一种无人机夜间探测单元、模块、系统及方法与流程

1.本发明属于无人机反制技术领域，更具体地，涉及一种无人机夜间探测单元、模块、系统及方法。


背景技术：

2.低慢小无人机的探测和防御一直是一个难题。无人机作为侦察工具，体小灵活，成本低廉。民用无人机改造成攻击型和侦察型无人机的技术简单门坎低，在进攻和侦察中往往能发挥奇效。无人机的这种特征会对重点工程的安全性带来很大的不确定性，因此现在的重点工程包括水坝、桥梁、电站等，都在逐渐配置无人机防御系统，可见反无人机需求依然旺盛。
3.侦测无人机是需要防控反制无人机的很大一个分支。侦测无人机隐蔽性好，飞行动静小，可夜间行动，属于最不容易被探测到的一类无人机。现有的雷达探测、光电识别探测等无人机探测手段在夜间探测时易存在疏漏。


技术实现要素：

4.针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种无人机夜间探测单元、模块、系统及方法，旨在解决现有无人机探测手段在夜间探测时易存在疏漏的问题。
5.为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种无人机夜间探测单元，包括红外灯、探测孔、滤光片以及红外传感器；
6.所述红外灯用于在夜间探测时发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光；
7.所述探测孔与红外灯处在同一个平面上，用于安装滤光片；
8.所述滤光片用于透过所述反射红光；
9.所述红外传感器安装在所述滤光片后，用于感知所述滤光片透过的反射红光，以探测无人机的入侵。
10.在一个可选的示例中，无人机夜间探测单元的外观呈球冠状，球冠的底面即为探测孔与红外灯所处的平面。
11.第二方面，本发明提供了一种无人机夜间探测模块，包括多轴云台，以及分别安装在不同角度的多个如第一方面所述的无人机夜间探测单元；
12.所述多轴云台用于带动多个无人机夜间探测单元旋转。
13.第三方面，本发明提供了一种无人机夜间探测系统，包括中控室，通信网络，以及在无人机防控区域的多个关键部位分布式安装的多个如第二方面所述的无人机夜间探测模块；
14.多个无人机夜间探测模块通过通信网络相互连接，并通过通信网络与所述中控室连接。
15.在一个可选的示例中，若任一无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则所述
任一无人机夜间探测模块用于基于红外传感器感知到的反射红光的入射方向，确定无人机相对于所述任一无人机夜间探测模块的方位。
16.在一个可选的示例中，若存在多个无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则所述中控室用于获取无人机相对于探测到的各个无人机夜间探测模块的方位，并基于无人机相对于所述各个无人机夜间探测模块的方位，以及所述各个无人机夜间探测模块的安装位置，确定无人机的位置信息。
17.第四方面，本发明提供了一种基于如第三方面所述的无人机夜间探测系统的无人机夜间探测方法，包括以下步骤：
18.对于多个无人机夜间探测模块中的每个无人机夜间探测模块，由红外灯在夜间探测时发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光；再由滤光片透过反射红光；再由红外传感器感知滤光片透过的反射红光；
19.基于每个无人机夜间探测模块的红外传感器感知到的反射红光，探测无人机的入侵。
20.在一个可选的示例中，若任一无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则基于所述任一无人机夜间探测模块中红外传感器感知到的反射红光的入射方向，确定无人机相对于所述任一无人机夜间探测模块的方位。
21.在一个可选的示例中，若存在多个无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则获取无人机相对于探测到的各个无人机夜间探测模块的方位，并基于无人机相对于所述各个无人机夜间探测模块的方位，以及所述各个无人机夜间探测模块的安装位置，确定无人机的位置信息。
