一种液压挺柱组装机夹头结构及安装公差调控方法与流程

1.本发明属于发动机组装线液压挺柱安装技术领域，尤其涉及一种液压挺柱组装机夹头结构及安装公差调控方法。


背景技术：

2.液压挺柱是一种常用于工业设备和机械中的装配部件，用于提供支撑和稳定的功能。以下是液压挺柱的组装步骤：
3.准备工作：收集所需的液压挺柱组件，包括挺柱本体、活塞、密封件、弹簧等。确保所有组件都是完好无损的，并清洁它们以确保装配过程中的卫生和质量。
4.安装密封件：将适当的密封件安装在液压挺柱本体和活塞上。确保密封件正确安装，并确保其完好无损。
5.安装活塞：将活塞插入液压挺柱本体中，确保其与本体之间有适当的间隙以便于运动。根据需要，可以使用适当的工具或设备来帮助安装活塞。
6.安装弹簧：根据设计要求，在液压挺柱中安装弹簧。确保弹簧正确安装，并提供适当的支撑力和回弹力。
7.测试和调整：在完成组装后，进行测试以确保液压挺柱正常工作。通过应用适当的压力和力量来测试挺柱的运动和稳定性。根据需要，可以进行调整以确保挺柱满足设计要求。
8.完成组装：一旦液压挺柱通过测试并满足要求，将其固定在所需的位置上。使用适当的紧固件或连接件将挺柱安装在设备或机械上，并确保其稳固和安全。
9.原有液压挺柱组装手作业流程：作业者拿取液压挺柱(左右手各2枚)、安装至缸盖液压挺柱安装孔，上述动作反复4次(共安装16枚液压挺柱)。
10.通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有液压挺柱安装作业人工完成，液压挺柱内注有机油且形状不规则，取用不便，机油易流出，存在品质隐患。


技术实现要素：

11.为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了一种液压挺柱组装机夹头结构及安装公差调控方法。
12.所述技术方案如下：一种液压挺柱组装机夹头结构，所述液压挺柱组装机夹头结构包括：
13.夹头本体的下端集成有三点球头柱塞；三点球头柱塞在圆周上等距离开设有带内螺纹的腔室；带内螺纹的腔室内间隙容纳有弹簧，所述三点球头柱塞的中间为中空区，在中空区内插接有液压挺柱；液压挺柱前端圆周上与弹簧的前端硬接触。
14.进一步的，弹簧的后端硬接触有待螺纹的顶丝；顶丝旋拧在带内螺纹的腔室上。
15.本发明另一目的在于提供一种液压挺柱组装机夹头结构及安装公差调控方法，方法包括：
16.s1，利用外部无损探测器采集三点球头柱塞的中空区插入的液压挺柱6的形位信息；以及利用图像采集设备获取设备安装孔位置度公差；
17.s2，根据所述形位信息获取液压挺柱与中空区内部的公差；
18.s3，根据获得的公差，与无损探测器、图像采集设备连接的处理终端内置的设备安装孔位置度公差对比，获取偏差值，根据偏差值利用顶丝调控带内螺纹的腔室内间隙容纳的不同弹簧的压缩距离，直到符合设备安装孔位置度公差。
19.进一步的，在步骤s3中，根据获得的公差，与无损探测器、图像采集设备连接的处理终端内置的设备安装孔位置度公差对比，获取偏差值包括：
20.利用无损探测器和图像采集设备进行组合定位相应公差，解算出姿态公差偏离集合
21.对进行循环计算公差，所述计算公差结果包含垂线偏差和特征明确的无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项；
22.将无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项中的低频趋势项建模为一阶求导过程，无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差中的周期项作为先验信息；
23.用姿态计算公差结果对无损探测器光频解算方程中的发射项进行垂线偏差补偿，消除垂线偏差项，引入已经建模的特征明确的无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项；
24.对补偿后的无损探测器解算模型进行递进记忆滤波，估计出不含垂线偏差信息的姿态公差偏离集合
25.用做基准，并与无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差解算出姿态公差偏离集合做差，计算公差结果即恢复的调控带内螺纹的腔室内间隙容纳的不同弹簧的压缩距离上的垂线偏差信息；
26.以纯光频解算公差调节范围误差之和最小为目标函数的递进因子筛选方法为递进记忆滤波器找出最优递进因子；
27.递进因子初值为1，步长为0.01；每遍历一个递进因子，就进行一次递进记忆滤波，判断滤波是否发散，如果是，就终止算法；如果否，则估计出一对水平失准角
