用于操纵板的设备和方法与流程

1.本发明的领域涉及用于操纵板的设备和方法，特别是用于操纵印刷板或印刷板前体的设备和方法。更具体地，本发明涉及用于对准板的前缘的设备和方法，以及用于移动板(特别是柔性板)的设备和方法。


背景技术：

2.印刷板需要在各个处理站之间进行传送。印刷板可能经受的处理的示例有：切割、烧蚀、电磁辐射暴露、显影、清洗、刷洗、冲洗、喷洒、干燥、照射、加热、冷却、去除材料、用气体或液体处理、砂磨、切割、用电磁波处理以及其组合。
3.对于柔版印刷，已经将板的自动移动用于清洗站内板的传送以及用于之前或之后的处理步骤。例如，将板从成像站移动到固化站再到清洗站。已知的系统可能使用输送器带。此外，可以使用传送杆来移动印刷板前体，例如通过清洗站。为此，印刷板前体的某个区域可以在冲孔站设置一系列通孔。申请人名下的pct申请pct/ep2019/060370中披露了一种带有传送杆系统的清洗机设备的示例。然而，并非生产过程的所有部分都可以使用输送器和传送杆系统。
4.当在不同的处理站之间传送印刷板时，印刷板可能需要对准和/或平移和/或旋转。现有的板自动传送系统并非适合于所有步骤。特别是当板需要对准和/或旋转时，通常可能需要人类操作员去操纵和定位板。
5.因此，本领域需要用于板的传送和对准的改进的系统，以减少操作员的操作。


技术实现要素：

6.本发明的进一步实施方式的目的是提供一种用于使柔性板(特别是印刷板或印刷板前体)在支撑表面上朝着处理站(例如清洗站)的方向移动的系统和方法，更具体地，提供一种允许板以改进的方式在支撑表面上滑动和/或允许板以改进的方式与移动装置联接/分离的方法或系统。
7.根据一方面，提供了一种用于使柔性板(特别是印刷板或印刷板前体)在支撑表面上朝着处理站的方向移动的系统。该系统包括支撑体、移动装置和控制装置。支撑体被配置为将板支撑其支撑表面上，并且旨在位于处理站的上游。移动装置包括板接合头，该板接合头被配置为以下列方式与板接触：通过其粘附力或摩擦力或其组合与板接合，并且可以通过控制移动装置来使板在支撑表面上滑动。控制装置被配置为控制移动装置，使得板在支撑体上朝着处理站的方向滑动。
8.这样的移动装置允许板在支撑表面上滑动，即移动、推动或拉动，同时允许板进行平移和/或旋转，从而实现任意所需的板的移动方式。接合装置具有简单和稳健的优点。板不被抬起：优选地，在板在支撑表面上滑动的过程中，板接合装置通过重力主动地或简单地将板压靠在支撑表面上。
9.优选地，移动装置被配置为使板接合装置竖直地移动，以及使板接合装置平移和/
或旋转。竖直移动允许将板接合装置从位于板上方的静止位置带到板接合装置与板接触的接触位置。平移和/或旋转移动允许板在支撑体上平移和旋转至任何所需位置。
10.在示例性实施方式中，板接合装置包括可弹性压缩层，例如橡胶类层，用于在移动模式下与板接触。橡胶类材料的优点是与板接触时不会在板上留下任何明显的痕迹。此外，与使用多个吸盘的系统相比，这样的实施方式具有简单和稳健的优点。层的厚度可以在例如0.5mm到10mm之间，优选地1mm到8mm之间。
11.在示例性实施方式中，板接合装置包括粘性表面，例如包含压敏粘合剂材料的表面，用于在移动模式下与板接触。当施加压力时，这样的材料可以“粘”在板上，而不会在板上产生痕迹。粘性接触表面可以通过例如使用粘性涂层或胶带材料层实现。这样的粘性层的厚度可以在10mm以下，优选地5mm以下，例如0.2mm到3mm之间。根据din 53157确定的层的粘性在100以下，优选地90以下，更优选地80以下。在一些情况下，粘性可以低于20或甚至10。
12.在示例性实施方式中，板接合装置包括由与板的材料层性质基本相同的材料制成的接触层。这通常允许获得良好的摩擦接触，同时又不会在板上留下明显的痕迹。
13.在示例性实施方式中，板接合装置包括包含以下任何一种材料或其组合的接触层：硅橡胶、二烯橡胶、苯乙烯-丁二烯(sb)橡胶、苯乙烯-丁二烯-苯乙烯(sbs)橡胶、苯乙烯-异戊二烯橡胶(si)、苯乙烯-异戊二烯-苯乙烯(sis)橡胶、乙烯丙烯二烯单体(epdm)橡胶、天然橡胶或其组合。
14.在示例性实施方式中，板接合装置包括由聚合物材料制成的接触层，聚合物材料例如聚烯烃、聚酯、聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚对苯二甲酸丁二醇酯、聚酰胺、聚碳酸酯或其组合。
15.优选地，板接合装置具有平坦光滑的接触表面。这允许在较大的表面区域上实现良好的接触。表面的粗糙度ra通常低于5μm，优选地低于2μm，更优选地低于1μm。可选地，接触表面可以设有凹槽或孔。这可以进一步增强移动模式下的相互联接，特别是当板被压缩时，因为板的多个部分可能会在凹槽或孔中略微延伸。可替代地，接触表面还可设有突起，由于突起可以被压入板的表面中，这增加了板与接合装置之间的摩擦力。
16.优选地，移动装置被配置为在移动模式下将板压靠在支撑体上，更优选地，在移动模式下，板接合装置和/或板的至少一部分被压缩。
17.优选地，板接合装置被配置为在大于100cm2，优选地大于200cm2，优选地大于300cm2的表面区域上与板接触，表面区域更优选地为大致矩形的表面区域。例如板接合装置可以包括单个接触头，其具有大致矩形的接触区域，宽度在5cm到20cm之间，更优选地7cm到18cm之间，长度在20cm到60cm之间，更优选地30cm到50cm之间。
18.在示例性实施方式中，板接合装置包括一个或多个接触头，优选地单个接触头。每个接触头具有被配置为被推压在板上的表面区域。则控制装置可以被配置为将一个或多个接触头推压在板上，使得一个或多个接触表面和板之间的摩擦力和/或粘附力允许板在支撑表面上滑动。
19.根据示例性实施方式，控制装置被配置为控制移动装置处于第一操作模式下，使得以下步骤序列被执行：
[0020]-将板接合装置在板的第一位置联接至板；
[0021]-根据第一轨迹移动板，第一轨迹可以是例如大致线性的移动；
[0022]-使板接合装置与板分离；
[0023]-将板接合装置在不同于第一位置的板的第二位置联接至板；
[0024]-根据第二轨迹移动板，可选地板根据第二轨迹的移动包括板大致90度的旋转。
[0025]
这样的操作模式对于需要旋转的大型板可能是优选地。
[0026]
第一位置可以是靠近板的前缘的位置，优选地大致位于板的前缘的中间。第二位置可以位于板的中心线的一侧，优选地在四分之一中，例如前四分之一中，最靠近第二旋转轴线。通过选择这样的位置，当例如第一轨迹是沿着机器传送方向的线性移动时并且第二轨迹是旋转时，可以很好地分布力。在另一实施方式中，第二位置可以位于靠近板的中心。此外，板接合装置在第一位置和第二位置可以不同地定向。例如，当板接合装置呈具有长度和宽度的大致矩形的形状时，在第一位置和第二位置，长度方向可以相对于移动方向不同地定向。在示例性实施方式中，在第一位置，长度方向可以被定向为大致垂直于传送方向，在第二位置，长度方向可以被定向为大致平行于传送方向。
[0027]
在优选的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的至少一者包括旋转。在可能的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的一者仅包括平移，且第一轨迹和第二轨迹中的另一者包括大致90
°
的旋转。在另一可能的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的每一者均包括平移和旋转，其中优选地，第一轨迹和第二轨迹的组合包括大致90
°
的旋转。
[0028]
根据示例性实施方式，控制装置被配置为控制移动装置处于另一操作模式，使得以下步骤序列被执行：
[0029]-将板接合装置联接至板；
[0030]-根据轨迹移动所述板，该轨迹包括板的旋转和平移，优选地包括90
°
的旋转或180
°
的旋转；
[0031]-使板接合装置与板分离。
[0032]
换言之，可以在不改变联接位置的情况下以连续的移动使板移动。特别地对于较小的板或者对于线性移动，这样的操作模式可能是优选地。
[0033]
优选地，控制装置被配置为根据板的尺寸控制移动装置。例如，控制装置被配置为确定板是否大于预定尺寸，并且被配置为如果确定板大于预定尺寸，则执行上述第一操作模式的步骤序列，以及如果确定板不大于预定尺寸，则执行上述另一操作模式的步骤序列。
[0034]
在示例性实施方式中，移动装置包括铰接式操作臂，如下文描述的一些实施方式中更具体地限定的。
[0035]
优选地，控制装置被配置为控制移动装置，使得在朝着处理站推动或拉动板的同时，进行大致90
°
的旋转。通过这种方式，板的朝向可以从板的最短方向朝向机器传送方向的位置变为板的最长方向朝向机器传送方向的位置，反之亦然。特别是对于大型板来说，当例如从曝光站向清洗站传送时，这可能非常有用。
[0036]
根据示例性实施方式，支撑体包括被动式球珠传送输送器，其包括伸出支撑表面的可旋转地安装的多个球珠。多个球珠可以沿着规则的网格布置，例如在机器传送方向上看彼此距离相等。优选地，多个球珠中相邻的球珠之间的距离在5cm至50cm之间。优选地，多个球珠的直径在5mm至50mm之间。优选地，多个球珠伸出支撑表面的高度小于10mm，优选地小于5mm，例如在0.5mm至4mm之间。优选地，多个球珠之间的支撑表面是平坦表面。优选地，
板接合装置被压靠在板上或者通过重力放置在板上。由于球珠的存在，在板的移动过程中，板接合装置可以略微上下移动。由于板和/或板接合装置的接触层是可压缩的，这将不会阻碍移动。
[0037]
根据示例性实施方式，当朝着下游方向看时，支撑体包括第一支撑体部分，例如工作台，例如曝光站的玻璃工作台，和第二支撑体部分，例如球珠传送输送器，其中第一支撑体部分和第二支撑体部分之间具有间隙。则控制装置可以被配置为控制移动装置使得板从第一支撑体部分朝着下游方向移动到第二支撑体部分。可选地，系统还包括吹气装置，吹气装置被配置为将空气吹过第一支撑体部分和第二支撑体部分之间的间隙和/或传送部分，例如一组滚筒或球珠。这样的中间吹气装置或其他装置将促进从第一支撑体部分到第二支撑体部分的传送。
[0038]
根据示例性实施方式，支撑体至少包括第一工作台部分和第二工作台部分，其中处理站是第二处理站，并且其中第一处理站位于第一工作台部分的边缘，其中当沿着朝向第二处理站的机器传送方向上看时，所述第二工作台部分位于所述第一工作台部分的下游，其中第一工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近第一处理站。可选地，支撑体还包括位于第二工作台部分的下游的第三工作台部分，其中第二处理站位于第三工作台部分的边缘。第三工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近第二处理站。
[0039]
在示例性实施方式中，支撑体包括工作台，工作台设有多个孔，并且系统还包括吹气装置，吹气装置被配置为通过所述孔朝着支撑在工作台上的板的方向吹气，以降低板和工作台之间的摩擦力。以这种方式，可以降低使板在支撑表面上滑动所需的力。优选地，吹气可以在支撑表面和板之间的整个接触表面上进行。
[0040]
优选地，板接合装置被布置为围绕垂直于支撑表面的第三旋转轴线可旋转。则控制装置可以包括被配置为使板接合装置围绕第三旋转轴线旋转的驱动装置。这允许以任何所需的方向将板接合装置联接至板，这可以改善板在支撑表面上滑动时施加在板上的力。例如，当板接合装置是矩形的时，这允许使得长度方向垂直于机器传送方向的定位。
[0041]
在示例性实施方式中，系统还包括检测组件，检测组件被配置为检测代表板的位置的测量值，其中控制装置被配置为根据由检测组件检测到的测量值控制移动装置。检测组件可以被配置为检测板在处理站的入口处是否准确地对准。例如，如下所述的具有可移动元件的设备的实施方式可以用于此目的。
[0042]
优选地，移动装置和控制装置被配置为移动重量在6kg至30kg之间的板，即相对较重的板，其在移动过程中放置在支撑表面上。
[0043]
根据另一方面，提供一种用于在支撑表面上朝着诸如清洗站的处理站的方向移动柔性板(特别是印刷板或者印刷板前体)的方法，所述方法包括以下步骤：
[0044]-将板支撑在位于处理站的上游的支撑表面上；
[0045]-使用包括板接合装置的移动装置使板在支撑表面上滑动；
[0046]-控制移动装置使得板接合装置通过摩擦力和/或粘附力和/或吸力与板接合，并且使得板在支撑表面上朝着处理站的方向滑动。
[0047]
在示例性实施方式中，进行控制步骤使得以下步骤序列被执行：将板接合装置在板的第一位置联接至板；根据第一轨迹移动板；使板接合装置与板分离；将板接合装置在不
同于第一位置的板的第二位置联接至板；根据第二轨迹移动板。与该序列相关的优选特征已经在上文对系统的实施方式进行了解释，并且也适用于所述方法。
[0048]
在示例性实施方式中，进行控制步骤使得执行以下步骤序列：将板接合装置联接至板；根据轨迹移动板，该轨迹包括板的旋转和/或平移，优选地包括90
°
或180
°
的旋转；使板接合装置与板分离。
[0049]
