一种绳驱并联机器人末端平台及绳驱并联机器人

1.本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种绳驱并联机器人末端平台及绳驱并联机器人。


背景技术：

2.并联机器人一般指动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。而通过绳索连接和驱动动平台的并联机器人称为绳驱并联机器人，其采用轻量化、柔性绳索代替刚性杆件作为运动链，实现对末端平台，也就是动平台的运动驱动。绳驱并联机器人继承了刚性并联机构的高负载的构型优点，同时又具有绳索驱动的运动惯量小、工作空间大、低成本和易重构的特点，是一类具有巨大应用潜力的新型机器人。
3.现有技术中，绳驱并联机器人的末端平台一般都是按照特定任务和特定负载而进行针对性设计的结构件，这也就造成了末端平台的运动轨迹和路径规划，以及适应负载等都具有局限性，但是，在实际应用中，不同负载具有不同的特点，例如不同的质量、形状和质心等，以及对于不同的作业任务也具有不同的特点和要求，例如不同的运动加速度、轨迹类型等，显然，目前的单一绳驱并联机器人的末端平台已经满足不了这种多变的作业需要，有时需要针对性设计和生产末端平台去适配多变的负载和作业任务，不仅造成了成本的浪费，而且还降低了作业效率。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是：如何扩大绳驱并联机器人末端平台的适用范围及提高作业效率。
5.本发明提供一种绳驱并联机器人末端平台，包括连接板、连接筒及滑块，所述连接板与所述连接筒连接，多个所述滑块均滑动连接于所述连接板，且所述连接板上设置有第一连接部，所述滑块上设置有第二连接部，所述第一连接部用于与所述第二连接部连接，以固定所述连接板和所述滑块的相对位置，所述连接板或所述连接筒用于连接负载，所述滑块用于与绳索连接。
6.可选地，所述绳驱并联机器人末端平台还包括承接架，两个所述连接筒上远离所述连接板的两个端部相互连接，两个所述连接板分别位于两个所述连接筒的相对两端，所述承接架连接于位于下方的所述连接板，所述承接架用于承接所述负载。
7.可选地，所述绳驱并联机器人末端平台还包括承接板，两个所述连接筒分别与所述承接板的相对两端连接，且所述连接板和所述承接板分别位于所述连接筒的相对两端，所述承接板用于承接所述负载。
8.可选地，所述连接板包括主板，所述主板的相对四角分别沿远离所述主板的方向
延伸有副板，所述滑块滑动连接于所述副板，且所述第一连接部设置于所述副板。
9.可选地，所述副板上延其延伸方向设置有滑轨，所述滑块的一端设置有与所述滑轨相适配的滑动部，所述滑块上相对的另一端设置有第三连接部，所述第三连接部用于与所述绳索连接。
10.可选地，所述连接筒的一端设置有第一法兰板，另一端设置有第二法兰板，所述第一法兰板与所述连接板连接，所述第二法兰板用于与所述负载连接，或两个所述连接筒上的两个所述第二法兰板用于相互连接。
11.可选地，所述第二法兰板上设置有弧形孔，且所述弧形孔的弧形沿所述第二法兰板的周向设置，所述弧形孔用于与螺纹件配合连接所述负载或另一个所述第二法兰板。
12.可选地，所述绳驱并联机器人末端平台还包括定位轴，所述连接板上设置有定位孔，所述连接筒内沿其轴线设置有定位筒，所述定位孔和所述定位筒均与所述定位轴相适配，所述定位轴穿设于所述定位孔和所述定位筒内，且所述连接筒内设置有支撑板，所述支撑板连接于所述连接筒的筒壁和所述定位筒的筒壁之间。
13.可选地，所述绳驱并联机器人末端平台还包括定位件，所述第一连接部为长条孔结构，所述第二连接部为孔结构，所述定位件用于与所述第一连接部和所述第二连接部连接。
14.与现有技术相比，本发明提供的绳驱并联机器人末端平台具有以下技术效果：
