用于自动储存和取出系统的双滑架存取站及其使用方法与流程

1.本发明涉及一种用于容器的储存和取出的自动储存和取出系统，特别地涉及一种用于将来自自动储存和取出系统的储存容器提供给拾取者的存取站。


背景技术：

2.图1公开了一种典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，图2和图3公开了两种不同的现有技术的适于在这种系统1上操作的容器搬运车辆201、301。
3.框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106，也称为箱，一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
4.自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上，操作多个容器搬运车辆201、301以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器搬运车辆201、301在第一方向x上移动穿过框架结构100的顶部，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301可在储存列105上方侧向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中移动。
5.框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中升高出来和将容器降低到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
6.每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a以及第一组轮子201b、301b和第二组轮子201c、301c，其分别使得容器搬运车辆201、301能够在x方向和y方向上侧向运动。在图2和图3中，每组中的两个轮子是完全可见的。第一组轮子201b、301b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组轮子201c、301c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。轮组201b、301b、201c、301c中的至少一组可以被提升和降低，使得第一组轮子201b、301b和/或第二组轮子201c、301c可在任何一个时刻与相应的一组轨道110、111接合。
7.每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中。升降装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上进行调节。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内。
8.通常，并且也为了本技术的目的，z＝1表示储存容器的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，z＝2表示轨道系统108下方的第二层，z＝3表示第三层等。在图1中公开的
示例性现有技术中，z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，x＝1
…
n和y＝1
…
n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为一个实例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，图1中表示为106'的储存容器可以说是占据储存位置x＝10、y＝2、z＝3。容器搬运车辆201、301可以说是在层z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其x和y坐标来表示。
9.框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中此网格内的可能的储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由x和y方向上的位置来表示，而每个储存单元可以由x、y和z方向上的容器编号来表示。
10.每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在将储存容器106运输通过轨道系统108时接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔体，如图2所示，并且如例如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引用结合于此。
11.图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如no317366中有详细描述，其内容也通过引用结合于此。
12.图2所示的中心腔体容器搬运车辆201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在x和y方向上的尺寸大致等于储存列105的侧向范围，例如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引用结合于此。本文使用的术语“侧向的”可以指“水平的”。
13.或者，中心腔体容器搬运车辆101可以具有大于由储存列105限定的侧向区域的覆盖区，例如，如在wo2014/090684a1中公开的。
14.轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的轮子在该凹槽中运行。或者，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的轮子包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
15.wo2018/146304，其内容通过引用结合于此，示出了轨道系统108的典型构造，其包括轨道以及在x和y方向上的平行导轨。
16.在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，其由容器搬运车辆201、301使用以放下和/或拾取储存容器106，使得其可被运输到存取站，在该存取站处，储存容器106可从框架结构100的外部存取或者转移出或转移入框架结构100。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取，并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。应注意，术语“倾斜的”意味着具有在水平和竖直之间某处的大致运输定向的储存容器106的运输。
17.在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸货端口列，其中容器搬运车辆201、301可将待运输的储存容器106卸货到存取站或转运站，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301可拾取已经从存取站或转运站运输的储存容器106。
18.存取站通常可以是拾取站或贮存站，在该拾取站或贮存站处，产品物品从储存容器106移除或定位在其中。在拾取站或贮存站中，通常不从自动储存和取出系统1移除储存容器106，而是一旦被存取就再次返回到框架结构100中。端口还可用于将储存容器转移到
另一储存设施(例如，转移到另一框架结构或转移到另一自动储存和取出系统)、转移到运输车辆(例如，火车或卡车)，或转移到生产设施。
19.通常采用包括传送器的传送器系统在端口列119、120和存取站之间运输储存容器。
20.如果端口列119、120和存取站位于不同的高度，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。
21.传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如在wo2014/075937a1中描述的，其内容通过引用结合于此。
22.当要存取储存在图1中公开的列105中的一个中的储存容器106时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从其位置取出目标储存容器106，并将其运输到卸货端口列119。此操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所处的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸货端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸货端口列119的相同的容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。替代地，或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器106就可重新定位到原始的储存列105中。然而，所移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。
23.当储存容器106将被储存在列105中的一个中时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将其运输到储存列105上方的储存容器将被储存的位置。在已经移除堆垛107内的位于目标位置处或目标位置上方的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望位置。然后，可以将所移除的储存容器106降低回到储存列105中，或者重新定位到其他储存列105。
24.为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制框架结构100内的相应储存容器106的位置、每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301的运动，使得可将期望的储存容器106在期望的时间输送到期望的位置，而容器搬运车辆201、301不会彼此碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，其通常是计算机化的，并且其通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。
25.图4示出了储存在储存容器106中的产品物品80的实例。图4所示的储存容器106具有高度hf、宽度wf和长度lf。储存容器106具有水平截面af。
26.在wo2020/074717中公开了一种用于拾取储存容器的存取站。此存取站包括入口传送器和出口传送器。因此，存取站具有超过储存列的宽度/长度的覆盖区。因此，在两个相邻存取站的拾取区域之间将存在一定距离。
27.在wo2020/074717中公开的存取站还具有许多移动或旋转部件，特别是与传送器相关联的移动或旋转部件，这些移动或旋转部件易于磨损并需要定期维护。
28.因此，本发明的目的是提供一种更紧凑的存取站，其中两个相邻存取站的拾取区
域可布置成彼此更靠近地。
29.本发明的另一目的是降低存取站的复杂性，特别是关于移动部件的数量。


技术实现要素：