优选地，控制步骤包括根据板的尺寸控制移动装置。例如，如果板大于预定尺寸，则可以执行第一步骤序列，并且如果确定板不大于预定尺寸，则可以执行第二步骤序列。
[0050]
可选地，所述方法还包括检测代表板的位置的测量值的步骤，其中控制步骤包括根据所检测到的测量值控制板的旋转。检测可以包括检测板在处理站的入口处是否准确地对准。
[0051]
所述方法中使用的板接合装置可以如上述针对系统所描述的或者如在以下其他实施方式中所描述的那样实施。
[0052]
本发明的其他实施方式的目的在于提供用于对准板的边缘(通常为前缘)的设备和方法，其是稳健且简单的，且提供可靠的结果。
[0053]
根据本发明的另一方面，提供一种用于对准板(特别是印刷板或印刷板前体)的边缘的设备。该设备包括支撑体、至少两个可移动元件、检测装置、至少一个可控制部件和控制装置。支撑体被配置为将板支撑在支撑表面中，并且旨在位于处理站(例如清洗站)的上游。至少两个可移动元件被布置为由板的边缘(通常为前缘)移动。至少两个可移动元件包括第一移动元件和第二移动元件。检测装置被配置为检测分别代表第一移动元件和第二可移动元件的第一位置和第二位置的第一测量值和第二测量值。至少一个可控制部件被配置为对板施加动作。控制装置被配置为基于第一测量值和第二测量值控制至少一个可控制部件。
[0054]
通过使用至少两个可移动元件，结合使用检测装置来检测代表第一可移动元件和第二可移动元件的第一位置和第二位置的第一测量值和第二测量值，可以确定板的边缘是否对准。这是稳健且简单的装置，其可以很容易地添加到任何支撑体上，并提供可靠的结果。通过这种方式，加工更快，需要操作人员进行的处理更少。此外，与使用例如光学传感器直接检测边缘的现有技术方案相比，本发明的实施方式的优点在于：由于检测装置检测代表可移动元件的位置的测量值，检测装置可被布置为使其不受变化的环境条件(如板上的图像)的影响。
[0055]
优选地，至少两个可移动元件被布置为使得至少两个可移动元件在它们的开始位置穿过所述支撑表面伸出。这样的实施方式的优点在于，可移动元件不会妨碍其他部件，并且检测可以在支撑表面下方进行。然而，在其他实施方式中，可移动元件可以设置在支撑表面上方，并且板可以从可移动元件下方通过。
[0056]
优选地，至少一个可控制部件包括移动装置，移动装置被配置为在支撑表面上移动板。通过这种方式，板的移动可以由控制装置根据检测装置所测量的第一测量值和第二测量值控制。例如，移动装置可以被配置为使板围绕垂直于支撑表面的轴线旋转，以改善对准，并且一旦第一测量值和第二测量值之间的差值低于预定阈值，就可以确定板已对准。
[0057]
在优选的实施方式中，移动装置被配置为使板围绕垂直于支撑表面的轴线旋转，并且被配置为使板平行于支撑表面平移。则控制装置可被配置为首先使板平移和/或旋转，
直至边缘与至少两个可移动元件接触，然后可以进一步使板旋转，直至第一测量值和第二测量值之间的差值低于预定阈值，然后可以进一步使板在至少两个可移动元件的上方或下方平移。
[0058]
优选地，至少两个可移动元件是至少两个可枢转的销，其被布置为由板的边缘枢转。可枢转元件易于安装在支撑体中，使得它们穿过支撑表面伸出，或安装在支撑体上方，并且可枢转元件枢转的角度是对与边缘的接触点的位置的直接且准确的测量。
[0059]
更优选地，至少两个可枢转的销包括第一可枢转的销和第二可枢转的销，并且检测装置被配置为检测代表第一可枢转的销和第二可枢转的销的第一角度和第二角度的第一测量值和第二测量值。至少两个可枢转的销可以在支撑表面下方和/或上方延伸，并且检测装置(例如角度检测装置)可以设置在支撑表面的下方，此处其不受测量干扰因素的影响，或者设置在支撑体的上方距支撑表面一段距离处，并且优选地使得其不受板的特征(例如图像或颜色)的影响。
[0060]
在示例性实施方式中，至少两个销被布置和配置为使得它们在未被板的边缘碰触时朝向上游方向，优选地，以相对于支撑表面成15度至75度之间的角度。通过这种方式，例如，销可以从销指向上游方向(即，朝接近的边缘过来的方向)的第一起始位置逐渐移动到垂直于支撑表面的位置，再移动到销朝向下游方向的位置，并且板可以在销的上方移动。
[0061]
在示例性实施方式中，至少两个可枢转的销在起始位置和终点位置之间可移动，并且偏置装置(例如，附接至至少两个可枢转的销的配重，或者弹簧装置)被配置为沿着上游方向对板的边缘施加力，其中可选地，提供另一偏置装置(例如活塞)，用于迫使至少两个可枢转的销处于终点位置。优选地，终点位置是支撑表面下方或者远高于支撑表面的位置，以避免损坏。
[0062]
在示例性实施方式中，至少两个可枢转的销围绕枢转轴线可枢转地布置，并且枢转轴线位于支撑表面的下方的或上方的大于5cm的距离处，优选地，位于支撑表面的下方的或上方的大于10cm的距离处。通过这种方式，边缘可以在保持与可枢转的销接触的同时在支撑表面上移动相对较长的距离。实际上，枢转轴线和支撑表面之间的距离越大，边缘能够在与逐渐枢转的销保持接触的同时平行于支撑体移动的距离就越大。这将进一步改善板的对准的准确性。
[0063]
在优选的实施方式中，至少两个可移动元件和支撑体被配置为使得当板从至少两个可移动元件的上方或底下通过时，至少两个可移动元件能够在支撑表面下方或远高于支撑表面或与支撑表面平齐地移动。当需要首先对准在机器传送方向上移动的板，然后使板进一步在机器传送方向上跨过至少两个可移动元件移动时，这样的实施方式是特别有利的。然而，在至少一个可控制部件包括例如冲孔装置的其他实施方式中，可以不要求至少两个可移动元件能够在支撑表面下方或远高于支撑表面移动。在这种情况下，当第一测量值和第二测量值之间的差值低于预定阈值时，可以进行冲孔动作，此时可以移除板，而无需使板从至少两个可移动元件的上方或下方通过。
[0064]
根据示例性实施方式，支撑体是设有至少两个狭槽的支撑工作台，至少两个可移动元件穿过至少两个狭槽伸出。当可移动构件是可枢转的销时，狭槽的尺寸可以被设计为使得可枢转的销能够从销指向上游方向的静止位置移动到销指向下游方向的位置，并且可选地移动到销位于支撑表面的下方或者销与支撑表面平齐的终点位置。
[0065]
根据示例性实施方式，每个可枢转的销包括第一细长部分和第二细长部分，其中第二细长部分相对于第一细长部分成120度至175度之间的角度。优选地，在处于起始位置时，第二细长部分至少部分地在支撑表面上方延伸，同时第一细长部分在支撑表面下方延伸。
[0066]
根据优选的实施方式，检测装置设置在支撑表面下方。以这种方式，检测装置不受诸如板上的图像等变化的环境干扰。例如，当可移动元件是可枢转的销时，检测装置可以包括用于每个销的角度传感器，优选地，角度传感器靠近可枢转的销的枢转轴线布置。根据另一实施方式，检测装置设置在支撑表面上方，优选地，使得其不受板的特性的影响。
[0067]
根据示例性实施方式，支撑体可以被配置为使得支撑表面是倾斜表面。尤其是当位于可移动元件的下游的处理站为清洗站时，使支撑表面朝着清洗站的方向略微向下倾斜可能是有利的。
[0068]
根据示例性实施方式，至少一个可控制部件包括以下任意一个或多个：冲孔装置、板联接装置、板夹持装置。
[0069]
根据示例性实施方式，移动装置包括以下任意一种或多种：至少一个机器人手臂、一组滚轮、一组链条、一组皮带。
[0070]
根据优选实施方式，至少两个可移动元件旨在与板的前缘接合，并且用于对准板，使得前缘被定向为大致垂直于机器传送方向，板旨在沿着该机器传送方向移动通过所述设备。
[0071]
根据另一示例性实施方式，至少两个可移动元件可以用于使板居中，其中侧边缘与其中一个可移动元件接触。对于这样的实施方式，优选地，移动装置被配置为使板在垂直于机器传送方向的方向上平行于支撑表面平移，其中控制装置被配置为控制移动装置直至对与侧边缘接触的销的测量值在预定范围内。
[0072]
根据示例性实施方式，移动装置包括铰接式操作臂，所述操作臂被配置为使板平移和/或旋转，以使得其边缘朝着至少两个可移动元件的方向移动。可选地，移动装置还包括位于铰接式操作臂的端部的板接合装置，所述板接合装置被配置以使得操作臂的移动引起板在支撑表面上的滑动的方式与板接触。板接合装置可以是抽吸装置，夹持装置，或者仅是具有接触表面的头，该接触表面压靠在板上。在后一情况下，接触表面和板之间的摩擦力、粘附力可以足以使板能够在支撑表面上滑动。
[0073]
优选地，控制装置被配置为比较第一测量值和第二测量值，并且被配置为如果第一测量值和第二测量值之间的差值小于预定阈值，则确定板边缘已对准或板已居中。
[0074]
优选地，第一可移动元件和第二可移动元件之间的距离在10cm至1000cm的范围内，优选地在10cm至500cm的范围内，更优选地在10cm至100cm的范围内。
[0075]
在优选的实施方式中，使用两个可移动元件来使前缘对准。然而，也可以使用三个或更多个可移动元件。
[0076]
在另一开发的实施方式中，提供两个可移动元件用于对准沿机器传送方向移动的板的前缘，并且提供一个或两个其他可移动元件用于使板在垂直于机器传送方向的方向上居中。当使用可枢转的销时，用于使前缘对准的销可以在平行于机器传送方向且垂直于支撑表面的平面中枢转，而用于使板居中的其他的一个或多个销可以在垂直于机器传送方向且垂直于支撑表面的平面中枢转。
[0077]
优选地，板是矩形板。
[0078]
检测装置可以包括以下任意一种：光学检测装置、接近检测装置、压力检测装置、电气检测装置、磁性检测装置、机械检测装置、含铁/不含铁金属检测装置或其组合。合适的检测装置的例子包括角度传感器、接近开关、光传感器、机械开关、磁开关、摄像机等。在优选的实施方式中，检测装置包括第一检测器和第二检测器，用于分别在第一可移动元件和第二可移动元件处进行检测。然而，某些检测装置(例如摄像机)也可以同时检查第一可移动元件和第二可移动元件。
[0079]
在至少一个可控制部件包括冲孔装置的实施方式中，冲孔装置可包括驱动装置，该驱动装置被配置为将一个或多个穿入元件或穿孔元件布置成穿过板的边缘部分或者在板的边缘部分中。驱动装置可以是例如锤子，其可移动地布置，使得其能够与凸板前体的边缘部分接合，以便将一个或多个穿入元件或穿孔元件布置成穿过板的边缘部分或者在板的边缘部分中。
[0080]
根据另一方面，提供一种用于检测或定位板(特别是印刷板或印刷板前体)的边缘的设备，所述设备包括：支撑体，其被配置为将板支撑在支撑表面上，并且旨在位于处理站的上游；至少一个可枢转的销，其被布置为由板的边缘移动；检测装置，其被配置为检测代表至少一个可枢转的销的位置的至少一个测量值，其中优选地检测装置布置在支撑表面下方；至少一个可控制部件，其被配置为对板施加动作；和控制装置，其被配置为基于至少一个测量值控制至少一个可控制部件。优选地，至少一个可枢转的销穿过所述支撑表面伸出。
[0081]
具有单个可枢转的销的实施方式可以提供简单且稳健的机构，以检测板的边缘，特别是当板顶着可枢转的销移动时以及可选地在可枢转的销的上方或底下移动时检测板的边缘的移动。
[0082]
上文描述的可枢转的销、检测装置、可控制部件、支撑体和控制装置的任何一个特征可以用于前一方面的实施方式中
[0083]
根据本发明的一方面，提供一种系统，其包括上文所述实施方式中的任意一个的装置和处理站，所述处理站位于所述支撑体的下游，并且被配置为接收对准的板。
[0084]
根据示例性实施方式，处理站中的处理选自清洗、刷洗、冲洗、喷洒、干燥、辐照、显影、加热、冷却、去除材料、用气体或液体处理、砂磨、切割、用电磁波处理、烧蚀、测量及其组合。
[0085]
根据示例性实施方式，处理站中的处理是热处理，以使凸板前体的一部分液化，然后使液化的部分与移动的接收体材料(例如网、无纺布材料或箔片)接触，熔融的材料附着在接收体材料上，并持续地随接收体材料移出液化的部分。
[0086]
根据另一方面，提供一种对准板的边缘(通常是前缘)的方法，所述方法包括以下步骤：
[0087]-提供具有至少一个大致线性的边缘(通常是前缘)的板；
[0088]-使板与可移动装置联接；
[0089]-使板在支撑表面上移动，以使得边缘碰触至少两个可移动元件；
[0090]-检测至少两个可移动元件的位置；
[0091]-基于检测的结果控制可移动装置。
[0092]
可移动元件可以具有上文描述的任意一个或多个特征。优选地，可移动元件是可
枢转的元件。
[0093]
优选地，至少两个可移动元件被布置为使得它们在至少两个可移动元件的起始位置穿过支撑表面伸出，其中在移动步骤期间，至少两个可移动元件从所述起始位置移动到终点位置。可替代地，至少两个可移动元件可以被布置在支撑表面上方，并且当从起始位置移动到终点位置是可以向上移动。
[0094]
可选地，当检测到由前缘引起的至少两个可移动元件的移动基本上相同时，使板与可移动装置分离。
[0095]
优选地，基于检测的结果控制移动装置的步骤包括使板旋转和/或平移直至至少两个可移动元件的第一可移动元件和第二可移动元件之间的位置差异小于预定阈值。
[0096]
优选地，板是印刷板或者印刷板前体。然而，所述方法也可以用于其他板，例如印刷电路板、硬纸板、金属片或木片等。
[0097]
优选地，移动步骤包括移动板使得其前缘与至少两个可移动元件接触，并且所述方法还包括当检测到至少两个可移动元件的第一可移动元件和第二可移动元件之间的位置差异小于预定阈值时将板送至处理单元。