22.总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：
23.本发明提供一种无人机夜间探测单元、模块、系统及方法，利用被侦测无人机通常都会开启摄像头的特征，通过红外灯发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光，由滤光片透过反射红光，再由红外传感器感知滤光片透过的反射红光，就可以实现对入侵无人机的准确检测，避免了现有无人机探测手段在夜间探测时易存在疏漏的问题，并且具有成本低、结构简单等优点，有较强的实用性。
附图说明
24.图1是本发明实施例提供的无人机夜间探测单元的结构图；
25.图2是本发明实施例提供的无人机夜间探测模块的结构图；
26.图3是本发明实施例提供的无人机夜间探测系统的分布式安装示意图；
27.图4是本发明实施例提供的无人机防控系统的结构示意图；
28.图5是本发明实施例提供的交叉定位虚假点原理图；
29.图6是本发明实施例提供的无人机夜间探测方法的流程示意图；
30.在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：
31.1：红外灯；2：探测孔；3：滤光片；
32.4：红外传感器；5：无人机夜间探测单元；6：多轴云台。
具体实施方式
33.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
34.考虑到无论无人机形态如何，它们一定都带有摄像头，且在入侵侦测时，摄像头一定是处于启动状态中。无人机如果选择夜间侦测的话，其摄像头将会启动红外线辅助补充功能。因此，在黑暗的环境下，如果通过一些技术和设备，捕捉到侦测无人机摄像头发出的光线，就能找出无人机所携带的摄像头所在。
35.对此，本发明实施例提供一种无人机夜间探测单元。图1是本发明实施例提供的无人机夜间探测单元的结构图，如图1所示，该无人机夜间探测单元包括红外灯1、探测孔2、滤光片3以及红外传感器4；
36.红外灯1用于在夜间探测时发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光；
37.探测孔2与红外灯1处在同一个平面上，用于安装滤光片3；
38.滤光片3用于透过反射红光；
39.红外传感器4安装在滤光片3后，用于感知滤光片3透过的反射红光，以探测无人机的入侵。
40.需要说明的是，根据待捕捉无人机摄像头的特点，滤光片3设置能滤过高频的偏紫光，透过低频的偏红光。人眼感受不到红外线，但探测单元的感光原件的感知是在红外线光谱范围之内的，通过上述滤光片3，便可查觉到无人机相机发射的红外线的存在。
41.夜间探测时，无人机夜间探测单元即摄像头探测单元(cdu)处于光线不足的暗环境中，由于摄像头探测单元设有用于发射红光的红光灯，如此通过红光灯发射红光，如果远方有无人机，红光照射到无人机摄像头镜面上会发生反射，反射回来的光波长和发射的光波长是相同的。探测孔2与红外灯1处在同一个平面上，可以使得红光灯和滤光片3处在同一个平面上，便于从同一个方向接收到反射信号。
42.本发明实施例提供的无人机夜间探测单元，利用被侦测无人机通常都会开启摄像头的特征，通过红外灯发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光，由滤光片透过反射红光，再由红外传感器感知滤光片透过的反射红光，就可以实现对入侵无人机的准确检测，避免了现有无人机探测手段在夜间探测时易存在疏漏的问题，并且具有成本低、结构简单等优点，有较强的实用性。
43.基于上述实施例，无人机夜间探测单元的外观呈球冠状，球冠的底面即为探测孔2与红外灯1所处的平面。
44.可以理解的是，无人机夜间探测单元的外观呈球冠状，便于多角度转动。
45.基于上述任一实施例，本发明实施例提供一种无人机夜间探测模块。图2是本发明实施例提供的无人机夜间探测模块的结构图，如图2所示，该无人机夜间探测模块包括多轴云台6，以及分别安装在不同角度的多个如上述任一实施例所述的无人机夜间探测单元5；
46.多轴云台6用于带动多个无人机夜间探测单元5旋转。