28.对滤波器估计的水平失准角进行小波包变换，判断其频谱是否在ω
in
处存在一个尖峰；如果否，说明滤波结果不准确，结束本次循环；如果是就说明滤波结果符合先验条件，进而计算垂线偏差；
29.用计算出的垂线偏差η(i)，ξ(i)对纯光频解算中的发射项进行补偿和修正，计算公差调节范围解算误差之和；
30.分析公差调节范围误差之和的曲线，公差调节范围误差之和最小时对应的垂线偏差，为恢复出的垂线偏差，此次循环的递进因子为最优递进因子。
31.进一步的，所述利用无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差解算出的方向余弦集合记为
32.33.进一步的，所述用进行计算公差，消除反映真实姿态的方向余弦集合包括：
[0034][0035]
忽略二阶小量，式(2)写作：
[0036][0037]
定义θ＝φ-ψ，θ在东向和北向投影写作：
[0038][0039]
用θe和θn进行垂线偏差补偿，补偿后的公差调节范围微分方程写作：
[0040][0041]
式(5)中，vc为计算的公差调节范围，为计算的方向余弦集合，为包含加公差调节范围计器件误差的比力测量，和分别为和的计算值；补偿后的公差调节范围误差方程写作：
[0042][0043][0044]
式中，表示垂线偏差补偿后光频解算的姿态失准角。
[0045]
进一步的，所述姿态误差ψ包含常值项，缓慢增长项以及周期项，周期项的角频率等于的大小，将式(7)的最后一项建模为：
[0046][0047]
式中，a
e1
(t)和a
n1
(t)表示时间相关的函数，a
e2
(ω
in
t)和a
n2
(ω
in
t)表示角频率为ω
in
的周期函数；a
e1
(t)，a
n1
(t)均包含常值项和缓慢增长项，同陀螺漂移的特征非常相似，常值误差项类似于陀螺漂移的零偏重复性误差，缓慢增长项类似于陀螺的零偏稳定性误差；a
e1
(t)和a
n1
(t)的模型表示为：
[0048][0049]
式中，a
e11
(t)，a
n11
(t)分别为a
e1
(t)和a
n1
(t)中的常值项，a
e12
(t)，a
n12
(t)分别为a
e1
(t)和a
n1
(t)中的缓慢增长项，建模为一阶求导过程，τe和τn为相关时间，we和wn为白噪声。
[0050]
进一步的，所述垂线偏差补偿后的无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差系统的误差方程写作：
[0051][0052]
式中，x为状态量，w为噪声，u为输入量；将a
e1
(t)和a
n1
(t)作为状态变量，周期项a
e2
(ω
in
t)和a
n2
(ω
in
t)作为输入量；u＝(01×
3 a
e2 a
n2 0 01×
13
)
t
，省略时间变量t；噪声矢量w＝(w
g w
ax
+w
e0 w
ay
+w
n0 w
az 01×
10 w
e 0 wn)
t
，其中wg表示陀螺的噪声，w
ax
、w
ay
和w
az
均为加公差调节范围计的噪声，w
e0
和w
n0
为该垂线偏差补偿模型中的ψ建模不精确产生的建模噪声。
[0053]
进一步的，所述组合定位相应公差过程分为光频解算过程和滤波过程，光频解算的姿态误差传递过程具有低通特征；输入量的频率ω
in
很小，在误差传递过程中几乎没有衰减，完全体现在姿态误差中，这使得姿态误差的频谱在ω
in
处存在一个尖峰；将这一分析结论作为先验信息，式(10)简化为标准的组合定位相应公差状态方程：
[0054][0055]
进一步的，用载波相位计算公差图像采集设备提供的位置信息作为参考，垂线偏差补偿后的无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差系统的量测方程写作：
[0056]
y＝hx+v
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(12)
[0057]
式中，y为量测量，y＝δp，h为量测集合，v为量测噪声；其中，a和h的表达式为：
[0058][0059]
h＝[03×
6 i3×
3 03×
10
]。
[0060]
结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：
[0061]
本发明提供一种夹头结构实现了液压挺柱安装作业自动化。
[0062]
本发明在取料夹头设计上，根据液压挺柱形状尺寸，设计内夹紧式取料结构，三点球头柱塞顶压夹头，具备柔性，且松紧可调，既可以自适应工件尺寸及形位公差要求，又可以自适应安装孔位置度公差要求。
