一种焊接无死角的焊接机器人的制作方法

1.本发明涉及一种焊接机器人，特别涉及一种焊接无死角的焊接机器人。


背景技术：

2.焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（iso）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有多个可编程的轴，用于工业自动化领域。
3.在使用焊接机器人焊接时，需要将待焊接的零部件固定至夹具上，再通过机器人焊接，焊接完成后再通过人工方式将已完成焊接的零件从夹具上拆卸下来，此时，焊接机器人处于待机状态，焊接机器人利用率低，工作效率低。
4.同时机械臂通过电机驱动，对于长度较大的机械臂，需要功率较大的电机进行驱动，在力臂动作的瞬间，特别是从静止状态到转动状态过程中，会产生一个冲击力，该冲击力极易传递至力臂端部，影响端部运行精度；同时，当机械臂长期处于趋向水平状态的大力臂状态下，对内部的驱动部件产生较大的载荷，在一定程度上影响机械臂的精度及使用寿命。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题是提供一种能依次对多个夹具上的零件进行焊接、效率高且能对力臂上的转动阻尼进行调节、精度高可靠性好焊接无死角的焊接机器人。
6.本发明提供一种焊接无死角的焊接机器人，其包括：
7.轨道1，所述轨道1为水平设置的圆弧形；装夹装置3，用于装夹待焊接零件，所述装夹装置3至少为两个且绕所述轨道1的轴线等角度设置在所述轨道1一侧或两侧，所述装夹装置3包括底座31，所述底座31上转动地安装有支承座33，所述支承座33的转动轴线平行于水平面，所述支承座33上转动地安装有装夹平台34，所述装夹平台34的转动轴线垂直并相交于所述支撑座的转动轴线；焊接机械臂2，通过滑座21滑配在所述轨道1上，所述焊接机械臂2上设有用于对所述装夹平台34上的零件进行焊接的焊枪27。
8.进一步的，所述焊接机械臂2包括固定在所述滑座21上的回转底座22、转动地安装在所述回转底座22上的回转座23、转动地安装在所述回转座23上的主臂24、转动地安装在所述主臂24端部的副臂25、及转动地安装在所述副臂25端部的小臂26，所述回转座23的转动轴线垂直于水平面，所述主臂24、所述副臂25及所述小臂26的转动轴线平行于水平面且相互平行，所述焊枪固定在所述小臂上。
9.进一步的，所述回转座23与所述主臂24之间和/或所述主臂24与所述副臂25之间设有用于控制转动阻尼的可调式阻尼器。
10.进一步的，所述可调式阻尼器包括缸体6，所述缸体6内转动地安装有齿轮轴53，所述齿轮轴53的侧壁设有轮齿，所述轮齿与滑配在所述缸体6内的齿条71啮合并能驱动所述
齿条轴向滑移，所述齿条71的两端设有活塞72，所述活塞滑配在开设于所述缸体6内的滑塞腔62内，所述齿条两端的滑塞腔的端部分别与两个油腔连通，两所述油腔之间设有连通流道，所述连通流道上设有用于调节连通量大小的调节组件；所述缸体6及所述齿轮轴53的端部均设有连接法兰。
11.进一步的，所述齿条为两个且绕所述齿轮轴的轴线中心对称设置。
12.进一步的，所述齿轮轴上同轴固定有圆形的惯性盘52，所述惯性盘位于所述缸体6内，所述惯性盘52上设有编码盘，所述缸体内设有朝向所述编码盘并用于感测转动角度的传感器。
13.进一步的，所述缸体6为圆柱形，所述齿轮轴53与所述缸体6同轴、其端部延伸至所述缸体6的前端且与前法兰盘41连接；所述缸体6的后端面向内凹并形成一腔室，所述腔室内设有一阀座，所述阀座位于所述滑塞腔62的正后方、且其长度方向平行于所述滑塞腔的轴线，所述阀座将所述腔室隔成第一油腔60a和第二油腔60b，所述阀座内设有用于连通所述滑塞腔及与其对应的油腔的滑腔流道，所述连通流道及所述调节组件设置在所述阀座上，所述缸体6的端部密封连接有后端盖48，所述后端盖的边沿周向均布有连接孔并形成后连接法兰。