30.本发明在独立权利要求中阐述和表征，同时从属权利要求描述本发明的其他特性。
31.本发明涉及一种用于将来自自动储存和取出系统的储存容器提供给拾取者的存取站，该存取站具有用于接收储存容器的接收区域，在接收区域前方的拾取位置用于从储存容器拾取产品，
32.其中，存取站包括：
[0033]-引导框架，布置在水平面中并且在拾取位置和接收区域之间延伸；
[0034]-主滑架，用于运输储存容器，其中，主滑架包括：
[0035]-主滑架基座，可沿着引导框架移动；
[0036]-主滑架位移马达，配置为使主滑架沿着引导框架移动；
[0037]-第一储存容器支撑件，连接到主滑架基座；以及
[0038]-转移装置，用于使定位在第一储存容器支撑件上的储存容器移位；
[0039][0040]-副滑架，用于运输储存容器，其中，副滑架包括：
[0041]-副滑架基座，可沿着引导框架移动；
[0042]-副滑架位移马达，配置为使副滑架沿着引导框架移动；以及
[0043]-第二储存容器支撑件，连接到副滑架基座；
[0044]
其中，副滑架配置为接收通过转移装置从主滑架移位的储存容器。本发明的存取站的优点是其可增加将储存容器提供给拾取者的频率。因此，可增加储存和取出系统中的储存容器的吞吐量。
[0045]
在将每个储存容器提供给拾取者之间，主滑架不需要行进超过接收区域，在该接收区域处，主滑架接收将提供给拾取者的下一个储存容器，即行进距离保持最小。通过使主滑架的行程保持得尽可能短，可节省时间。这可通过转移装置将储存容器从第一储存容器支撑件移动到第二储存容器支撑件来实现。然后在主滑架可接收随后的储存容器之前，主滑架不需要行进到中间位置以输送已经提供的储存容器。
[0046]
当主滑架和副滑架静止不动时或者当主滑架和副滑架一起移动时，转移装置可以将储存容器从第一储存容器支撑件转移到第二储存容器支撑件。
[0047]
转移装置可以例如布置在滑架基座上。可替代地，转移装置可以布置在第一储存容器支撑件上。
[0048]
通过在主滑架和副滑架一起移动的同时将储存容器从第一储存容器支撑件转移到第二储存容器支撑件，主滑架可在其到达接收区域时准备好接收随后的储存容器。这样可节省时间。特别是如果容器搬运车辆准备好输送随后的储存容器。
[0049]
在一个方面中，接收区域可以仅包括一个接收位置。
[0050]
通过具有仅包括一个接收位置的接收区域，可实现紧凑的存取站。这可以为将在系统中储存的更多数量的储存容器提供空间。
[0051]
接收区域可以限定为比该接收区域所包括的接收位置的总和更大的面积。特别是当接收区域仅包括一个接收位置时。接收区域的一部分可以例如布置在一个或几个储存列的下方。
[0052]
在一个方面中，接收区域可以包括多个接收位置。
[0053]
通过具有包括多个接收位置的接收区域，可更好地组织轨道系统上的交通。容器搬运车辆可同时在不同的接收位置排队。
[0054]
接收区域可以包括两个或更多个接收位置，优选地三个或四个接收位置。
[0055]
多个接收位置可以间隔开。然而，接收位置布置得越靠近在一起，存取站就将越紧凑。
[0056]
每个接收位置定位成与自动储存和取出系统的端口列(即，存取开口)竖直对准。
[0057]
可替代地，存取站可以包括具有直立构件和轨道系统的框架结构。在这种情况下，存取站的框架结构应当与自动储存和取出系统的框架结构连接，例如关于轨道系统的高度和布置。
[0058]
具有包括多个接收位置的接收区域的存取站将与具有包括多个端口列的框架结构的自动储存和取出系统结合使用。然后接收位置的布置对应于端口列的布置。
[0059]
通过使接收位置的宽度适应于一个端口列的宽度，两个或更多个接收位置可以以空间有效的方式并排布置，即不间隔开。接收位置的这种布置可以提供紧凑的存取站。端口列的宽度可以看作是储存容器的宽度加上轨道系统的轨道的附加宽度(布置在储存容器的每侧上的轨道宽度的一半)，并且因此当接收位置对应于端口列的宽度时，接收位置可以对应于端口列的位置以并排关系布置，并且允许在储存列的相邻行中提供接收位置。
[0060]
在包括多个接收位置的存取站的情况下，第一容器搬运车辆可从第一接收位置输送/取出储存容器，而第二容器搬运车辆准备好从第二接收位置输送/取出储存容器。因此，容器搬运车辆可总是准备好从主滑架或副滑架输送/取出储存容器。这样的优点是，主滑架不用必须等待容器搬运车辆切换位置；因此，对主滑架来说不会浪费时间。
[0061]
面向相反方向的容器搬运车辆将储存容器输送到相同的接收位置是可能的。
[0062]
第一接收位置通常将比第二接收位置更靠近拾取位置。最靠近拾取位置的第一接收位置优选地是默认接收位置。使用最靠近拾取位置的接收位置(即第一拾取位置)是优选的，因为其需要使主滑架进行最短运动，因此是最快的，从而使作为存取站的储存和取出系统资源的使用时间最短。然而，在容器搬运车辆在第一接收位置处不立即可用的情况下，有益地是利用容器搬运车辆可用的其他接收位置，即使主滑架然后必须移动更长距离。如果第一接收位置被第一容器搬运车辆占据，则任何随后的容器搬运车辆可以使用其他端口列中的任何一个端口列。
[0063]
为了实现容器搬运车辆的有效利用，将随后的储存容器输送到主滑架的容器搬运车辆通常也可以从副滑架取出在前的储存容器。
[0064]
悬臂式容器搬运车辆可以用于将储存容器输送到接收区域和从接收区域取出储存容器。这种容器搬运车辆通常覆盖两个存取开口。如果悬臂式容器搬运车辆具有使得其覆盖第一接收位置和第二接收位置上方的存取开口的定向，则另一容器搬运车辆通常将在同时操作的情况下利用第三接收位置。
[0065]
可以使用单个单元容器搬运车辆来代替悬臂式容器搬运车辆，或者额外使用单个
单元容器搬运车辆，用于将储存容器输送到接收区域和从接收区域取出储存容器。这种容器搬运车辆通常仅覆盖一个存取开口。在同时操作单个单元容器搬运车辆的情况下，可利用所有接收位置。
[0066]
容器搬运车还可以具有不同的形式，其可以覆盖其他数量或部分的存取开口。
[0067]
在一个方面中，主滑架和副滑架可以配置为彼此独立地移动。
[0068]
在一个方面中，主滑架和副滑架可以配置为以往复方式移动。
[0069]
通过为主滑架和副滑架各自提供位移马达，它们可彼此独立地沿着引导框架移动。
[0070]
主滑架和副滑架中的一者可以沿着引导框架移动，同时主滑架和副滑架中的另一者可以保持静止。此外，主滑架和副滑架可以同时沿着引导框架朝向彼此或远离彼此移动。
[0071]
这样，主滑架可以独立于副滑架从接收区域朝向拾取位置移动。在主滑架将随后的储存容器从接收区域带向拾取位置的同时，副滑架可以将已经从其拾取的储存容器带向先前由主滑架占据的接收位置。然后，已经就位的容器搬运车辆且升降装置朝向存取站降低以取出由副滑架支撑的储存容器。可替代地，副滑架可朝向接收区域中的另一接收位置移动，甚至与主滑架接收随后的储存容器同时进行。然后第二容器搬运车辆通常将从副滑架取出储存容器。
[0072]
这样，当主滑架位于拾取位置时，副滑架可朝向主滑架移动并与主滑架接合。然后，在已经执行从储存容器拾取之后，可以立即开始将储存容器从第一储存容器支撑件转移到第二储存容器支撑件。
[0073]
主滑架位移马达和副滑架位移马达可以是类似的或甚至是相同的马达。位移马达可以布置在主滑架基座和副滑架基座上，优选地至少部分地布置在由相应滑架基座限定的容积部内。可替代地，位移马达可以布置在引导框架上。可使用具有适当尺寸的任何马达；例如，诸如无刷直流马达的电动马达。
[0074]
布置在主滑架和/或副滑架上的位移马达和任何其他马达可以由布置在相应滑架基座上的电池供电。可替代地，马达可以连接到一个或多个外部电源。
[0075]
位移马达可以通过齿轮或带式传动装置连接到主滑架和副滑架的相应轮子中的至少一个轮子。可替代地，位移马达可以是直接驱动机构。
[0076]
为了稳定的目的，位移马达可以居中地布置在滑架基座中，优选地尽可能低。
[0077]
主滑架位移马达和副滑架位移马达优选地与控制系统直接或间接连通，使得避免主滑架和副滑架之间的碰撞。
[0078]
存取站可以优选地配置用于与控制系统进行信号通信。
[0079]
存取站可以配置为处理储存容器和/或合并箱。
[0080]
通过使存取站的宽度适应于一个储存列的宽度，可将两个或更多个存取站以空间有效的方式并排布置，即不间隔开。存取站的这种布置可以由于存取站之间的更短距离使得人类拾取者能够更有效率地拾取。储存列的宽度可以看被作是储存容器的宽度加上轨道系统的轨道的附加宽度(布置在储存容器的每侧上的轨道宽度的一半)，并且因此当存取站对应于储存列的宽度时，存取站可以对应于储存列的位置以并排关系布置并且允许在储存列的相邻行中提供存取站。
[0081]
在一个方面中，转移装置可以包括传送器。
[0082]
在一个方面中，传送器可以包括机动辊。这种辊可以布置在第一储存容器支撑件上并且配置为在转移储存容器之前支撑储存容器。此外，传送器可以包括带。
[0083]
在一个方面中，传送器可以包括：
[0084]-轨道，在朝向副滑架的方向上从主滑架向后突出，该轨道具有超过储存容器的长度或宽度的长度；
[0085]-滑块，连接到轨道并且配置用于与储存容器相互作用；以及
[0086]-转移马达，配置为使滑块相对于第一储存容器支撑件在朝向副滑架的方向上移动，以向定位在第一储存容器支撑件上的储存容器提供推力。
[0087]
主滑架布置在副滑架的前方。因此，副滑架布置在主滑架的后面/后方。因此，储存容器从主滑架到副滑架的转移通常将是在向后面/向后方向上进行的。因此，储存容器从副滑架到主滑架的转移通常将是在向前方向上进行的。
[0088]
当主滑架和副滑架彼此连接或至少一起紧靠地移动时，轨道可以优选地在副滑架基座的周边内延伸。
[0089]
轨道可以布置在主滑架基座的中心部分中并且具有平行于主滑架的运动方向的纵向轴线。
[0090]
轨道优选地布置在第一储存容器支撑件的水平下方。此外，轨道可以布置在第一储存容器支撑件中的间隙中。轨道可以是可伸缩的。
[0091]
轨道可以包括带和通常布置在相应端部处的两个带轮。其中，带可以配置为由转移马达直接地或经由第二带间接地操作。带可以进一步连接到滑块，使得滑块由转移马达操作。转移马达通常将进而与控制系统通信。带可以是链条的形式。
[0092]
轨道可以替代地是线性致动器。次优选的替代方式是双作用液压缸。
[0093]
滑块连接到轨道，即直接连接到轨道或者经由至少一个中间部件连接到轨道。滑块可以可释放地连接到轨道。
[0094]
滑块可以配置为沿着轨道以往复的方式移动。可替代地，一组滑块可沿着轨道的第一侧在第一方向上移动，然后当到达轨道的端部时，转向轨道的相对的第二侧，并且沿着轨道的第二侧在第二方向上移动，其中，第二方向与第一方向相反。然后，当第二滑块从轨道的第二侧转向轨道的第一侧时，第一滑块通常将从轨道的第一侧转向轨道的第二侧。
[0095]
如果滑块固定到轨道，则转移马达可以配置为通过提供轨道的往复运动来移动滑块。
[0096]
滑块可以具有初始位置，该初始位置允许储存容器的长度或宽度的至少一半被支撑在第一储存容器支撑件上，同时储存容器定位在滑块和副滑架之间。
[0097]
滑块可以具有随后的位置，该随后的位置允许小于储存容器的长度或宽度的一半的储存容器被支撑在第一储存容器支撑件上，同时储存容器定位在滑块和副滑架之间。
[0098]
滑块可以具有竖直延伸部分，该竖直延伸部分至少部分地布置在与被支撑在第一储存容器支撑件上的储存容器相同的竖直高度处。
[0099]
转移马达优选地是电动的。
[0100]
如果转移装置包括双作用液压缸，则转移马达可以是向缸供应液压压力的液压泵。
[0101]
在一个方面中，存取站还可以包括：
[0102]-闩锁，用于将主滑架可释放地连接到副滑架。
