一种拖拉机力调节反馈机构、提升控制系统及控制方法与流程

1.本发明涉及拖拉机技术领域，具体的说是一种拖拉机力调节反馈机构、提升控制系统及控制方法。


背景技术：

2.现有技术中，拖拉机提升系统主要有两种模式：强压系统与带力位反馈的提升器系统。
3.目前，国内大中马力拖拉机液压提升系统多采用强压入土结构，这种结构虽然简单，但悬挂机构升降粗暴，不符合农艺要求，而且给整机带来油耗增加、功率损失大等弊端。
4.中马力拖拉机提升系统多采用带力位反馈的提升器系统，但拖拉机中分配器多集中在提升器内，存在拆卸不方便、维修困难等问题。不仅如此，带力位反馈的提升器系统，其反馈方式有电信号反馈和机械反馈两种，由于配置机械反馈的提升器系统具有力位反馈调节，同时相比电信号反馈系统具有可靠性和成本优势而得到广泛应用，拖拉机用机械反馈提升器一般是通过几个机械连杆组成的连杆机构将下拉杆或上拉杆的受力情况反馈给提升控制阀阀芯，实现力调节反馈，对于配置有机械反馈提升器系统的拖拉机，由于提升控制阀安装位置不同，当控制阀安装位置距离悬挂机构较远时，使用机械连杆反馈时，反馈机构复杂，布置困难，且反馈传递路线较远，效率低下且成本较高。


技术实现要素：

5.本发明提供一种拖拉机力调节反馈机构、提升控制系统及控制方法，提升控制系统中将提升控制阀布置在提升器壳体的外部，解决了拆卸不便、维修困难的问题，同时将原力反馈的机械连杆用一根软轴替代，通过软轴将牵引力引起的弯杆变形反馈给提升控制阀的主控制阀芯，实现力调节控制，力调节反馈机构结构简单，布置方便。
6.为了实现上述目的，本发明采用的具体方案为：一种拖拉机力调节反馈机构，包括弯杆、回位弹簧、力调节反馈软轴、弯杆壳体、定位螺栓销和传感控制杆；弯杆壳体安装于拖拉机的后传动箱壳体上，弯杆安装于弯杆壳体上，传感控制杆通过定位螺栓销安装于弯杆壳体上，传感控制杆能够绕定位螺栓销转动，传感控制杆一端的接触脚靠在弯杆上，与其线接触，另一端的接触脚与力调节反馈软轴的一端相连接，初始状态下，传感控制杆的接触脚刚好接触弯杆；回位弹簧两端分别插入弯杆壳体与传感控制杆的定位孔中。
7.一种拖拉机提升控制系统，包括提升控制阀、力调节手柄、控制机构、中间反馈机构和力调节反馈机构；所述提升控制阀和中间反馈机构均设于拖拉机中提升器壳体外部，力调节反馈机构布置在拖拉机后箱壳体后部下方，力调节手柄布置在驾驶室内；所述弯杆与拖拉机中安装农具的下拉杆相连接，所述力调节反馈软轴远离传感控制杆的一端通过力反馈拉杆与中间反馈机构相连接；当农具的牵引力发生变化时，通过下
拉杆将牵引力的变化传递给弯杆，弯杆的变形量发生改变，使传感控制杆绕定位螺栓销转动，拉动力调节反馈软轴，力调节反馈软轴带动中间反馈机构运动，通过中间反馈机构能够改变提升控制阀中主控制阀芯的工作位和开度，阻断或控制拖拉机上液压油缸的进回油，保持或改变农具入土耕深，从而实现力调节。
8.进一步地，所述控制机构包括液压油箱、吸油滤油器、齿轮泵和多路阀总成；独立的液压油箱安装在后箱壳体的右侧，齿轮泵和安装在液压油箱左侧底部的吸油滤油器通过管路连接，并将过滤后的油引至齿轮泵的吸油口，齿轮泵的出油口通过油管与多路阀总成的进油联的进油口相连；多路阀总成的进油联的出油口与提升控制阀相连。
9.进一步地，提升器壳体包括主壳体和设于主壳体外部的外壳体，所述提升控制阀和中间反馈机构均布置在外壳体上。