14.进一步的，所述阀座的后端面开设有阀腔60c，所述阀腔60c为阶梯孔且包括依次连接的第一孔体6001、第二孔体6002和第三孔体6003，所述第一孔体6001与所述第二孔体6002之间形成第一台阶面611，所述第一台阶面611上周向均布有至少两个定位销孔，所述第二孔体6002与所述第三孔体6003之间形成第二台阶面612，所述第二台阶面上周向均布有螺孔；所述调节组件包括圆形的第一阀板81和第二阀板82，所述第一阀板81贴合密封安装在所述第一台阶面上并将所述第一孔体6001隔成第一中转腔，所述第一中转腔与第一油腔60a连通，所述第一阀板81的下端边沿设有能插入所述定位销孔以实现径向定位的销轴，所述第一阀板81上周向均布有第一油孔；所述第二阀板82与所述第一阀板81同轴且转动地安装在所述第一阀板81的上表面并相互贴合，所述第二阀板上周向均布有第二油孔，通过第二阀板的转动能调节第一油孔与第二油孔之间的连通量，所述第二台阶面612上密封安装有盖板84并将所述第二孔体隔成第二中转腔，所述第二中转腔与所述第二油腔60b连通，所述盖板的中心设有与所述第二阀板接触并对其实现轴向限位的限位套，所述第二阀板的中心设有驱动轴，所述驱动轴穿过所述限位套并延伸至所述盖板外、且在其端部固定有用于与蜗杆连接的蜗轮83。
15.进一步的，所述阀座的侧壁开设有阀孔601，所述阀孔601的侧壁设有连通所述第一油腔60a的第一流道602及连通所述第二油腔60b的第二流道603，所述第一流道602与所述第二流道603位于所述阀孔601的不同径向面上，所述阀孔601内设有手动阀芯90及使所述阀芯有向内的运气趋势并阻断所述第一流道与所述第二流道连通的弹性部件92，所述阀孔的敞口端螺纹连接有与所述弹性部件接触的弹簧座92，所述阀芯90的端部延伸至所述弹簧座外并作为操作端，所述操作端上固定有拉绳，当拉动所述拉绳时能驱动所述阀芯向外移动并使所述第一流道与所述第二流道连通。
16.进一步的，所述第一阀板81的中心设有柱形凸台，所述柱形凸台的端部与所述阀腔60c的底面接触并实现支撑，所述第一阀板81的中心设有凹孔并形成轴孔，所述第二阀板的端部中心设有能插入所述轴孔的中心轴，所述限位套与所述驱动轴之间设有滑动轴承及
密封圈。
17.本发明焊接无死角的焊接机器人，设置多个装夹装置，当一个装夹装置上的零件完成焊接后，通过人工方式拆卸下，并安装新的待焊接零件，在此过程中，焊接机械臂对其它工位上的装夹装置上的零件进行焊接，其大大提供了工作效率，避免了焊接机器人的待机时间，利用率高，进而提高生产效率，同时，能大大降低装夹过程中的出错率，提高产品质量；设置弧形轨道形式，降低占地空间，提高场地利用率，且便于装夹作业；机械臂采用平行轴形式，结构紧凑，成本低，同时控制简单，配合装夹装置上的双轴，能实现对零件的全方位无死角焊接，大大降低了编程难度，使用可靠性好，稳定性高；设置可调式阻尼器，能对回转座与主臂之间、或对主臂与副臂之间的转动阻尼进行控制，通过阻尼调节，能有效避免运动过程中的冲击，特别是在动作瞬间，提高机械臂的运行可靠性和稳定性，同时，通过阻尼的控制能实现回转座与主臂之间、或主臂与副臂之间的制动锁止，使用安全性高；设置惯性盘，增大齿轮轴的惯性，提高转动稳定性及可靠性；设置编码盘，能对齿轮轴的转动角度进行监测，以便于实现精确控制；双齿条结构设置，能对齿轮轴产生对称的力，平衡性好，避免产生偏转，提高使用可靠性和稳定性，设置调节组件，能对滑塞腔的连通量进行调节，其结构紧凑、调节方便、省力，且精度高，可靠性好，便于日常维护保养；设置手动阀芯，通过拉绳实现手动泄压，操作简单，进一步提高使用安全性；本发明焊接无死角的焊接机器人，能实现多角度、无死角的焊接作业，且焊接精度和效率高，同时，使用可靠性和安全性好。
附图说明