[0103]
通过将主滑架附接到副滑架，降低了储存容器在其从第一储存容器支撑件移位到第二储存容器支撑件期间掉落的风险。特别是当在主滑架和副滑架的移动期间发生储存容器位移时。
[0104]
闩锁可以优选地配置为使得主滑架和副滑架在被连接时可位于相应的相邻接收位置。这样，可同时从第一储存容器支撑件和第二储存容器支撑件接收/取出储存容器。
[0105]
在一个方面中，闩锁可以包括：
[0106]-第一联接部，布置在主滑架基座的后端处；以及
[0107]-第二联接部，布置在副滑架基座的前端处；
[0108]
其中，主滑架的后端面向副滑架的前端。
[0109]
闩锁可以是卡扣锁系统，例如其中，第一联接部是包括保持唇缘(retention lip)的轮廓件，第二联接部是弹性或偏压倒钩。然后，闩锁优选地包括用于使第二联接部和第一联接部脱离接合的杠杆或拉动/推动装置。
[0110]
卡扣锁系统形式的闩锁可以包括用于连接检测的传感器。传感器可以通过倒钩的运动来检测连接。传感器可以直接或经由存取站或其任何部件间接地与控制系统进行信号通信。
[0111]
在一个方面中，第一储存容器支撑件和第二储存容器支撑件可以包括辊、滑动表面、连续导轨或其任何组合。
[0112]
第一储存容器支撑件和第二储存容器支撑件的覆盖区的周长可以优选地与储存容器的覆盖区的周长基本上相等。这样，第一储存容器支撑件和第二储存容器支撑件可以为储存容器提供稳定的支撑，特别是在当储存容器中的一个或多个产品的重量不均匀分布时的情况下。
[0113]
第一储存容器支撑件和第二储存容器支撑件可以包括平行于它们行进方向布置的竖直侧面板，该行进方向通常也是储存容器在两个滑架之间转移的方向。竖直侧面板可以防止储存容器的无意运动。这在将储存容器从主滑架转移到副滑架期间是特别有利的。
[0114]
竖直侧面板可以设置有辊或滑动表面，以在储存容器在转移期间与竖直侧面板接触时减小摩擦。
[0115]
如果竖直侧面板设置有辊，则辊可以被提供动力并且配置为使储存容器移位穿过第一储存容器支撑件。
[0116]
滑动表面可以由与竖直侧面板不同的材料制成，优选地具有更低的摩擦力。合适的材料可以是聚合物，例如聚甲醛(pom)。滑动表面可以是附接到竖直侧面板的板或施加到竖直侧面板的涂层。
[0117]
第一储存容器支撑件和第二储存容器支撑件可以包括端部止动件，该端部止动件布置成与其行进方向正交，该行进方向通常也是储存容器在两个滑架之间转移的方向。端部止动件可以布置在第一储存容器支撑件的背离副滑架的端部中，并且布置在第二储存容器支撑件的背离主滑架的端部中。端部止动件可以防止储存容器的无意运动。这在将储存容器从主滑架转移到副滑架期间是特别有利的。
[0118]
端部止动件可以由与竖直侧面板相同的板形成。
[0119]
在一个方面中，引导框架可以包括第一引导路径；并且
[0120]
其中，主滑架和副滑架两者均配置用于沿着第一引导路径移动。
[0121]
仅具有一个引导路径的引导框架将使得引导框架不太复杂。
[0122]
然而，引导框架可以包括两个引导路径，即第一引导路径和第二引导路径。主滑架可以配置用于沿着第一引导路径移动，并且副滑架可以配置用于沿着第二引导路径移动。第二引导路径通常将具有与第一引导路径不同的竖直高度。第一储存容器支撑件和第二储存容器支撑件仍可配置为具有相同的竖直高度。
[0123]
在一个方面中，主滑架还可以包括：
[0124]-至少两组轮子，连接到主滑架基座的两侧；并且
[0125]
副滑架还可以包括：
[0126]-至少两组轮子，连接到副滑架基座的两侧。
[0127]
副滑架的后轮组可以从副滑架或至少第二储存容器支撑件向后突出。这种轮子布置可以在储存容器的转移期间为副滑架提供改进的稳定性。
[0128]
至少一个轮组(即一组轮子)可以固定到直轴，使得两个轮子一致地旋转。这对于连接到主滑架位移马达或副滑架位移马达的轮组是优选的。
[0129]
在一个方面中，主滑架位移马达可以布置在主滑架基座上，并且配置为使至少一个连接到主滑架基座的轮子转动；并且
[0130]
副滑架位移马达可以布置在副滑架基座上，并且配置为使至少一个连接到副滑架基座的轮子转动。
[0131]
在一个方面中，主滑架还可以包括：
[0132]-主驱动带，布置在引导框架上，主驱动带至少从拾取位置延伸到接收区域并且连接到主滑架基座；
[0133]
其中，主滑架位移马达布置在引导框架上并且配置为操作主驱动带以使主滑架沿着引导框架移动；并且
[0134]
副滑架还可以包括：
[0135]-副驱动带，布置在引导框架上，副驱动带至少从拾取位置延伸到接收区域并且连接到副滑架基座；
[0136]
其中，副滑架位移马达布置在引导框架上，并且配置为操作副驱动带以使副滑架沿着引导框架移动。
[0137]
主滑架位移马达和副滑架位移马达布置在引导框架上的优点是使更少的部件布置在主滑架基座和副滑架基座上，以可减小它们的重量和复杂性。
[0138]
主驱动带和副驱动带可以以并排或间隔开的方式平行布置且具有相同的竖直高度。
[0139]
主驱动带和副驱动带中的每者可以布置在两个带轮上，这两个带轮布置在引导框架的相对两端处。
[0140]
可替代地，主驱动带和副驱动带可以是链条。
[0141]
在一个方面中，副滑架可以配置为承载两个或更多个储存容器。通过将副滑架配置为支撑两个或更多个储存容器，副滑架可能能够在容器搬运车辆的可用性降低的时段中暂存储存容器。在容器搬运车辆的可用性增加的时段中，两个或更多个容器搬运车辆可以基本上同时地各自从副滑架取出储存容器。
[0142]
在一个方面中，第一储存容器支撑件可以通过枢转连接件可枢转地连接到主滑架基座；
[0143]
并且存取站还可以包括：
[0144]-倾斜装置，用于使第一储存容器支撑件倾斜；并且
[0145]
主滑架可以具有接收状态和拾取状态，在接收状态中，第一储存容器支撑件布置成基本上平行于水平面，在拾取状态中，第一储存容器支撑件相对于水平面以一预定的倾斜角α倾斜。
[0146]
当典型地通过容器搬运车辆第一储存容器支撑件接收储存容器时以及当储存容器从第一储存容器支撑件取出时，主滑架处于接收状态。
[0147]
当储存容器从第一储存容器支撑件转移到第二储存容器支撑件时，主滑架处于接收状态。
[0148]
当位于拾取位置时，主滑架通常移动到拾取状态中，以便为拾取者提供符合人机工程学的工作位置。
[0149]
在接收状态中，第二储存容器支撑件优选地具有与第一储存容器支撑件相同的竖直高度。
[0150]
在一个方面中，倾斜装置可以包括：
[0151]-倾斜马达，布置在主滑架基座上，用于提供旋转驱动；
[0152]-驱动曲柄，联接到倾斜马达以传递来自倾斜马达的扭矩；以及
[0153]-联接器连杆，在第一端枢转地联接到驱动曲柄并且在相对的第二端枢转地联接到第一储存容器支撑件，
[0154]
其中，联接器连杆配置为响应于倾斜马达的操作向第一储存容器支撑件的下侧提供推力，使得第一储存容器相对于水平面ph倾斜。
[0155]
在一个方面中，倾斜装置可以包括：
[0156]-坡道(ramp)，至少部分地布置在引导框架下方；
[0157]-从动件，连接到第一储存容器支撑件并且从第一储存容器支撑件延伸，以用于与坡道相互作用；
[0158]
其中，主滑架具有接收状态和拾取状态，在接收状态中，第一储存容器支撑件布置成基本上平行于水平面ph，在拾取状态中，第一储存容器支撑件相对于水平面ph以一预定的倾斜角α倾斜；并且
[0159]
其中，从动件和坡道配置为相互作用，以响应于主滑架从接收区域到拾取位置的运动而将主滑架移动到拾取状态中。
[0160]
第一储存容器支撑件可以包括板，该板具有用于定位储存容器的顶表面和用于布置从动件的相对的下表面。从动件可以优选地基本上正交于第一储存容器支撑件的下表面纵向地延伸。
[0161]
从动件可以配置为跟随坡道的表面。当坡道的竖直高度改变时，从动件可以对第一容器支撑件的下侧提供推力，使得第一储存容器相对于水平面ph倾斜。
[0162]
从动件可以包括设置有从动轮的远端。
[0163]
可替代地，远端可以设置有辊、球或滑动表面。
[0164]
从动件至少可以在接收状态中延伸穿过主滑架基座。
[0165]
从动件优选地也可以在拾取状态中延伸穿过主滑架基座。
[0166]
坡道可以是固定支架。
[0167]
从动件和坡道之间的相互作用可以是直接的或例如经由中间部件的间接的。
[0168]
坡道可以具有至少部分地布置在引导框架下方的第一部分，其中，第一部分相对于水平面ph倾斜。
[0169]
第一部分的倾斜角将影响主滑架进入拾取状态所需的水平行进，并且因此也影响主滑架进入接收状态所需的相反的水平行进。
[0170]
坡道的第一部分可以具有恒定的倾斜度，并且因此基本上遵循直线。坡道的第一部分可以具有逐渐变化的倾斜度，并且因此遵循曲线。
[0171]
坡道可以包括至少部分地布置在拾取位置下方的第二部分，其中，第二部分相对于水平面ph的倾斜度与第一部分不同。
[0172]
坡道的第二部分可以优选地布置成邻近坡道的第一部分。
[0173]
第二部分可以优选地比第一部分相对于水平面ph倾斜得更小。
[0174]
第二部分可以基本上平行于水平面ph，即，不相对于水平面ph倾斜。
[0175]
基本上水平的第二部分可以允许主滑架的水平行进，同时保持储存容器支撑件的倾斜角α。因此，在主滑架到达拾取位置之前，可进入主滑架的拾取状态的预定倾斜角α。然后，拾取者可以更快地识别即将到来的物品。
[0176]
坡道的第二部分可以具有恒定的倾斜度，并且因此基本上遵循直线。坡道的第二部分可以具有逐渐变化的倾斜度，并且因此遵循曲线。
[0177]
第二部分可以稍微弯曲以使从一种类型的运动到另一种类型的运动的过渡平滑。
[0178]
预定的倾斜角α可以根据拾取者的具体需要和存取站离地面的高度来调节。
[0179]
倾斜角α可以通过从动件的长度调节。倾斜角α也可以通过坡道的竖直高度调节。
[0180]
在一个方面中，在主滑架基座和第一储存容器支撑件之间的枢转连接件可以具有基本上布置在水平面ph中的旋转轴线cr，并且联接器连杆可以在距旋转轴线cr一定距离处连接。
[0181]
旋转轴线cr和联接器连杆之间的距离将影响最大倾斜角。缩短旋转轴线cr和联接器连杆之间的距离将增加最大倾斜角。
[0182]
驱动曲柄的长度也将影响最大倾斜角。增加驱动曲柄的长度将增加最大倾斜角。
[0183]
旋转轴线cr可以布置成靠近主滑架基座的前部。
[0184]
联接器连杆可以优选地包括凹部，该凹部配置为例如在主滑架的接收状态中接收驱动曲柄的枢转点。
[0185]
在一个方面中，主滑架基座和第一容器支撑件之间的枢转连接件可以具有基本上布置在水平面ph中的旋转轴线cr，并且从动件布置在距旋转轴线cr一定距离处。
[0186]
旋转轴线和从动件之间的距离将影响主滑架进入拾取状态所需的水平行进，并且因此也影响主滑架进入接收状态所需的相反的水平行进。缩短旋转轴线和从动件之间的距离将减少主滑架进入拾取状态所需的水平行进。
[0187]
旋转轴线cr可以布置成靠近主滑架基座的前部，即，偏离第一容器支撑件的重心。这将使第一容器支撑件在其自身重量下返回到接收状态。
[0188]
旋转轴线cr可以布置成靠近主滑架基座的中心，即，基本上在第一容器支撑件的
重心处。这将引起第一容器支撑件的跷跷板行为。通过将旋转轴线移动得更靠近主滑架基座的中心，在倾斜第一储存容器支撑件时可能需要来自从动件的更小的力。从动件可以可移动地连接到坡道，使得当主滑架在水平方向上移动时，从动件可响应于坡道的竖直高度的变化而迫使第一储存容器支撑件进入接收状态。
[0189]
在一个方面中，倾斜角α相对于水平面ph的角度的范围可以为2
°
到60
°
。
[0190]