15.本发明提供的绳驱并联机器人末端平台，可应用于绳驱并联机器人中，通过设置连接板连接连接筒的结构形式，一个连接板和一个连接筒连接后可构成一个结构单元，通过结构单元之间的组合连接可形成不同的末端平台结构构型，例如，将两个结构单元相对连接，可以通过两个连接筒连接，再通过其中一个连接板连接负载，或者，将两个结构单元分别连接负载，比如连接在负载的相对两端等，可以通过连接筒连接负载，进而可适配不同负载具有的不同质量、质心及形状等的不同需求，同时，通过在连接板上滑动连接有多个滑块，再通过第一连接部和第二连接部连接定位，使用时，可预先根据实际需要调节滑块相对连接板的位置，也就是调节了多个绳索与末端平台的结绳点的位置，可适配和规划不同的运动轨迹和路径，再结合上述结构单元之间的不同组合，进一步扩展了绳索结绳点空间位置的组合形式，进而扩展了本绳驱并联机器人末端平台的适用范围，使得可适配不同负载的不同特性及不同作业任务的多种作业需求，同时便于调节使用，避免了在应对不同工作任务和不同负载时需要重新设计和制造末端平台所造成的成本浪费，节省了资源，并且提高了作业效率。
16.另外，本发明还提供一种绳驱并联机器人，包括上述的绳驱并联机器人末端平台。
17.与现有技术相比，本发明提供的绳驱并联机器人通过设置上述的绳驱并联机器人末端平台，其所具有的技术效果与上述的绳驱并联机器人末端平台的技术效果大致相同，在此不再赘述。
附图说明
18.图1为本发明实施例绳驱并联机器人末端平台的结构单元的结构示意图；
19.图2为本发明实施例绳驱并联机器人末端平台的结构示意图一；
20.图3为本发明实施例绳驱并联机器人的结构示意图一；
21.图4为本发明实施例绳驱并联机器人末端平台的结构示意图二；
22.图5为本发明实施例绳驱并联机器人的结构示意图二；
23.图6为本发明实施例连接板的立体结构示意图；
24.图7为本发明实施例连接板的平面结构示意图；
25.图8为本发明实施例连接筒的立体结构示意图；
26.图9为本发明实施例连接筒的平面结构示意图；
27.图10为本发明实施例滑块的立体结构示意图；
28.图11为本发明实施例定位轴的立体结构示意图。
29.附图标记说明：
30.10-连接板，11-主板，111-定位孔，12-副板，121-第一连接部，122-滑轨，20-连接筒，21-第一法兰板，22-第二法兰板，221-弧形孔，23-定位筒，24-支撑板，30-滑块，31-第二连接部，32-第三连接部，40-负载，50-绳索，60-承接架，70-承接板，80-定位轴，90-驱动机构，01-框架。
具体实施方式
31.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
33.在本发明的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操控，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
34.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
35.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。
36.为解决上述技术问题，如图1至图5所示，本发明实施例提供一种绳驱并联机器人末端平台，包括连接板10、连接筒20及滑块30，所述连接板10与所述连接筒20连接，多个所述滑块30均滑动连接于所述连接板10，且所述连接板10上设置有第一连接部121，所述滑块30上设置有第二连接部31，所述第一连接部121用于与所述第二连接部31连接，以固定所述
连接板10和所述滑块30的相对位置，所述连接板10或所述连接筒20用于连接负载40，所述滑块30用于与绳索50连接。
37.需要说明的是，所述连接板10为板件结构，连接筒20为圆筒状结构，滑块30可通过例如滑槽等结构滑动连接于连接板10上，示例性地，一个连接板10上滑动连接有四个滑块30，一个连接板10、一个连接筒20和四个滑块30构成本绳驱并联机器人末端平台的一个结构单元，如图2所示，当两个结构单元相对连接构成本绳驱并联机器人末端平台的一种结构构型时，两个连接筒20相对连接，且位于下方的连接板10用来连接负载40，并且如图3所示，绳驱并联机器人可包括框架01，在框架01上设置有驱动机构90，并通过八个绳索50分别连接两个结构单元中的八个滑块30，并对应连接驱动机构90；再者，如图4所示，两个结构单元可分别连接在负载结构，例如用于承接负载的承接板70的两端，构成另一种末端平台的结构构型，并且如图5所示，同样可通过八个绳索50连接两个结构单元中的八个滑块30，对末端平台进行驱动和控制。