18.图1为本发明焊接无死角的焊接机器人的结构示意图；图2为本发明焊接无死角的焊接机器人的俯视图；图3为本发明焊接无死角的焊接机器人的机械臂的结构示意图；图4为本发明焊接无死角的焊接机器人的装夹装置的结构示意图；图5为本发明焊接无死角的焊接机器人的可调式阻尼器的结构示意图；图6为本发明焊接无死角的焊接机器人的可调式阻尼器的另一角度结构示意图；图7为本发明焊接无死角的焊接机器人的可调式阻尼器的爆炸结构示意图；图8为本发明焊接无死角的焊接机器人的可调式阻尼器的另一角度爆炸结构示意图；图9为本发明焊接无死角的焊接机器人的可调式阻尼器的横向剖视图；图10为本发明焊接无死角的焊接机器人的可调式阻尼器的纵向剖视图；图11为图10中a部放大图；图12为图10中b部放大图；图13为本发明焊接无死角的焊接机器人的齿轮轴的剖视图；图14为本发明焊接无死角的焊接机器人的手动阀芯的安装示意图；图15为本发明焊接无死角的焊接机器人的阀腔的横向剖视图；图16为本发明焊接无死角的焊接机器人的齿条的结构示意图；图17为本发明焊接无死角的焊接机器人的调节组件的剖视图；图18为图17中c部放大图；图19为本发明焊接无死角的焊接机器人的调节组件的安装示意图。
具体实施方式
19.下面结合附图，详细介绍本发明实施例。
20.参阅图1-图4，本发明提供一种焊接无死角的焊接机器人，包括轨道、装夹装置3和焊接机械臂2。
21.轨道1为水平设置的圆弧形，其为1/2圆-3/4圆之间；装夹装置3用于装夹待焊接零件，该装夹装置3至少为两个，其绕轨道1的轴线等角度设置在轨道1一侧或两侧，该装夹装置3包括底座31，在底座31上转动地安装有支承座33，该支承座33的转动轴线平行于水平面，在支承座33上转动地安装有装夹平台34，该装夹平台34的转动轴线垂直并相交于支撑座的转动轴线，装夹平台位于靠近轨道1的一侧，便于焊接作业。
22.焊接机械臂2通过滑座21滑配在轨道1上，在焊接机械臂2上设有焊枪27，用于对不同工位上的装夹装置3上的零件进行焊接，当一个装夹装置上的零件完成焊接后，通过人工方式拆卸下，并安装新的待焊接零件，在此过程中，焊接机械臂对其它工位上的装夹装置3上的零件进行焊接，其大大提供了工作效率，避免了焊接机器人的待机时间，利用率高，进而提高生产效率，同时，能大大降低装夹过程中的出错率，提高产品质量。
23.该焊接机械臂2包括固定在滑座21上的回转底座22、转动地安装在回转底座22上的回转座23、转动地安装在回转座23上的主臂24、转动地安装在主臂24端部的副臂25、及转动地安装在副臂25端部的小臂26，其中回转座23的转动轴线垂直于水平面，而主臂24、副臂25及小臂26的转动轴线相互平行，其平行于水平面，本实施例中，其轴线垂直并相交于轨道的轴线，其具有三个臂，结构紧凑，成本低，同时控制简单，配合装夹装置3上两轴，能实现对零件的全方位无死角焊接，大大降低了编程难度，使用可靠性好，稳定性高。
24.本技术中，在回转座23与主臂24之间，或在主臂24与副臂25之间设有一个可调式阻尼器，该可调式阻尼器能对回转座23与主臂24之间，或对主臂24与副臂25之间的转动阻尼进行控制，通过阻尼调节，能有效避免运动过程中的冲击，特别是在动作瞬间，提高机械臂的运行可靠性和稳定性，同时，通过阻尼的控制能实现回转座23与主臂24之间，或主臂24与副臂25之间的制动锁止，使用安全性高。
25.参阅图5-图19，该可调式阻尼器包括缸体6，在该缸体6内转动地安装有齿轮轴53，在齿轮轴53的侧壁设有轮齿，同时，在缸体内滑配有齿条，该齿条的滑动方向垂直于齿轮轴53的轴线，该齿条与轮齿啮合，通过齿轮轴的转动能驱动该齿条的轴向移动，同时，在齿条71的两端设有活塞72，活塞滑配在开设于缸体6内的滑塞腔62内，齿条两端的滑塞腔的端部分别与两个油腔连通，同时，在两油腔之间设有连通流道，在连通流道上设有调节组件，该调节组件用于调节两个油腔之间的连通量，进而实现对两齿条两端的滑塞的滑动阻尼实现调节，当连通量最大时，阻尼最小，当连通量为0，即不连通时，阻尼最大，此时，齿条两端的滑塞腔不连通，滑塞无法实现轴向滑动，即处于锁止状态；体6及所述齿轮轴53的端部均设有连接法兰。