[0098]
优选地，当将板送至处理单元时，至少两个可移动元件在支撑表面下方移动，或者远高于支撑表面移动，以便位于板上方。
[0099]
在可能的实施方式中，所述方法还包括使板相对于布置在至少两个可移动元件的下游的处理单元的入口居中。可选地，至少两个可移动元件包括第一对可移动元件和第三可移动元件，并且移动步骤包括分别使板的前缘抵靠第一对可移动元件移动和使板的侧缘抵靠第三可移动元件移动。通过这种方式，可以实现前缘的对准和板的居中。
[0100]
本发明的进一步的实施方式的目的在于提供一种用于在支撑表面上朝着处理站(例如清洗站)的方向移动柔性板(特别是印刷板或者印刷板前体)的系统和方法，更具体地，以改进的方式使板在支撑表面上滑动的系统和方法。
[0101]
根据一方面，提供一种用于在支撑表面上朝着处理站的方向移动柔性板(特别是印刷板或者印刷板前体)的系统。该系统包括支撑体、铰接式操作臂和控制装置。支撑体(通常为工作台)被配置为将板支撑在其支撑表面上，并且旨在位于处理站的上游。铰接式操作臂大致平行于支撑表面延伸，并且包括至少第一部段和第二部段。所述第一部段的第一端围绕大致垂直于支撑体表面的第一旋转轴线可旋转地连接至所述第二部段，并且第二端设有板接合装置，所述板接合装置被配置为以使得操作臂的移动引起板在支撑表面上的滑动的方式与板接触。第二部段围绕大致垂直于支撑表面的第二旋转轴线可旋转。控制装置被配置为控制板接合装置，并且被配置为控制铰接式操作臂的第一部段和第二部段的旋转，以使得板朝着处理站的方向在支撑表面上滑动。
[0102]
这样的铰接式操作臂允许板在支撑表面上滑动，即移动或推动或拉动，同时允许板围绕第一可移动旋转轴和第二固定旋转轴旋转，从而实现任何所需的板的移动模式。优选地，在板在支撑表面上滑动的过程中，板不被抬起；相反，优选地，板接合装置将板压靠在支撑表面上。
[0103]
优选地，板接合装置被配置为通过吸力、粘附力或摩擦力或其组合将第一部段与板联接。优选地，板接合装置在重力作用下放置在板上。
[0104]
在示例性实施方式中，板接合装置包括一个或多个吸盘，优选地至少两个吸盘。在
优选的实施方式，每个吸盘具有用于与板接触的部分，所述部分由多孔材料制成，优选地，由多孔金属、陶瓷或塑料制成。优选地，用于与板接触的部分是大致平坦的。
[0105]
在另一示例性实施方式中，板接合装置包括一个或多个接触头，优选地至少两个接触头，每个接触头具有被配置为被推靠在板上的接触表面。则控制装置可以被配置为将一个或多个接触头推靠在板上，使得一个或多个接触头和板之间的摩擦力和/或粘附力允许板通过操作臂在支撑表面上滑动。例如，接触表面可以由这样的材料制成，当施加压力时其“粘”至板上，不会在板上留下痕迹。例如，压敏粘合剂可以附接至接合装置。
[0106]
优选地，控制装置被配置为控制铰接式臂以使得在朝向处理站推动或拉动板的同时进行大致90
°
的旋转。通过这种方式，板的方向可以从板的最短方向朝向机器传送方向的位置变化为板的最长方向朝向机器传送方向的位置，反之亦然。特别是对于大型板来说，这在当板从例如曝光站传送到清洗站时会非常有用。
[0107]
在示例性实施方式中，支撑体是工作台，工作台设有多个孔，并且系统还包括吹气装置，吹气装置被配置为通过所述孔朝着支撑在工作台上的板的方向吹气，以降低板和工作台之间的摩擦力。以这种方式，可以降低使板在支撑表面上进行滑动所需的力。优选地，吹气可以在支撑表面和板之间的整个接触表面上进行。
[0108]
根据示例性实施方式，支撑体包括被动式球珠传送输送器，其包括伸出支撑表面的可旋转地安装的多个球珠。多个球珠可以沿着规则的网格布置，例如在机器传送方向上看彼此距离相等。优选地，多个球珠中相邻的球珠之间的距离在5cm至50cm之间。优选地，多个球珠的直径在5mm至50mm之间。优选地，多个球珠伸出支撑表面的高度小于10mm，优选地小于5mm，例如在0.5mm至4mm之间。优选地，多个球珠之间的支撑表面是平坦表面。优选地，板接合装置通过重力放置在板上。当球珠在板接合装置下方时，板接合装置在球珠上移动时可以略微向上移动。然而，由于板通常是可压缩的，这样的向上移动通常是可忽略的。
[0109]
根据示例性实施方式，支撑体包括至少第一工作台部分和第二工作台部分，其中处理站是第二处理站，并且其中第一处理站位于第一工作台部分的边缘，其中当在朝着第二处理站的机器传送方向上看时，所述第二工作台部分位于所述第一工作台部分的下游，其中第一工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近第一处理站。可选地，支撑体还包括位于第二工作台部分的下游的第三工作台部分，其中第二处理站位于第三工作台部分的边缘。第三工作台部分可以是可移动的，优选地是铰接的，以使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近第二处理站。
[0110]
控制装置可以包括用于控制第一部段相对于第二部段旋转的第一驱动装置和用于控制第二部段围绕第二旋转轴线旋转的第二驱动装置。
[0111]
优选地，板接合装置被布置为围绕垂直于支撑表面的第三旋转轴线可旋转。则控制装置包括被配置为使板接合装置围绕第三旋转轴线旋转的驱动装置。这允许以任何所需的方向将板接合装置联接至板，这可以改善板在支撑表面上滑动时施加在板上的力。例如，当板接合装置包括布置在支架上的两个或更多个接触头或吸盘时，这允许使得支架垂直于机器传送方向的定位。
[0112]
优选地，至少板接合装置在垂直于支撑表面的方向上在板接合装置与板接触的接触位置和板接合装置位于板上方一定距离的非接触位置之间可移动。在示例性实施方式中，仅板接合装置可移动，并且臂的部段不可移动。在另一实施方式中，整个操作臂可以在
垂直于支撑表面的方向上移动。则控制装置可以包括被配置为使至少板接合装置和可选地整个操作臂在接触位置和非接触位置之间移动的驱动装置。
[0113]
根据示例性实施方式，控制装置被配置为控制操作臂处于第一操作模式，使得进行以下步骤序列：
[0114]-将板接合装置在板的第一位置联接至板；
[0115]-根据第一轨迹移动板，第一轨迹可以是例如大致线性的移动；
[0116]-使板接合装置与板分离；
[0117]-将板接合装置在不同于第一位置的板的第二位置联接至板；
[0118]-根据第二轨迹移动板，可选地板根据第二轨迹的移动包括板大致90度的旋转。
[0119]
这样的操作模式对于需要旋转的大型板可能是优选地。
[0120]
第一位置可以是靠近板的前缘的位置，优选地大致位于板的前缘的中间。第二定位可以位于板的中心线的一侧，优选地四分之一中，例如前四分之一中，最靠近第二旋转轴线。通过选择这样的位置，当例如第一轨迹是沿着机器传送方向的线性移动时并且第二轨迹是旋转时，可以很好地分布力。在另一实施方式中，第二位置可以靠近板的中心。此外，板接合装置在第一位置和第二位置可以不同地定向。例如，当板接合装置呈具有长度和宽度的大致矩形的形状时，在第一位置和第二位置，长度方向可以相对于移动方向不同地定向。在示例性实施方式中，在第一位置，长度方向可以被定向为大致垂直于传送方向，在第二位置，长度方向可以被定向为大致平行于传送方向。
[0121]
在优选的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的至少一者包括旋转。在可能的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的一者仅包括平移，且第一轨迹和第二轨迹中的另一者包括大致90
°
的旋转。在另一可能的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的每一者包括平移和旋转，优选地，第一轨迹和第二轨迹的组合包括大致90
°
的旋转。
[0122]
根据示例性实施方式，控制装置被配置为控制操作臂处于另一操作模式，使得执行以下步骤序列：
[0123]-将板接合装置联接至板；
[0124]-根据轨迹移动所述板，该轨迹包括板的旋转和/或平移，优选地包括90
°
的旋转或180
°
的旋转；
[0125]-使板接合装置与板分离。
[0126]
换言之，可以在不改变联接位置的情况下以连续移动的方式使板移动。特别地对于较小的板或者对于线性移动，这样的操作模式可能是优选地。
[0127]
优选地，控制装置被配置为根据板的尺寸控制操作臂。例如，控制装置可以被配置为确定板是否大于预定尺寸，并且被配置为如果确定板大于预定尺寸，则执行上述第一操作模式的步骤序列，以及如果确定板不大于预定尺寸，则执行上述另一操作模式的步骤序列。
[0128]
在示例性实施方式中，系统还包括检测组件，检测组件被配置为检测代表板的位置的测量值，其中控制装置被配置为根据由检测组件检测到的测量值控制板接合装置和/或第一部段和/或第二部段的旋转。检测组件可以被配置为检测板在处理站的入口处是否准确地对准。例如，如上文所述的具有可移动元件的设备的实施方式可以用于此目的。
[0129]
优选地，铰接式操作臂和控制装置被配置为移动重量在6kg至30kg之间的板，即相
对较重的板，其在移动过程中放置在支撑表面上。
[0130]
根据另一方面，提供一种用于在支撑表面上朝着诸如清洗站的处理站的方向移动柔性板(特别是印刷板或者印刷板前体)的方法，所述方法包括以下步骤：
[0131]-将板支撑在位于处理站的上游的支撑表面上；
[0132]-使用铰接式操作臂使板在支撑表面上滑动，铰接式操作臂大致平行于支撑表面延伸，并且至少包括第一部段和第二部段，第一部段具有板接合装置，第二部段围绕大致垂直于支撑表面的第一旋转轴线可旋转地连接至所述第一部段，所述第二部段围绕大致垂直于支撑表面的第二旋转轴线可旋转，其中优选地，板接合装置通过摩擦力、粘附力和/或吸力与板接合；
[0133]-控制铰接式操作臂的第一部段和第二部段的旋转，使得板在支撑表面上朝着处理站的方向滑动。
[0134]
在示例性实施方式中，进行控制步骤使得执行以下步骤序列：将板接合装置在板的第一位置联接至板；根据第一轨迹移动板；使板接合装置与板分离；将板接合装置在不同于第一位置的板的第二位置联接至板；根据第二轨迹移动板。与该序列相关的优选特征已经在上文对系统的实施方式进行了解释，并且也适用于所述方法。
[0135]
在示例性实施方式中，进行控制步骤使得执行以下步骤序列：将板接合装置联接至板；根据轨迹移动板，该轨迹包括板的旋转和/或平移，优选地包括90
°
或180
°
的旋转；使板接合装置与板分离。
[0136]
优选地，控制步骤包括根据板的尺寸控制操作臂。例如，如果板大于预定尺寸，则可以执行第一步骤序列，以及如果确定板不大于预定尺寸，则可以执行第二步骤序列。
[0137]
可选地，所述方法还包括检测代表板的位置的测量值的步骤，其中控制步骤包括根据检测的测量值控制第一部段和/或第二部段的旋转。检测可以包括检测板在处理站的入口处是否准确地对准。
[0138]
根据本发明的一方面，提供一种用于在支撑表面上朝着处理站(例如清洗站)的方向移动柔性板(特别是印刷板或者印刷板前体)的系统。该系统包括支撑体和用于移动板的移动装置。支撑体被配置为将板支撑在其支撑表面上，并且旨在位于处理站的上游。移动装置包括板接合装置，所述板接合装置被配置为当在支撑表面上移动板时与板接合。板接合装置包括：一个或多个接触体，其被配置为当板移动时处于与板接触的联接状态，或者处于与板有一段距离的分离状态，和一个或多个推动器元件，其被配置为当一个或多个接触体从联接状态变为分离状态时推板。板接合装置被配置为通过相对于一个或多个推动器元件移动一个或多个接触体来在联接状态和分离状态之间切换。
[0139]
通过使用这样的推动器元件，可以容易地使一个或多个接触体从联接状态变为分离状态，而不会出现板仍附接在一个或多个接触体上的风险。换言之，可以以改进的方式释放板。实际上，由于板和/或一个或多个接触体可能具有“粘性”特性，一个或多个推动器元件将有利于避免在一个或多个接触体远离板移动时，仍然连着板。此外，这将减少或避免对准问题，因为在分离过程中，板将保持不动。
[0140]
优选地，一个或多个接触体设有一个或多个孔，并且一个或多个推动器元件穿过所述一个或多个孔延伸。在替代性实施方式中，一个或多个推动器元件可以邻近一个或多个接触体设置，例如沿着一个或多个接触体的外周设置。在另一个示例中，提供多个接触
体，并且一个或多个推动器元件可以位于相邻的接触体之间。
[0141]
在示例性实施方式中，一个或多个推动器元件被形成为一个或多个销状元件。例如，推动器元件可以是螺栓，其一端固定在诸如支架等支撑体中，进一步地，另一端设有头部，头部用于在一个或多个接触体远离板移动时推靠在板上。然而，也可以使用不同形状的推动器元件，例如杆状、圆形或矩形的推动器元件。在某些情况下，推动器元件可以环绕接触体。
[0142]
优选地，板接合装置包括：支架，一个或多个推动器元件固定在该支架上，以及一个或多个驱动器，其被配置为使一个或多个接触体相对于支架移动。一个或多个推动器元件朝着支撑体的方向从支架上伸出。例如，一个或多个驱动器可以包括一个或多个活塞，例如一个或多个空气活塞，其例如安装在支架上，其中可移动活塞的一端穿过支架中的孔延伸并且附接至接触体。
