述正常机器人，确定执行所述巡检任务的所述目标机器人。
19.进一步地，所述预设数量为1，第一确定模块包括：比较子模块，用于在所述待巡检设备的所述设备数量为1的情况下，比较所述待巡检设备与每台所述正常机器人之间的距离，得到比较结果；确定子模块，用于基于所述比较结果，确定m台所述正常机器人中与所述待巡检设备距离最近的正常机器人；处理子模块，用于将m台所述正常机器人中与所述待巡检设备距离最近的正常机器人，作为执行所述巡检任务的所述目标机器人，其中，在所述待巡检设备的设备数量为1的情况下，所述目标机器人的数量为1。
20.进一步地，巡检单元包括：第一巡检子单元，用于在所述正常机器人的数量m为1的情况下，或，在所述设备数量为1的情况下，由一台所述目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到所述第一巡检结果；第二巡检子单元，用于在所述设备数量大于所述预设数量的情况下，由n台所述目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到所述第一巡检结果，其中，n为大于1的整数，并且n小于或等于m。
21.进一步地，n为2，第二巡检子单元包括：巡检模块，用于由两台所述目标机器人在所述目标导轨上反向出发对所述待巡检设备进行巡检；记录模块，用于步骤1，在所述目标导轨上移动两台所述目标机器人，在每台所述目标机器人巡检完一台所述待巡检设备时，记录该待巡检设备的巡检结果；第二处理模块，用于步骤2，将所述待巡检设备的所述设备数量减1；执行模块，用于重复执行步骤1至2，直至所述设备数量为0；第三处理模块，用于由每台所述待巡检设备的巡检结果组成所述第一巡检结果集合。
22.进一步地，所述预设数量为1，复检单元包括：第一复检子单元，用于在所述设备数量为1且所述正常机器人的数量m大于1的情况下，通过第一复检机器人，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，所述第一复检机器人为m台所述正常机器人中除所述目标机器人之外的正常机器人；第二复检子单元，用于在所述设备数量大于1且所述目标机器人的数量为2的情况下，通过第二复检机器人，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，所述第二复检机器人为两台所述目标机器人中检测出设备异常的检测结果的目标机器人之外的另一台目标机器人。
23.进一步地，机器人的巡检装置还包括：传输单元，用于采用电力载波的方式为所述目标导轨上的机器人进行供电和提供信号传输服务。
24.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的机器人的巡检方法。
25.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的机器人的巡检方法。
26.在本发明中，获取巡检任务，其中，巡检任务包括：待巡检设备的设备数量；基于设备数量，确定执行巡检任务的目标机器人；在目标导轨上，通过执行巡检任务的目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，目标导轨为一个闭环轨道，第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果；在第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。进而解决了相关技术中机器人采用单线程巡检方式执行巡检任务，巡检效果不佳的技术问题，在本发明中，根据待巡检设备的设备数量，确定目标导轨上哪台机器人执行巡检任务，并在闭环轨道上对待巡检设备进行巡检，在巡检测到异常设备的情况下进一步进行复检，避免了相关技术中单台机器人采用单线程巡检，准确率低和效率低的情况，从而实现了提高机器人的巡检效率以及巡检结果的准确率的技术效果。
附图说明
27.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
28.图1是根据现有技术的一种机器人的巡检的示意图；
29.图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的巡检方法的流程图；
30.图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的巡检的示意图；
31.图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人执行巡检任务的流程图；
32.图5是根据本发明实施例的一种可选的机器人的巡检装置的示意图；
33.图6是根据本发明实施例的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
34.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
35.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
36.需要说明的是，本公开中的机器人的巡检方法及其装置可用于人工智能领域对配电间的设备进行巡检的情况下，也可用于除金融科技领域之外的任意领域在对配电间的设备进行巡检的情况下，本公开中对机器人的巡检方法及其装置的应用领域不做限定。
37.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据、设备数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