26.参阅图16，齿条包括一第一圆柱体71，在第一圆柱体的侧壁设有一平面，该平面平行于第一圆柱体的轴线，在该平面上设置有齿并形成齿条，在第一圆柱体的两端对称设置有第二圆柱体，该第二圆柱体的直径大于第一圆柱体的直径，两个第二圆柱体的直径相同，其长度较小，在第二圆柱体的侧壁设有用于安装密封圈的密封圈槽，进而形成滑塞72，第一圆柱体与第二圆柱体一体成型，本实施例中，齿条为两个，且绕齿轮轴的轴线中心对称设
置。
27.参阅图7-图12，本实施例中，该缸体6为圆柱形，在缸体6的前端面开设有用于安装齿轮轴的主安装孔，其与缸体同轴，该主安装孔为阶梯孔，齿轮轴53的头部中心设有第一轴体54，在该第一轴体的侧壁设有环形的第一定位面531，在该第一定位面上固定有第一动环46，同时，在主安装孔内设有第二定位面，在该第二定位面上设有第一定环47，该第一定环的端面与第一动环的端面贴合，形成摩擦副，两者均有耐磨润滑材料制成，第一定环的内部轴向延伸并形成一筒体结构，第一轴体54套设在该筒体结构内，进而实现径向定位；在齿轮轴的另一端设置有连接套筒51，在该连接套筒内壁设有花键槽50，在花键槽的底面设置有安装螺孔501，该安装螺孔与齿轮轴同轴设置，同时，在连接套筒的侧壁设有惯性盘52，该惯性盘为圆形，且齿轮轴同轴，其能提供转动惯性，装配后，惯性盘位于缸体6内，在惯性盘52上设有编码盘，同时，在缸体内设有光电传感器，该光电传感器朝向编码盘，并用于感测编码盘的转动角度，以便实现控制；在缸体6的前端敞口端通过螺栓固定有前端盖43，在该前端盖的中心开设有轴孔，在该轴孔内通过螺纹连接有轴承座42，在该轴承座的端部设有第二定环44，该第二定环的内边沿轴向向外延伸并形成套筒结构，连接套筒套设在该套筒结构内，并实现径向限位，同时，在连接套筒的侧壁设有朝外，即与第一定位面朝向相反的第三定位面511，在该第三定位面上固定有第二动环45，该第二动环贴合于第二定环，实现轴向限位，形成摩擦副，两者均由耐磨润滑材料制成，能实现齿轮轴的径向转动及周向限位，且支承力大，负载能力强，精度高；在该连接套筒上安装有前法兰盘41，具体的，该前法兰盘为圆形，其直径为缸体的直径的50-90%，在前法兰盘的中心设有能套设至花键槽内的花键，同时，在前法兰盘的中心设有一孔体，用于通过螺栓与安装螺孔固定连接，在前法兰盘的边沿上周向均布有多个安装孔。
28.在缸体的侧壁对称设置有圆形的滑塞腔，该滑塞腔的中心位置与主安装孔连通，用于实现齿条与齿轮的啮合连接，该滑塞腔的一端敞口，加工方便，装配后通过堵头实现密封。
29.缸体6的后端面向内凹，并形成一腔室，在该腔室内设有一阀座，该阀座位于滑塞腔62的正后方，其长度方向平行于滑塞腔的轴线，滑塞腔的两端与腔室内壁连接，进而将腔室隔成第一油腔60a和第二油腔60b，在阀座内设有用于连通滑塞腔及与其对应的油腔的滑腔流道，由于齿条为中心对称设置，动作时两个齿条的运动方向相反，因此，位于同一端的两个滑塞腔的连通不同的油腔，即两个齿条两端的滑塞腔的连通油腔相反；同时连通流道及调节组件设置在该阀座上，本实施例中的阀座与缸体一体成型，在缸体6的端部密封连接有后端盖48，用于密封两个油腔，也可以现在油腔的敞口端设置密封盖；同时，后端盖的边沿周向均布有连接孔，并形成后连接法兰。
30.参阅图17-图19，在阀座的后端面开设有阀腔60c，该阀腔的轴线平行于缸体的轴线，该阀腔60c为阶梯孔，其包括依次连接的第一孔体6001、第二孔体6002和第三孔体6003，第一孔体6001、第二孔体6002和第三孔体6003的直径依次增大，因此，在第一孔体6001与第二孔体6002之间形成第一台阶面611，在该第一台阶面611上周向均布有至少两个定位销孔，在第二孔体6002与所述第三孔体6003之间形成第二台阶面612，在第二台阶面上周向均布有螺孔，该阀腔用于安装调节组件，调节组件包括第一阀板81和第二阀板82，第一阀板与第二阀板均为圆形，且第一阀板的直径与第二孔体的直径基本相同，其第一阀板81贴合安