附图说明
[0063]
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理；
[0064]
图1是本发明实施例提供的液压挺柱组装机夹头结构示意图；
[0065]
图2是本发明实施例提供的带内螺纹的腔室示意图；
[0066]
图3是本发明实施例提供的弹簧示意图；
[0067]
图4本发明实施例提供的液压挺柱组装机夹头结构及安装公差调控方法流程图；
[0068]
图中：1、夹头本体；2、三点球头柱塞；3、带内螺纹的腔室；4、弹簧；5、顶丝；6、液压挺柱。
具体实施方式
[0069]
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
[0070]
实施例1，如图1所示，本发明实施例提供的液压挺柱组装机夹头结构包括：
[0071]
夹头本体1的下端集成有三点球头柱塞2；三点球头柱塞2在圆周上等距离开设有带内螺纹的腔室3(如图2)；带内螺纹的腔室3内间隙容纳有弹簧4(如图3)，弹簧4的后端硬接触有待螺纹的顶丝5；顶丝5旋拧在带内螺纹的腔室3上；
[0072]
所述三点球头柱塞2的中间为中空区，在中空区内插接有液压挺柱6；液压挺柱6前端圆周上与弹簧4的前端硬接触。
[0073]
工作原理：
[0074]
将液压挺柱6插入三点球头柱塞2的中空区，并于弹簧4的前端硬接触。通过调控顶丝5在带内螺纹的腔室3的距离，调整液压挺柱6在三点球头柱塞2的中空区的位置以及所受的固定压力，适宜后进行作业，液压挺柱6安装到位后，可以将夹头本体1取出，只留下液压挺柱6，弹簧4在带内螺纹的腔室3复位，当第二批液压挺柱6插入三点球头柱塞2的中空区，弹簧4的前端与液压挺柱6硬接触，能保持起初调整的公差。
[0075]
本发明可应用于不同直径的液压挺柱6的形位公差要求，又可以自适应安装孔位置度公差要求。
[0076]
实施例2，如图4所示，本发明实施例提供一种液压挺柱组装机夹头结构及安装公差调控方法包括：
[0077]
s1，利用外部无损探测器采集三点球头柱塞2的中空区插入的液压挺柱6的形位信息；以及利用图像采集设备获取设备安装孔位置度公差；
[0078]
s2，根据所述形位信息获取液压挺柱6与中空区内部的公差；
[0079]
s3，根据获得的公差，与无损探测器、图像采集设备连接的处理终端内置的设备安装孔位置度公差对比，获取偏差值，根据偏差值利用顶丝5调控带内螺纹的腔室3内间隙容纳的不同弹簧4的压缩距离，直到符合设备安装孔位置度公差。
[0080]
在本发明实施例中，在步骤s3中，根据获得的公差，与无损探测器、图像采集设备连接的处理终端内置的设备安装孔位置度公差对比，获取偏差值包括：
[0081]
利用无损探测器和图像采集设备进行组合定位相应公差，解算出姿态公差偏离集合
[0082]
对进行循环计算公差，所述计算公差结果包含垂线偏差和特征明确的无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项；
[0083]
将无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项中的低频趋势项建模为一阶求导过程，无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差中的周期项作为先验信息；
[0084]
用姿态计算公差结果对无损探测器光频解算方程中的发射项进行垂线偏差补偿，消除垂线偏差项，引入已经建模的特征明确的无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项；
[0085]
对补偿后的无损探测器解算模型进行递进记忆滤波，估计出不含垂线偏差信息的姿态公差偏离集合
[0086]
用做基准，并与无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差解算出姿态公差偏离集合做差，计算公差结果即恢复的调控带内螺纹的腔室(3)内间隙容纳的不同弹簧(4)的压缩距离上的垂线偏差信息；
[0087]
以纯光频解算公差调节范围误差之和最小为目标函数的递进因子筛选方法为递进记忆滤波器找出最优递进因子；
[0088]
递进因子初值为1，步长为0.01；每遍历一个递进因子，就进行一次递进记忆滤波，判断滤波是否发散，如果是，就终止算法；如果否，则估计出一对水平失准角
[0089]
对滤波器估计的水平失准角进行小波包变换，判断其频谱是否在ω
in
处存在一个尖峰；如果否，说明滤波结果不准确，结束本次循环；如果是就说明滤波结果符合先验条件，进而计算垂线偏差；