另外，对于绳驱并联机器人末端平台的运动轨迹和路径的规划，可根据实际负载40的形状、质量和质心等特点，以及作业任务的需求进行规划，具体地，可通过计算机算法结合空间运动学模型等对滑块30相对连接板10的空间位置，也就是驱动绳索50与末端平台的结绳点，以及结构单元连接负载40的位置，并且结构单元组合而成的末端平台的结构构型进行调节和选取等进行预先计算，并根据计算结果进行相应调节后连接固定，运行更加精准可靠。更为具体地，通过在连接板10上滑动连接有多个滑块30，例如四个，也就是说通过八个绳索50连接并驱动的末端平台具有更多的自由度，运动轨迹更加丰富，操控更加敏捷精准，进而可适应更多的负载40种类和作业任务需求。
38.在本实施例中，本实施例提供的绳驱并联机器人末端平台，可应用于绳驱并联机器人中，通过设置连接板10连接连接筒20的结构形式，一个连接板10和一个连接筒20连接后可构成一个结构单元，通过结构单元之间的组合连接可形成不同的末端平台结构构型，例如，如图2所示，将两个结构单元相对连接，可以通过两个连接筒20连接，再通过其中一个连接板10连接负载40，或者，如图4所示，将两个结构单元分别连接负载40，比如连接在负载40的相对两端等，可以通过连接筒20连接负载40，进而可适配不同负载40具有的不同质量、质心及形状等的不同需求，同时，通过在连接板10上滑动连接有多个滑块30，再通过第一连接部121和第二连接部31连接定位，使用时，可预先根据实际需要调节滑块30相对连接板10的位置，也就是调节了多个绳索50与末端平台的结绳点的位置，可适配和规划不同的运动轨迹和路径，再结合上述结构单元之间的不同组合，进一步扩展了绳索50结绳点空间位置的组合形式，进而扩展了本绳驱并联机器人末端平台的适用范围，使得可适配不同负载40的不同特性及不同作业任务的多种作业需求，同时便于调节使用，避免了在应对不同工作任务和不同负载40时需要重新设计和制造末端平台所造成的成本浪费，节省了资源，并且提高了作业效率。
39.可选地，如图2和图3所示，所述绳驱并联机器人末端平台还包括承接架60，两个所述连接筒20上远离所述连接板10的两个端部相互连接，两个所述连接板10分别位于两个所述连接筒20的相对两端，所述承接架60连接于位于下方的所述连接板10，所述承接架60用于承接所述负载40。
40.具体地，所述承接架60包括连接柱及平板，所述连接柱用于与位于下方的连接板10连接，且连接于所述连接板10的下端，所述平板连接于连接柱的下端，用于承放负载40，
此种结构构型的末端平台适于承接质量较小或形状较小的负载40，且两组滑块30，也就是位于分别滑动连接于两个连接板10上的两组滑块30初始位置位于上下两端，具有更多自由度的规划和调节。
41.在本实施例中，通过设置承接架60，且将两个结构单元相对连接，也就是两个连接筒20相对连接构成末端平台，其具有两组滑块30，且分别位于例如上下两端，可形成更多的结绳点位置的规划和组合，进而丰富了本绳驱并联机器人末端平台的运动轨迹，扩展了适用范围，同时，通过承接架60连接在位于下方的连接板10，可稳定地承接负载40，运行更加稳定。
42.可选地，如图3和图4所示，所述绳驱并联机器人末端平台还包括承接板70，两个所述连接筒20分别与所述承接板70的相对两端连接，且所述连接板10和所述承接板70分别位于所述连接筒20的相对两端，所述承接板70用于承接所述负载40。
43.具体地，承接板70为板状结构，两个连接筒20连接在承接板70上的位置可根据实际需要进行调整，并且需要说明的是，上述承接架60和所述承接板70的具体结构均可以根据实际负载40形状、质量和质心位置的不同而进行适应性设计，其具体结构在此不做具体限定。
44.在本实施例中，通过设置承接板70，并将两个连接筒20连接在承接板70的相对两端，一方面，可稳定地连接承接板70，也就是稳定地连接负载40，另一方面，相当于两个连接板10上的两组滑块30同时位于承接板70的相对两端，使得绳索50互不干涉，更加方便负载40运动轨迹的规划，同时也丰富了负载40的运动轨迹种类，进一步扩展了本绳驱并联机器人末端平台的适用范围。
45.可选地，如图1、图6及图7所示，所述连接板10包括主板11，所述主板11的相对四角分别沿远离所述主板11的方向延伸有副板12，所述滑块30滑动连接于所述副板12，且所述第一连接部121设置于所述副板12。