[0143]
在进一步开发的实施方式中，一个或多个接触体可以被安装为使得一个或多个接触体可以围绕平行于支撑表面的轴线进行有限的枢转。通过这种方式，可以更好地与板接合。例如，一个或多个驱动器可以被设置为使得一个或多个接触体可以相对于支架进行有限的枢转。例如，一个或多个活塞可以可枢转地连接至支架。
[0144]
优选地，一个或多个接触体包括位于支架的中心两侧的第一接触体和第二接触体。通过这种方式，较大的板也可以以可靠的方式移动。
[0145]
优选地，一个或多个接触体是一个或多个板状元件。优选地，每个板状元件设有用于对应的多个推动器元件的多个孔，更优选地至少四个孔。例如，孔可以是圆形的，推动器元件可以是销状推动器元件。根据另一个示例，孔可以是矩形的，推动器元件可以是杆状的。本领域技术人员可以理解，在本发明的范围内许多其他形状也是可行的。
[0146]
优选地，如下文的接下来的一方面所述，板接合装置被配置为在联接状态下通过粘附力或摩擦力或其组合与板接合。
[0147]
根据一方面，提供一种用于在支撑表面上朝着处理站的方向移动柔性板(特别是印刷板或者印刷板前体)的系统。该系统包括支撑体、移动装置和控制装置。支撑体被配置为将板支撑在其支撑表面上，并且旨在位于处理站的上游。移动装置包括板接合头，所述板接合头被配置为以如下方式与板接触：通过粘附力或摩擦力或其组合与板接合，并且可以通过控制移动装置使板在支撑表面上滑动。控制装置被配置为控制移动装置使得板朝着处理站的方向在支撑体上滑动。
[0148]
这样的移动装置允许板在支撑表面上滑动，即移动、推动或拉动，同时允许板进行平移和/或旋转，从而实现任意所需的板的移动方式。接合装置具有简单和稳健的优点。板不被抬起：优选地，在板在支撑表面上滑动的过程中，板接合装置主动地或简单地通过重力压靠在支撑表面上。
[0149]
优选地，移动装置被配置为使板接合装置竖直地移动，以及使板接合装置平移和/或旋转。竖直移动允许将板接合装置从位于板上方的静止位置带到板接合装置与板接触的接触位置。平移和/或旋转移动允许板在支撑体上平移和旋转至任何所需位置。
[0150]
在示例性实施方式中，板接合装置(特别是板接合装置的其中一个接触体或者每个接触体)包括可弹性压缩层，例如橡胶类层，用于在移动模式下与板接触。这样的橡胶类层可以布置在刚性基座上，例如金属板上。橡胶类材料的优点是与板接触时不会在板上留
下任何明显的痕迹。适合的橡胶类材料的示例是硅胶材料，或天然橡胶或人造橡胶。此外，与使用多个吸盘的系统相比，这样的实施方式具有简单和稳健的优点。层的厚度可以在例如0.5mm至10mm之间，优选地1mm至8mm之间，例如4mm至8mm之间或1mm至5mm之间。例如常用于柔性印板的材料可以用于可弹性压缩层。
[0151]
在示例性实施方式中，板接合装置(特别是板接合装置的其中一个接触体或者每个接触体)包括粘性表面，例如包含压敏粘合剂材料的表面，用于在移动模式下与板接触。当施加压力时，这样的材料可以“粘”在板上，而不会在板上产生痕迹。粘性接触表面可以通过例如使用粘性涂层或胶带材料层实现。这样的粘性层的厚度可以在10mm以下，优选地5mm以下，例如0.2mm至3mm之间。根据din 53157确定的层的粘性在100以下，优选地90以下，更优选地80以下。在一些情况下，粘性可以低于20或甚至10。
[0152]
在示例性实施方式中，板接合装置(特别是板接合装置的其中一个接触体或者每个接触体)包括由与板的材料层的性质基本上相同的材料制成的接触层。这通常允许通过摩擦力实现良好的接触，而不在板上留下显著的痕迹。
[0153]
在示例性实施方式中，板接合装置(特别是板接合装置的其中一个接触体或者每个接触体)包括包含以下任何一种材料或其组合的接触层：硅橡胶、二烯橡胶、苯乙烯-丁二烯(sb)橡胶、苯乙烯-丁二烯-苯乙烯(sbs)橡胶、苯乙烯-异戊二烯橡胶(si)、苯乙烯-异戊二烯-苯乙烯(sis)橡胶、乙烯丙烯二烯单体(epdm)橡胶、天然橡胶或其组合。
[0154]
在示例性实施方式中，板接合装置(特别是板接合装置的其中一个接触体或者每个接触体)包括由聚合物材料制成的接触层，聚合物材料例如聚烯烃、聚酯、聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚对苯二甲酸丁二醇酯、聚酰胺、聚碳酸酯、聚硅氧烷、乙烯丙烯二烯单体橡胶、苯乙烯-丁二烯橡胶或其组合。
[0155]
优选地，板接合装置(特别是板接合装置的其中一个接触体或者每个接触体)具有平坦光滑的接触表面。这允许在较大的表面区域上实现良好的接触。表面的粗糙度ra通常低于5μm，优选地低于2μm，更优选地低于1μm。可选地，接触表面可以设有凹槽或孔。这可以进一步增强移动模式下的相互联接，特别是当板被压缩时，因为板的多个部分可能会在凹槽或孔中略微延伸。可替代地，接触表面可以设有突起，由于突起可以被压入板的表面中，这增加了板与接合装置之间的摩擦力。
[0156]
优选地，移动装置被配置为在移动模式下将板压靠在支撑体上，其中更优选地，在移动模式下，板接合装置的和/或板的至少一部分被压缩。
[0157]
优选地，板接合装置被配置为在大于100cm2，优选地大于200cm2，优选地大于300cm2的表面区域上与板接触，表面区域更优选地大致矩形的表面区域。例如，板接合装置可以包括单个接触头，其具有大致矩形的接触区域，宽度在5cm至20cm之间，更优选地7cm至18cm之间，长度在20cm至60cm之间，更优选地30cm至50cm之间。
[0158]
在示例性实施方式中，板接合装置包括一个或多个接触头或接触体，例如单个接触头。每个接触头具有被配置为被推压在板上的接触表面。则控制装置可以被配置为将一个或多个接触头推压在板上，以使得一个或多个接触表面和板之间的摩擦力和/或粘附力允许板在支撑表面上滑动。
[0159]
根据示例性实施方式，控制装置被配置为控制移动装置处于第一操作模式下，使得以下步骤序列被执行：
[0160]-将板接合装置在板的第一位置联接至板；
[0161]-根据第一轨迹移动板，第一轨迹可以是例如大致线性的移动；
[0162]-使板接合装置与板分离；
[0163]-将板接合装置在不同于第一位置的板的第二位置联接至板；
[0164]-根据第二轨迹移动板，可选地板根据第二轨迹的移动包括板大致90度的旋转。
[0165]
这样的操作模式对于需要旋转的大型板可能是优选地。
[0166]
第一位置可以是靠近板的前缘的位置，优选地大致位于板的前缘的中间。第二位置可以位于板的中心线的一侧，优选地四分之一中，例如前四分之一中，最靠近第二旋转轴线。通过选择这样的位置，当例如第一轨迹是沿着机器传送方向的线性移动时并且第二轨迹是旋转时，可以很好地分布力。在另一实施方式中，第二位置可以位于靠近板的中心。此外，板接合装置在第一位置和第二位置可以不同地定向。例如，当板接合装置呈具有长度和宽度的大致矩形的形状时，在第一位置和第二位置，长度方向可以相对于移动方向不同地定向。在示例性实施方式中，在第一位置，长度方向可以被定向为大致垂直于传送方向，在第二位置，长度方向可以被定向为大致平行于传送方向。
[0167]
在优选的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的至少一者包括旋转。在可能的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的一者仅包括平移，且第一轨迹和第二轨迹中的另一者包括大致90
°
的旋转。在另一可能的实施方式中，第一轨迹和第二轨迹中的每一者包括平移和旋转，其中优选地，第一轨迹和第二轨迹的组合包括大致90
°
的旋转。
[0168]
根据示例性实施方式，控制装置被配置为控制移动装置处于另一操作模式，使得以下步骤序列被执行：
[0169]-将板接合装置联接至板；
[0170]-根据轨迹移动所述板，该轨迹包括板的旋转和/或平移，优选地包括90
°
的旋转或180
°
的旋转；
[0171]-使板接合装置与板分离。
[0172]
换言之，可以在不改变联接位置的情况下以连续移动的方式使板移动。特别地对于较小的板或者对于线性移动，这样的操作模式可能是优选地。
[0173]
优选地，控制装置被配置为根据板的尺寸控制移动装置。例如，控制装置被配置为确定板是否大于预定尺寸，并且被配置为如果确定板大于预定尺寸，则执行上述第一操作模式的步骤序列，以及如果确定板不大于预定尺寸，则执行上述另一操作模式的步骤序列。
[0174]
在示例性实施方式中，移动装置包括铰接式操作臂，如下文描述的一些实施方式中更具体地限定的。
[0175]
优选地，控制装置被配置为控制移动装置，使得在朝着处理站推动或拉动板的同时，进行大致90
°
的旋转。通过这种方式，板的朝向可以从板的最短方向朝向机器传送方向的位置变为板的最长方向朝向机器传送方向的位置，反之亦然。特别是对于大型板来说，当例如从曝光站向清洗站传送时，这可能非常有用。
[0176]
根据示例性实施方式，支撑体包括被动式球珠传送输送器，其包括伸出支撑表面的可旋转地安装的多个球珠。多个球珠可以沿着规则的网格布置，例如在机器传送方向上看彼此距离相等。优选地，多个球珠中相邻的球珠之间的距离在5cm至50cm之间。优选地，多个球珠的直径在5mm至50mm之间。优选地，多个球珠伸出支撑表面的高度小于10mm，优选地
小于5mm，例如在0.5mm至4mm之间。优选地，多个球珠之间的支撑表面是平坦表面。优选地，板接合装置被压靠在板上或者通过重力放置在板上。由于球珠的存在，在板的移动过程中，板接合装置可能略微上下移动。由于板和/或板接合装置的接触层是可压缩的，这将不会阻碍移动。
[0177]
根据示例性实施方式，当朝着下游方向看时，支撑体包括第一支撑体部分，例如工作台，例如曝光站的玻璃工作台，和第二支撑体部分，例如球珠传送输送器，第一支撑体部分和第二支撑体部分之间具有间隙。则控制装置可以被配置为控制移动装置使得板从第一支撑体部分朝着下游方向移动到第二支撑体部分。可选地，系统还包括吹气装置，吹气装置被配置为将空气吹过第一支撑体部分和第二支撑体部分之间的间隙和/或传送器部分，例如一组滚筒或球珠。这样的中间吹气装置或其他装置将促进从第一支撑体部分到第二支撑体部分的传送。
[0178]
根据示例性实施方式，支撑体至少包括第一工作台部分和第二工作台部分，其中处理站是第二处理站，并且第一处理站位于第一工作台部分的边缘，其中当沿着朝向第二处理站的机器传送方向上看时，所述第二工作台部分位于所述第一工作台部分的下游，其中第一工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近第一处理站。可选地，支撑体还包括位于第二工作台部分的下游的第三工作台部分，其中第二处理站位于第三工作台部分的边缘。第三工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，以使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近第二处理站。
[0179]
在示例性实施方式中，支撑体包括工作台，工作台设有多个孔，并且系统还包括吹气装置，吹气装置被配置为通过所述孔朝着支撑在工作台上的板的方向吹气，以降低板和工作台之间的摩擦力。以这种方式，可以降低使板在支撑表面上滑动所需的力。优选地，吹气可以在支撑表面和板之间的整个接触表面上进行。
[0180]
优选地，板接合装置被布置为围绕垂直于支撑表面的第三旋转轴线可旋转。则控制装置包括被配置为使板接合装置围绕第三旋转轴线旋转的驱动装置。这允许以任何所需的方向将板接合装置联接至板，这可以改善板在支撑表面上滑动时施加在板上的力。例如，当板接合装置是矩形的时，这允许使得长度方向垂直于机器传送方向的定位。
[0181]
在示例性实施方式中，系统还包括检测组件，检测组件被配置为检测代表板的位置的测量值，其中控制装置被配置为根据由检测组件检测到的测量值控制移动装置。检测组件可以被配置为检测板在处理站的入口处是否准确地对准。例如，如下所述的具有可移动元件的设备的实施方式可以用于此目的。
[0182]
优选地，移动装置和控制装置被配置为移动重量在6kg至30kg之间的板，即相对较重的板，其在移动过程中放置在支撑表面上。
[0183]
根据另一方面，提供一种用于在支撑表面上朝着诸如清洗站的处理站的方向移动柔性板(特别是印刷板或者印刷板前体)的方法，所述方法包括以下步骤：
[0184]-将板支撑在位于处理站的上游的支撑表面上；
[0185]-使板与板接合装置联接，使得板接合装置处于联接状态，并使板在支撑表面上滑动；
[0186]-在推动板的同时使板接合装置与板分离，以使得板接合装置处于分离状态。
[0187]
优选地，板接合装置包括：一个或多个接触体，其被配置为在联接状态下与板接
触，并且在分离状态下与板有一段的距离，以及一个或多个推动器元件；其中通过用一个或多个推动器元件推动板且同时使一个或多个接触体远离板移动来完成分离。板接合装置的优选实施方式已经在上文揭示。
[0188]
优选地，板接合装置通过摩擦力和/或粘附力和/或吸力联接至板，如将在下文另一方面进一步解释的。