装在第一台阶面上，在第一阀板与第一台阶面或与第二孔体内壁之间设有密封圈，进而实现密封连接，其将第一孔体6001隔成第一中转腔，在第一中转腔，即在第一孔体的侧壁设置有第一连通孔605，其连通第一油腔60a，在第一阀板81的下端边沿设有销轴，该销轴与定位销孔对应，并能插入定位销孔，进而实现第一阀板的径向定位，在该第一阀板81上周向均布有第一油孔，第一油孔的边沿与第一阀板的轴线所构成的圆形角小于相邻两个第一油孔边沿与第一阀板的轴线所构成的圆形角度。
31.第二阀板82与第一阀板81同轴设置，其转动地安装在第一阀板81的上表面，且与第一阀板表面贴合，在该第二阀板上周向均布有第二油孔，该第二油孔的圆心所构成的分度圆直径与第一油孔的圆心所构成的分度圆直径相同，通过第二阀板的转动，能使第一油孔与第二油孔产生不同角度的交错，进而调节第一油孔与第二油孔之间的连通量；在第二台阶面612上密封安装有盖板84，其将第二孔体隔成第二中转腔，在第二中转腔，即在第二孔体的侧壁设置有第二连通孔604，其连通第二油腔60b。
32.在盖板的中心设有限位套，该限位套与第二阀板接触，并实现对第二阀板的轴向限位，同时，在第二阀板的中心设有驱动轴，该驱动轴穿过限位套并延伸至盖板外，在该限位套的内壁与驱动轴之间设置有密封圈，同时，在驱动轴的端部固定有蜗轮83，在缸体的后端安装有一调节电机，在该调节电机的输出轴设置有一蜗杆，该蜗杆与蜗轮啮合连接，用于驱动第二阀板转动，进而实现连通量的调节。
33.为了提高运行可靠性和稳定性，在第一阀板81的中心设有柱形凸台，该柱形凸台的端部与阀腔60c的底面接触，进而实现支撑，提高刚度，在第一阀板81的中心设有一凹孔，形成轴孔，同时，在第二阀板的端部中心设有能插入该轴孔的中心轴，其能提高第二阀板的安装精度和运行可靠性，避免受力产生偏移。
34.参阅图14，阀座的侧壁开设有阀孔601，在阀孔601的侧壁设有第一流道602和第二流道603，第一流道602与第二流道603位于阀孔601的不同径向面上，其中，第一流道602连通第一油腔60a，第二流道603连通第二油腔60b，在阀孔601内设有手动阀芯90及弹性部件92，该手动阀芯滑配在阀孔内，弹性部件为弹簧，其使阀芯有向内的运气趋势，并阻断第一流道与第二流道连通，同时，在阀孔的敞口端螺纹连接有弹簧座92，该弹簧座92的端部与弹性部件接触，实现弹簧的安装，阀芯90的端部延伸至弹簧座外，作为操作端，在该操作端上开设有一拉孔，在该拉孔内设置有一拉绳，当拉动拉绳时能，阀芯能克服弹簧力作用并向外运动，进而使第一流道与第二流道连通，此时，实现齿条两端的滑塞腔的连通，使齿条能自由滑动，其作为手动的应急阀使用。
35.该可调式阻尼器通过螺栓安装在回转座23与主臂24之间，或安装在主臂24与副臂25，且与主臂24或副臂25的转动轴线同轴，当需要调节运动阻尼时，驱动电机动作，使蜗杆带动蜗轮转动， 蜗轮通过驱动轴带动第二阀板转动，使第二阀板上的第二油孔与第一阀板上的第一油口产生交错，进而调节第一中转腔与第二中转腔之间的连通量，即调节第一油腔与第二油腔的连通量，也可以说是对同一齿条两端的滑塞腔的连通量实现调节，进而实现齿条的滑动阻尼的调节，进而传递至齿轮轴，实现了对齿轮轴的转动阻尼的调节，即调节了缸体上的后法兰盘和齿轮轴端部的前法兰盘的相对转动所需的扭力，实现阻尼调节；当需要减小阻尼力时，增大连通量；当需要增大阻尼时，减小连通量；当需要锁止时，连通量为0，即不连通。