47.需要说明的是，考虑到摄像头探测单元(cdu)即无人机夜间探测单元5结构简单成本低，但有探测角度小的问题。且飞行的无人机处于运动状态中，其摄像头的角度是不固定
的。这样会使cdu探测到无人机的概率降低，影响实用性。对此，本发明实施例将多个摄像头探测单元按不同角度安装，角度可以是三维空间内的角度，形成一个多角度摄像头探测模块(简称macdm)，即无人机夜间探测模块，使其能扩大探测范围和探测角度，从而提高探测概率。
48.进一步地，多个摄像头探测单元通过通信模块连接，以便于每个摄像头探测单元可以接收其它摄像头探测单元发射的位置和角度信息，同时将自己的位置信息和检测结果实时地发送给其它摄像头探测单元；进一步地，macdm加装多角度旋转云台即多轴云台6等可灵活改变方向的装置，使macdm可以有效地扩展探测出无人机的角度。
49.图2所绘模块结构是个概念图，实际的模块可根据实际情况和用户需求定制。其所包含的摄像头探测单元的数量，外观造型等都可以定制。
50.基于上述任一实施例，通过不同方位探测模块的分布式安装，即多方位探测源，可实现对无人机位置的锁定，弥补多角度摄像头探测模块对距离定位的不敏感的问题。
51.对此，本发明实施例提供一种无人机夜间探测系统。图3是本发明实施例提供的无人机夜间探测系统的分布式安装示意图，如图3所示，无人机夜间探测系统包括中控室130，通信网络120，以及在无人机防控区域的多个关键部位分布式安装的多个如上述任一实施例所述的无人机夜间探测模块110；
52.多个无人机夜间探测模块110通过通信网络120相互连接，并通过通信网络120与中控室130连接，以实现中控室130对多个无人机夜间探测模块110的控制。
53.此处，无人机防控区域例如可以是xx电站、xx基地等待保护工程的无人机防控区域。
54.进一步地，无人机夜间探测系统与其它探测装置(全频段无线电探测装置，光电探测装置，雷达探测装置)一起配合，形成无人机探测分系统，以实现全时段无人机探测。最后，无人机探测分系统、无人机反制分系统以及无人机防控指挥分系统通过全局网络连接在一起，形成待保护工程所需的无人机防控系统。图4是本发明实施例提供的无人机防控系统的结构示意图，如图4所示，无人机反制分系统包括全频段无线电干扰设备、无人机导航诱骗设备和声波驱离设备，无人机防控指挥分系统包括显控设备、数据处理设备、数据存储设备和数据交换设备。
55.可以理解的是，本发明对于单个无人机或者集群无人机都可以实现探测。
56.基于上述任一实施例，若任一无人机夜间探测模块110探测到无人机的入侵，则该无人机夜间探测模块110用于基于红外传感器感知到的反射红光的入射方向，确定无人机相对于该无人机夜间探测模块110的方位。
57.基于上述任一实施例，若存在多个无人机夜间探测模块110探测到无人机的入侵，则中控室130用于获取无人机相对于探测到的各个无人机夜间探测模块110的方位，并基于无人机相对于各个无人机夜间探测模块110的方位，以及各个无人机夜间探测模块110的安装位置，确定无人机的位置信息。
58.此处，方位包括水平角度和垂直角度。可以理解的是，探测到无人机的macdm越多，则可用于定位算法的水平角度和垂直角度就越多，最终计算出的无人机的位置信息，即绝对的经纬度和高度信息也就越准确。
59.进一步地，中控室130还用于将无人机的位置信息发送至与无人机夜间探测系统
连接的无人机反制系统和无人机防控指挥系统，以实现对入侵无人机的反制和防控指挥。中控室130还可以将无人机的位置信息发送至其它探测装置进行进一步的集群无人机位置确认，以及获取无人机遥控和图传频段等。
60.实际应用中，可根据精度和成本等因素综合地确定macdm数量。在空域中出现多个无人机目标时，可采用多平台对多目标无源融合定位方法，通过融合协调平台数目、平台布局以及虚假点滤除算法，识别出真正的无人机并获得较高的定位精度。
61.基于上述任一实施例，本发明为现有的无人机侦测反制系统添加一个夜间的检测模块。针对光电探测方式夜间无法起作用以及被侦测的无人机通常都会开启摄像头的特征，本发明提出了一种通过探测摄像头间接探测无人机的方法。通过摄像头探测单元捕捉到开启摄像头的无人机，并给出无人机的位置信息，然后再结合其它的无人机侦测设备的配合，剔除掉干扰的反射点，就可以实现对入侵无人机的准确检测。