38.实施例一
39.根据本发明实施例，提供了一种可选的机器人的巡检方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
40.图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的巡检方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
41.步骤s201，获取巡检任务，其中，巡检任务包括：待巡检设备的设备数量。
42.上述的巡检任务可以为对配电间的设备进行巡检的巡检任务，该交配电间可以为金融机构的配电间，上述的巡检任务中可以包括待巡检设备的设备数量，待巡检设备在配电间的点位(即位置)。
43.步骤s202，基于设备数量，确定执行巡检任务的目标机器人。
44.上述的执行巡检任务的目标机器人可以为经过自检，自检结果指示机器人的状态正常的机器人，执行巡检任务的目标机器人的数量可以通过设备数量确定，例如：待巡检设备的设备数量为1的情况下，执行巡检任务的目标机器人可以为1台，可以通过该台目标机器人执行巡检任务，在待巡检设备的设备数量大于1的情况下，执行巡检任务的目标机器人可以为多台，可以通过多台目标机器人执行巡检任务，以提高对待巡检设备进行巡检的巡检效率。
45.步骤s203，在目标导轨上，通过执行巡检任务的目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，目标导轨为一个闭环轨道，第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果。
46.为了避免相关技术通过单台单轨机器人执行巡检任，效率低的情况，在本实施例中，上述的目标导轨可以为机器人进行巡检的导轨，目标导轨可以为一个闭环的轨道，在该目标导轨上可以部署多台机器人，从多台机器人选择执行巡检任务的目标机器人。
47.图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的巡检的示意图，目标导轨如图3中的导轨6所示，在导轨6上可以部署有多台机器人(图6中仅给出了巡检机器人4和巡检机器人5进行示意说明)，“导轨6”为环形导轨(对应于上述的闭环轨道)，整个导轨连通成环，机器人4、机器人5同时挂在导轨上，每台机器人均可按照程序逻辑要求，在整条导轨上自由移动。通过多台机器人中执行巡检任务的目标机器人执行对被监测设备123进行巡检的巡检任务。
48.步骤s204，在第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。
49.在本实施例中，为了避免单台机器人进行巡检时巡检准确率低的情况，在本实施例中，在第一巡检结果集合中存在巡检结果执行设备异常的情况下，可以通过导轨上的其他自检结果正常的机器人进行复检，得到第二巡检结果集合。
50.上述的第二巡检结果集合可以包括所有复检结果，在本实施例中，再得到复检结果后，还可以基于该复检结果判断该设备是否异常，在进行复检的设备的复检结果仍然指示设备异常的情况下，可以确定该台进行复检的设备为异常设备，若复检结果指示设备正常的情况下，可以再进行复检，也可以将该台进行复检的设备进行登记，让管理人员进行核实，还可以将该台进行复检的设备加入至下一次巡检任务中，重新进行检测，还可以将复检结果直接作为该台进行复检设备的巡检结果。
51.通过上述步骤，在本实施例中，根据待巡检设备的设备数量，确定目标导轨上哪台机器人执行巡检任务，并在闭环轨道上对待巡检设备进行巡检，在巡检测到异常设备的情况下进一步进行复检，避免了相关技术中单台机器人采用单线程巡检，准确率低和效率低的情况，从而实现了提高机器人的巡检效率以及巡检结果的准确率的技术效果。进而解决了相关技术中机器人采用单线程巡检方式执行巡检任务，巡检效果不佳的技术问题。
52.可选地，基于设备数量，确定执行巡检任务的目标机器人的步骤，包括：获取目标导轨上的每台机器人进行自检的自检结果；基于目标导轨上所有机器人的自检结果，确定目标导轨上的m台正常机器人，其中，每台正常机器人的自检结果指示机器人状态正常，m为非负整数；基于设备数量和m台正常机器人，确定执行巡检任务的目标机器人。
53.为保证可以正常执行巡检任务，避免机器人故障响应巡检结果的准确性，在本实施例中，在执行巡检任务前，可以获取目标导轨上每台机器人进行自检的自检结果，在自检结果指示机器人状态正常的m台正常机器人中，依据待巡检设备的设备数量，选择执行巡检任务的目标机器人，实现了提高巡检结果的准确性的技术效果。
54.可选地，基于设备数量和m台正常机器人，确定执行巡检任务的目标机器人的步骤，包括：在正常机器人的数量m为1的情况下，将该正常机器人作为执行巡检任务的目标机器人；在设备数量为预设数量的情况下，基于待巡检设备与每台正常机器人之间的距离，确定执行巡检任务的目标机器人；在设备数量大于预设数量的情况下，基于m台正常机器人，确定执行巡检任务的目标机器人。
55.在本实施例中，若依据自检结果确定出的机器人状态正常的机器人执行一台的情况下，也即是正常机器人的数量m为1的情况下，可以将该台正常机器人作为执行巡检任务的目标机器人，此时，执行巡检任务的目标机器人的数量为1。
56.若待巡检设备的设备数量为预设数量的情况下，可以根据待巡检设备与每台正常机器人之间的距离，在m台正常机器人中选择执行巡检任务的目标机器人，例如：若预设数量为1，在待巡检设备的设备数量为1的情况下，可以将距离该台待巡检设备最近的正常机器人作为执行巡检任务的目标机器人，此时，执行巡检任务的目标机器人的数量也为1。