[0189]
进一步的实施方式在以下条款中限定：
[0190]
1、一种用于在支撑表面上朝着诸如清洗站的处理站(s2)的方向移动柔性板(p)、特别是印刷板或者印刷板前体的系统，所述系统包括：
[0191]-支撑体(100)，其被配置为将板支撑在其支撑表面上，并且旨在位于所述处理站的上游；
[0192]-用于移动所述板的移动装置(200)，所述移动装置包括板接合装置(250)，所述板接合装置(250)被配置为在所述板在所述支撑表面上移动时与所述板接合；
[0193]-其中所述板接合装置包括：一个或多个接触体(251，252)，其被配置为处于当所述板移动时与所述板接触的联接状态，或者处于与所述板有一段距离的分离状态，和一个或多个推动器元件(240)，其被配置为当所述一个或多个接触体从联接状态变为分离状态时推动所述板；
[0194]-其中所述板接合装置被配置为通过相对于所述一个或多个推动器元件移动所述一个或多个接触体来在所述联接状态和所述分离状态之间切换。
[0195]
2、根据条款1所述的系统，其中所述一个或多个接触体设有一个或多个孔(245)，并且其中所述一个或多个推动器元件(240)穿过所述一个或多个孔延伸。
[0196]
3、根据条款1或2所述的系统，其中所述板接合装置包括：支架(253)，所述一个或多个推动器元件固定在所述支架上，并且所述一个或多个推动器元件朝着所述支撑体的方向从所述支架上伸出，以及一个或多个驱动器(440)，其被配置为使所述一个或多个接触体相对于所述支架移动。
[0197]
4、根据条款3所述的系统，其中所述一个或多个接触体包括位于所述支架(253)的中心的两侧的第一接触体和第二接触体(251，252)。
[0198]
5、根据前述条款中任一项所述的系统，其中所述一个或多个接触体是一个或多个板状元件。
[0199]
6、根据条款5所述的系统，其中每个板状元件设有用于对应的多个推动器元件的多个孔(245)，优选地至少四个孔。
[0200]
7、根据前述条款中任一项所述的系统，其中所述板接合装置被配置为在所述联接状态下通过粘附力或摩擦力或其组合与所述板接合。
[0201]
8、根据前述条款中任一项所述的系统，其中，所述移动装置被配置为使所述板接合装置竖直地移动，以及使所述板接合装置平移和/或旋转。
[0202]
9、根据任一项前述条款所述的系统，其中一个接触体或者每个接触体包括弹性压缩层，例如橡胶类层，用于在所述联接状态下与板接触。
[0203]
10、根据任一项前述条款所述的系统，其中一个接触体或者每个接触体包括粘性表面，例如包含压敏粘合剂材料的表面，用于在所述联接状态下与所述板接触。
[0204]
11、根据任一项前述条款所述的系统，其中一个接触体或者每个接触体具有平坦
光滑的接触表面。
[0205]
12、根据任一项前述条款所述的系统，其中所述移动装置被配置为在所述联接状态下将所述板压靠在所述支撑体上，其中更优选地在所述联接状态下所述板接合装置的和/或所述板的至少一部分被压缩。
[0206]
13、根据任一项前述条款所述的系统，其中所述一个或多个接触体被配置为在大于100cm2，优选地大于200cm2，更优选地大于300cm2的总表面区域上与所述板接触，优选地该总表面区域由一个或多个大致矩形的表面区域形成。
[0207]
14、根据任一项前述条款所述的系统，还包括控制装置，所述控制装置被配置为控制所述移动装置，使得板在所述支撑体上朝着所述处理站的方向移动，并且被配置为控制板接合装置，使得所述一个或多个推动器元件推动所述板同时控制所述一个或多个接触体远离所述板移动至所述分离状态。
[0208]
15、根据前述条款所述的系统，其中所述控制装置被配置为控制所述移动装置使得执行以下步骤序列：
[0209]
将所述板接合装置在所述板的第一位置(cl1)联接至所述板；
[0210]
根据第一轨迹(t1)移动所述板；
[0211]
使所述板接合装置与所述板分离；
[0212]
将所述板接合装置在不同于所述第一位置的所述板的第二位置(cl2)联接至所述板；
[0213]
根据第二轨迹(t1)移动所述板。
[0214]
16、根据前述条款所述的系统，其中所述板根据第一轨迹(t1)的移动是大致线性的移动。
[0215]
17、根据条款15-16中任一项所述的系统，其中所述板根据第二轨迹(t2)的移动包括所述板大致90度的旋转。
[0216]
18、根据条款15-17中任一项所述的系统，其中所述第一位置(lc1)是靠近所述板的前缘(le)的位置，优选地大致位于所述板的所述前缘的中间。
[0217]
19、根据条款15-18中任一项所述的系统，其中所述第二位置(lc2)位于所述板的中心线(l1)的一侧，优选地最靠近第二旋转轴线(a2)的前四分之一(q)中；或其中所述第二位置(lc2)靠近所述板的所述中心定位。
[0218]
20、根据条款14-19中任一项所述的系统，其中所述控制装置被配置为控制所述移动装置使得以下步骤序列被执行：
[0219]
将所述板接合装置联接至所述板；
[0220]
根据轨迹移动所述板，该轨迹包括所述板的旋转和平移，优选地包括90
°
的旋转或180
°
的旋转；
[0221]
使所述板接合装置与所述板分离。
[0222]
21、根据条款14-20中任一项所述的系统，其中所述控制装置被配置为根据所述板的尺寸控制所述移动装置。
[0223]
22、根据前述条款所述的系统，其中所述控制装置被配置为确定所述板是否大于预定尺寸，并且被配置为如果确定所述板大于所述预定尺寸，则执行条款15-19中任一项所述的步骤序列，以及如果确定所述板不大于所述预定尺寸，则执行条款20所述的步骤序列。
[0224]
23、根据任一项前述条款所述的系统，其中所述支撑体包括被动式球珠传送输送器，其包括伸出所述支撑表面的可旋转地安装的多个球珠。
[0225]
24、根据前述条款所述的系统，其中所述多个球珠中相邻的球珠之间的距离在5cm至50cm之间，和/或其中所述多个球珠的直径在5mm至50mm之间，和/或其中所述多个球珠伸出所述支撑表面的高度小于10mm，优选地小于5mm，例如在0.5mm至4mm之间。
[0226]
25、根据任一项前述条款所述的系统，其中当朝着下游方向看时，所述支撑体包括第一支撑体部分，例如工作台，以及第二支撑体部分，例如球珠传送输送器，所述第一支撑体部分和第二支撑体部分之间具有间隙，其中所述控制装置被配置为控制所述移动装置使得板从所述第一支撑体部分朝着下游方向移动到所述第二支撑体部分，并且其中所述系统还包括吹气装置，所述吹气装置被配置为将空气吹过所述第一支撑体部分和所述第二支撑体部分之间的所述间隙和/或传送器部分，例如一组滚筒或球珠。
[0227]
26、根据前述条款中任一项所述的系统，其中所述控制装置被配置为控制所述移动装置使得在朝着所述处理站推动或拉动所述板的同时进行大致90
°
的旋转。
[0228]
27、根据任一项前述条款所述的系统，其中所述支撑体包括至少第一工作台部分和第二工作台部分(110，120)，其中所述处理站是第二处理站，并且其中第一处理站位于所述第一工作台部分的边缘，其中当沿着朝向所述第二处理站的机器传送方向上看时，所述第二工作台部分位于所述第一工作台部分的下游，其中所述第一工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近所述第一处理站。
[0229]
28、根据前述条款所述的系统，其中所述支撑体还包括位于所述第二工作台部分的下游的第三工作台部分(130)，其中所述第二处理站位于所述第三工作台部分的边缘，其中所述第三工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，以使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近所述第二处理站。
[0230]
29、根据前述条款所述的系统，其中所述移动装置包括铰接式操作臂(200)，所述操作臂大致平行于所述支撑表面延伸，并且包括至少第一部段(210)和第二部段(220)；所述第一部段(210)具有第一端(211)和第二端(212)，第一端(211)围绕大致垂直于所述支撑表面的第一旋转轴线(a1)可旋转地连接至所述第二部段，并且第二端(212)设有板接合装置(250)，所述板接合装置被配置为以使得所述操作臂的移动引起所述板在所述支撑表面上的滑动的方式与所述板接触；所述第二部段(220)围绕大致垂直于所述支撑表面的第二旋转轴线(a2)可旋转。
[0231]
30、根据前述条款所述的系统，其中所述控制装置包括用于控制所述第一部段相对于所述第二部段旋转的第一驱动装置(410)和用于控制所述第二部段围绕所述第二旋转轴线(a2)旋转的第二驱动装置(420)。
[0232]
31、根据任一项前述条款所述的系统，其中，所述板接合装置被布置为围绕垂直于所述支撑表面的第三旋转轴线(a3)可旋转。
[0233]
32、根据前述条款所述的系统，还包括被配置为使所述板接合装置(250)围绕所述第三旋转轴线(a3)旋转的驱动装置(430)。
[0234]
33、根据条款14和任一项前述条款所述的系统，还包括检测组件，所述检测组件被配置为检测代表所述板的位置的测量值，其中所述控制装置被配置为根据由所述检测组件检测到的所述测量值控制所述板接合装置和/或所述移动装置。
[0235]
34、根据前述条款所述的系统，其中所述检测组件被配置为检测所述板在所述处理站的入口处是否准确地对准。
[0236]
35、根据任一项前述条款所述的系统，其中所述移动装置和所述控制装置被配置为移动重量在5kg至30kg之间的板。
[0237]
36、根据任一项前述条款所述的系统，其中所述支撑体包括工作台，所述工作台设有多个孔，并且所述系统还包括吹气装置，所述吹气装置被配置为通过所述孔朝着支撑在所述工作台上的板的方向吹气，以降低所述板和所述工作台之间的摩擦力。
[0238]
37、一种用于在支撑表面上朝着诸如清洗站的处理站(s2)的方向移动柔性板(p)、特别是印刷板或者印刷板前体的方法，所述方法包括以下步骤：
[0239]
将所述板支撑在位于所述处理站的上游的支撑表面上；
[0240]
将所述板联接至板接合装置，以使得其处于联接状态，并且使所述板在所述支撑表面上移动；
[0241]
在推动所述板的同时使所述板接合装置与所述板分离。
[0242]
38、根据前述条款所述的方法，其中所述板接合装置包括：一个或多个接触体(251，252)，其被配置为处于所述联接状态时与所述板接触以及处于所述分离状态时与所述板有一段距离，和一个或多个推动器元件(240)；其中所述分离通过用所述一个或多个推动器元件推动所述板，同时使所述一个或多个接触体远离所述板移动来完成。
[0243]
39、根据条款37或38所述的方法，其中所述板接合装置通过摩擦力和/或粘附力和/或吸力联接至所述板。
[0244]
40、根据条款37-39中任一项所述的方法，包括控制联接和分离步骤使得以下步骤序列被执行：
[0245]
将所述板接合装置在所述板的第一位置(cl1)联接至所述板；
[0246]
根据第一轨迹(t1)移动所述板；
[0247]
使所述板接合装置与所述板分离；
[0248]
将所述板接合装置在不同于所述第一位置的所述板的第二位置(cl2)联接至所述板；
[0249]
根据第二轨迹(t2)移动所述板。
[0250]
41、根据前述条款所述的方法，其中所述板根据第一轨迹(t1)的移动是大致线性的移动。
[0251]
42、根据条款40-41中任一项所述的方法，其中所述板根据第二轨迹(t2)的移动包括所述板大致90
°
的旋转。
[0252]
43、根据条款40-42中任一项所述的方法，其中所述第一位置(lc1)是所述板的前缘(le)附近的位置，优选地是所述板的所述前缘的大致中间的位置。
[0253]
44、根据条款40-43中任一项所述的方法，其中所述第二位置(lc2)位于所述板的中心线(l1)的一侧，优选地位于最靠近所述第二旋转轴线(a2)的前四分之一(q)中；或者其中所述第二位置(lc2)位于靠近所述板的中心。
[0254]
45、根据条款37-39中任一项所述的系统，包括控制联接和分离步骤使得以下步骤序列被执行：
[0255]-将所述板接合装置联接至所述板；
[0256]-根据轨迹移动所述板，该轨迹包括所述板的旋转和平移，优选地包括90
°
或180
°
的旋转；
[0257]-使所述板接合装置与所述板分离。
[0258]
46、根据前述条款所述的方法，其中确定所述板是否大于预定尺寸，并且其中如果确定所述板大于所述预定尺寸，则执行根据条款40-44中任一项所述的步骤序列，以及如果确定所述板不大于所述预定尺寸，则执行根据条款45所述的步骤序列。
[0259]
47、根据条款40-46中任一项所述的方法，还包括检测代表所述板的位置的测量值的步骤，其中所述控制步骤包括根据所检测到的测量值控制所述板的旋转，其中优选地所述检测包括检测所述板在所述处理站的入口处是否准确地对准。
附图说明
[0260]
使用附图来阐述本发明的设备、系统和方法的目前优选的非限制性示例性实施方式。当结合附图阅读时，通过以下具体实施方式，本发明的特征的以上优点和其他优点以及本发明的目的将变得更加明显，并且本发明也将得到更好的理解，在附图中：