46.具体地，所述主板11为圆板结构，并用于与连接筒20连接，结构合理，连接稳定，所述副板12为长条板结构，且两两互相对称设置，与主板11一体成型，结构更加牢固。
47.在本实施例中，通过将连接板10设置为主板11和四个副板12的结构形式，一方面，相对的四个副板12可更加方便滑块30的滑动连接，可在副板12上滑动并调节相对位置，也就是调节了结绳点的位置，使得本绳驱并联机器人末端平台的结绳点调节更加具有规则性，且互不干涉影响，便于整体运动轨迹的规划和计算，另一方面，四个副板12均沿远离主板11的方向延伸设置，使得连接板10的整体结构更加具有对称性，结构更加稳定，也就是对于负载40的连接更加稳定可靠。
48.可选地，如图1、图6及图7所示，所述副板12上延其延伸方向设置有滑轨122，所述滑块30的一端设置有与所述滑轨122相适配的滑动部，所述滑块30上相对的另一端设置有第三连接部32，所述第三连接部32用于与所述绳索50连接。
49.具体地，所述滑轨122可以为长条滑槽结构，相应地，滑块30上的滑动部可以为长条凸起结构，当然，需要说明的是，滑块30与滑轨122连接的面可以光滑的平面作为滑动部也可实现滑动连接，在此不做具体限定。同时，所述第三连接部32可以为连接柱、连接环等结构，用于连接绳索50并作为结绳点，其具体结构在此也不做具体限定，只要能稳定连接绳索50即可。
50.在本实施例中，通过在副板12上设置滑轨122，可更加稳定地滑动连接滑块30，并且在滑块30上设置于滑轨122相适配的滑动部，使得结构配合更加紧密，调节更加顺畅，调节路径更加精准，以及通过在滑块30上设置第三连接部32，可连接绳索50，也就是结绳点位置调节更加具有规则性，便于运动轨迹的提前计算和规划。
51.可选地，如图1、图6、图7及图10所示，所述绳驱并联机器人末端平台还包括定位件，所述第一连接部121为长条孔结构，所述第二连接部31为孔结构，所述定位件用于与所述第一连接部121和所述第二连接部31连接。
52.具体地，所述定位件可以为螺纹件，在图中未示出，例如螺杆和螺母配合使用的结构，可通过螺杆穿过滑块30上的第二连接部31的孔结构，然后再穿过连接板10上的第一连接部121的长条孔结构，之后再用螺母拧紧定位，也就是将滑块30与连接板10的相对位置进行了固定，并且，第一连接部121的长条孔的长度方向与滑轨122的方向一致，便于调节位置及精准定位。
53.在本实施例中，通过设置定位件，更加稳定地对滑块30和连接板10进行连接定位，也就是更加稳定地对结绳点的位置进行限定，整体结构更加稳定可靠，同时，通过将连接板10上的第一连接部121设置为长条孔结构，将滑块30上的第二连接部31设置为孔结构，一方面，更加便于定位件的连接固定，另一方面，在调节滑块30的位置时，可沿着长条孔的长度方向进行滑动调节后定位，调节更加进准可靠。
54.可选地，如图1、图8及图9所示，所述连接筒20的一端设置有第一法兰板21，另一端设置有第二法兰板22，所述第一法兰板21与所述连接板10连接，所述第二法兰板22用于与所述负载40连接，或两个所述连接筒20上的两个所述第二法兰板22用于相互连接。
55.具体地，所述第一法兰板21和第二法兰板22均由连接筒20的筒壁向外延伸而成，且其上均开设有多个连接孔，便于连接定位，同时一体成型结构更加牢固可靠。
56.在本实施例中，通过在连接筒20的相对两端分别设置第一法兰板21和第二法兰板22，更加方便且稳定牢固地连接负载40和连接板10，或者便于两个连接筒20进行相互连接，需要说明的是，当本绳驱并联机器人末端平台为如图2和3所示的两个结构单元相对连接的结构构型时，两个连接筒20的两个第二法兰板22进行相互连接，当本绳驱并联机器人末端平台为如图4和5所示的两个结构单元分别连接在负载40相对两端的结构构型时，两个连接筒20的两个第二法兰板22分别连接例如承接板70，同时，第一法兰板21和第二法兰板22的结构更加便于结构件之间的转动角度后的连接定位，使得整体可调节的范围进一步得到了扩展，适用范围更广，进一步提高了整体的作业效率。
57.可选地，如图1、图8及图9所示，所述第二法兰板22上设置有弧形孔221，且所述弧形孔221的弧形沿所述第二法兰板22的周向设置，所述弧形孔221用于与螺纹件配合连接所述负载40或另一个所述第二法兰板22。