10.进一步地，所述中间反馈机构包括依次铰接连接的第一连杆、控制拉杆、第二连杆、凸轮和力调节拉杆合件，力调节拉杆合件远离凸轮的一端与力调节软轴相连，提升控制阀的主控制阀芯抵接有力反馈杆，力反馈杆与凸轮之间设有过渡连杆，过渡连杆带有滚轮的一端靠近凸轮的a面设置，另一端抵靠在力反馈杆上；其中，控制拉杆远离第一拉杆的一端、力调节拉杆合件的中部、过渡连杆的中部及力反馈杆远离主控制阀芯的一端均与固定在外壳体上的安装轴转动连接；外壳体内壁与第二连杆的连接轴之间连接有第一弹簧；外壳体内壁与过渡连杆的滚轮之间连接有第二弹簧。
11.进一步地，所述力调节反馈软轴远离传感控制杆的一端通过力反馈拉杆与第一连杆远离控制拉杆的一端铰接。
12.一种拖拉机提升控制方法，通过力调节手柄调节力调节软轴，拉动或放松力调节拉杆合件，进而带动凸轮转动，使其a面压迫或离开过渡连杆上的滚轮，然后通过力反馈杆压迫或放松主控制阀芯，改变主控制阀芯的位置和开度，阻断或控制液压油缸的进回油，设定农具入土耕深；入土耕深设定后，当牵引力发生变化时，通过下拉杆将牵引力的变化传递给弯杆，使弯杆变形量发生改变，变形量通过传感控制杆和力调节反馈软轴传递至力反馈拉杆，力反馈拉杆带动第一连杆逆时针旋转，在第二连杆作用下，凸轮顺时针转动，压迫或离开过渡连杆上的滚轮，然后通过力反馈杆压迫或放松主控制阀芯，改变主控制阀芯的位置和开度，阻断或控制液压油缸的进回油，保持或改变农具入土耕深，从而实现力调节。
13.有益效果：本发明提升控制系统中的提升控制阀布置在提升器壳体外部，相关的力调节反馈机构均布置在拖拉机后箱壳体底部，解决了现有提升系统拆卸不方便，维修困难的问题；另一方面，本发明采用软轴式的力调节反馈机构替代以往的连杆反馈机构，通过软轴反馈将力变化信号反馈给控制阀阀芯以实现力调节控制，同时由于采用了提升控制阀外置，既避免了连杆反馈机构的复杂结构，又阻断了液压系统与传动系统油液的混合，保证了油液的清洁度，提高了液压系统的可靠性。同时现有技术中力反馈的反馈机构复杂，反馈传递路线远，效率低下且成本较高的问题。
附图说明
14.图1为本发明中提升控制系统的主要部件在拖拉机上的布置图。
15.图2是力调节反馈机构的结构示意图之一。
16.图3是力调节反馈机构的结构示意图之二。
17.图4为中间反馈机构与提升控制阀的结构示意图。
18.图5为提升控制系统液压系统的原理图。
19.图6为提升控制阀的内部结构图之一。
20.图7为与图6相对应的提升控制阀的原理图。
21.图8为提升控制阀的内部结构图之二。
22.图9为与图8相对应的提升控制阀的原理图。
23.图10为提升控制阀的内部结构图之三。
24.图11为与图10相对应的提升控制阀的原理图。
25.图12为本发明中提升控制系统提升控制逻辑关系图。
26.图示标记：1、液压油箱，2、吸油滤油器，3、齿轮泵，4、后箱壳体，5、下拉杆，6、液压油缸，7、进油管，8、多路阀总成，9、力反馈拉杆，10、提升控制阀，11、力调节手柄，12、力调节软轴，13、摩擦片，14、弯杆，15、回位弹簧，16、力调节反馈软轴，17、弯杆壳体，18、定位螺栓销，19、传感控制杆，20、第一连杆，21、控制拉杆，22、第二连杆，23、第一弹簧，24、凸轮，25、第二弹簧，26、力调节拉杆合件，27、过渡连杆，28、力反馈杆，29、提升器壳体，291、外壳体，30、复位弹簧，31、主控制阀芯，32、回油阀芯。
具体实施方式
27.下面将结合具体实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
28.需要说明的是：除非另做定义，本文所使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中，“主控制阀芯”、“主阀芯”的含义相同，均为提升控制阀10中包含的主控制阀的阀芯；“该”等类似词语不表述数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，但并不排除其他具有相同功能的元件或者物件。说明书所述的各元件的运动方向只是根据附图所示方向进行描述，不是对元件的实际运动方向的限制说明。