57.若待巡检设备的设备数量大于预设数量的情况下，可以直接在m台正常机器人中选择n台正常机器人作为执行巡检任务的目标机器人，例如：若预设数量为1，在待巡检设备的设备数量大于1的情况下，将m台正常设备全部作为执行巡检任务的目标机器人，其中，m
可以为2，实现了提高巡检效率的技术效果。
58.可选地，预设数量为1，在设备数量为预设数量的情况下，基于待巡检设备与每台正常机器人之间的距离，确定执行巡检任务的目标机器人的步骤，包括：在待巡检设备的设备数量为1的情况下，比较待巡检设备与每台正常机器人之间的距离，得到比较结果；基于比较结果，确定m台正常机器人中与待巡检设备距离最近的正常机器人；将m台正常机器人中与待巡检设备距离最近的正常机器人，作为执行巡检任务的目标机器人，其中，在待巡检设备的设备数量为1的情况下，目标机器人的数量为1。
59.在上述的预设数量为1的情况下，若待巡检设备的设备数量也为1，并且正常机器的数量m大于1，则可以比较该台待巡检设备与每台正常机器人的距离，并将距离该台待巡检设备距离最近的机器人作为执行巡检任务的目标机器人，通过距离待巡检设备最近的正常机器人对待巡检设备进行巡检，需要说明的是，待巡检设备与每台正常机器人之间的距离为该台正常机器人从自身当前所在位置沿着目标导轨移动到对待巡检设备进行巡检的位置所移动的距离。实现了提高巡检效率的技术效果。
60.可选地，在目标导轨上，通过执行巡检任务的目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果的步骤，包括：在正常机器人的数量m为1的情况下，或，在设备数量为1的情况下，由一台目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果；在设备数量大于预设数量的情况下，由n台目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果，其中，n为大于1的整数，并且n小于或等于m。
61.在本实施例中，若目标导轨上自检结果为机器人状态正常的正常机器人的只有一台的情况下，只由该台正常机器人执行巡检任务，对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果；若待巡检设备的设备数量为1，也即是只有一台待巡检设备的情况下，也可以基于一台目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果；若待巡检设备的设备数量大于1并且正常机器人的数量m也大于1的情况下，可以由n台目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果。
62.图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人执行巡检任务的流程图，下面结合图4进行举例说明：
63.情况1(如图4的“系统自检正常”所在行的内容)：机器人系统自检发现有单个机器人故障。由另一个机器人全程巡检，并输出巡检结果。
64.情况2(如图4的“按距离，分配由近的机器人出发巡检”所在行的内容)：机器人自检正常，如果是单点巡检任务(即待巡检设备的设备数量为1)，由近的机器人独立巡检，输出巡检结果。
65.情况3：(如图4的“由两个机器人按两台方向出发巡检”所在行的内容：由两个机器人按两台方向出发巡检，例如：巡检点位为1-n，共n个点位，依次分布于导轨上。第一个机器人按1，2，3
……
m进行巡检；另一个机器人按n，n-1，n-2
……
m+1进行巡检，最终完成所有点位。
66.其中，巡检点位完全完成巡检后，执行巡检任务的机器人可以进行归位，梳理“有问题的被巡检点位”。由另一个自检正常的机器人去巡检“问题点位”。(如图4中的复核巡检)，实现了提高巡检效率和巡检结果的准确率的技术效果。
67.可选地，n为2，在设备数量大于预设数量的情况下，由n台目标机器人对待巡检设
备进行巡检，得到第一巡检结果的步骤，包括：由两台目标机器人在目标导轨上反向出发对待巡检设备进行巡检；步骤1，在目标导轨上移动两台目标机器人，在每台目标机器人巡检完一台待巡检设备时，记录该台待巡检设备的巡检结果；步骤2，将待巡检设备的设备数量减1；重复执行步骤1至2，直至设备数量为0；由每台待巡检设备的巡检结果组成第一巡检结果集合。
68.如图3所示的机器人的巡检的示意图，巡检机器人4和巡检机器人5(对应于上述的两台目标机器人)在导轨6(对应于上述的目标导轨)上，沿着相反的方向出发，对被监测设备123(对应于上述的待巡检设备)进行巡检。
69.若巡检点位为1～n(待巡检设备的设备数量为n)，共n个点位，依次分布于导轨上。第一个机器人按1，2，3
……
m进行巡检；另一个机器人按n，n-1，n-2
……
m+1进行巡检，最终完成所有点位，通过两台设备进行巡检，实现了提高巡检效率的技术效果。
70.可选地，预设数量为1，在第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果的步骤，包括：在设备数量为1且正常机器人的数量m大于1的情况下，通过第一复检机器人，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，第一复检机器人为m台正常机器人中除目标机器人之外的正常机器人；在设备数量大于1且目标机器人的数量为2的情况下，通过第二复检机器人，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，第二复检机器人为两台目标机器人中检测出设备异常的检测结果的目标机器人之外的另一台目标机器人。