62.需要强调的是，这种探测方式的作用是给现有的无人机探测技术提供一个补充，而不是代替。事实上，大型的无人机反制系统都是几种方式联合使用的，市场上的一些系统都集成了不同的探测手段来提升探测能力。
63.一、摄像头探测单元
64.一般人眼可以感知到电磁波长约在0.4um～0.76um之间，其中，红色光波长范围是0.62um～0.76um，那么，波长比0.76um长，靠近可见光谱人眼感受不到的电磁波就是红外线。红外线对温度的体现非常敏感，基于此特征，可以用红外线探测仪来弥补夜间探测时可见光不足的缺点。
65.本发明设计了一种基于红外线辅助功能的无人机摄像头探测单元，包括发射红光的红光灯、滤光片、探测孔，以及红外传感器。其中，所述滤光片位于探测孔，根据待捕捉无人机摄像头的特点，滤光片设置能滤过高频的偏紫光，透过低频的偏红光。红外传感器安装在滤光片后，用于感知无人机摄像头从滤光片透过的红外线。人眼感受不到红外线，但探测相机的感光原件的感知是在红外线光谱范围之内的，通过上述滤光片，便可查觉到无人机相机发射的红外线的存在。
66.夜间探测时，摄像头探测单元处于光线不足的暗环境中，由于摄像头探测单元设有用于发射红光的红光灯，如此通过红光灯发射红光，如果远方有无人机，红光照射到无人机摄像头镜面上会发生反射，反射回来的光波长和发射的光波长是相同的。在探测到无人机的同时，摄像头探测单元还可以通过发射光线的方向判断出无人机所处的方向。通过对入侵无人机摄像头的捕捉，实现对入侵无人机的准确检测。
67.如图1所示，探测单元外观呈球冠型，便于多角度转动。而红光灯和滤光片处在同一个平面上，便于从同一个方向接收到反射信号。
68.二、多角度摄像头探测模块(macdm)
69.针对cdu在探测角度上局限性，同时又针对cdu成本低结构简单的特点，可对其进行优化，使其能扩大探测范围和探测角度，从而提高探测概率。
70.如图2所示，将多个摄像头探测单元按不同角度安装，角度可以是三维空间内的角度，形成一个多角度摄像头探测模块(简称macdm)。进一步地，多个摄像头探测单元通过通信模块连接，以便于每个摄像头探测单元可以接收其它摄像头探测单元发射的位置和角度信息，同时将自己的位置信息和检测结果实时地发送给其它摄像头探测单元；进一步地，
macdm加装多角度旋转云台等可灵活改变方向的装置，使macdm可以有效地扩展探测出无人机的角度。
71.三、macdm的分布式安装
72.macdm对无人机所在的地方的方位能得出准确判断，但距离判断有不敏感的问题。通过不同方位探测模块的分布式安装，即多方位探测源，可实现对无人机位置的锁定，弥补多角度摄像头探测模块对距离定位的不敏感的问题。
73.如图3所示，在待保护的工程(xx电站、xx基地等)的关键的地方(中控室，关键结构部位等)都安装上macdm，通过通信网络，将多个macdm连接起来，形成一个分布式无人机摄像头探测子系统(简称子系统)。
74.然后，子系统与其它探测装置(全频段无线电探测装置，光电探测装置，雷达探测装置)一起，形成无人机探测分系统。
75.最后，如图4所示，无人机探测分系统、无人机反制分系统以及无人机防控指挥分系统通过全局网络连接在一起，形成待保护的工程所需的无人机防控系统。
76.四、无人机定位
77.在空域中出现多个无人机目标时，子系统检测时会产生虚假点问题(如图5所示的本发明实施例提供的交叉定位虚假点原理图)。而对于图3、图4所示的组网探测，会在探测时产生n-1(n为macdm的数量)个波门，这些波门重叠处可形成更小更精确的波门区域。由现有的理论看出，重叠的波门区域会随着macdm数量的增加而减小。因此，增加macdm的数量，交叉点形成的虚假点会减少，落在波门中的交叉点数量也会减小，而正确交叉点(无人机目标)不会被剔除。所以，增加macdm数量可使多目标定位的精度大大提高。但是，macdm的增加也会使系统的复杂度增高，从而推高了成本。实际应用中，可根据精度和成本等因素综合地确定macdm数量。然后采用多平台对多目标无源融合定位方法，通过融合协调平台数目、平台布局以及虚假点滤除算法，识别出真正的无人机并获得较高的定位精度。