倾斜角α相对于水平面ph的角度的范围可以为2
°
到60
°
，更优选地从3
°
到50
°
，甚至更优选地从4
°
到45
°
，甚至更优选地从5
°
到40
°
，甚至更优选地从6
°
到35
°
，甚至更优选地从7
°
到30
°
，甚至更优选地从8
°
到25
°
，甚至更优选地从9
°
到20
°
，例如15
°
。倾斜储存容器的能力尤其允许操作人员更容易地观察和/或接近储存容器内的产品。
[0191]
优选的倾斜角α可以在10
°
到20
°
的范围内。或者，此范围可以具有1
°
、2
°
、3
°
、4
°
、5
°
、6
°
、7
°
、8
°
、9
°
或15
°
的起点。或者，此范围可以具有15
°
、20
°
、25
°
、30
°
、35
°
、40
°
、45
°
、50
°
或60
°
的终点。
[0192]
预定的倾斜角α可以根据拾取者的具体需要和存取站离地面的高度来调节。
[0193]
存取站可以包括为拾取者提供接口的存取柜。存取柜可以设置有舱口盖(hatch)，当储存容器存在于存取柜中时，舱口盖允许进入存取柜的内部。舱口盖通常滑动打开。然后，存取柜可以在框架结构的外部延伸大约两个储存列的长度。作为滑动打开的替代方式，舱口盖可以在打开位置和关闭位置之间枢转。然后，存取柜可以在框架结构外部延伸大约一个储存列的长度。出于布局的目的，存取柜可以在框架结构外部适当地延伸大约三个储存列的长度。
[0194]
本发明还涉及一种用于如本文所述的存取站的主滑架，
[0195]
其中，主滑架包括：
[0196]-主滑架基座，可沿着引导框架移动；
[0197]-至少两组轮子，连接到主滑架基座的两侧；
[0198]-主滑架位移马达，配置为通过使至少一个轮子转动而使主滑架沿着引导框架移动；
[0199]-第一储存容器支撑件，连接到主滑架基座；以及
[0200]-转移装置，用于定位在第一储存容器支撑件上的储存容器的移位。
[0201]
在一个方面中，第一储存容器支撑件可以通过枢转连接件可枢转地连接到主滑架基座；
[0202]
其中，主滑架还包括：
[0203]-倾斜装置，用于使第一储存容器支撑件倾斜；并且
[0204]
其中，主滑架具有接收状态和拾取状态，在接收状态中，第一储存容器支撑件布置成基本上平行于水平面，在拾取状态中，第一储存容器支撑件相对于水平面以一预定的倾斜角α倾斜。
[0205]
在一个方面中，主滑架还可以包括：
[0206]-第一联接部，可释放地连接到副滑架的第二联接部。
[0207]
本发明还涉及一种自动储存和取出系统，包括：
[0208]-如本文所述的存取站；
[0209]-轨道系统，包括布置在水平面ph中并且在第一方向x上延伸的第一组平行轨道以
及布置在水平面ph中并且在与第一方向x正交的第二方向y上延伸的第二组平行轨道，第一组轨道和第二组轨道在水平面ph中形成网格图案，该网格图案包括相邻的多个存取开口，这些存取开口由第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定；
[0210]-储存容器的多个堆垛，布置在位于轨道系统的储存段下方的储存列中，其中，每个储存列竖直地位于存取开口下方；
[0211]-至少一个端口列，位于轨道系统的输送段下方并且与存取站的接收位置pr竖直地对准，该至少一个端口列没有储存容器；以及
[0212]-容器搬运车辆，包括：升降装置，用于将堆叠在堆垛中的储存容器提升到储存段上方；以及驱动装置，配置为在第一方向x和第二方向y中的至少一个方向上沿着轨道系统驱动车辆。
[0213]
在一个方面中，自动储存和取出系统可以包括：
[0214]-至少两个端口列，优选地三个或四个端口列。
[0215]
在一个方面中，自动储存和取出系统可以包括：
[0216]-至少两个存取站，并排布置，优选地包括三个或四个存取站。
[0217]
并排布置的多个存取站可以具有不同类型的容器。作为一个实例，一些存取站可以提供包含待拾取产品的储存容器。一些其他存取站可以提供其中放置了订单的合并箱。提供储存容器的存取站通常将具有比提供合并箱的存取站更高的吞吐量。
[0218]
当并排布置几个存取站时，如果存取站的存取柜从框架结构延伸不同的长度，则可以提高存取站的可达性。存取柜然后可部分地环绕拾取者。在需要的情况下，存取站也可以处于不同的高度。
[0219]
本发明还涉及一种利用如本文所述的自动储存和取出系统在存取站处提供储存容器以及返还储存容器的方法，
[0220]
其中，该方法包括以下步骤：
[0221]-将第一储存容器放置在第一储存容器支撑件上；
[0222]-将主滑架移动到拾取位置，以将第一储存容器提供给拾取者；
[0223]-分别通过主滑架位移马达和副滑架位移马达使主滑架和副滑架移动至彼此接触；以及
[0224]-通过转移装置将第一储存容器从第一储存容器支撑件转移到第二储存容器支撑件。
[0225]
第一储存容器通常将通过容器搬运车辆放置在第一储存容器支撑件上。
[0226]
在一个方面中，在主滑架和副滑架未处于接收区域ar的情况下，该方法还可以包括以下步骤：
[0227]-在转移储存容器的同时，将主滑架和副滑架沿着引导框架至少部分地移动到接收区域ar。
[0228]
在一个方面中，该方法还可以包括以下步骤：
[0229]-将主滑架移动到第一接收位置；
[0230]-通过第一容器搬运车辆将第二储存容器放置在第一储存容器支撑件上；以及
[0231]-将主滑架移动到拾取位置，以将第二储存容器提供给拾取者。
[0232]
如果接收区域包括多个接收位置，则可以在替代的接收位置处接收随后的储存容
器。
[0233]
随后的储存容器可以从不同的容器车辆接收。
[0234]
在一个方面中，该方法还可以包括以下步骤：
[0235]-将副滑架移动到第一接收位置；
[0236]-通过第一容器搬运车辆从第二储存容器支撑件取出第一储存容器。
[0237]
优选地，通过将第二储存容器放置在第一储存容器支撑件上的相同的容器搬运车辆从第二储存容器支撑件取出第一储存容器。因此，第一储存容器也优选地在与第二储存容器由第一储存容器支撑件接收的相同的接收位置处从第二储存容器支撑件取出。
[0238]
在一个方面中，该方法还可以包括以下步骤：
[0239]-借助于面向第一方向(例如面向南方)的第一悬臂式容器搬运车辆，将储存容器通过第一端口列供应到第一储存容器支撑件；以及
[0240]-借助于面向与第一方向相反的第二方向(例如面向北方)的第二悬臂式容器搬运车辆，将储存容器通过第二端口列从第二储存容器支撑件取出。
[0241]
如果接收区域包括多个接收位置，则第二储存容器可由主滑架接收，并且同时第一储存容器可在相应的接收位置处从主滑架取出。这种操作将需要两个容器搬运车辆。
[0242]
可替代地，第二储存容器可由主滑架接收，并且第一储存容器可在相同的接收位置处连续地从副滑架取出。此操作将仅需要一个容器搬运车辆。
[0243]
在一个方面中，存取站可以包括用于将主滑架可释放地连接到副滑架的闩锁，
[0244]
其中，该方法还可以包括以下步骤：
[0245]-在转移第一储存容器之前，通过闩锁将主滑架连接到副滑架；
[0246]-在转移第一储存容器之后，通过闩锁将主滑架从副滑架释放。
附图说明
[0247]
以下附图是为了帮助理解本发明。附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实例的方式来描述本发明的实施方式，在附图中：
[0248]
图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图。
[0249]
图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔体。
[0250]
图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下面承载储存容器的悬臂。
[0251]
图4是储存容器和储存在储存容器中的产品物品的立体图；
[0252]
图5是在储存列的框架结构内的一个存取站的立体图，其中储存容器被提供给拾取者，一个容器搬运车辆等待从存取站取出储存容器，并且一个容器搬运车辆等待将储存容器输送到存取站；
[0253]
图6是存取站(其中储存列的框架结构被省略)的竖直截面，存取站包括引导框架、主滑架、副滑架和存取柜；
[0254]
图7是存取站(其中储存列的框架结构被省略)的侧视图，存取站具有拾取位置和接收区域，主滑架和副滑架可在拾取位置和接收区域之间行进；
[0255]
图8是存取站的竖直截面，其中，接收区域包括与对应端口列竖直对准的四个接收
位置；
[0256]
图9是存取站的竖直截面，其中第一储存容器在朝向接收区域行进期间将要从主滑架转移到副滑架，并且当主滑架处于第一接收位置时，第二储存容器将要借助于第一容器搬运车辆(图9中未示出)通过第一端口列降低以进行输送；
[0257]
图10是图9的存取站的一部分的竖直截面和放大，其中主滑架处于第一接收位置，并且主滑架的转移装置已经将第一储存容器转移到副滑架；
[0258]
图11是图9的存取站的竖直截面，其中转移装置已经缩回，使得主滑架处于第一接收位置，并且准备好接收第二储存容器；
[0259]
图12是图9的存取站的竖直截面，其中主滑架处于第一接收位置，并且第一容器搬运车辆(图12中未示出)已经将第二储存容器降低到主滑架上；
[0260]
图13是类似于图12的图9的存取站的竖直截面，其中主滑架上的第二储存容器已经从升降装置释放，并且第一储存容器正由副滑架承载；
[0261]
图14是图9的存取站的竖直截面，其中主滑架正朝向拾取位置移动，并且副滑架处于第一接收位置且将要移动到第二接收位置；
[0262]
图15是图9的存取站的竖直截面，其中主滑架处于拾取位置，并且副滑架处于第一接收位置；
[0263]
图16是图9的存取站的竖直截面，其中第二储存容器被提供给拾取者，并且第一储存容器由第一容器搬运车辆(图16中未示出)取出；
[0264]
图17是图9的存取站的竖直截面，其中副滑架已经接近主滑架，以便转移第二储存容器，并且第三储存容器正在借助于第二容器搬运车辆(图17所示的容器搬运车辆)通过第三端口列降低，以便输送到第三接收位置中；
[0265]
图18是存取站的侧视图，其中，两个相对定向的容器搬运车辆将储存容器输送到同一存取站的不同端口列；
[0266]
图19是并排布置的四个存取站的立体图。
[0267]
图20是图19的四个存取站的顶视图；
[0268]
图21是图19的四个存取站的后视图；
[0269]
图22是主滑架的示例性实施方式的立体图，该主滑架包括主滑架基座、主滑架位移马达、第一储存容器支撑件、转移装置和倾斜装置；
[0270]
图23是图22的主滑架的另一立体图；
[0271]
图24是图22的主滑架被倾斜的侧视图；
[0272]
图25是副滑架的示例性实施方式的前视图，该副滑架包括副滑架基座、副滑架位移马达和第二储存容器支撑件；
[0273]
图26是图25的副滑架的立体图；
[0274]
图27a是处于断开状态的闩锁的侧视图；
[0275]
图27b是处于连接状态的闩锁的侧视图；以及
[0276]
图28是图9的存取站的竖直截面，其中主滑架通过主驱动带沿着引导框架移动，并且副滑架通过副驱动带沿着引导框架移动。
具体实施方式
[0277]
下面将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图不旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题。
[0278]