58.具体地，所述弧形孔221的数量可以为多个，且沿着第二法兰板22的周向间隔设置，所述弧形孔221为具有弧形的长条孔，也就是说其长边为弧形边，且其弧形边为圆弧边，其圆弧的圆心与连接筒20及第二法兰板22的圆心同心设置，便于其转动调节。
59.在本实施例中，通过在第二法兰板22上设置弧形孔221，可通过所述弧形孔221及螺纹件配合与负载40连接，或者与另一个第二法兰板22连接，具体地，当本绳驱并联机器人末端平台为如图2和3所示的两个结构单元相对连接的结构构型时，两个连接筒20的两个第
二法兰板22通过弧形孔221和螺纹件配合进行相互连接，当本绳驱并联机器人末端平台为如图4和5所示的两个结构单元分别连接在负载40，例如承接负载40的承接板70的相对两端的结构构型时，两个连接筒20的两个第二法兰板22分别通过弧形孔221和螺纹件配合连接例如承接板70，同时，通过转动连接筒20后，并且调节螺纹件相对弧形孔221的连接位置，均可实现连接板10相对负载40进行转动调节位置，也就是转动调节了结绳点相对负载40的位置，实现角度可调节，进一步丰富了负载40的运动轨迹及动作路径的调整范围，并且调节方便快捷，进一步提高了整体的作业效率。
60.可选地，如图1、图8、图9及图11所示，所述绳驱并联机器人末端平台还包括定位轴80，所述连接板10上设置有定位孔111，所述连接筒20内沿其轴线设置有定位筒23，所述定位孔111和所述定位筒23均与所述定位轴80相适配，所述定位轴80穿设于所述定位孔111和所述定位筒23内，且所述连接筒20内设置有支撑板24，所述支撑板24连接于所述连接筒20的筒壁和所述定位筒23的筒壁之间。
61.具体地，连接板10上开设的定位孔111，如图6和图7所示，其开设于连接板10的主板11的中心位置，也就是连接板10的中心部，定位更加准确，且方便转动调节，同时，连接筒20内设置的支撑板24为沿其轴向设置的立板结构，数量为四个，均布对称设置，结构更加稳定牢固，较佳地，所述连接筒20的筒壁、支撑板24及定位筒23一体成型设置。
62.在本实施例中，通过设置定位轴80，并在连接板10上开设相适配的定位孔111，以及在连接筒20内设置相适配的定位筒23，在连接板10与连接筒20连接时，通过定位轴80可进行进一步的轴心定位，连接精度更高，同时，在进行角度的转动调节时，定位轴80还可作为转动中心轴进行调节过程中的定位，使得转动调节更加精准可靠，以及通过设置支撑板24对连接筒20内的定位筒23进行支撑定位连接固定，使得整体结构的稳定性得到了进一步的提高。
63.另外，如图3和图5所示，本发明的另一实施例提供了一种绳驱并联机器人，包括上述的绳驱并联机器人末端平台。
64.具体地，所述绳驱并联机器人还包括框架01，框架01，设置有多个驱动机构90，例如电机驱动滚轮的结构，并驱动连接多个绳索50，所述绳索50连接上述绳驱并联机器人末端平台的滑块30，并一一对应设置。
65.在本实施例中，本实施例提供的绳驱并联机器人通过设置上述的绳驱并联机器人末端平台，其所具有的技术效果与上述的绳驱并联机器人末端平台的技术效果大致相同，在此不再赘述。
66.虽然本发明披露如上，但本发明的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，包括连接板(10)、连接筒(20)及滑块(30)，所述连接板(10)与所述连接筒(20)连接，多个所述滑块(30)均滑动连接于所述连接板(10)，且所述连接板(10)上设置有第一连接部(121)，所述滑块(30)上设置有第二连接部(31)，所述第一连接部(121)用于与所述第二连接部(31)连接，以固定所述连接板(10)和所述滑块(30)的相对位置，所述连接板(10)或所述连接筒(20)用于连接负载(40)，所述滑块(30)用于与绳索(50)连接。2.根据权利要求1所述的绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，还包括承接架(60)，两个所述连接筒(20)上远离所述连接板(10)的两个端部相互连接，两个所述连接板(10)分别位于两个所述连接筒(20)的相对两端，所述承接架(60)连接于位于下方的所述连接板(10)，所述承接架(60)用于承接所述负载(40)。