[0261]
图1为用于移动印刷板的系统的示例性实施方式的示意性透视图；
[0262]
图2为用于移动印刷板的另一系统的示例性实施方式的示意性透视图，其中操作臂处于用于使板旋转的位置；
[0263]
图3为图2的示例性实施方式的示意性正顶视图，其示出大型印刷板所遵循的轨迹；
[0264]
图3b为另一示例性实施方式的示意性正顶视图，其示出大型印刷板所遵循的轨迹；
[0265]
图4为图2的示例性实施方式的另一示意性透视图，其中操作臂处于用于与小型板联接的位置。
[0266]
图5为图4的示例性实施方式的示意性正顶视图，其示出小型印刷板所遵循的轨迹；
[0267]
图5b为另一示例性实施方式的示意性正顶视图，其示出小型印刷板所遵循的轨迹；
[0268]
图6a和图6b分别为处于上方位置和下方位置的板接合装置的透视图；
[0269]
图6c是处于上方位置的板接合装置的另一实施方式的透视图；
[0270]
图7a和图7b分别示出工作台的示例性实施方式的顶视图和工作台的一部分的剖视图；
[0271]
图8a-8b示出通过示例性实施方式的用于对准板的前缘的设备移动板的透视图；
[0272]
图9为用于对准板的前缘的设备的示例性实施方式的示意性透视图；
[0273]
图10为用于对准板和/或使板居中的设备的另一实施方式的示意性顶视图；
[0274]
图11为用于对准板的前缘的设备的另一示例性实施方式的示意性侧视图；
[0275]
图12a和图12b分别为以联接状态和分离状态显示的具有推动器元件的示例性实施方式的示意性透视图；以及
[0276]
图13a、图13b和图13c分别为以联接状态、中间状态和分离状态显示的图12a和图12b的示例性实施方式的示意性前视图。
具体实施方式
[0277]
图1示出一种系统，其用于使柔性板p(特别是印刷板或印刷板前体)在支撑表面106上从第一处理站s1(示意性地示为矩形)朝着诸如清洗站的第二处理站s2(示意性地示为矩形)移动。所述系统包括支撑体100、铰接式操作臂200和控制装置410、420、430。支撑体100，通常为工作台，被配置为支撑工作台100的支撑表面106上的板p。工作台100位于第二处理站s2的上游。铰接式操作臂200大致平行于支撑表面106延伸，并且包括至少第一部段210和第二部段220。第一部段210具有第一端211和第二端212，第一端211围绕大致垂直于支撑表面106的第一旋转轴线a1可旋转地连接至所述第二部段220，第二端212设置有板接合装置250，板接合装置250被配置为以使得操作臂200的移动引起板p在支撑表面106上的滑动的方式与板p接触。第二部段220围绕大致垂直于支撑表面106的第二旋转轴线a2可旋转。控制装置410、420、430被配置为控制板接合装置，并且控制铰接式操作臂200的第一部段210和第二部段220的旋转，以使得板在支撑表面106上朝着第二处理站s2的方向滑动。利用臂200，板p可以在支撑表面106上滑动，即移动、推动或拉动，同时板p可以围绕第一旋转轴线a1和第二旋转轴线a2旋转，从而产生任何所需的板的移动方式。优选地，在板在支撑表面106上滑动的过程中，板接合装置250的重量放置在支撑表面106上，从而在板p上施加向下的力。
[0278]
优选地，板接合装置250被配置为通过吸力、粘附力或摩擦力或其组合使第一部段与板联接。优选地，板接合装置在重力作用下放置在板上。
[0279]
在所示的实施方式中，支撑体包括第一工作台部分110、第二工作台部分120和第三工作台部分130。第一处理站s1位于第一工作台部分110的边缘。当沿着朝向第二处理站s2的机器传送方向上看时，第二工作台部分120位于所述第一工作台部分110的下游。第一工作台部分110围绕枢转轴线at1铰接，以使得其能够折叠收起，以允许操作员接近第一处理站s1。第三工作台部分130位于第二工作台部分120下游，并且第二处理站s2位于第三工作台部分130的边缘。第三工作台部分130围绕枢转轴线at3铰接，以使得其能够折叠收起，以允许操作员接近第二处理站s2。
[0280]
控制装置包括用于控制第一部段210相对于第二部段220的旋转的第一驱动装置410，和用于控制第二部段220围绕第二旋转轴线a2的旋转的第二驱动装置420。板接合装置250被布置为围绕垂直于支撑表面106的第三旋转轴线a3可旋转。控制装置包括驱动装置430，驱动装置430被配置为使板接合装置250围绕第三旋转轴线a3旋转。这将允许板接合装置250以任何所需的方向与板p联接，这可以改善板在支撑表面106上滑动时施加在板上的力。
[0281]
板接合装置250或整个操作臂200可以沿垂直于支撑表面106的方向在板接合装置250与板接触的接触位置和板接合装置250位于板上方一段距离的非接触位置之间可移动。因此，控制装置可以包括被配置为使至少板接合装置250和可选地整个操作臂200在接触位置和非接触位置之间移动的驱动装置(未示出)。
[0282]
图2示出与图1的实施方式类似的示例性实施方式，其中相同或类似的部件已经用相同的附图标记标示。图2显示控制装置可以被配置为控制铰接式臂200以使得在从第一处理站s1向第二处理站s2拉动或推动板p的同时板p进行大致90
°
的旋转。在图2中，示出了大型板p，其中板的方位从当从处理站s1出发时板的最短方向沿机器传送方向引导的位置变
为当进入处理站s2时板的最长方向沿机器传送方向引导的位置。例如，第一处理站s1可以是曝光站，并且第二处理站s2可以是清洗站。
[0283]
图3a示出图2的实施方式的第一操作模式的示例，其中执行以下步骤序列：
[0284]-在板的第一位置lc1(参见图3a的左侧的板的位置1)将板接合装置250联接至板p；
[0285]-根据第一轨迹t1移动板p，此处是大致线性移动；
[0286]-使板接合装置250与板分离，这在板的第二位置2完成；
[0287]-当板仍处于第二位置2时，在不同于第一位置的板的第二位置lc2将板接合装置250联接至板p；
[0288]-根据第二轨迹t2移动板，第二轨迹t2包括板的大致90度的旋转，参见图3a所示的位置3和4。
[0289]
这样的操作模式可以用于需要旋转的大型板。
[0290]
图2和3a示意性地示出将在下文结合图6a和图6b描述的板接合装置250，但是板接合装置250可以是任何类型的合适的板接合装置。例如，如图3b中示意性地示出的，板接合可以具有大致矩形的接触表面并且可以包括单个接触头。这样的板接合装置250的示例在下文参照图6c进行讨论。如在图3b中可以看出的，可以使用这样的板接合装置250执行同样的步骤序列。
[0291]
在图3a和图3b中，第一位置lc1是靠近板p的前缘le的位置，优选地大致位于板的前缘le的中间。在第一位置lc1，矩形接触头250优选地被定向为其长度方向大致垂直于移动方向，即垂直于轨迹t1。根据第一轨迹(其可以是线性轨迹)由操作臂在支撑体上拉动板。在图3a中，第二位置lc2位于板的中心线l1、l2的一侧，优选地位于最靠近第二旋转轴线a2的前四分之一q处(图2)。通过选择这样的位置，可以很好地分布力。当摩擦力相当大时，例如使用有孔的工作台时，这样的实施方式可能是有利的。在图3b中，第二位置lc2位于板p的重心附近，并且矩形接触头250可以被定向为其长度方向大致平行于移动方向，即平行于轨迹t2。当板是球珠输送器时，这样的实施方式可能是有利的。根据第二轨迹(其可以包括90
°
的旋转，如所示)由操作臂在支撑体上推动板。
[0292]
图4示出了操作臂200在不同位置的图2的实施方式。图4显示控制装置可以被配置为控制铰接式操作臂200，以使得对于小型板p，可以仅使用板接合装置250的其中一个吸引装置(还可参见下文图6a和图6b的描述)。
[0293]
图5a示出图2和图4的实施方式的第二操作模式的示例，其中执行以下步骤序列：
[0294]-将板接合装置联接至板，参见图5a中的板位置1’；
[0295]-根据包括板的旋转和平移的轨迹移动板，参见图5中的板位置2’和3’；
[0296]-使板接合装置与板分离，参见图5a中的板位置4’。
[0297]
换言之，这里的板p在不改变联接位置的情况下遵循连续移动。特别是对于较小的板，这样的操作模式可能是优选的。
[0298]
图4和图5a示意性地示出下文结合图6a和图6b描述的板接合装置250，但是板接合装置250可以是任何类型的合适的板接合装置。例如，如图5b中示意性地示出的，板接合可以具有大致矩形的接触表面并且可以包括单个接触头。这样的板接合装置250的示例在下文参照图6c进行讨论。如在图5b中可以看出的，可以使用这样的板接合装置250进行与图5a
所示的类似的步骤序列。在图5中，在沿着所示轨迹移动的过程中，板旋转90
°
。在图5b中，在沿着所示轨迹移动的过程中，板旋转180
°
。与板旋转90
°
的轨迹相比，进行180
°
的旋转可以减小操作臂的尺寸。
[0299]
优选地，控制装置被配置为根据板p的尺寸控制操作臂200。例如，控制装置可被配置为确定板是否大于预定尺寸，并且如果确定板大于预定尺寸，则进行图3或图3b的步骤序列，如果确定板不大于预定尺寸，则进行图5a或图5b的步骤序列。
[0300]
图6a和图6b示出合适的板接合装置250的示例性实施方式。板接合装置250包括支架253，两个吸盘251和252设置在支架253上。在优选的实施方式中，每个吸盘251、252都具有用于与板接触并由多孔材料(多孔金属、陶瓷或塑料)制成的具有平坦的下侧的部分。然而，如在发明内容中所述，也可以使用其他的板接合装置250。例如，可以用两个接触头代替吸盘251和252，每个接触头都有配置为被推靠在板上的接触面。则控制装置可被配置为将一个或多个接触头推靠在板上，以使得接触头与板之间的摩擦力和/或粘附力允许板通过操作臂200在支撑表面106上滑动。
[0301]
在图6a和图6b中，板接合装置250沿垂直于支撑表面106的方向在板接合装置250与板接触的接触位置和板接合装置250位于板上方一定距离的非接触位置之间可移动。则控制装置可以包括被配置为使板接合装置250在接触位置和非接触位置之间移动的驱动装置440。
[0302]
图6c示出板接合装置250的另一实施方式，板接合装置250被配置为以通过粘附力或通过摩擦力或其组合与板接合的方式与板接触。移动装置(例如，包括如上所述的操作臂)被配置为竖直地移动板接合装置250以及使板接合装置250平移和/或旋转。值得注意的是，移动装置不一定是操作臂，也可以包括具有可竖直移动的托架结构的框架，托架结构可移动地悬挂在框架上。在这样的实施方式中，板接合装置250可以固定至托架结构。
[0303]
板接合装置250包括接触层255，例如可弹性压缩的层，例如橡胶类层，用于在移动模式下与板接触。另外地或者可替代地，层255还可包括压敏粘合剂材料。这样的层255可以固定在与驱动装置440连接的刚性基座256上。优选地，层255具有平坦光滑的接触表面。可选地，层255可以在平坦的接触表面中包含凹槽或孔。
[0304]
移动装置和控制装置(例如如上所述的实施的)被配置为将层255压靠在印刷板上，优选地使得层255和/或印刷板的至少一部分被压缩。
[0305]
优选地，板接合装置250被配置为在表面区域上与板接触，优选地，该表面区域是大致矩形的表面区域(但也可以是其他形状，例如椭圆形或任何多边形)，该表面区域大于100cm2，优选地大于200cm2，更优选地大于300cm2。因此，优选地，层255在例如大于300cm2的表面区域上延伸。在可替代的实施方式中，板接合装置250可以包括两个或更多个接触头，每个接触头都有基座256和相应的接触层255。在这样的实施方式中，多个接触头的多个接触层255的表面区域的总和优选地大于例如300cm2。
[0306]
在图1至图5的实施方式中，支撑工作台100可以设有多个孔(未示出)，并且该系统还可以包括吹气装置(未示出)，吹气装置被配置为通过所述孔朝着工作台100上支撑的板p的方向吹气，以降低板p与工作台100之间的摩擦力。这样，可以使板在支撑表面106上进行滑动所需的力更低。另外地或者可替代地，如图7a和图7b所示，工作台100还可以包括被动式球珠输送器，球珠输送器包括多个可旋转地安装的球珠105，球珠105突出于支撑表面
106。多个球珠105可以沿着规则的网格布置，例如，在机器传送方向上看相互之间的距离相等。优选地，多个球珠中相邻的球珠105之间的距离在5cm至50cm之间。优选地，多个球珠105的直径在5mm至50mm之间。优选地，多个球珠105突出支撑表面106的高度小于10mm，优选地小于5mm，例如在1mm至4mm之间或0.5mm至4mm之间。优选地，多个球珠105之间的支撑表面106是平坦表面。
[0307]
可选地，图1至图6的系统还包括检测组件，检测组件被配置为检测代表板的位置的测量值，并且控制装置被配置为根据检测组件所检测的测量值控制板接合装置250和/或控制第一部段210和/或第二部段220的旋转。检测组件可被配置为检测板在第二处理站s2的入口处是否准确地对准。下面将描述可能的检测组件的实施方式。
[0308]