自动储存和取出系统1的框架结构100根据以上结合图1至图3描述的现有技术的框架结构100来构造，即，多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103，并且框架结构100还包括在x方向和y方向上的第一上轨道系统108。
[0279]
框架结构100还包括以储存列105的形式设置在构件102、103之间的储存隔室，其中储存容器106可以以堆垛107堆叠在储存列105内。
[0280]
框架结构100可以是任何尺寸。特别地，应理解，框架结构可比图1中所公开的宽得多和/或长得多和/或深得多。例如，框架结构100可以具有超过700
×
700列的水平范围和超过12个容器的储存深度。
[0281]
自动储存和取出系统1可与如图5至图21所示的那些存取站400中的一个或多个通信。
[0282]
这些存取站400可以布置在储存和取出系统1的框架结构100内，使得容器搬运车辆201、301可至少在存取站400的部分上方移动。
[0283]
存取站400可以包括其自己的框架结构100。然后，存取站400的框架结构100以及储存和取出系统1的框架结构100可连接，使得轨道系统108可在框架结构100的顶部上延伸。
[0284]
存取站400也可以包括其自己的框架结构100和轨道系统108。然后，存取站400的轨道系统108以及储存和取出系统1的轨道系统108可连接，使得容器搬运车辆201、301至少可在存取站400的部分上方移动。
[0285]
图5示出了存取站400的立体图。当与自动储存和取出系统1连接时，存取站400可以用于将来自自动储存和取出系统1的储存容器106提供给拾取者600。可以使用不同类型的容器搬运车辆201、301(不限于图2和图3所示的那些类型)将储存容器106从自动储存和取出系统1内的储存位置输送到存取站400。容器搬运车辆201、301通过一个或几个端口列119、120、121、122从存取站400上方输送和取出储存容器106。利用几个端口列119、120、121、122(在该实施方式中示出了四个端口列)，几个容器搬运车辆201、301可同时用于相同的存取站400(根据容器搬运车辆的类型，这可以是两个、三个或四个容器搬运车辆)。
[0286]
存取站400可将接收到的储存容器106移动到拾取者600可被允许有限地接近所提供的储存容器106的位置，优选地仅接近所提供的储存容器106的开口侧，并且优选地仅在储存容器106已经到达拾取位置并且被正确地提供到存取开口时。例如，可以通过自动操作的舱口盖来准许进入。在产品80已经被拾取者600拾取之后，所提供的储存容器106可返回以储存在自动储存和取出系统1中。然后，存取站400可以将储存容器106移动到其可被一些类型的容器搬运车辆201、301取出的位置。
[0287]
存取站400可以具有存取柜490形式的存取接口部分。存取柜490提供到拾取者600的接口。附图示出了人类拾取者，然而，存取站400也适合于机器人拾取者。存取柜490通常布置在框架结构100的外侧上。这有助于拾取者600的安全工作环境，无论是人还是机器人。
[0288]
在图5中，一个容器搬运车辆301等待从存取站400取出储存容器106，并且一个容器搬运车辆301等待将储存容器106输送到存取站400。
[0289]
图6示出了存取站400的竖直截面。存取站400包括存取柜490、布置在水平面ph中并且沿第一方向x且部分地在存取柜490内延伸的引导框架410、可沿着引导框架410移动的主滑架420以及可独立于主滑架420沿着引导框架410移动的副滑架230。
[0290]
在图6中，主滑架420在存取柜490内部并且示出为没有储存容器106，副滑架430在存取柜490外部并且也没有储存容器106。主滑架420以类似于存取柜490的存取面的倾斜度的倾斜角朝向存取柜490倾斜，使得由主滑架420承载的储存容器106将与存取柜490的存取开口对准。
[0291]
图7示出了没有存取柜490的存取站400的侧视图。存取站400具有接收区域ar，该接收区域配置用于布置在自动储存和取出系统1的框架结构100中或布置在存取站400本身的框架结构100中。接收区域ar还配置用于从上述容器搬运车辆201、301输送和取出储存容器106。
[0292]
存取站400还具有在接收区域ar前方的拾取区域a
p
，该拾取区域配置用于布置在存取柜490中。
[0293]
主滑架420和副滑架430可沿着引导框架410在接收区域ar和拾取区域a
p
之间移动。
[0294]
引导框架410可以由将引导框架410布置在适当高度的腿部支撑。可替代地，引导框架410可在适当的高度处附接到框架结构100。
[0295]
图8示出了存取站400的竖直截面，其中，接收区域ar布置在框架结构100中。接收区域ar包括四个接收位置p
r1
、p
r2
、p
r3
、p
r4
。第一接收位置p
r1
与第一端口列119竖直对准；第二接收位置p
r2
与第二端口列120竖直对准；第三接收位置p
r3
与第三端口列121竖直对准；并且第四接收位置p
r4
与第四端口列122竖直对准。根据需要，甚至可以提供更多的端口列和接收位置。
[0296]
在图8中，拾取区域a
p
布置在存取柜490中。拾取区域a
p
包括布置在拾取区域a
p
的最远点中，即最靠近拾取者600的拾取位置p
p
。
[0297]
对于图8的存取站400，只有副滑架430可以到达所有接收位置pr，因为副滑架430不能移动经过第四接收位置p
r4
以使主滑架420能够到达第四接收位置。引导框架410可延伸超过最后的接收位置pr，即第四接收位置p
r4
，而不用必须增加另外的接收位置pr。于是主滑架420和副滑架430都将到达所有接收位置pr。因此，接收区域ar的一部分，通常是后部，不需要与端口列119、120、121、122对准。相反，接收区域ar的后部上方的空间可用于储存储存容器106。
[0298]
图8至图17以下顺序示出了可如何将储存容器106输送到存取站400、提供给拾取者600、然后从存取站400取出。图8至图17示出了同一存取站400的竖直截面。
[0299]
在图8中，主滑架420处于拾取位置p
p
，向拾取者600提供第一储存容器106a；副滑架430在拾取区域a
p
中并且通过闩锁470连接到主滑架420，副滑架430准备好从主滑架420接收第一储存容器106a；并且第二储存容器106b已经通过第一容器搬运车辆301通过第一端口列119向下降低，以准备好由主滑架420接收。
[0300]
在图9中，完成从第一储存容器106a的拾取；主滑架420即将开始将第一储存容器106a转移到副滑架430，使得在主滑架420到达第一接收位置p
r1
之前，可完成转移或至少开始转移；主滑架420和副滑架430朝向接收区域ar移动，并且第二储存容器106b通过第一容器搬运车辆301在第一端口列119中保持静止。
[0301]
主滑架420包括用于使由主滑架420承载的储存容器106移位的转移装置460，并且副滑架430配置为接收通过转移装置460从主滑架420移位的储存容器106。
[0302]
主滑架420可以包括第一联接部471，并且副滑架430可以包括第二联接部472，其一起形成用于将主滑架420可释放地连接到副滑架430的闩锁470。在将储存容器106从主滑架420转移到副滑架430的过程中，主滑架420可优选地通过闩锁470可释放地连接到副滑架430。
[0303]
在图10中，第一储存容器106a已经从主滑架420转移到副滑架430；主滑架420和副滑架430通过闩锁470断开；主滑架420处于第一接收位置p
r1
，即在通过第一容器搬运车辆301在第一端口列119中保持静止的第二储存容器106b下方；并且使滑块461延伸，因此主滑架420还没有准备好接收第二储存容器106b。
[0304]
在图11中，将滑块461缩回，因此主滑架420准备好接收由第一容器搬运车辆301在第一端口列119中保持静止的第二储存容器106b；并且闩锁470可从副滑架430释放主滑架420。
[0305]
在图12中，主滑架420处于第一接收位置p
r1
，以从第一容器搬运车辆301接收第二储存容器106b；并且副滑架430在接收区域ar中，以等待第一接收位置p
r1
空闲。
[0306]
在图13中，主滑架420已经在第一接收位置p
r1
接收了第二储存容器106b，第一容器搬运车辆301已经将夹持装置304从第二储存容器106b断开，并且在第一端口列119中提升夹持装置304；并且副滑架430在接收区域ar中，以等待第一接收位置p
r1
被主滑架420空闲。
[0307]
如果第二容器搬运车辆301可用于取出第一储存容器106a，则这可通过其他端口列120、121、122中的一个端口列在其他接收位置p
r2
、p
r3
、p
r4
中的一个接收位置中同时进行。
[0308]
在图14中，主滑架420正朝向拾取位置p
p
移动且承载第二储存容器106b；副滑架430将朝向第一接收位置p
r1
移动且承载第一储存容器106a；并且第一容器搬运车辆301的夹持装置304在第一端口列119中静止。
[0309]
在图15中，主滑架420处于拾取位置p
p
且准备好将第二储存容器106b提供给拾取者600；副滑架430处于第一接收位置p
r1
且承载第一储存容器106a；并且第一容器搬运车辆301(图15中未示出)将朝向第一储存容器106a降低夹持装置304。第二储存容器106b优选地在其到达拾取位置p
p
之前由主滑架420倾斜。
[0310]
在图16中，主滑架420处于拾取位置p
p
且将第二储存容器106b提供给拾取者600；第一容器搬运车辆301通过第一端口列119取出第一储存容器106a；并且不再承载储存容器106的副滑架430将朝向主滑架420移动，以从主滑架420接收第二储存容器106b。
[0311]
在图17中，主滑架420处于拾取位置p
p
且将第二储存容器106b提供给拾取者600；副滑架430在拾取区域a
p
中，并且通过闩锁470连接到主滑架420，副滑架420准备好从主滑架420接收第二储存容器106b；并且第三储存容器106c已经由第二容器搬运车辆301通过第三端口列121向下降低，以准备好由主滑架420接收。因此，图17中的情况类似于图8中的情况，并且可重复该顺序。
[0312]
可代替地，副滑架430可移动到第三接收位置p
r3
，以从第二容器搬运车辆301接收第三储存容器106c，然后移动到接收区域ar的不同部分，例如第四接收位置p
r4
，从而允许主滑架420接近第三接收位置p
r3
。然后，主滑架420可移动到第三接收位置p
r3
，使得第二储存容器106b可由第二容器搬运车辆301取出。然后，副滑架430可通过闩锁470连接到主滑架
420。然后，第三储存容器106c可从副滑架430转移到主滑架420，同时主滑架420和副滑架430一起朝向拾取区域a
p
行进。优选地，在主滑架到达拾取位置p
p
之前，将第三储存容器106c转移到主滑架420，使得主滑架420一到达拾取位置p
p
，就可将第三储存容器106c提供给拾取者600。还优选地，在主滑架420到达拾取位置p
p
之前，可执行第三储存容器106c的任何倾斜。此顺序要求转移装置460配置用于使定位在第二储存容器支撑件432上的储存容器106移位，除此之外或作为替代，转移装置配置用于使定位在第一储存容器支撑件422上的储存容器106移位。
[0313]
图18示出了存取站400的侧视图，其示出了与图8至图17的先前顺序不同的情况。
[0314]