[0090]
用计算出的垂线偏差η(i)，ξ(i)对纯光频解算中的发射项进行补偿和修正，计算公差调节范围解算误差之和；
[0091]
分析公差调节范围误差之和的曲线，公差调节范围误差之和最小时对应的垂线偏差，为恢复出的垂线偏差，此次循环的递进因子为最优递进因子。
[0092]
在本发明实施例中，所述利用无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差解算出的方向余弦集合记为
[0093][0094]
在本发明实施例中，所述用进行计算公差，消除反映真实姿态的方向余弦集合包括：
[0095][0096]
忽略二阶小量，式(2)写作：
[0097][0098]
定义θ＝φ-ψ，θ在东向和北向投影写作：
[0099][0100]
用θe和θn进行垂线偏差补偿，补偿后的公差调节范围微分方程写作：
[0101][0102]
式(5)中，vc为计算的公差调节范围，为计算的方向余弦集合，为包含加公差调节范围计器件误差的比力测量，和分别为和的计算值；补偿后的公差调节范围误差方程写作：
[0103]
[0104][0105]
式中，表示垂线偏差补偿后光频解算的姿态失准角。
[0106]
在本发明实施例中，所述姿态误差ψ包含常值项，缓慢增长项以及周期项，周期项的角频率等于的大小，将式(7)的最后一项建模为：
[0107][0108]
式中，a
e1
(t)和a
n1
(t)表示时间相关的函数，a
e2
(ω
in
t)和a
n2
(ω
in
t)表示角频率为ω
in
的周期函数；a
e1
(t)，a
n1
(t)均包含常值项和缓慢增长项，同陀螺漂移的特征非常相似，常值误差项类似于陀螺漂移的零偏重复性误差，缓慢增长项类似于陀螺的零偏稳定性误差；a
e1
(t)和a
n1
(t)的模型表示为：
[0109][0110]
式中，a
e11
(t)，a
n11
(t)分别为a
e1
(t)和a
n1
(t)中的常值项，a
e12
(t)，a
n12
(t)分别为a
e1
(t)和a
n1
(t)中的缓慢增长项，建模为一阶求导过程，τe和τn为相关时间，we和wn为白噪声。
[0111]
在本发明实施例中，所述垂线偏差补偿后的无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差系统的误差方程写作：
[0112][0113]
式中，x为状态量，w为噪声，u为输入量；将a
e1
(t)和a
n1
(t)作为状态变量，周期项a
e2
(ω
in
t)和a
n2
(ω
in
t)作为输入量；u＝(01×
3 a
e2 a
n2 0 01×
13
)
t
，省略时间变量t；噪声矢量w＝(w
g w
ax
+w
e0 w
ay
+w
n0 w
az 01×
10 w
e 0wn)
t
，其中wg表示陀螺的噪声，w
ax
、w
ay
和w
az
均为加公差调节范围计的噪声，w
e0
和w
n0
为该垂线偏差补偿模型中的ψ建模不精确产生的建模噪声。
[0114]
在本发明实施例中，所述组合定位相应公差过程分为光频解算过程和滤波过程，光频解算的姿态误差传递过程具有低通特征；输入量的频率ω
in
很小，在误差传递过程中几乎没有衰减，完全体现在姿态误差中，这使得姿态误差的频谱在ω
in
处存在一个尖峰；将这一分析结论作为先验信息，式(10)简化为标准的组合定位相应公差状态方程：
[0115][0116]
在本发明实施例中，用载波相位计算公差图像采集设备提供的位置信息作为参考，垂线偏差补偿后的无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差系统的量测方程写作：
[0117]
y＝hx+v
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(12)
[0118]
式中，y为量测量，y＝δp，h为量测集合，v为量测噪声；其中，a和h的表达式为：
[0119][0120]
h＝[03×
6 i3×
3 03×
10
]。
[0121]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0122]
上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0123]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程。
[0124]
基于上述本发明实施例记载的技术方案，进一步的可提出以下应用例。