71.在本实施例中，若待巡检设备的设备数量为1，正常机器人的数量m大于1的情况下，在目标机器人巡检到待巡检设备的检测结果为设备异常的情况下，则可以通过其他的正常机器人对该台异常设备进行复检，得到复检结果，所有设备异常的设备进行复检的复检结果可以组成上述的第二巡检结果集合。
72.若待巡检设备的设备数量大于1且目标机器人的数量为2的情况下，则可以通过两台目标机器人中检测出设备异常的检测结果的目标机器人之外的另一台目标机器人对该台设备异常的待巡检设备进行复检，所有设备异常的设备进行复检的复检结果可以组成上述的第二巡检结果集合，实现了提高检测结果的准确率的技术效果。
73.可选地，采用电力载波的方式为目标导轨上的机器人进行供电和提供信号传输服务。
74.在本实施例中，导轨与机器人之间的的供电及通讯信号传输可以采用plc(电力载波)方式，plc(电力载波)方式下，可以无特别指定的充电桩点位及信号传输连接位置。机器人可在导轨上任意点位停滞待机。
75.在本实施例中，采用环形轨道(即闭环轨道，对应于上述的目标导轨)，并在环形轨道上部署多台机器人，辅以巡检任务分派高效控制策略，实现机器人设备及导轨设备的容错性；提高巡检速度及效率。
76.具体的，导轨单点故障、单台机器人故障不影响巡检，增加了对机器人设备的容错性，增强巡检结果的准确率，通过双机器人复核巡检进一步提升巡检准确率。
77.实施例二
78.本技术实施例二提供了一种可选的机器人的巡检方法，该巡检方法中的各个实施
单元对应于实施例一中的各个实施步骤。
79.图5是根据本发明实施例的一种可选的机器人的巡检装置的示意图，如图5所示，该巡检装置包括：获取单元51、确定单元52、巡检单元53以及复检单元54。
80.具体地，获取单元51，用于获取巡检任务，其中，巡检任务包括：待巡检设备的设备数量；
81.确定单元52，用于基于设备数量，确定执行巡检任务的目标机器人；
82.巡检单元53，用于在目标导轨上，通过执行巡检任务的目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，目标导轨为一个闭环轨道，第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果；
83.复检单元54，用于在第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。
84.在本技术实施例二提供的机器人的巡检装置中，可以通过获取单元51获取巡检任务，其中，巡检任务包括：待巡检设备的设备数量，通过确定单元52基于设备数量，确定执行巡检任务的目标机器人，通过巡检单元53在目标导轨上，通过执行巡检任务的目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，目标导轨为一个闭环轨道，第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果，通过复检单元54在第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。进而解决了相关技术中机器人采用单线程巡检方式执行巡检任务，巡检效果不佳的技术问题，在本实施例中，根据待巡检设备的设备数量，确定目标导轨上哪台机器人执行巡检任务，并在闭环轨道上对待巡检设备进行巡检，在巡检测到异常设备的情况下进一步进行复检，避免了相关技术中单台机器人采用单线程巡检，准确率低和效率低的情况，从而实现了提高机器人的巡检效率以及巡检结果的准确率的技术效果。
85.可选地，在本技术实施例二提供的机器人的巡检装置中，确定单元包括：获取子单元，用于获取目标导轨上的每台机器人进行自检的自检结果；第一确定子单元，用于基于目标导轨上所有机器人的自检结果，确定目标导轨上的m台正常机器人，其中，每台正常机器人的自检结果指示机器人状态正常，m为非负整数；第二确定子单元，用于基于设备数量和m台正常机器人，确定执行巡检任务的目标机器人。
86.可选地，在本技术实施例二提供的机器人的巡检装置中，第二确定子单元包括：第一处理模块，用于在正常机器人的数量m为1的情况下，将该正常机器人作为执行巡检任务的目标机器人；第一确定模块，用于在设备数量为预设数量的情况下，基于待巡检设备与每台正常机器人之间的距离，确定执行巡检任务的目标机器人；第二确定模块，用于在设备数量大于预设数量的情况下，基于m台正常机器人，确定执行巡检任务的目标机器人。
87.可选地，在本技术实施例二提供的机器人的巡检装置中，预设数量为1，第一确定模块包括：比较子模块，用于在待巡检设备的设备数量为1的情况下，比较待巡检设备与每台正常机器人之间的距离，得到比较结果；确定子模块，用于基于比较结果，确定m台正常机器人中与待巡检设备距离最近的正常机器人；处理子模块，用于将m台正常机器人中与待巡检设备距离最近的正常机器人，作为执行巡检任务的目标机器人，其中，在待巡检设备的设备数量为1的情况下，目标机器人的数量为1。
88.可选地，在本技术实施例二提供的机器人的巡检装置中，巡检单元包括：第一巡检
子单元，用于在正常机器人的数量m为1的情况下，或，在设备数量为1的情况下，由一台目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果；第二巡检子单元，用于在设备数量大于预设数量的情况下，由n台目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果，其中，n为大于1的整数，并且n小于或等于m。