优选地，铰接式操作臂200和控制装置410、420、430、440被配置为移动重量在6kg至30kg之间的板，即相对较重的板，板在移动的过程中放置在支撑表面106上。
[0309]
图8a至图8c和图9示出用于对准板p(特别是印刷板或印刷板前体)的边缘的设备的第一示例性实施方式。图8a至8c示出连续的方法步骤，并且图9示出部分切割的透视图，以更好地展示设备的可移动元件501、502。该设备包括支撑体100(这里是工作台)、两个可移动元件501、502、检测装置601、602、至少一个可控制部件200(例如图1至图6所示的操作臂200)和控制装置700。支撑体100被配置为将板支撑在支撑表面106中，并且旨在位于处理站(例如图1和图2示意性地示出的第二站s2)的上游。两个可移动元件501、502被布置为由板p的前缘le移动。两个可移动元件包括第一移动元件501和第二移动元件502。检测装置601、602被配置为检测分别代表第一可移动元件和第二可移动元件的第一位置和第二位置的第一测量值和第二测量值。至少一个可控制部件200(例如移动装置)被配置为对板施加动作。控制装置700被配置为基于第一测量值和第二测量值控制至少一个可控制部件。例如，控制装置可以根据检测装置601、602测量的第一测量值和第二测量值来控制板p的移动。例如，移动装置200可以被配置为使板围绕垂直于支撑表面106的轴线旋转，以改善对准，并且一旦第一测量值和第二测量值之间的差值低于预定阈值，就可以确定板已对准。
[0310]
移动装置200可被配置为使板围绕垂直于支撑表面106的轴线旋转，并且被配置为使板平行于支撑表面106平移。则控制装置可被配置为首先使板平移和/或旋转，直至边缘与至少两个可移动元件接触，然后可以进一步使板旋转，直至第一测量值和第二测量值之间的差值低于预定阈值，然后可以进一步使板在至少两个可移动元件的上方或下方平移。
[0311]
可移动元件501、502可以被布置为使得在可移动元件501、502的起始位置ps穿过支撑表面106伸出。这样的实施方式的优点是，可移动元件不会妨碍其他部件，而且可以在支撑表面106的下方进行检测。
[0312]
在图8a至图8c和图9的实施方式中，可移动元件501、502是两个可枢转的销，其被布置为由板的边缘枢转。可枢转元件易于安装在支撑体中，以使它们穿过支撑表面106伸出，或安装在支撑体上方，并且可枢转元件枢转的角度是对与边缘的接触点的位置的直接且准确的测量。检测装置601、602被配置为检测代表第一可枢转的销501和第二可枢转的销502的第一角度和第二角度的第一测量值和第二测量值。可枢转的销501、502在起始位置ps部分位于支撑表面106的下方且部分位于支撑表面106的上方，并且检测装置601、602，例如角度检测装置，设置在支撑表面106的下方，此处其不受测量干扰因素的影响。
[0313]
在被板的边缘碰触之前的起始位置ps，至少两个销501、502被定向在上游方向du
上，参见图8a和图9，优选地，以相对于支撑表面106成15度至75度之间的角度。通过这种方式，例如，销可以从起始位置ps(其中销指向上游方向du)逐渐移动到垂直于支撑表面106的位置，再移动到终点位置pe(其中销朝向下游方向dd)，并且板可以在销的上方移动，参见图8c和图9。
[0314]
偏置装置(这里是附接至每个可枢转的销501、502的配重505)被配置为沿着上游方向du对板的边缘施加力。可选地，提供另一偏置装置(这里是活塞520)，以在例如不使用销时迫使可枢转的销501、502处于终点位置pe。优选地，终点位置pe是支撑表面106下方的位置，以避免损坏。
[0315]
可枢转的销501、502围绕枢转轴线a可枢转地布置，并且枢转轴线位于支撑表面106的下方或上方的大于5cm的距离处，优选地，位于支撑表面106的下方或上方的大于10cm的距离d处。通过这种方式，板p可以在保持与可枢转的销501、502接触的同时在支撑表面106上移动相对较长的距离。这将进一步改善板的对准的准确性。
[0316]
支撑体100是设有两个狭槽101、102的支撑工作台，两个可枢转的销501、502穿过两个狭槽101、102伸出。狭槽501、502是细长的狭槽，其尺寸被设计为使得可枢转的销可以从销指向上游方向du的起始位置ps移动到销指向下游方向dd的位置，并且可选地移动到销位于支撑表面106的下方或者销与支撑表面106平齐的终点位置pe。
[0317]
每个可枢转的销包括第一细长部分510和第二细长部分511，其中第二细长部分511相对于第一细长部分510成120度至175度之间的角度。在处于起始位置ps时，第二细长部分511至少部分地在支撑表面106上方延伸，同时第一细长部分510在支撑表面106下方延伸。这允许减小狭槽的长度，同时仍允许销501、502在支撑体100中不可见。
[0318]
可选地，如图9所示，支撑体100可以被配置为使得支撑表面106是倾斜表面，例如，当可移动元件501、502的下游的处理站为清洗站时。
[0319]
可选地，至少一个可控制部件包括以下任意一个或多个：移动装置、冲孔装置、板联接装置、板夹持装置。移动装置200可以是如前所述的操作臂，但也可以包括以下任意一种或多种：至少一个机械臂、一组滚轮、一组链条、一组皮带。
[0320]
优选地，控制装置700被配置为比较第一测量值和第二测量值，并且被配置为如果第一测量值和第二测量值之间的差值小于预定阈值，则确定板的边缘对准或板居中。
[0321]
优选地，第一可移动元件501和第二可移动元件502之间的距离在10cm至1000cm的范围内，优选地在10cm至500cm的范围内，更优选地在10cm至100cm的范围内。
[0322]
图10示出一示例性实施方式的顶视图，其中两个可移动元件501、502用于对准沿机器传送方向移动的板的前缘，并且一个或两个其他可移动元件503、504用于使板在垂直于机器传送方向的方向上居中。值得注意的是，可以只使用可移动元件503、504中的一个。这里可移动元件501、502是在平行于机器传送方向且垂直于支撑表面106的平面中枢转的可枢转的销，而用于使板居中的其他的一个或多个销503、504可以在垂直于机器传送方向且垂直于支撑表面106的平面中枢转。更笼统地说，可枢转销501可以根据希望进行的检测被定向在任何合适的方向上。
[0323]
图11示出用于检测或定位板p(特别是印刷板或印刷板前体)的设备的另一示例性实施方式。该设备包括支撑体100(这里为工作台)、可枢转的销501、检测装置601(例如角度检测器)、可控制部件200和控制装置700。支撑体100被配置为将板支撑在支撑表面106上。
可枢转的销501被布置为由板p的边缘移动。检测装置601被配置为检测代表可枢转的销501的位置的测量值。可控制部件200(例如移动装置)被配置为对板施加动作。控制装置700被配置为基于测量值控制可控制部件。例如，移动装置200可以被配置为根据测量值使板在支撑表面中平移和/或使板围绕垂直于支撑表面106的轴线旋转。在该示例中，销501被布置为使其枢转轴线位于支撑表面的上方，并且检测也在支撑表面的上方进行。然而，也可以在表面的下方设置检测装置601。如在图8a至图8c的实施方式中那样，当板p的边缘碰触销501时，它将从起始位置ps移动到终点位置pe。这里终点位置pe是支撑体100的上方的位置，该位置足够高以使板p从下方通过。可选地，可以提供偏置装置(未示出)以使处于起始位置ps或终点位置pe的销501偏置。
[0324]
合适的检测装置601、602的示例包括角度传感器、接近开关、光传感器、机械开关、磁开关、摄像机等。在优选的实施方式中，检测装置包括第一检测器601和第二检测器602，用于分别对第一可移动元件和第二可移动元件进行检测。然而，某些检测装置(例如摄像机)也可以同时检查第一可移动元件和第二可移动元件。
[0325]
图12a至图12b和图13a至图13c示出用于在支撑表面上朝着处理站(例如清洗站)的方向移动柔性板(特别是印刷板或印刷板前体)的系统的另一示例性实施方式。该系统包括支撑体100和移动装置200。支撑体100被配置为将板p支撑在其支撑表面上，并且旨在位于处理站的上游。移动装置200被配置为移动板，并且可以包括分段式臂，如在上文已经描述的。移动装置200包括板接合装置250，板接合装置250被配置为与板p接合，同时使板p在支撑表面上移动。板接合装置250包括两个接触体251、252，接触体251、252被配置为当移动板时处于与板接触的联接状态，或者处于与板有一定距离的分离状态。板接合装置250还包括多个推动器元件240(尤其参见图13a至图13c)，推动器元件240被配置为当接触体251、252从联接状态变为分离状态时推动板p。板接合装置250被配置为通过相对于推动器元件240移动接触体251、252来在联接状态和分离状态之间切换。
[0326]
接触体251、252被形成为板状元件，每个板状元件设有用于对应的多个推动器元件240的多个孔245，优选地至少四个孔，并且推动器元件240穿过孔245延伸。板状接触体可包括刚性基座，如金属板，其上设置有如上所述的橡胶类层。然而，也可以将一个或多个推动器元件与如上文关于图6a和图6b披露的一个或多个吸头251、252组合使用。在这样的实施方式中，推动器元件例如可以穿过吸头中的孔延伸，或者沿着吸头的外围延伸。此外，在这样的实施方式中，例如当板的表面由于其经受的处理而有黏性时，板可能易于黏在吸头上，使用一个或多个推动器元件可以避免这样的问题。
[0327]
板接合装置250包括支架253，一个或多个推动器元件240固定在支架253上，并且一个或多个推动器元件240从支架253朝着支撑体100的方向突出。板接合装置250还包括两个驱动器440，其被配置为使两个接触体251、252相对于支架253移动。接触体251、252位于支架253中心的两侧，并且每个接触体251、252与相应的驱动器440相关联。
[0328]
在所示实施方式中，一个或多个推动器元件240被形成为一个或多个销状元件。例如，推动器元件240可以是螺栓，其一端固定在支架253中，另一端设有头部，用于在一个或多个接触体251、252远离板移动时推动板，参见图13b。
[0329]
例如，驱动器440可以是活塞，例如空气活塞，例如安装在支架253上，每个可移动活塞的一端穿过支架253中的孔延伸并且附接到相应的接触体251、252。接触体251、252可
以被安装成使得接触体251、252可以围绕平行于支撑表面的轴线进行有限的枢转。这样可以更好地与板p接合。例如，活塞可以可枢转地连接到支架253上。
[0330]
优选地，接触体251、252被配置为在联接状态下通过粘附力或者摩擦力或其组合与板p接合，如对上述其他实施方式所说明的。移动装置200可被配置为使板接合装置250竖直地移动，并且使板接合装置250平移和/或旋转，例如如关于上述其他实施方式所说明的。
[0331]
图8至图11或图12a至图12b和图13a至图13c中的设备可用于系统中，该系统还包括处理站，该处理站位于支撑体的下游并且被配置为接收对准的板。处理站中的处理可选自清洗、刷洗、冲洗、喷洒、干燥、辐照、显影、加热、冷却、去除材料、用气体或液体处理、砂磨、切割、用电磁波处理、烧蚀、测量及其组合。
[0332]
凸板前体一般包括由第一材料制成的支撑层和由不同于所述第一材料的第二材料制成的附加层。支撑层可以是柔性金属、天然或人造聚合物、纸张或其组合。优选地，支撑层是柔性金属或聚合物膜或片。如果是柔性金属，支撑层可以是薄膜、筛状结构、网状结构、编织或非编织结构或其组合。钢板、铜板、镍板或铝板是优选的，并且可以为约50μm到1000μm厚。如果是聚合物膜，膜的尺寸稳定，但可弯曲，并且可以由例如聚烯烃、聚酯、聚对苯二甲酸乙二醇酯、聚对苯二甲酸丁二醇酯、聚酰胺和聚碳酸酯、利用编织、非编织或层状纤维(例如玻璃纤维、碳纤维、聚合物纤维)增强的聚合物或其组合制成。优选地，使用聚乙烯和聚酯箔，其厚度可在100μm到300μm的范围内，优选地在100μm到200μm的范围内。凸板前体可带有附加层。例如，附加层可以是以下任何一种：可直接雕刻的层(如通过激光雕刻)、溶剂或水可显影的层、可热显影的层、感光层、感光层和掩膜层的组合。可选地，可以在附加层的顶部设置一层或多层另外的附加层。这样的一层或多层另外的附加层可以包括位于所有其他层顶部的遮盖层，该层可在可成像层成像之前被移除。一个或多个附加层可包括浮雕层，以及位于支撑层和浮雕层之间或位于支撑层与浮雕层相对的一侧的防光晕层。一个或多个附加层可以包括浮雕层、可成像层以及位于浮雕层和可成像层之间的一个或多个阻挡层，阻挡层可阻止氧气扩散。
[0333]
一个或多个粘合层可以位于上述不同的层之间，其确保不同的层的适当粘合。
[0334]
虽然已经结合具体实施方式阐述了本发明的原理，但是应当理解这些描述仅通过示例的方式进行，而非用于限制保护范围，保护范围由所附权利要求确定。

技术特征：