78.整个工程设定一个三维坐标系，图3中的中控室定为原点。每个安装macdm的关键地区(n)根据其实际位置给出一个相对坐标值(xn、yn、zn)。在安装macdm时，将其中两个macdm处于同一水平面，通过方位角的交叉定位可确定无人机的水平距离；而第三个macdm则在垂直面上与两个水平面上的macdm通过俯仰角的交叉定位确定垂直距离，同时形成相互约束，从而消除虚假交叉点。通过解耦的方式进行定性分析，可以实现对空中无人机目标较为精确的三维定位和跟踪。
79.如果某个macdm探测捕捉到无人机，则可以通过该macdm的安装地点和探测时所处的绝对角度和相对水平地面倾斜角度得出无人机相对探测模块安装点绝对水平角度和垂直角度θ1。而同时如果另一个探测模块也探测到了无人机的摄像头，便可以得出无人机相对另一个探测模块安装点绝对水平角度和垂直角度θ2。通过相应的定位算法，可以确定无人机相对探测模块安装点的距离和匹配目标点高度。将匹配目标点相对其相机的距离、方位和高度信息转化为相对于原点的经纬度和高度信息，进而转化为绝对的经纬度和高度信息。探测到无人机的macdm越多，则可用于定位算法的水平角度δ和垂直角度θ就越多，计算出的绝对的经纬度和高度信息也就越准确。
80.五、无人机捕捉探测流程
81.下面结合实施案例对本发明的无人机探测流程作进一步的详细描述，但该实施例
不应理解为对本发明的限制。
82.以某水电站为保护目标，以核心坝体为中心，向外划设球形监控区。监控区的半径由macdm的探测距离相关。
83.由图4可知，无人机防控系统包括集群无人机探测分系统、集群无人机反制分系统和集群无人机防控指挥分系统。而本实施例中由在每个关键部位安装的macdm阵列组成(参考图3)。然后，macdm阵列设备同时开启，对监控区进行入侵无人机探测。如果阵列探测到无人机，则通过上述定位方式得出无人机的定位信息，通过相应的换算，从而获取集群无人机三维位置信息，为无人机反制分系统和无人机防控指挥分系统提供有效数据。
84.基于上述任一实施例，本发明实施例提供一种基于如上述任一实施例所述的无人机夜间探测系统的无人机夜间探测方法，图6是本发明实施例提供的无人机夜间探测方法的流程示意图，如图6所示，该方法包括以下步骤：
85.步骤s610，对于多个无人机夜间探测模块中的每个无人机夜间探测模块，由红外灯在夜间探测时发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光；再由滤光片透过反射红光；再由红外传感器感知滤光片透过的反射红光；
86.步骤s620，基于每个无人机夜间探测模块的红外传感器感知到的反射红光，探测无人机的入侵。
87.可以理解的是，上述方法实施例的实现流程可参见前述系统实施例中的介绍，在此不做赘述。
88.基于上述任一实施例，若任一无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则基于该无人机夜间探测模块中红外传感器感知到的反射红光的入射方向，确定无人机相对于该无人机夜间探测模块的方位。
89.基于上述任一实施例，若存在多个无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则获取无人机相对于探测到的各个无人机夜间探测模块的方位，并基于无人机相对于各个无人机夜间探测模块的方位，以及各个无人机夜间探测模块的安装位置，确定无人机的位置信息。
90.进一步地，在获取到无人机的位置信息之后，还可以将无人机的位置信息发送至与无人机夜间探测系统连接的无人机反制系统和无人机防控指挥系统。
91.另外，本发明实施例提供了另一种无人机夜间探测装置，其包括：存储器和处理器；
92.所述存储器，用于存储计算机程序；
93.所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现上述实施例中的方法。
94.此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例中的方法。