89.可选地，在本技术实施例二提供的机器人的巡检装置中，n为2，第二巡检子单元包括：巡检模块，用于由两台目标机器人在目标导轨上反向出发对待巡检设备进行巡检；记录模块，用于步骤1，在目标导轨上移动两台目标机器人，在每台目标机器人巡检完一台待巡检设备时，记录该待巡检设备的巡检结果；第二处理模块，用于步骤2，将待巡检设备的设备数量减1；执行模块，用于重复执行步骤1至2，直至设备数量为0；第三处理模块，用于由每台待巡检设备的巡检结果组成第一巡检结果集合。
90.可选地，在本技术实施例二提供的机器人的巡检装置中，预设数量为1，复检单元包括：第一复检子单元，用于在设备数量为1且正常机器人的数量m大于1的情况下，通过第一复检机器人，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，第一复检机器人为m台正常机器人中除目标机器人之外的正常机器人；第二复检子单元，用于在设备数量大于1且目标机器人的数量为2的情况下，通过第二复检机器人，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，第二复检机器人为两台目标机器人中检测出设备异常的检测结果的目标机器人之外的另一台目标机器人。
91.可选地，在本技术实施例二提供的机器人的巡检装置中，机器人的巡检装置还包括：传输单元，用于采用电力载波的方式为目标导轨上的机器人进行供电和提供信号传输服务。
92.上述的机器人的巡检装置还可以包括处理器和存储器，上述的获取单元51、确定单元52、巡检单元53以及复检单元54等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
93.上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来根据待巡检设备的设备数量，确定目标导轨上哪台机器人执行巡检任务，并在闭环轨道上对待巡检设备进行巡检，在巡检测到异常设备的情况下进一步进行复检，避免了相关技术中单台机器人采用单线程巡检，准确率低和效率低的情况，从而实现了提高机器人的巡检效率以及巡检结果的准确率的技术效果。
94.上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
95.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的机器人的巡检方法。
96.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的机器人的巡检方法。
97.图6是根据本发明实施例的一种电子设备的示意图，如图6所示，本发明实施例提
供了一种电子设备60，电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述任意一项的机器人的巡检方法。
98.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
99.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
100.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
101.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
102.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
103.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
104.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种机器人的巡检方法，其特征在于，包括：获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括：待巡检设备的设备数量；基于所述设备数量，确定执行所述巡检任务的目标机器人；在目标导轨上，通过执行所述巡检任务的目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，所述目标导轨为一个闭环轨道，所述第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果；在所述第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。2.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，基于所述设备数量，确定执行所述巡检任务的目标机器人的步骤，包括：获取所述目标导轨上的每台机器人进行自检的自检结果；基于所述目标导轨上所有机器人的自检结果，确定所述目标导轨上的m台正常机器人，其中，每台所述正常机器人的所述自检结果指示机器人状态正常，m为非负整数；基于所述设备数量和m台所述正常机器人，确定执行所述巡检任务的目标机器人。3.