29.下面结合附图及实施例对本发明做进一步的描述。
30.一种拖拉机提升控制系统，请参考图1和图5，该提升控制系统包括液压油箱1、吸油滤油器2、齿轮泵3、后箱壳体4、多路阀总成8、提升控制阀10、力调节手柄11、力调节反馈机构和中间反馈机构。独立的液压油箱1安装在后箱壳体4的右侧，齿轮泵3和安装在液压油箱1左侧底部的吸油滤油器2通过管路连接，并将过滤后的油引至齿轮泵3的吸油口，齿轮泵3的出油口通过油管与多路阀总成8的进油联的进油口相连；多路阀总成8的进油联的出油口与提升控制阀10的p口相连；提升控制阀10布置在拖拉机提升器壳体29外部，力调节反馈机构布置在拖拉机后箱壳体4后部下方，力调节手柄11布置在驾驶室内。其液压原理为：齿
轮泵3从液压油箱1吸油后，液压油由齿轮泵3的出口经过多路阀总成8中位过桥油路进入提升控制阀10，经提升控制阀10和进油管7进入液压油缸6。
31.请参考图2和图3，下面对力调节反馈机构的具体结构进行详细阐述。该力调节反馈机构包括弯杆14、回位弹簧15、力调节反馈软轴16、弯杆壳体17、定位螺栓销18和传感控制杆19。其中，弯杆壳体17安装在后箱壳体4上，弯杆14安装在弯杆壳体17上，传感控制杆19通过定位螺栓销18安装在弯杆壳体17上，传感控制杆19可以绕定位螺栓销18转动，传感控制杆19一端靠在弯杆14上，与其线接触，另外一端与力调节反馈软轴16的一端连接，回位弹簧15两端分别插入弯杆壳体17与传感控制杆19的定位孔中。弯杆14受负荷变形时推动传感控制杆19一端，将弯杆14前后的变形量经传感控制杆19转换为左右方向的位移。
32.需要说明的是，本发明中的提升器壳体29包括主壳体和设于主壳体外一侧的外壳体291，所述提升控制阀10和中间反馈机构均布置在外壳体291上。通过此种设计，能够把提升控制阀10和中间反馈机构从现有技术中的提升器壳体中分离出来，便于维修。外壳体291外部设有多个安装孔，安装孔内装有安装轴。安装孔的设置位置属于现有技术，此处不再赘述，只要能够实现本发明的功能即可。
33.请参考图4，下面对中间反馈机构的具体结构进行详细阐述。该中间反馈机构包括第一连杆20、控制拉杆21、第二连杆22、第一弹簧23、凸轮24、第二弹簧25、力调节拉杆合件26、过渡连杆27、力反馈杆28。其中，第一连杆20、控制拉杆21、第二连杆22、凸轮24和力调节拉杆合件26依次铰接连接，力调节拉杆合件26远离凸轮的一端与力调节软轴12相连，力反馈杆28与提升控制阀10的主控制阀芯31相抵接，过渡连杆27设于力反馈杆28与凸轮24之间，其带有滚轮的一端靠近凸轮24的a面设置，另一端抵靠在力反馈杆28上；其中，控制拉杆21远离第一拉杆20的一端、力调节拉杆合件26的中部、过渡连杆27的中部及力反馈杆28远离主控制阀芯30的一端均与固定在外壳体291上的安装轴转动连接；外壳体291内壁与第二连杆22的连接轴之间连接有第一弹簧23；外壳体291内壁与过渡连杆27的滚轮之间连接有第二弹簧25。
34.详细地，第二连杆22为双连杆，过渡连杆27为钝角连杆。
35.详细地，所述提升控制阀10为组合阀，其具体结构属于现有技术，此处不再赘述。多路阀总成8为三片带过桥油路的多路阀总成。