36.本发明焊接无死角的焊接机器人，设置多个装夹装置，当一个装夹装置上的零件完成焊接后，通过人工方式拆卸下，并安装新的待焊接零件，在此过程中，焊接机械臂对其它工位上的装夹装置上的零件进行焊接，其大大提供了工作效率，避免了焊接机器人的待机时间，利用率高，进而提高生产效率，同时，能大大降低装夹过程中的出错率，提高产品质量；设置弧形轨道形式，降低占地空间，提高场地利用率，且便于装夹作业；机械臂采用平行轴形式，结构紧凑，成本低，同时控制简单，配合装夹装置上的双轴，能实现对零件的全方位无死角焊接，大大降低了编程难度，使用可靠性好，稳定性高；设置可调式阻尼器，能对回转座与主臂之间、或对主臂与副臂之间的转动阻尼进行控制，通过阻尼调节，能有效避免运动过程中的冲击，特别是在动作瞬间，提高机械臂的运行可靠性和稳定性，同时，通过阻尼的控制能实现回转座与主臂之间、或主臂与副臂之间的制动锁止，使用安全性高；设置惯性盘，增大齿轮轴的惯性，提高转动稳定性及可靠性；设置编码盘，能对齿轮轴的转动角度进行监测，以便于实现精确控制；双齿条结构设置，能对齿轮轴产生对称的力，平衡性好，避免产生偏转，提高使用可靠性和稳定性，设置调节组件，能对滑塞腔的连通量进行调节，其结构紧凑、调节方便、省力，且精度高，可靠性好，便于日常维护保养；设置手动阀芯，通过拉绳实现手动泄压，操作简单，进一步提高使用安全性；本发明焊接无死角的焊接机器人，能实现多角度、无死角的焊接作业，且焊接精度和效率高，同时，使用可靠性和安全性好。
37.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种焊接无死角的焊接机器人，其特征在于，包括：轨道1，所述轨道1为水平设置的圆弧形；装夹装置3，用于装夹待焊接零件，所述装夹装置3至少为两个且绕所述轨道1的轴线等角度设置在所述轨道1一侧或两侧；焊接机械臂2，通过滑座21滑配在所述轨道1上，所述焊接机械臂2上设有用于对所述装夹平台34上的零件进行焊接的焊枪27。2.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述焊接机械臂2包括固定在所述滑座21上的回转底座22、转动地安装在所述回转底座22上的回转座23、转动地安装在所述回转座23上的主臂24、转动地安装在所述主臂24端部的副臂25、及转动地安装在所述副臂25端部的小臂26，所述回转座23的转动轴线垂直于水平面，所述主臂24、所述副臂25及所述小臂26的转动轴线平行于水平面且相互平行，所述焊枪固定在所述小臂上。3.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述回转座23与所述主臂24之间和/或所述主臂24与所述副臂25之间设有用于控制转动阻尼的可调式阻尼器。4.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述可调式阻尼器包括缸体6，所述缸体6内转动地安装有齿轮轴53，所述齿轮轴53的侧壁设有轮齿，所述轮齿与滑配在所述缸体6内的齿条71啮合并能驱动所述齿条轴向滑移，所述齿条71的两端设有活塞72，所述活塞滑配在开设于所述缸体6内的滑塞腔62内，所述齿条两端的滑塞腔的端部分别与两个油腔连通，两所述油腔之间设有连通流道，所述连通流道上设有用于调节连通量大小的调节组件；所述缸体6及所述齿轮轴53的端部均设有连接法兰。5.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述齿条为两个且绕所述齿轮轴的轴线中心对称设置。6.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述齿轮轴上同轴固定有圆形的惯性盘52，所述惯性盘位于所述缸体6内，所述惯性盘52上设有编码盘，所述缸体内设有朝向所述编码盘并用于感测转动角度的传感器。7.