根据权利要求2所述的巡检方法，其特征在于，基于所述设备数量和m台所述正常机器人，确定执行所述巡检任务的目标机器人的步骤，包括：在所述正常机器人的数量m为1的情况下，将该正常机器人作为执行所述巡检任务的目标机器人；在所述设备数量为预设数量的情况下，基于所述待巡检设备与每台所述正常机器人之间的距离，确定执行所述巡检任务的所述目标机器人；在所述设备数量大于所述预设数量的情况下，基于m台所述正常机器人，确定执行所述巡检任务的所述目标机器人。4.根据权利要求3所述的巡检方法，其特征在于，所述预设数量为1，在所述设备数量为预设数量的情况下，基于所述待巡检设备与每台所述正常机器人之间的距离，确定执行所述巡检任务的所述目标机器人的步骤，包括：在所述待巡检设备的所述设备数量为1的情况下，比较所述待巡检设备与每台所述正常机器人之间的距离，得到比较结果；基于所述比较结果，确定m台所述正常机器人中与所述待巡检设备距离最近的正常机器人；将m台所述正常机器人中与所述待巡检设备距离最近的正常机器人，作为执行所述巡检任务的所述目标机器人，其中，在所述待巡检设备的设备数量为1的情况下，所述目标机器人的数量为1。5.根据权利要求4所述的巡检方法，其特征在于，在目标导轨上，通过执行所述巡检任务的目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果的步骤，包括：在所述正常机器人的数量m为1的情况下，或，在所述设备数量为1的情况下，由一台所述目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到所述第一巡检结果；在所述设备数量大于所述预设数量的情况下，由n台所述目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到所述第一巡检结果，其中，n为大于1的整数，并且n小于或等于m。6.根据权利要求5所述的巡检方法，其特征在于，n为2，在所述设备数量大于所述预设
数量的情况下，由n台所述目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到所述第一巡检结果的步骤，包括：由两台所述目标机器人在所述目标导轨上反向出发对所述待巡检设备进行巡检；步骤1，在所述目标导轨上移动两台所述目标机器人，在每台所述目标机器人巡检完一台所述待巡检设备时，记录该待巡检设备的巡检结果；步骤2，将所述待巡检设备的所述设备数量减1；重复执行步骤1至2，直至所述设备数量为0；由每台所述待巡检设备的巡检结果组成所述第一巡检结果集合。7.根据权利要求3所述的巡检方法，其特征在于，所述预设数量为1，在所述第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果的步骤，包括：在所述设备数量为1且所述正常机器人的数量m大于1的情况下，通过第一复检机器人，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，所述第一复检机器人为m台所述正常机器人中除所述目标机器人之外的正常机器人；在所述设备数量大于1且所述目标机器人的数量为2的情况下，通过第二复检机器人，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，确定第二巡检结果集合，其中，所述第二复检机器人为两台所述目标机器人中检测出所述设备异常的检测结果的目标机器人之外的另一台目标机器人。8.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，采用电力载波的方式为所述目标导轨上的机器人进行供电和提供信号传输服务。9.一种机器人的巡检装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括：待巡检设备的设备数量；确定单元，用于基于所述设备数量，确定执行所述巡检任务的目标机器人；执行单元，用于在目标导轨上，通过执行所述巡检任务的目标机器人对所述待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，所述目标导轨为一个闭环轨道，所述第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果；复检单元，用于在所述第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对所述设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的机器人的巡检方法。11.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至8中任意一项所述的机器人的巡检方法。

技术总结
本发明公开了一种机器人的巡检方法、装置、存储介质及电子设备。涉及人工智能技术领域。其中，该方法包括：获取巡检任务，其中，巡检任务包括：待巡检设备的设备数量；基于设备数量，确定执行巡检任务的目标机器人；在目标导轨上，通过执行巡检任务的目标机器人对待巡检设备进行巡检，得到第一巡检结果集合，其中，目标导轨为一个闭环轨道，第一巡检结果集合包括：所有待巡检设备的巡检结果；在第一巡检结果集合中存在巡检结果指示设备异常的情况下，对设备异常的巡检结果关联的待巡检设备进行复检，得到第二巡检结果集合。本发明解决了相关技术中机器人采用单线程巡检方式执行巡检任务，巡检效果不佳的技术问题。巡检效果不佳的技术问题。巡检效果不佳的技术问题。


技术研发人员：龚慧钦 温鑫 尹鹏程
受保护的技术使用者：中国工商银行股份有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/10/7