36.本发明中的提升控制系统在实际使用中，用户作业时，需要用力调节进行耕深控制时，通过力调节手柄14带动力调节反馈机构和中间反馈机构动作，使得农具入土到合适的耕深，进行作业。当土壤硬度或深度发生变化，或其他情况引起牵引力突然增大或减小后，力调节反馈机构通过中间反馈机构将力变化信号反馈给提升控制阀，控制油路通断，使农具提升或下降，改变耕深，保证牵引力与设定值相同，从而实现力调节控制。
37.下面结合图6-图12对提升控制方法进行详细阐述。
38.初始状态下，传感控制杆19的接触脚与弯杆14刚好接触，弯杆14无变形，此时力调节反馈软轴16拉动力反馈拉杆9、通过第一连杆20、控制拉杆21、第二连杆22，与第一弹簧23保持平衡，使凸轮24与过渡连杆27上的滚轮保持一定间距，此时提升控制阀10中主控制阀芯31上的复位弹簧30处于自然伸长状态。此时，力调节手柄11置于最下端，主控制阀芯31处于左位（如图6所示），油路走向如图7所示（图中粗实线为油液流向，粗虚线为压力传递）：液压油缸6无杆腔回油，p口进油经回油阀芯32及提升器壳体29内部油道流回油箱（此处后传
动箱内部空间记为油箱）。
39.用户去田间作业途中，需要将农具提升，此时将力调节手柄11拉起，力调节手柄11拉动力调节软轴12，力调节软轴12拉动力调节拉杆合件26使其顺时针转动，进而带动凸轮24转动，使其a面压迫过渡连杆27上的滚轮，迫使过渡连杆27发生转动，过渡连杆27又带动力反馈杆28转动，力反馈杆28压迫主控制阀芯31，使其处于右工作位（如图10所示），油路走向如图11所示（图中粗实线为油液流向）：p口进油经进油管7进入液压油缸6，将使农具提升至运输位。
40.用户在田间作业时，先将力调节手柄11放置到最下方，复位弹簧30回位，主控制阀芯31处于左工作位，油路与上述初始状态时的油路走向相同，液压油缸6下降，农具入土。
41.农具入土后，在牵引力的作用下，弯杆14发生变形，其变形量反馈到传感控制杆19上，传感控制杆19绕定位螺栓销18转动，拉动力调节反馈软轴16，力调节反馈软轴16拉动力反馈拉杆9，带动第一连杆20，使控制拉杆21逆时针旋转，在第二连杆22的作用下，凸轮24顺时针转动，靠近（不接触）过渡连杆27上的滚轮。当农具下降到合适位置，耕深达到用户要求时，用户向上拉动力调节手柄11，使凸轮24逆时针转动，直到压迫过渡连杆27上的滚轮，过渡连杆27转动，带动力反馈杆28，压迫主控制阀芯31，主控制阀芯31运动，当刚好运动到右工作位时，液压油缸6开始提升，农具开始上升，此时用户停止拉动力调节手柄11，主控制阀芯31在复位弹簧30和用于压紧力调节拉杆合件26外侧的摩擦片13的作用下保持平衡，主控制阀芯31处于提升位，农具继续上升，当农具微量上升后，耕深减小，牵引力减小，弯杆14的变形减小，力调节反馈软轴16拉力减小，复位弹簧30开始复位，直到主控制阀芯31回到中间工作位，在复位弹簧30和力调节反馈软轴16的作用下处于平衡，主控制阀芯31处于中间工作位（如图8所示），此时凸轮24压紧在过渡连杆27上的滚轮上。油路如图9所示（图中粗实线为油液流向，粗虚线为压力传递），p口进油经回油阀芯32流回油箱，液压油缸6锁止，农具高度锁止，耕深一定。
42.当土壤硬度或深度发生变化，或其他情况引起牵引力突然增大时，在下拉杆5的作用下，弯杆14变形量增大，使传感控制杆19可以绕定位螺栓销18做逆时针转动，拉动力调节反馈软轴16，力调节反馈软轴16拉动力反馈拉杆9，带动第一连杆20和控制拉杆21，使控制拉杆21顺时针旋转，在第二连杆22的作用下，凸轮24顺时针转动，压迫过渡连杆27上的滚轮，带动力反馈杆28发生转动，力反馈杆28压迫主控制阀芯31，使其处于右工作位（如图10所示），油路如图11所示，p口进油经进油管7进入液压油缸6，使农具提升。农具提升时，耕深减小，牵引力减小，弯杆14变形减小，力调节反馈软轴16拉力减小，复位弹簧30开始复位，直到主控制阀芯31回到中间工作位，牵引力保持不变，实现力调节控制。