[0125]
根据本技术的实施例，本发明还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0126]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0127]
本发明实施例还提供了一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如上述各方法实施例中的步骤，所述信息数据处理终端不限于手机、电脑、交换机。
[0128]
本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器用于实现于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如上述各方法实施例中的步骤。
[0129]
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0130]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、
计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。
[0131]
以上所述，仅为本发明较优的具体的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种液压挺柱组装机夹头结构，其特征在于，该结构设置有夹头本体(1)，所述夹头本体(1)的下端集成有三点球头柱塞(2)，三点球头柱塞(2)在圆周上等距离开设有带内螺纹的腔室(3)；带内螺纹的腔室(3)内间隙容纳有弹簧(4)，所述三点球头柱塞(2)的中间为中空区，在中空区内插接有液压挺柱(6)；液压挺柱(6)前端圆周上与弹簧(4)的前端硬接触。2.根据权利要求1所述的液压挺柱组装机夹头结构，其特征在于，弹簧(4)的后端硬接触有待螺纹的顶丝(5)；顶丝(5)旋拧在带内螺纹的腔室(3)上。3.一种安装公差调控方法，其特征在于，该方法应用于权利要求1～2任意一项所述的液压挺柱组装机夹头结构，该方法包括：s1，利用外部无损探测器采集三点球头柱塞(2)的中空区插入的液压挺柱6的形位信息；以及利用图像采集设备获取设备安装孔位置度公差；s2，根据所述形位信息获取液压挺柱(6)与中空区内部的公差；s3，根据获得的公差，与无损探测器、图像采集设备连接的处理终端内置的设备安装孔位置度公差对比，获取偏差值，根据偏差值利用顶丝(5)调控带内螺纹的腔室(3)内间隙容纳的不同弹簧(4)的压缩距离，直到符合设备安装孔位置度公差。4.根据权利要求3所述的安装公差调控方法，其特征在于，在步骤s3中，根据获得的公差，与无损探测器、图像采集设备连接的处理终端内置的设备安装孔位置度公差对比，获取偏差值包括：利用无损探测器和图像采集设备进行组合定位相应公差，解算出姿态公差偏离集合对进行循环计算公差，所述计算公差结果包含垂线偏差和特征明确的无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项；将无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项中的低频趋势项建模为一阶求导过程，无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差中的周期项作为先验信息；用姿态计算公差结果对无损探测器光频解算方程中的发射项进行垂线偏差补偿，消除垂线偏差项，引入已经建模的特征明确的无损探测定位芯片/图像采集设备姿态误差项；对补偿后的无损探测器解算模型进行递进记忆滤波，估计出不含垂线偏差信息的姿态公差偏离集合用做基准，并与无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差解算出姿态公差偏离集合做差，计算公差结果即恢复的调控带内螺纹的腔室(3)内间隙容纳的不同弹簧(4)的压缩距离上的垂线偏差信息；以纯光频解算公差调节范围误差之和最小为目标函数的递进因子筛选方法为递进记忆滤波器找出最优递进因子；递进因子初值为1，步长为0.01；每遍历一个递进因子，就进行一次递进记忆滤波，判断滤波是否发散，如果是，就终止算法；如果否，则估计出一对水平失准角对滤波器估计的水平失准角进行小波包变换，判断其频谱是否在ω
in
处存在一个尖峰；如果否，说明滤波结果不准确，结束本次循环；如果是就说明滤波结果符合先验条件，进而