95.基于上述实施例中的方法，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在处理器上运行时，使得处理器执行上述实施例中的方法。
96.本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种无人机夜间探测单元，其特征在于，包括红外灯、探测孔、滤光片以及红外传感器；所述红外灯用于在夜间探测时发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光；所述探测孔与红外灯处在同一个平面上，用于安装滤光片；所述滤光片用于透过所述反射红光；所述红外传感器安装在所述滤光片后，用于感知所述滤光片透过的反射红光，以探测无人机的入侵。2.根据权利要求1所述的无人机夜间探测单元，其特征在于，无人机夜间探测单元的外观呈球冠状，球冠的底面即为探测孔与红外灯所处的平面。3.一种无人机夜间探测模块，其特征在于，包括多轴云台，以及分别安装在不同角度的多个如权利要求1或2所述的无人机夜间探测单元；所述多轴云台用于带动多个无人机夜间探测单元旋转。4.一种无人机夜间探测系统，其特征在于，包括中控室，通信网络，以及在无人机防控区域的多个关键部位分布式安装的多个如权利要求3所述的无人机夜间探测模块；多个无人机夜间探测模块通过通信网络相互连接，并通过通信网络与所述中控室连接。5.根据权利要求4所述的无人机夜间探测系统，其特征在于，若任一无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则所述任一无人机夜间探测模块用于基于红外传感器感知到的反射红光的入射方向，确定无人机相对于所述任一无人机夜间探测模块的方位。6.根据权利要求5所述的无人机夜间探测系统，其特征在于，若存在多个无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则所述中控室用于获取无人机相对于探测到的各个无人机夜间探测模块的方位，并基于无人机相对于所述各个无人机夜间探测模块的方位，以及所述各个无人机夜间探测模块的安装位置，确定无人机的位置信息。7.一种基于如权利要求4至6任一项所述的无人机夜间探测系统的无人机夜间探测方法，其特征在于，包括以下步骤：对于多个无人机夜间探测模块中的每个无人机夜间探测模块，由红外灯在夜间探测时发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光；再由滤光片透过反射红光；再由红外传感器感知滤光片透过的反射红光；基于每个无人机夜间探测模块的红外传感器感知到的反射红光，探测无人机的入侵。8.根据权利要求7所述的无人机夜间探测方法，其特征在于，若任一无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则基于所述任一无人机夜间探测模块中红外传感器感知到的反射红光的入射方向，确定无人机相对于所述任一无人机夜间探测模块的方位。9.根据权利要求8所述的无人机夜间探测方法，其特征在于，若存在多个无人机夜间探测模块探测到无人机的入侵，则获取无人机相对于探测到的各个无人机夜间探测模块的方位，并基于无人机相对于所述各个无人机夜间探测模块的方位，以及所述各个无人机夜间探测模块的安装位置，确定无人机的位置信息。

技术总结
本发明提供了一种无人机夜间探测单元、模块、系统及方法，包括红外灯、探测孔、滤光片以及红外传感器；所述红外灯用于在夜间探测时发射红光，以使红光照射到无人机摄像头的镜面上发生反射，获得反射红光；所述探测孔与红外灯处在同一个平面上，用于安装滤光片；所述滤光片用于透过所述反射红光；所述红外传感器安装在所述滤光片后，用于感知所述滤光片透过的反射红光，以探测无人机的入侵。本发明实现了对入侵无人机的准确检测，避免了现有无人机探测手段在夜间探测时易存在疏漏的问题，并且具有成本低、结构简单、实用性强的优点。实用性强的优点。实用性强的优点。


技术研发人员：袁江 兰增武 熊鹏 刘绍新 甄宏智 张家治 李长锋 卢晓丹 周昱
受保护的技术使用者：中国船舶集团有限公司第七〇九研究所
技术研发日：2023.07.17
技术公布日：2023/10/15