43.当土壤硬度或深度发生变化，或其他情况引起牵引力突然减小时，在下拉杆5的作用下，弯杆14变形量减小，力调节反馈软轴16拉力减小，复位弹簧30弹回，推动主控制阀芯31移动至左工作位，液压油缸6下降，农具下降，弯杆14变形增加，力调节反馈软轴16拉力增加，直到一定耕深后，力调节反馈软轴16拉力和复位弹簧30的力平衡，主控制阀芯31回到中间工作位，牵引力保持不变，实现力调节控制。
44.本发明通过力调节手柄11带动力调节软轴12，拉动或放松力调节拉杆合件26，通过凸轮24，使其a面压迫或离开过渡连杆27上的滚轮，进一步的通过力反馈杆28压迫或放松主控制阀芯31，改变主控制阀芯31的工作位和开度，阻断或控制液压油缸6的进回油，设定
农具入土耕深。入土耕深设定后，当牵引力发生变化时，通过下拉杆5将牵引力的变化传递给弯杆14，使弯杆14的变形量发生改变，变形量通过传感控制杆19和力调节反馈软轴16，进一步的通过中间反馈机构压迫或放松提升控制阀10的主控制阀芯31，改变主控制阀芯31的工作位和开度，阻断或控制液压油缸6的进回油，保持或改变农具入土耕深，从而实现力调节。
45.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非随本发明作任何形式上的限制。凡根据本发明的实质所做的等效变换或修饰，都应该涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种拖拉机力调节反馈机构，其特征在于，包括弯杆（14）、回位弹簧（15）、力调节反馈软轴（16）、弯杆壳体（17）、定位螺栓销（18）和传感控制杆（19）；弯杆壳体（17）安装于拖拉机的后传动箱壳体（8）上，弯杆（14）安装于弯杆壳体（17）上，传感控制杆（19）通过定位螺栓销（18）安装于弯杆壳体（17）上，传感控制杆（19）能够绕定位螺栓销（18）转动，传感控制杆（19）一端的接触脚抵靠在弯杆（14）上，与其线接触，另一端的接触脚与力调节反馈软轴（16）的一端相连接，初始状态下，传感控制杆（19）的接触脚刚好接触弯杆（14）；回位弹簧（15）两端分别插于弯杆壳体（17）与传感控制杆（19）的定位孔中。2.一种拖拉机提升控制系统，其特征在于，包括提升控制阀（10）、力调节手柄（11）、控制机构、中间反馈机构和权利要求1所述的力调节反馈机构；所述提升控制阀（10）和中间反馈机构均设于拖拉机中提升器壳体（29）外部，力调节反馈机构布置在拖拉机后箱壳体（4）后部下方，力调节手柄（11）布置在驾驶室内；所述弯杆（14）与拖拉机中安装农具的下拉杆（5）相连接，所述力调节反馈软轴（16）远离传感控制杆（19）的一端通过力反馈拉杆（9）与中间反馈机构相连接；当农具的牵引力发生变化时，通过下拉杆（5）将牵引力的变化传递给弯杆（14），弯杆（14）的变形量发生改变，使传感控制杆（19）绕定位螺栓销（18）转动，拉动力调节反馈软轴（16），力调节反馈软轴（16）带动中间反馈机构运动，通过中间反馈机构能够改变提升控制阀（9）中主控制阀芯（27）的工作位和开度，阻断或控制拖拉机上液压油缸（6）的进回油，保持或改变农具入土耕深，从而实现力调节。3.