3.根据权利要求1所述的绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，还包括承接板(70)，两个所述连接筒(20)分别与所述承接板(70)的相对两端连接，且所述连接板(10)和所述承接板(70)分别位于所述连接筒(20)的相对两端，所述承接板(70)用于承接所述负载(40)。4.根据权利要求1所述的绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，所述连接板(10)包括主板(11)，所述主板(11)的相对四角分别沿远离所述主板(11)的方向延伸有副板(12)，所述滑块(30)滑动连接于所述副板(12)，且所述第一连接部(121)设置于所述副板(12)。5.根据权利要求4所述的绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，所述副板(12)上延其延伸方向设置有滑轨(122)，所述滑块(30)的一端设置有与所述滑轨(122)相适配的滑动部，所述滑块(30)上相对的另一端设置有第三连接部(32)，所述第三连接部(32)用于与所述绳索(50)连接。6.根据权利要求1所述的绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，所述连接筒(20)的一端设置有第一法兰板(21)，另一端设置有第二法兰板(22)，所述第一法兰板(21)与所述连接板(10)连接，所述第二法兰板(22)用于与所述负载(40)连接，或两个所述连接筒(20)上的两个所述第二法兰板(22)用于相互连接。7.根据权利要求6所述的绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，所述第二法兰板(22)上设置有弧形孔(221)，且所述弧形孔(221)的弧形沿所述第二法兰板(22)的周向设置，所述弧形孔(221)用于与螺纹件配合连接所述负载(40)或另一个所述第二法兰板(22)。8.根据权利要求1所述的绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，还包括定位轴(80)，所述连接板(10)上设置有定位孔(111)，所述连接筒(20)内沿其轴线设置有定位筒(23)，所述定位孔(111)和所述定位筒(23)均与所述定位轴(80)相适配，所述定位轴(80)穿设于所述定位孔(111)和所述定位筒(23)内，且所述连接筒(20)内设置有支撑板(24)，所述支撑板(24)连接于所述连接筒(20)的筒壁和所述定位筒(23)的筒壁之间。9.根据权利要求8所述的绳驱并联机器人末端平台，其特征在于，还包括定位件，所述第一连接部(121)为长条孔结构，所述第二连接部(31)为孔结构，所述定位件用于与所述第一连接部(121)和所述第二连接部(31)连接。10.一种绳驱并联机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的绳驱并联机器人末端平台。

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，并提供一种绳驱并联机器人末端平台及绳驱并联机器人，所述绳驱并联机器人末端平台包括连接板、连接筒及滑块，所述连接板与所述连接筒连接，多个所述滑块均滑动连接于所述连接板，且所述连接板上设置有第一连接部，所述滑块上设置有第二连接部，所述第一连接部用于与所述第二连接部连接，以固定所述连接板和所述滑块的相对位置，所述连接板或所述连接筒用于连接负载，所述滑块用于与绳索连接。可适配不同负载的不同特性及不同作业任务的多种作业需求，同时便于调节使用，避免了在应对不同工作任务和不同负载时需要重新设计和制造末端平台所造成的成本浪费，节省了资源，并且提高了作业效率。并且提高了作业效率。并且提高了作业效率。


技术研发人员：刘振 高海波 秦志伟 于海涛 李楠
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2023.08.08
技术公布日：2023/10/8