在图18中，在将第一储存容器106a从主滑架420转移到副滑架430的同时，主滑架420和副滑架430在接收区域ar中移动；第一容器搬运车辆301通过第二端口列120降低第二储存容器106b；并且定向在第一容器搬运车辆301的相反方向上的第二容器搬运车辆301准备好通过第三端口列121降低第三储存容器106c。在将第一储存容器106转移到副滑架430之后，主滑架420可以在第二接收位置p
r2
从第一容器搬运车辆301接收第二储存容器106b，或者在第三接收位置p
r3
从第二容器搬运车辆301接收第三储存容器106c。
[0315]
通过具有至少两个接收位置pr，存取站400可使用相反定向的悬臂式容器搬运车辆301。
[0316]
图19示出了几个存取站400的立体图。图20和图21示出了相同的存取站400的相应的顶视图和后视图。如图所示，存取站400可以具有朝向拾取者600的基本上水平的接口。可替代地，存取站400可以具有朝向拾取者600的相对于水平面ph倾斜的接口。倾斜的接口将允许为人类拾取者提供更符合人机工程学的工作位置和储存容器106的内容物的更好的概观。在一些设施中，可能优选地布置不同的存取站400以将储存容器106在不同的高度处提供给拾取者。
[0317]
存取站400可以被制造成具有优选的高度并且设置有可调节的支脚。存取站400的高度可优选地适于人类拾取者的平均高度。优选地，存取站400的高度也可以优选地适于储存容器106的高度hf。
[0318]
存取站400可以被制造成具有优选的宽度。存取站400的宽度可优选地适于储存容器106的长度lf或宽度wf，这取决于储存容器106在存取站400中的定向(例如，基于其布置在储存系统的哪一侧)。如果储存容器106定向成其最短侧在存取站400的宽度方向上，则存取站400可以具有较小的宽度。
[0319]
通过使存取站400的宽度适应于一个储存列105的宽度，两个或更多个存取站400可以空间有效的方式并排布置，即不间隔开。存取站400的这种布置可以使得人类拾取者能够由于存取站400之间的更短距离而更有效率。储存列的宽度可以看作是储存容器106的宽度加上轨道系统108的轨道110、111的附加宽度(布置在储存容器106的每一侧上的轨道宽度的一半)，并且因此当存取站400对应于储存列的宽度时，存取站可以以与储存列的位置相对应的并排关系布置，并且允许存取站400设置在储存列的相邻行中。
[0320]
图19、图20和图21示出了并排布置的四个存取站400。两个具有倾斜的存取柜490的存取站400布置在中间，同时在两侧各布置有一个具有水平存取柜490的存取站400。水平存取柜490比倾斜存取柜490长。这样，存取柜490可以部分地环绕站立在两个中心存取站400前面的拾取者600。作为一个实例，待拾取的储存容器106可在中间存取站400中提供，并
且正被拾取的合并箱可在两侧的存取站400中提供。可代替地，所有存取站400可提供将从其拾取的储存容器106。
[0321]
图22和图23示出了主滑架420的两个立体图，并且图24示出了同一主滑架420的侧视图。
[0322]
主滑架420配置用于运输储存容器106。主滑架420包括：主滑架基座421，可沿着引导框架410移动；主滑架位移马达440a，配置为使主滑架420沿着引导框架410移动；以及第一储存容器支撑件422，连接到主滑架基座421。
[0323]
主滑架基座421可以包括连接到主滑架基座421的两侧的至少两组轮子442。轮子442配置为沿着引导框架410移动，并且优选地沿着设置在引导框架410中的引导路径411移动。
[0324]
在图22中，示出了轮子442中的一个如何经由驱动带441a连接到主滑架位移马达440a。在此实例中，主滑架位移马达440a布置成至少部分地在由主滑架基座421限定的容积内。主滑架位移马达440a通常将是由电池或外部源(未示出)供电的电动马达。电池将需要更少的基础设施，但是将需要不时地充电，而外部电源将减小主滑架420的尺寸和重量。
[0325]
第一储存容器支撑件422连接到主滑架基座421，作为主滑架基座421的组成部分或作为单独单元。在图22的实例中，第一储存容器支撑件422包括布置在连接到主滑架基座421的板427上的辊。板427可以被认为是主滑架基座421的一部分、第一储存容器支撑件422的一部分或两者之间的中间部件。两排辊沿着第一方向x布置且在其之间具有间隙423。辊配置为支撑储存容器106，并且同时配置为便于将被支撑的储存容器106转移到副滑架430。
[0326]
第一储存容器支撑件422可以具有大于主滑架基座421的覆盖区的覆盖区。第一储存容器支撑件422的覆盖区优选地基本上等于储存容器的面积af，使得储存容器106可被适当地支撑同时保持覆盖区的尺寸较小。
[0327]
如图23所示，主滑架420可以包括：竖直侧面板424，配置为防止被支撑的储存容器106在第二方向y上移动。竖直侧面板424可以是辊布置于其上的板427的弯曲部。为了减小竖直侧面板424和储存容器106之间的摩擦，竖直侧面板425可以设置有滑动表面425。竖直侧面板424和滑动表面425将便于将使支撑的储存容器106转移到副滑架430。
[0328]
主滑架420可以包括：端部止动件426，配置为防止被支撑的储存容器106在第一方向x上移动超过给定点。端部止动件426可以是辊布置于其上的板427的弯曲部或竖直侧面板424的弯曲部。
[0329]
主滑架420包括用于将储存容器106从主滑架420移位到副滑架430的转移装置460。转移装置460可以是与第一储存容器支撑件422成一体的传送器，例如，被提供动力以旋转的第一储存容器支撑件422的辊的形式。可替代地，如图22和图23所示，传送器可以是单独的单元，例如，布置在板427上且在形成第一储存容器支撑件422的两排辊之间。
[0330]
如果转移装置460不与第一储存容器支撑件422成一体，则转移装置460优选地配置为使得储存容器106可放置在第一储存容器支撑件422上而不被转移装置460阻碍。
[0331]
形成图22和图23所示的转移装置460的传送器包括：轨道462，从主滑架420向后突出；滑块461，连接到轨道462并且配置为与储存容器106相互作用；以及转移马达462，配置为相对于第一储存容器支撑件422移动滑块461。
[0332]
轨道462将在朝向副滑架430的方向上突出。当主滑架420和副滑架430彼此紧靠地
移动时，轨道462应当优选地突出到副滑架430的第二储存容器支撑件432中。轨道462的长度lr优选地超过储存容器106的长度lf或宽度wf，这取决于储存容器106相对于轨道462的定向。
[0333]
在图22和图23中，轨道462比第一储存容器支撑件421长。轨道462的第一端布置在第一储存容器支撑件422的前侧上，并且轨道462的第二端布置在第一储存容器支撑件422的后侧上。
[0334]
轨道462优选地布置成使得支撑在第一储存容器支撑件422上的储存容器106的中心点与轨道462竖直地对准。
[0335]
滑块461以滑动方式连接到轨道462，使得滑块461可相对于轨道462在第一方向x上移动。在图23中，示出了滑块具有达到竖直高度的竖直部分，其中当储存容器106被支撑在第一储存容器支撑件422上时，该储存容器的至少一部分将布置在该竖直部分中。当滑块461沿着轨道462移动时，滑块461将在储存容器106被支撑在第一储存容器支撑件422上时与该储存容器相遇。
[0336]
在图23中，滑块461在轨道462上的所示位置可被认为是滑块461的初始位置。将滑块461在第一方向a上从初始位置朝向主滑架420的后部移动，将使得在滑块461到达轨道462的相对端中的随后位置之前，使支撑在第一储存容器支撑件422上的储存容器106从第一储存容器支撑件422移走。如果副滑架430移动到足够靠近主滑架420，则从第一储存容器支撑件422移走的储存容器106将被转移到第二储存容器支撑件432。
[0337]
图23所示的滑块461将在初始位置和随后位置之间以往复方式移动。其他类型的滑块可以在轨道461周围以连续路径移动，即，沿着轨道462的顶侧从初始位置移动到随后位置，以及沿着轨道462的底侧从随后位置移动到初始位置。
[0338]
滑块461可以具有在第二方向y上延伸的宽度，该宽度至少覆盖储存容器106的长度lf或宽度wf的一半，这取决于储存容器106相对于滑块461的定向。在转移期间使储存容器106旋转的风险随着滑块461的宽度增加而降低。
[0339]
轨道462可以包括滑块461可附接到的带或链条。该带或链条的运动进而将移动滑块461。
[0340]
转移马达463配置为沿着轨道462移动滑块461，并且通过滑块461为定位在第一储存容器支撑件422上的储存容器106上提供推力。
[0341]
在图23中，转移马达463经由带464连接到轨道。因此，布置在轨道462上的链条或带，并且因此还有滑块461，可通过转移马达463来进行操作。
[0342]
在图23中，转移马达463布置在安装到板427的支架上。可替代地，转移马达463可布置在主滑架基座421上。转移马达462通常将是由电池或外部源(未示出)供电的电动马达。电池将需要更少的基础设施，而外部电源将减小主滑架420的尺寸和重量。
[0343]
图22示出了主滑架420可以包括第一联接部471。第一联接部471布置在主滑架基座421上。第一联接部471布置在主滑架420的后侧上，使得第一联接部471可在副滑架430布置在存取站400中时与副滑架相互作用，特别是与布置在副滑架430上的第二联接部472相互作用。
[0344]
第一联接部471可以是已经被弯曲或挤出的金属片，以包括在第一方向x上延伸的水平部分，随后是在第三方向z上延伸的竖直部分，以形成保持唇缘。第一联接部471可以在
第二方向y上延伸主滑架基座421的整个长度，以提供朝向第二联接部472的大接口。
[0345]
图22和图24示出了主滑架420可以包括倾斜装置450。倾斜装置450可以包括倾斜马达451、驱动曲柄452以及联接器连杆453。联接器连杆453可以具有凹部454。
[0346]
倾斜装置450配置为在接收状态和拾取状态之间移动主滑架420。在接收状态中，第一储存容器支撑件422布置成基本上平行于水平面ph，尤其如图10所示。在拾取状态中，第一储存容器支撑件422相对于水平面ph以预定的倾斜角α倾斜，如图22、图23和图24所示。
[0347]
在图22中，示出了第一储存容器支撑件422和板427可以围绕旋转轴线cr枢转的方式，以便在接收状态和拾取状态之间移动。旋转轴线cr可以优选地布置在主滑架420的前端中。在图22中，旋转轴线cr布置在水平面ph中，并且在第二方向y上定向。
[0348]
倾斜马达451布置在主滑架基座421中，优选地在主滑架420的与旋转轴线cr相对的一侧上，使得倾斜装置450可在距旋转轴线cr一定距离处为第一储存容器支撑件422和板427提供推力。此推力使得第一储存容器支撑件422和板427围绕旋转轴线cr旋转。
[0349]
倾斜马达451通常将是由电池或外部源(未示出)供电的电动马达。电池将需要更少的基础设施，而外部电源将减小主滑架420的尺寸和重量。
[0350]
倾斜马达451配置为提供扭矩。驱动曲柄452联接到倾斜马达451，并且配置为传递来自倾斜马达451的扭矩。联接器连杆453可以枢转地联接到驱动曲柄452。第一储存容器支撑件422可以直接或间接(例如，经由板427)枢转地联接到联接器连杆453。因此，联接器连杆453可以响应于来自倾斜马达451的扭矩经由驱动曲柄452在第一储存容器支撑件422上提供直接或间接的推力。
[0351]
图25示出了副滑架430的前视图，并且图26是同一副滑架430的立体图。
[0352]