根据权利要求2所述的一种拖拉机提升控制系统，其特征在于，所述控制机构包括液压油箱（1）、吸油滤油器（2）、齿轮泵（3）和多路阀总成（8）；独立的液压油箱（1）安装在后箱壳体（4）的右侧，齿轮泵（3）和安装在液压油箱（1）左侧底部的吸油滤油器（2）通过管路连接，并将过滤后的油引至齿轮泵（3）的吸油口，齿轮泵（3）的出油口通过油管与多路阀总成（8）的进油联的进油口相连；多路阀总成（8）的进油联的出油口与提升控制阀（10）相连。4.根据权利要求2所述的一种拖拉机提升控制系统，其特征在于，提升器壳体（29）包括主壳体和设于主壳体外部的外壳体（291），所述提升控制阀（10）和中间反馈机构均布置在外壳体（291）上。5.根据权利要求4所述的一种拖拉机提升控制系统，其特征在于，所述中间反馈机构包括依次铰接连接的第一连杆（20）、控制拉杆（21）、第二连杆（22）、凸轮（24）和力调节拉杆合件（26），力调节拉杆合件（26）远离凸轮的一端与力调节软轴（12）相连，提升控制阀（10）的主控制阀芯（31）抵接有力反馈杆（28），力反馈杆（28）与凸轮（24）之间设有过渡连杆（27），过渡连杆（27）带有滚轮的一端靠近凸轮（24）的a面设置，另一端抵靠在力反馈杆（28）上；其中，控制拉杆（21）远离第一拉杆（20）的一端、力调节拉杆合件（26）的中部、过渡连杆（27）的中部及力反馈杆（28）远离主控制阀芯（30）的一端均与固定在外壳体（291）上的安装轴转动连接；外壳体（291）内壁与第二连杆（22）的连接轴之间连接有第一弹簧（23）；外壳体（291）内壁与过渡连杆（27）的滚轮之间连接有第二弹簧（25）。6.根据权利要求5所述的一种拖拉机提升控制系统，其特征在于，所述力调节反馈软轴（16）远离传感控制杆（19）的一端通过力反馈拉杆（9）与第一连杆（20）远离控制拉杆（21）的一端铰接。7.一种拖拉机提升控制方法，其特征在于，通过力调节手柄（11）调节力调节软轴（12），
拉动或放松力调节拉杆合件（26），进而带动凸轮（24）转动，使其a面压迫或离开过渡连杆（27）上的滚轮，然后通过力反馈杆（28）压迫或放松主控制阀芯（31），改变主控制阀芯（31）的位置和开度，阻断或控制液压油缸（6）的进回油，设定农具入土耕深；入土耕深设定后，当牵引力发生变化时，通过下拉杆（5）将牵引力的变化传递给弯杆（14），使弯杆（14）变形量发生改变，变形量通过传感控制杆（19）和力调节反馈软轴（16）传递至力反馈拉杆（9），力反馈拉杆（9）带动第一连杆（20）逆时针旋转，在第二连杆（22）作用下，凸轮（24）顺时针转动，压迫或离开过渡连杆（27）上的滚轮，然后通过力反馈杆（28）压迫或放松主控制阀芯（31），改变主控制阀芯（31）的位置和开度，阻断或控制液压油缸（6）的进回油，保持或改变农具入土耕深，从而实现力调节。

技术总结
本发明公开了一种拖拉机力调节反馈机构、提升控制系统及控制方法，该力调节反馈机构包括弯杆、回位弹簧、力调节反馈软轴、弯杆壳体、定位螺栓销和传感控制杆；弯杆壳体安装于拖拉机的后传动箱壳体上，弯杆安装于弯杆壳体上，传感控制杆通过定位螺栓销安装于弯杆壳体上，传感控制杆能够绕定位螺栓销转动，传感控制杆一端的接触脚与弯杆线接触，另一端的接触脚与力调节反馈软轴相连接，初始状态下，传感控制杆的接触脚刚好接触弯杆；回位弹簧两端分别插入弯杆壳体与传感控制杆的定位孔中。本发明将原力反馈的机械连杆用一根软轴替代，通过软轴将牵引力引起的弯杆变形反馈给提升控制阀的主控制阀芯，实现力调节控制，力调节反馈机构结构简单。结构简单。结构简单。


技术研发人员：袁靖 史金钟 刘涛 张举鑫 尚彩红 段华威 李浩扬 赵鑫 范振喜
受保护的技术使用者：第一拖拉机股份有限公司
技术研发日：2023.07.18
技术公布日：2023/10/15