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述缸体6为圆柱形，所述齿轮轴53与所述缸体6同轴、其端部延伸至所述缸体6的前端且与前法兰盘41连接；所述缸体6的后端面向内凹并形成一腔室，所述腔室内设有一阀座，所述阀座位于所述滑塞腔62的正后方、且其长度方向平行于所述滑塞腔的轴线，所述阀座将所述腔室隔成第一油腔60a和第二油腔60b，所述阀座内设有用于连通所述滑塞腔及与其对应的油腔的滑腔流道，所述连通流道及所述调节组件设置在所述阀座上，所述缸体6的端部密封连接有后端盖48，所述后端盖的边沿周向均布有连接孔并形成后连接法兰。8.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述阀座的后端面开设有阀腔60c，所述阀腔60c为阶梯孔且包括依次连接的第一孔体6001、第二孔体6002和第三孔体6003，所述第一孔体6001与所述第二孔体6002之间形成第一台阶面611，所述第一台阶面611上周向均布有至少两个定位销孔，所述第二孔体6002与所述第三孔体6003之间形成第二台阶面612，所述第二台阶面上周向均布有螺孔；所述调节组件包括圆形的第一阀板81和第二阀板82，所述第一阀板81贴合密封安装在所述第一台阶面上并将所述第一孔体6001隔成第一中转腔，所述第一中转腔与第一油腔60a连通，所述第一阀板81的下端边沿设有能插入所述定位销孔以实现径向定位的销轴，所述第一阀板81上周向均布有第一油孔；所述
第二阀板82与所述第一阀板81同轴且转动地安装在所述第一阀板81的上表面并相互贴合，所述第二阀板上周向均布有第二油孔，通过第二阀板的转动能调节第一油孔与第二油孔之间的连通量，所述第二台阶面612上密封安装有盖板84并将所述第二孔体隔成第二中转腔，所述第二中转腔与所述第二油腔60b连通，所述盖板的中心设有与所述第二阀板接触并对其实现轴向限位的限位套，所述第二阀板的中心设有驱动轴，所述驱动轴穿过所述限位套并延伸至所述盖板外、且在其端部固定有用于与蜗杆连接的蜗轮83。9.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述阀座的侧壁开设有阀孔601，所述阀孔601的侧壁设有连通所述第一油腔60a的第一流道602及连通所述第二油腔60b的第二流道603，所述第一流道602与所述第二流道603位于所述阀孔601的不同径向面上，所述阀孔601内设有阀芯90及使所述阀芯有向内的运气趋势并阻断所述第一流道与所述第二流道连通的弹性部件92，所述阀孔的敞口端螺纹连接有与所述弹性部件接触的弹簧座92，所述阀芯90的端部延伸至所述弹簧座外并作为操作端，所述操作端上固定有拉绳，当拉动所述拉绳时能驱动所述阀芯向外移动并使所述第一流道与所述第二流道连通。10.如权利要求1所述的焊接无死角的焊接机器人，其特征在于：所述第一阀板81的中心设有柱形凸台，所述柱形凸台的端部与所述阀腔60c的底面接触并实现支撑，所述第一阀板81的中心设有凹孔并形成轴孔，所述第二阀板的端部中心设有能插入所述轴孔的中心轴，所述限位套与所述驱动轴之间设有滑动轴承及密封圈。

技术总结
本发明提供一种焊接无死角的焊接机器人，包括轨道、装夹装置和焊接机械臂，所述轨道为水平设置的圆弧形；装夹装用于装夹待焊接零件，所述装夹装置至少为两个且绕所述轨道的轴线等角度设置在所述轨道一侧或两侧；焊接机械臂通过滑座滑配在所述轨道上，所述焊接机械臂上设有用于对所述装夹平台上的零件进行焊接的焊枪。本发明焊接无死角的焊接机器人，能实现多角度、无死角的焊接作业，且焊接精度和效率高，同时，使用可靠性和安全性好。使用可靠性和安全性好。使用可靠性和安全性好。


技术研发人员：何国田 吴玉华 吴春安
受保护的技术使用者：江苏禾立拓智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.31
技术公布日：2023/10/11