副滑架430配置用于运输储存容器106。副滑架430包括：副滑架基座431，可沿着引导框架410移动；副滑架位移马达440b，配置为沿着引导框架410移动副滑架430；以及第二储存容器支撑件432，连接到副滑架基座431。
[0353]
副滑架基座431可以包括连接到副滑架基座431的两侧的至少两组轮子442。轮子442配置为沿着引导框架410移动，并且优选地沿着设置在引导框架410中的引导路径411移动。
[0354]
在图26中，示出了一个轮子442如何经由驱动带441b连接到副滑架位移马达440b。在此实例中，副滑架位移马达440b布置成至少部分地在由副滑架基座431限定的容积内。副滑架位移马达440b通常将是由电池或外部源(未示出)供电的电动马达。电池将需要更少的基础设施，但是将需要不时地再充电，而外部电源将减小副滑架430的尺寸和重量。
[0355]
第二储存容器支撑件432作为副滑架基座431的组成部分或作为单独的单元连接到副滑架基座431。在图25的实例中，第二储存容器支撑件432包括布置在连接到副滑架基座431的板437上的辊。板437可以被认为是副滑架基座431的一部分、第二储存容器支撑件432的一部分或两者之间的中间部件。两排辊沿着第一方向x布置且其间具有间隙433。辊配置为支撑储存容器106，同时配置为便于接收从主滑架420转移的储存容器106。
[0356]
第二储存容器支撑件432可以具有大于副滑架基座431的覆盖区的覆盖区。第二储存容器支撑件432的覆盖区优选地基本上等于储存容器的面积af，使得储存容器106可被适当地支撑同时保持覆盖区的尺寸减小。
[0357]
如图25所示，副滑架430可以包括竖直侧面板434，竖直侧面板配置为防止被支撑
的储存容器106在第二方向k上移动。竖直侧面板434可以是辊布置于其上的板437的弯曲部。为了减少竖直侧面板434和储存容器106之间的摩擦，竖直侧面板435可以设置有滑动表面435。竖直侧面板434和滑动表面435将便于接收从主滑架420转移的储存容器106。
[0358]
副滑架430可以包括端部止动件436，该端部止动件配置为防止被支撑的储存容器106在第一方向x上移动超过给定点。端部止动件436可以是辊布置于其上的板437的弯曲部或竖直侧面板434的弯曲部。
[0359]
副滑架430可以包括一个或多个第二联接部472。在图25和图26的实例中，副滑架430包括两个第二联接部472。这些第二联接部472布置在副滑架基座431上并且在第二方向y上间隔开。在有一个第一联接部471的实例中，第二联接部472之间的距离不应超过第一联接部471在第二方向y上的范围。第二联接部472布置在副滑架430的前侧上，使得第二联接部472在布置在存取站400中时可与主滑架420相互作用，特别是与布置在主滑架420上的第一联接部471相互作用。
[0360]
第二联接部472可以具有配置为与第一联接部471的保持唇缘锁定的轮廓件，使得防止在第一方向x上的相对水平运动。
[0361]
第二联接部472的轮廓可以是弹性的或偏压到给定位置，使得第一联接部471和第二联接部472在被推到一起时可卡扣连接。图26示出了轮廓件可以可枢转地连接到副滑架基座431并且通过弹簧向下偏压。该轮廓件还可以连接到配置为向上拉动轮廓件的机构，使得第一联接部471和第二联接部472可连接和断开。
[0362]
第二联接部472的轮廓可以被斜切，以响应于第一联接部471和第二联接部472在水平方向上被推到一起而在轮廓上提供竖直力矢量。然后偏压力应该低于预期的竖直力矢量。
[0363]
闩锁470在图27a中示出为处于断开状态，并且在图27b中示出为处于连接状态。
[0364]
图28示出了存取站400的竖直截面。图28示出了主滑架420和副滑架430可以如何沿着引导框架410移动的替代构造。
[0365]
主滑架420可以包括主驱动带443a，主驱动带例如通过布置在引导框架410的相对两端处的带轮444布置在引导框架410上，或者布置成至少使得主驱动带443a从拾取位置p
p
延伸到接收区域ar。主驱动带443a通常连接到主滑架基座421。主滑架位移马达440a可以布置在引导框架410上，并且配置为操作主驱动带443a以使主滑架420沿着引导框架410移动，例如通过连接到带轮444中的一个。
[0366]
副滑架430可以包括布置在引导框架410上的副驱动带443b，例如通过布置在引导框架410的相对两端处的带轮444，或者布置成至少使得副驱动带443b从拾取位置p
p
延伸到接收区域ar。副驱动带443b通常连接到副滑架基座431。副滑架位移马达440b可以布置在引导框架410上，并且配置为操作副驱动带443b以使副滑架430沿着引导框架410移动，例如通过连接到带轮444中的一个带轮。因此，副驱动带443b可独立于主驱动带443a操作，反之亦然。
[0367]
主驱动带443a和副驱动带443b可以以相同的竖直高度平行布置且可并排布置或者间隔开。
[0368]
在图28的构造中，不需要额外的马达来使轮子旋转。作为将主驱动带443a连接到主滑架基座421的一种替代方式，多个带轮444可以布置在主滑架基座421上且配置为接收
主驱动带443a。在此构造中为了操作主驱动带443a，主滑架位移马达440a可布置在主滑架基座421上，并且连接到主滑架基座421的带轮444中的一个带轮。
[0369]
作为将副驱动带443b连接到副滑架基座431的一种替代方式，多个带轮444可以布置在副滑架基座431上且配置为接收副驱动带443b。在此构造中为了操作副驱动带443b，副滑架位移马达440b可布置在副滑架基座431上，并且连接到副滑架基座431的带轮444中的一个带轮。
[0370]
在先前的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的输送车辆以及自动储存和取出系统的各个方面。为了解释的目的，阐述了具体的数字、系统和构造，以便提供对系统及其工作的透彻理解。然而，本说明书不旨在以限制性的意义来解释。对于所公开的主题所属领域的技术人员来说显而易见的说明性实施方式的各种修改和变化以及系统的其他实施方式被认为落入本发明的范围内。
[0371]
附图标记的列表
[0372]
1现有技术的自动储存和取出系统
[0373]
80产品物品
[0374]
100框架结构
[0375]
102框架结构的直立构件
[0376]
103框架结构的水平构件
[0377]
104储存网格
[0378]
105储存列
[0379]
106储存容器
[0380]
106a第一储存容器
[0381]
106b第二储存容器
[0382]
106c第三储存容器
[0383]
106'储存容器的特定位置
[0384]
107堆垛
[0385]
108轨道系统
[0386]
110第一方向(x)上的平行轨道
[0387]
110a第一方向(x)上的第一轨道
[0388]
110b第一方向(x)上的第二轨道
[0389]
111第二方向(y)上的平行轨道
[0390]
111a第二方向(y)上的第一轨道
[0391]
111b第二方向(y)上的第二轨道
[0392]
112存取开口
[0393]
119第一端口列
[0394]
120第二端口列
[0395]
121第三端口列
[0396]
122第四端口列
[0397]
201现有技术的容器搬运车辆
[0398]
201a储存容器车辆201的车身
[0399]
201b驱动装置/轮子布置，第一方向(x)
[0400]
201c驱动装置/轮子布置，第二方向(y)
[0401]
301现有技术的悬臂式容器搬运车辆
[0402]
301a容器搬运车辆301的车身
[0403]
301b第一方向(x)上的驱动装置
[0404]
301c第二方向(y)上的驱动装置
[0405]
304夹持装置
[0406]
400存取站
[0407]
410引导框架
[0408]
411引导路径
[0409]
420主滑架
[0410]
421主滑架基座
[0411]
422第一储存容器支撑件
[0412]
423第一储存容器支撑件中的间隙
[0413]
424竖直侧面板，用于第一储存容器
[0414]
425滑动表面，用于竖直面板
[0415]
426端部止动件，用于第一储存容器支撑件
[0416]
427板，主滑架的
[0417]
430副滑架
[0418]
431副滑架基座
[0419]
432第二储存容器支撑件
[0420]
433第二储存容器支撑件中的间隙
[0421]
434竖直侧面板，用于第二储存容器
[0422]
435滑动表面，用于竖直面板
[0423]
436端部止动件，用于第二储存容器支撑件
[0424]
437板，副滑架的
[0425]
440a主滑架位移马达
[0426]
440b副滑架位移马达
[0427]
441a驱动带，用于主滑架位移马达
[0428]
441b驱动带，用于副滑架位移马达
[0429]
442轮子，用于滑架
[0430]
443a主驱动带，用于主滑架
[0431]
443b副驱动带，用于副滑架
[0432]
444带轮
[0433]
450倾斜装置
[0434]
451倾斜马达
[0435]
452驱动曲柄，用于倾斜装置
[0436]
453联接器连杆，用于倾斜装置
[0437]
454联接器连杆中的凹部
[0438]
460转移装置
[0439]
461滑块，转移装置的
[0440]
462轨道，转移装置的
[0441]
463转移马达，转移装置的
[0442]
464驱动带，用于转移马达
[0443]
470闩锁
[0444]
471第一联接部，闩锁的
[0445]
472第二联接部，闩锁的
[0446]
490存取柜，具有舱口盖
[0447]
500控制系统
[0448]
600拾取者
[0449]
x第一方向
[0450]
y第二方向
[0451]
z第三方向
[0452]
ph水平面
[0453]
lr轨道的长度
[0454]
wf储存容器的宽度
[0455]
lf储存容器的长度
[0456]
hf储存容器的高度
[0457]
af储存容器的面积
[0458]
p
p
拾取位置
[0459]ap
拾取区域
[0460]ar
接收区域
[0461]
pr，p
r1+n
接收位置(第一、第二、第三等)
[0462]
α倾斜角
[0463]cr
旋转轴线

技术特征：
1.一种用于将来自自动储存和取出系统(1)的储存容器(106)提供给拾取者的存取站(400)，所述存取站(400)具有用于接收储存容器(106)的接收区域(a
r
)，在所述接收区域(a
r
)前方的拾取位置(p
p
)用于从所述储存容器(106)拾取产品(80)，其中，所述存取站(400)包括：-引导框架(410)，布置在水平面(p
h
)中并且在所述拾取位置(p
p
)和所述接收区域(a
r
)之间延伸；-主滑架(420)，用于运输储存容器(106)，其中，所述主滑架(420)包括：-主滑架基座(421)，能沿着所述引导框架(410)移动；-主滑架位移马达(440a)，配置为使所述主滑架(420)沿着所述引导框架(410)移动；-第一储存容器支撑件(422)，连接到所述主滑架基座(421)；以及-转移装置(460)，用于使定位在所述第一储存容器支撑件(422)上的储存容器(106)移位；-副滑架(430)，用于运输储存容器(106)，其中，所述副滑架(430)包括：-副滑架基座(431)，能沿着所述引导框架(410)移动；-副滑架位移马达(440b)，配置为使所述副滑架(420)沿着所述引导框架(410)移动；以及-第二储存容器支撑件(432)，连接到所述副滑架基座(431)；其中，所述副滑架(430)配置为接收通过所述转移装置(460)从所述主滑架(420)移位的储存容器(106)。2.根据权利要求1所述的存取站(400)，其中，所述接收区域(a