1.一种用于在支撑表面上朝着诸如清洗站的处理站(s2)的方向移动柔性板(p)、特别是印刷板或者印刷板前体的系统，所述系统包括：-支撑体(100)，其被配置为将板支撑在其支撑表面上，并且旨在位于所述处理站的上游；-移动装置(200)，其包括板接合装置(250)，所述板接合装置(250)被配置为以如下方式与所述板接触：在移动模式下通过粘附力或摩擦力或其组合与所述板接合，并且在所述移动模式下，通过控制所述移动装置(200)，所述板能够在所述支撑表面上滑动；-控制装置，其被配置为控制所述移动装置，使得所述板在所述支撑体上朝着所述处理站的方向滑动。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述移动装置被配置为使所述板接合装置竖直地移动，以及使所述板接合装置平移和/或旋转。3.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述板接合装置包括弹性压缩层，例如橡胶类层，用于在所述移动模式下与所述板接触。4.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述板接合装置包括粘性表面，例如包含压敏粘合剂材料的表面，用于在所述移动模式下与所述板接触。5.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述板接合装置具有平坦光滑的接触表面。6.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述移动装置被配置为在所述移动模式下将所述板压靠在所述支撑体上，优选地，在所述移动模式下，所述板接合装置的和/或所述板的至少一部分被压缩。7.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述板接合装置被配置为在大于100cm2、优选地大于200cm2、更优选地大于300cm2的表面区域上与所述板接触，所述表面区域优选为大致矩形的表面区域。8.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述控制装置被配置为控制所述移动装置使得以下步骤序列被执行：-将所述板接合装置在所述板的第一位置(cl1)处联接至所述板；-根据第一轨迹(t1)移动所述板；-使所述板接合装置与所述板分离；-将所述板接合装置在不同于所述第一位置的所述板的第二位置(cl2)处联接至所述板；-根据第二轨迹(t2)移动所述板。9.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述板根据第一轨迹(t1)的移动是大致线性的移动。10.根据权利要求8至9中任一项所述的系统，其中，所述板根据第二轨迹(t2)的移动包括所述板大致90
°
的旋转。11.根据权利要求8至10中任一项所述的系统，其中，所述第一位置(lc1)是所述板的前缘(le)附近的位置，优选地在所述板的所述前缘的大致中间。12.根据权利要求8至11中任一项所述的系统，其中，所述第二位置(lc2)位于所述板的中心线(l1)的一侧，优选地位于最靠近第二旋转轴线(a2)的前四分之一(q)；或者其中所述
第二位置(lc2)位于靠近所述板的中心。13.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述控制装置被配置为控制所述移动装置使得以下步骤序列被执行：-将所述板接合装置联接至所述板；-根据轨迹移动所述板，所述轨迹包括所述板的旋转和/或平移，优选地包括旋转90
°
或180
°
度；-使所述板接合装置与所述板分离。14.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述控制装置被配置为根据所述板的尺寸控制所述移动装置。15.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述控制装置被配置为确定所述板是否大于预定尺寸，并且被配置为如果确定所述板大于所述预定尺寸，则执行根据权利要求8至12中任一项所述的步骤序列，以及如果确定所述板不大于所述预定尺寸，则执行根据权利要求13所述的步骤序列。16.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述支撑体包括被动式球珠传送输送器，其包括伸出所述支撑表面的可旋转地安装的多个球珠。17.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述多个球珠中相邻的球珠之间的距离在5cm至50cm之间，和/或其中所述多个球珠的直径在5mm至50mm之间，和/或其中所述多个球珠伸出所述支撑表面的高度小于10mm，优选地小于5mm，例如在0.5mm至4mm之间。18.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，当朝着下游方向看时，所述支撑体包括第一支撑体部分，例如工作台，和第二支撑体部分，例如球珠传送输送器，其中所述第一支撑体部分和所述第二支撑体部分之间具有间隙，其中所述控制装置被配置为控制所述移动装置使得板从所述第一支撑体部分朝着所述下游方向移动到所述第二支撑体部分，并且其中所述系统还包括吹气装置，所述吹气装置被配置为将空气吹过所述第一支撑体部分和所述第二支撑体部分之间的所述间隙和/或传送器部分，例如一组滚筒或球珠。19.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述控制装置被配置为控制所述移动装置使得在朝向所述处理站推动或拉动所述板的同时进行大致90
°
的旋转。20.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述板接合装置包括一个或多个接触头，优选地包括单个接触头。21.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述支撑体至少包括第一工作台部分和第二工作台部分(110、120)，其中所述处理站是第二处理站，并且其中第一处理站位于所述第一工作台部分的边缘，其中当沿着朝向所述第二处理站的机器传送方向看时，所述第二工作台部分位于所述第一工作台部分的下游，其中所述第一工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，以使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近所述第一处理站。22.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述支撑体还包括位于所述第二工作台部分的下游的第三工作台部分(130)，其中所述第二处理站位于所述第三工作台部分的边缘，其中所述第三工作台部分是可移动的，优选地是铰接的，使得其能够移走或者折叠起来，以允许操作员接近所述第二处理站。23.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述移动装置包括铰接式操作臂(200)，所述操作臂(200)大致平行于所述支撑表面延伸，并且至少包括第一部段(210)和第二部段
(220)；所述第一部段(210)具有第一端(211)和第二端(212)，所述第一端(211)围绕大致垂直于所述支撑表面的第一旋转轴线(a1)可旋转地连接至所述第二部段，并且所述第二端(212)设有板接合装置(250)，所述板接合装置(250)被配置为以使所述操作臂的移动引起所述板在所述支撑表面上的滑动的方式与所述板接触；所述第二部段(220)围绕大致垂直于所述支撑表面的第二旋转轴线(a2)可旋转。24.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述控制装置包括用于控制所述第一部段相对于所述第二部段的旋转的第一驱动装置(410)和用于控制所述第二部段围绕所述第二旋转轴线(a2)的旋转的第二驱动装置(420)。25.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述板接合装置被布置为围绕垂直于所述支撑表面的第三旋转轴线(a3)可旋转。26.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述控制装置包括被配置为使所述板接合装置(250)围绕所述第三旋转轴线(a3)旋转的驱动装置(430)。27.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，至少所述板接合装置在垂直于所述支撑表面的方向上在接触位置与非接触位置之间可移动，在所述接触位置，所述板接合装置与所述板接触，在所述非接触位置，所述板接合装置位于所述板的上方一段距离处。28.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述控制装置包括被配置为至少使所述板接合装置(250)在所述接触位置和所述非接触位置之间移动的驱动装置(440)。29.根据任一项前述权利要求所述的系统，还包括检测组件，所述检测组件被配置为检测代表所述板的位置的测量值，其中所述控制装置被配置为根据由所述检测组件检测到的所述测量值控制所述板接合装置和/或所述移动装置。30.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述检测组件被配置为检测所述板在所述处理站的入口处是否准确地对准。31.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述移动装置和/或所述控制装置被配置为移动重量在5kg至30kg之间的板。32.根据任一项前述权利要求所述的系统，其中，所述支撑体包括工作台，所述工作台设有多个孔，并且所述系统还包括吹气装置，所述吹气装置被配置为通过所述孔朝着支撑在所述工作台上的板的方向吹气，以降低所述板和所述工作台之间的摩擦力。33.一种用于在支撑表面上朝着诸如清洗站的处理站(s2)的方向移动柔性板(p)、特别是印刷板或者印刷板前体的方法，所述方法包括以下步骤：-将所述板支撑在位于所述处理站的上游的支撑表面上；-使用包括板接合装置(250)的移动装置使所述板在所述支撑表面上滑动；-控制所述移动装置，使得所述板接合装置通过摩擦力和/或粘附力和/或吸力与所述板接合，并且使得所述板在所述支撑表面上朝着所述处理站的方向滑动。34.根据前述权利要求所述的方法，其中，进行所述控制步骤使得以下步骤序列被执行：-将所述板接合装置在所述板的第一位置(cl1)联接至所述板；-根据第一轨迹(t1)移动所述板；-使所述板接合装置与所述板分离；-将所述板接合装置在不同于所述第一位置的所述板的第二位置(cl2)联接至所述板；
‑
根据第二轨迹(t2)移动所述板。35.根据前述权利要求所述的方法，其中，所述板根据第一轨迹(t1)的移动是大致线性的移动。36.根据权利要求34至35中任一项所述的方法，其中，所述板根据第二轨迹(t2)的移动包括所述板大致90
°
的旋转。37.根据权利要求34至36中任一项所述的方法，其中，所述第一位置(lc1)是所述板的前缘(le)附近的位置，优选地在所述板的所述前缘的大致中间的位置。38.根据权利要求34至37中任一项所述的方法，其中，所述第二位置(lc2)位于所述板的中心线(l1)的一侧，优选地位于最靠近第二旋转轴线(a2)的前四分之一(q)；或者其中所述第二位置(lc2)位于靠近所述板的中心。39.根据权利要求33所述的方法，其中，进行所述控制步骤使得以下步骤序列被执行：-将所述板接合装置联接至所述板；-根据轨迹移动所述板，所述轨迹包括所述板的旋转和/或平移，优选地包括90
°
或180
°
的旋转；-使所述板接合装置与所述板分离。40.根据权利要求33至39中任一项所述的方法，其中，所述控制步骤包括根据所述板的尺寸控制所述移动装置。41.根据前述权利要求所述的方法，其中，确定所述板是否大于预定尺寸，并且其中如果确定所述板大于所述预定尺寸，则执行根据权利要求34至38中任一项所述的步骤序列，以及如果确定所述板不大于所述预定尺寸，则执行根据权利要求39所述的步骤序列。42.根据权利要求33至41中任一项所述的方法，还包括检测代表所述板的位置的测量值的步骤，其中所述控制步骤包括根据所检测到的测量值控制所述板的旋转。43.根据前述权利要求所述的方法，其中，所述检测包括检测所述板在所述处理站的入口处是否准确地对准。

技术总结
用于在支撑表面上朝着诸如清洗站的处理站(S2)的方向移动柔性板(P)、特别是印刷板或者印刷板前体的系统，所述系统包括：支撑体(100)，其被配置为将板支撑在其支撑表面上，并且旨在位于所述处理站的上游；移动装置(200)，其包括板接合装置(250)，所述板接合装置(250)被配置为以如下方式与板接触：在移动模式下通过粘附力或摩擦力或其组合与所述板接合，并且在所述移动模式下，通过控制所述移动装置(200)，所述板能够在所述支撑表面上滑动；控制装置，其被配置为控制所述移动装置，以使得所述板在所述支撑体上朝着所述处理站的方向滑动。动。动。


技术研发人员：巴尔特
受保护的技术使用者：阿合斯印前有限公司
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2023/10/7