计算垂线偏差；用计算出的垂线偏差η(i)，ξ(i)对纯光频解算中的发射项进行补偿和修正，计算公差调节范围解算误差之和；分析公差调节范围误差之和的曲线，公差调节范围误差之和最小时对应的垂线偏差，为恢复出的垂线偏差，此次循环的递进因子为最优递进因子。5.根据权利要求4所述的安装公差调控方法，其特征在于，所述利用无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差解算出的方向余弦集合记为采集设备组合定位相应公差解算出的方向余弦集合记为6.根据权利要求4所述的安装公差调控方法，其特征在于，所述用进行计算公差，消除反映真实姿态的方向余弦集合包括：忽略二阶小量，式(2)写作：定义θ＝φ-ψ，θ在东向和北向投影写作：用θ
e
和θ
n
进行垂线偏差补偿，补偿后的公差调节范围微分方程写作：式(5)中，v
c
为计算的公差调节范围，为计算的方向余弦集合，为包含加公差调节范围计器件误差的比力测量，和分别为和的计算值；补偿后的公差调节范围误差方程写作：差方程写作：式中，表示垂线偏差补偿后光频解算的姿态失准角。7.根据权利要求4所述的安装公差调控方法，其特征在于，所述姿态误差ψ包含常值项，缓慢增长项以及周期项，周期项的角频率等于的大小，将式(7)的最后一项建模为：式中，a
e1
(t)和a
n1
(t)表示时间相关的函数，a
e2
(ω
in
t)和a
n2
(ω
in
t)表示角频率为ω
in
的周期函数；a
e1
(t)，a
n1
(t)均包含常值项和缓慢增长项，同陀螺漂移的特征非常相似，常值误差项类似于陀螺漂移的零偏重复性误差，缓慢增长项类似于陀螺的零偏稳定性误差；a
e1
(t)和a
n1
(t)的模型表示为：
式中，a
e11
(t)，a
n11
(t)分别为a
e1
(t)和a
n1
(t)中的常值项，a
e12
(t)，a
n12
(t)分别为a
e1
(t)和a
n1
(t)中的缓慢增长项，建模为一阶求导过程，τ
e
和τ
n
为相关时间，w
e
和w
n
为白噪声。8.根据权利要求4所述的安装公差调控方法，其特征在于，所述垂线偏差补偿后的无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差系统的误差方程写作：式中，x为状态量，w为噪声，u为输入量；将a
e1
(t)和a
n1
(t)作为状态变量，周期项a
e2
(ω
in
t)和a
n2
(ω
in
t)作为输入量；u＝(01×
3 a
e2 a
n2 0 01×
13
)
t
，省略时间变量t；噪声矢量w＝(w
g w
ax
+w
e0 w
ay
+w
n0 w
az 01×
10 w
e 0 w
n
)
t
，其中w
g
表示陀螺的噪声，w
ax
、w
ay
和w
az
均为加公差调节范围计的噪声，w
e0
和w
n0
为该垂线偏差补偿模型中的ψ建模不精确产生的建模噪声。9.根据权利要求4所述的安装公差调控方法，其特征在于，所述组合定位相应公差过程分为光频解算过程和滤波过程，光频解算的姿态误差传递过程具有低通特征；输入量的频率ω
in
很小，在误差传递过程中几乎没有衰减，完全体现在姿态误差中，这使得姿态误差的频谱在ω
in
处存在一个尖峰；将这一分析结论作为先验信息，式(10)简化为标准的组合定位相应公差状态方程：10.根据权利要求9所述的安装公差调控方法，其特征在于，用载波相位计算公差图像采集设备提供的位置信息作为参考，垂线偏差补偿后的无损探测器/图像采集设备组合定位相应公差系统的量测方程写作：y＝hx+v
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(12)式中，y为量测量，y＝δp，h为量测集合，v为量测噪声；其中，a和h的表达式为：h＝[03×
6 i3×
3 03×
10
]。

技术总结
本发明属于发动机组装线液压挺柱安装技术领域，公开了一种液压挺柱组装机夹头结构及安装公差调控方法。该结构包括：夹头本体的下端集成有三点球头柱塞；三点球头柱塞在圆周上等距离开设有带内螺纹的腔室；带内螺纹的腔室内间隙容纳有弹簧，所述三点球头柱塞的中间为中空区，在中空区内插接有液压挺柱；液压挺柱前端圆周上与弹簧的前端硬接触。弹簧的后端硬接触有待螺纹的顶丝；顶丝旋拧在带内螺纹的腔室上。发明在取料夹头设计上，根据液压挺柱形状尺寸，设计内夹紧式取料结构，三点球头柱塞顶压夹头，具备柔性，且松紧可调，既可以自适应工件尺寸及形位公差要求，又可以自适应安装孔位置度公差要求。位置度公差要求。位置度公差要求。


技术研发人员：刘洋
受保护的技术使用者：一汽丰田发动机（天津）有限公司
技术研发日：2023.06.20
技术公布日：2023/10/11