r
)包括多个接收位置(p
r
)。3.根据前述权利要求中任一项所述的存取站(400)，其中，所述主滑架(420)和所述副滑架(430)配置为彼此独立地移动。4.根据前述权利要求中任一项所述的存取站(400)，其中，所述转移装置(460)包括传送器。5.根据权利要求4所述的存取站(400)，其中，所述传送器包括：-轨道(462)，在朝向所述副滑架(430)的方向上从所述主滑架(420)向后突出，所述轨道(462)具有超过所述储存容器(106)的长度(l
f
)或宽度(w
f
)的长度(l
r
)；-滑块(461)，连接到所述轨道(462)并且配置用于与储存容器(106)相互作用；以及-转移马达(463)，配置为使所述滑块(461)相对于所述第一储存容器支撑件(422)在朝向所述副滑架(430)的方向上移动，以向定位在所述第一储存容器支撑件(422)上的储存容器(106)提供推力。6.根据前述权利要求中任一项所述的存取站(400)，其中，所述存取站(400)还包括：-闩锁(470)，用于将所述主滑架(420)能释放地连接到所述副滑架(430)。7.根据权利要求6所述的存取站(400)，其中，所述闩锁(470)包括：-第一联接部(471)，布置在所述主滑架基座(421)的后端处；以及-第二联接部(472)，布置在所述副滑架基座(431)的前端处；
其中，所述主滑架(420)的后端面向所述副滑架(430)的前端。8.根据前述权利要求中任一项所述的存取站(400)，其中，所述第一储存容器支撑件(422)和所述第二储存容器支撑件(432)包括辊、滑动表面、连续导轨或其任何组合。9.根据前述权利要求中任一项所述的存取站(400)，其中，所述引导框架(410)包括第一引导路径(411)；并且其中，所述主滑架(420)和所述副滑架(430)两者均配置用于沿着所述第一引导路径(411)移动。10.根据前述权利要求中任一项所述的存取站(400)，其中，所述主滑架(420)还包括：-至少两组轮子(442)，连接到所述主滑架基座(421)的两侧；并且其中，所述副滑架(430)还包括：-至少两组轮子(442)，连接到所述副滑架基座(431)的两侧。11.根据权利要求10所述的存取站(400)，其中，所述主滑架位移马达(440a)布置在所述主滑架基座(421)上并且配置为使至少一个连接到所述主滑架基座(421)的轮子(442)转动；并且其中，所述副滑架位移马达(440b)布置在所述副滑架基座(431)上并且配置为使至少一个连接到所述副滑架基座(431)的轮子(442)转动。12.根据权利要求1至10中任一项所述的存取站(400)，其中，所述主滑架(420)还包括：-主驱动带(443a)，布置在所述引导框架(410)上，所述主驱动带(443a)至少从所述拾取位置(p
p
)延伸到所述接收区域(a
r
)并且连接到所述主滑架基座(421)；其中，所述主滑架位移马达(440a)布置在所述引导框架(410)上并且配置为操作所述主驱动带(443a)以使所述主滑架(420)沿着所述引导框架(410)移动；并且其中，所述副滑架(430)还包括：-副驱动带(443b)，布置在所述引导框架(410)上，所述副驱动带(443b)至少从所述拾取位置(p
p
)延伸到所述接收区域(a
r
)并且连接到所述副滑架基座(431)；其中，所述副滑架位移马达(440b)布置在所述引导框架(410)上并且配置为操作所述副驱动带(443b)以使所述副滑架(430)沿着所述引导框架(410)移动。13.根据前述权利要求中任一项所述的存取站(400)，其中，所述第一储存容器支撑件(422)通过枢转连接件能枢转地连接到所述主滑架基座(421)；其中，所述存取站(400)还包括：-倾斜装置(450)，用于使所述第一储存容器支撑件(422)倾斜；并且其中，所述主滑架(420)具有接收状态和拾取状态，在所述接收状态中，所述第一储存容器支撑件(422)布置成基本上平行于所述水平面(p
h
)，在所述拾取状态中，所述第一储存容器支撑件(422)相对于所述水平面(p
h
)以一预定的倾斜角(α)倾斜。14.根据权利要求13所述的存取站(400)，其中，所述倾斜装置(450)包括：-倾斜马达(451)，布置在所述主滑架基座(421)上，用于提供旋转驱动；-驱动曲柄(452)，联接到所述倾斜马达(451)以传递来自所述倾斜马达(451)的扭矩；以及-联接器连杆(453)，在第一端处枢转地联接到所述驱动曲柄(452)，并且在相对的第二端处枢转地联接到所述第一储存容器支撑件(422)，
其中，所述联接器连杆(453)配置为响应于所述倾斜马达(451)的操作向所述第一储存容器支撑件的下侧提供推力，使得所述第一储存容器相对于所述水平面(p
h
)倾斜。15.一种用于根据前述权利要求中任一项所述的存取站(400)的主滑架(420)，其中，所述主滑架(420)包括：-主滑架基座(421)，能沿着所述引导框架(410)移动；-至少两组轮子(442)，连接到所述主滑架基座(421)的两侧；-主滑架位移马达(440a)，配置为通过使至少一个轮子(442)转动来使所述主滑架(420)沿着所述引导框架(410)移动；-第一储存容器支撑件(422)，连接到所述主滑架基座(421)；以及-转移装置(460)，用于使定位在所述第一储存容器支撑件(422)上的储存容器(106)移位。16.根据权利要求15所述的主滑架(420)，其中，所述第一储存容器支撑件(422)通过枢转连接件能枢转地连接到所述主滑架基座(421)；其中，所述主滑架(420)还包括：-倾斜装置(450)，用于使所述第一储存容器支撑件(422)倾斜；并且其中，所述主滑架(420)具有接收状态和拾取状态，在所述接收状态中，所述第一储存容器支撑件(422)布置成基本上平行于所述水平面(p
h
)，在所述拾取状态中，所述第一储存容器支撑件(422)相对于所述水平面(p
h
)以一预定的倾斜角(α)倾斜。17.根据权利要求15或16所述的主滑架(420)，其中，所述主滑架(420)还包括：-第一联接部(471)，能释放地连接到副滑架(430)的第二联接部(472)。18.一种自动储存和取出系统(1)，包括：-根据权利要求1至14中任一项所述的存取站(400)；-轨道系统(108)，包括布置在水平面(p
h
)中并且在第一方向(x)上延伸的第一组平行轨道(110)和布置在所述水平面(p
h
)中并且在与所述第一方向(x)正交的第二方向(y)上延伸的第二组平行轨道(111)，所述第一组轨道和所述第二组轨道(110，111)在所述水平面(p
h
)中形成网格图案，所述网格图案包括相邻的多个存取开口(112)，所述存取开口(112)由所述第一组轨道(110)的一对相邻轨道(110a，110b)和所述第二组轨道(111)的一对相邻轨道(111a，111b)限定；-储存容器(106)的多个堆垛(107)，布置在位于所述轨道系统(108)的储存段下方的储存列(105)中，其中，每个储存列(105)竖直地定位在存取开口(112)下方；-至少一个端口列(119)，位于所述轨道系统(108)的输送段下方并且与所述存取站(400)的接收位置(p
h
)竖直对准，所述至少一个端口列(119)没有储存容器(106)；以及-容器搬运车辆(301)，包括：升降装置(304)，用于将堆叠在所述堆垛(107)中的储存容器(106)提升到所述储存段上方；以及驱动装置(301b，c)，配置为在所述第一方向(x)和所述第二方向(y)中的至少一个方向上沿着所述轨道系统(108)驱动所述车辆(301)。19.根据权利要求18所述的自动储存和取出系统(1)，其中，所述自动储存和取出系统(1)包括：
‑
至少两个端口列(119，120)，优选地三个或四个端口列(119，120，121，122)。20.根据权利要求18或19所述的自动储存和取出系统(1)，其中，所述自动储存和取出系统(1)包括：-至少两个存取站(400)，并排布置，优选地包括三个或四个存取站(400)。21.一种利用根据权利要求18至20中任一项所述的自动储存和取出系统(1)在存取站处提供储存容器以及返还所述储存容器(106)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：-将第一储存容器(106)放置在所述第一储存容器支撑件(422)上；-将所述主滑架(420)移动到所述拾取位置(p
p
)，以将所述第一储存容器(106)提供给拾取者(600)；-分别通过所述主滑架位移马达(440a)和所述副滑架位移马达(440b)使所述主滑架(420)和所述副滑架(430)移动成彼此接触；以及-通过所述转移装置(460)将所述第一储存容器(106)从所述第一储存容器支撑件(422)转移到所述第二储存容器支撑件(432)。22.根据权利要求21所述的方法，其中，在所述主滑架(420)和所述副滑架(430)未处于所述接收区域(a
r
)中的情况下，所述方法还包括以下步骤：-在转移所述储存容器(106)的同时，将所述主滑架(420)和所述副滑架(430)沿着所述引导框架(410)至少部分地移动到所述接收区域(a
r
)。23.根据权利要求21至22中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：-将所述主滑架(420)移动到第一接收位置(p
r1
)；-通过第一容器搬运车辆(301)将第二储存容器(106)放置在所述第一储存容器支撑件(422)上；以及-将所述主滑架(420)移动到所述拾取位置(p
p
)，以将所述第二储存容器(106)提供给所述拾取者(600)。24.根据权利要求23所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤-将所述副滑架(430)移动到所述第一接收位置(p
r1
)；-通过所述第一容器搬运车辆(301)从所述第二储存容器支撑件(431)取出所述第一储存容器(106)。25.根据权利要求24中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：-借助于面向第一方向的第一悬臂式容器搬运车辆(301)，将所述第二储存容器(106)通过第一端口列(119)供应到所述第一储存容器支撑件(422)；以及-借助于面向与所述第一方向相反的第二方向的第二悬臂式容器搬运车辆(301)，将所述第一储存容器(106)通过第二端口列(120)从所述第二储存容器支撑件(432)取出。26.根据权利要求21至25中任一项所述的方法，其中，所述存取站(400)包括用于将所述主滑架(420)能释放地连接到所述副滑架(430)的闩锁(470)，其中，所述方法还包括以下步骤：
‑
在转移所述第一储存容器(106)之前，通过所述闩锁(470)将所述主滑架(420)连接到所述副滑架(430)；-在转移所述第一储存容器(106)之后，通过所述闩锁(470)将所述主滑架(420)从所述副滑架(430)释放。

技术总结
本发明涉及一种用于自动储存和取出系统的存取站和用于操作这种存取站的方法。存取站包括可沿着引导框架移动的主滑架和副滑架，其中，主滑架和副滑架设置有相应的位移马达，使得能够沿着引导框架独立移动，并且其中，副滑架配置为接收通过转移装置从主滑架移位的储存容器。存容器。存容器。


技术研发人员：特龙
受保护的技术使用者：自动存储科技股份有限公司
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2023/10/7