地图构建方法、存储介质及电子设备与流程

1.本技术属于地图绘制技术领域，涉及一种地图构建方法，特别是涉及一种地图构建方法、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.在传统的地图制作过程中，地图数据通常由专业的测绘机构或地图提供商采集和更新，这需要耗费大量的时间、人力和成本。众源地图(crowdsourced map)是一种由大量用户共同贡献信息和数据以创建和更新地图的方式。众源地图通过众多个体的参与和协作来构建地图，并将众源参与者的观测数据整合到地图数据库中。相较于传统地图制作方法而言，众源地图具有信息多源、更新实时、访问开放等特点。因此，如何提供一种众源地图构建方法已成为相关技术人员亟需解决的技术问题之一。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种地图构建方法、存储介质及电子设备，用于提高众源地图的构建效率并提升整体地图精度。
4.第一方面，本技术实施例提供一种地图构建方法，所述地图构建方法包括：获取数据采集端采集的轨迹数据；根据所述轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测；若检测到全局回环，则根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。
5.在第一方面的一种实现方式中，所述地图构建方法还包括：若未检测到全局回环，则将所述轨迹数据添加到轨迹缓存池，并根据所述轨迹数据和所述轨迹缓存池中的轨迹进行缓存池回环检测；若检测到缓存池回环，则对所述轨迹数据和缓存池回环轨迹进行合并，并将合并后的轨迹添加到所述轨迹缓存池。
6.在第一方面的一种实现方式中，根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图包括：对所述轨迹数据和轨迹缓存池中的轨迹进行缓存池回环检测；若检测到缓存池回环，则对所述轨迹数据和缓存池回环轨迹进行合并，并对合并后的轨迹和所述全局回环轨迹进行合并以生成所述地图。
7.在第一方面的一种实现方式中，根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图包括：根据所述轨迹数据和所述数据采集端的其余轨迹数据进行自端回环检测；若检测到自端回环，则根据所述轨迹数据、自端回环轨迹和所述全局回环轨迹生成所述地图。
8.在第一方面的一种实现方式中，根据所述轨迹数据、自端回环轨迹和所述全局回环轨迹生成所述地图包括：将所述轨迹数据和所述全局回环轨迹进行粗对齐；根据所述自端回环轨迹和航迹推算结果对所述轨迹数据和所述全局回环轨迹进行精对齐；将精对齐的所述轨迹数据和所述全局回环轨迹进行合并以生成所述地图。
9.在第一方面的一种实现方式中，所述轨迹数据至少由所述数据采集端的第一采集设备和第二采集设备采集得到，所述第一采集设备和所述第二采集设备的视场方向相反。
10.第二方面，本技术实施例提供另一种地图构建方法，所述地图构建方法包括：利用
数据采集设备获取多目图像序列；根据所述多目图像序列生成轨迹数据；将所述轨迹数据发送至地图生成端，以使所述地图生成端根据所述轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测，并根据全局回环检测结果和所述轨迹数据生成地图。
11.第三方面，本技术实施例提供又一种地图构建方法，应用于地图构建系统，所述地图构建系统包括地图生成端以及与其通信相连的至少一数据采集端；所述数据采集端被配置为执行以下步骤：利用数据采集设备获取多目图像序列；根据所述多目图像序列生成轨迹数据；将所述轨迹数据发送至所述地图生成端；所述地图生成端被配置为执行以下步骤：获取所述轨迹数据；根据所述轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测；若检测到全局回环，则根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。
12.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术任一方面所述的地图构建方法。
13.第五方面，本技术实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，存储有一计算机程序；处理器，与所述存储器通信相连，调用所述计算机程序时执行本技术任一方面所述的地图构建方法。
14.本技术实施例提供一种地图构建方法。地图生成端利用数据采集端采集的轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测，并在检测到全局回环时根据轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。此种方式具有地图构建过程高效、地图精度高等优点。
15.于本技术的一些实施例中，数据采集端可以采用不同视野方向的数据采集设备来获取轨迹数据，地图生成端根据这些轨迹数据生成地图，此种方式有利于进一步提高地图的精度。
16.于本技术的一些实施例中，轨迹数据可以根据摄像头采集的图像序列得到，因而无需使用昂贵的测绘设备，有利于降低地图构建成本，且能够适用于室内停车场等环境。
附图说明
17.图1a和图1b显示为本技术实施例提供的地图构建方法的应用场景示意图。
18.图2显示为本技术实施例中地图构建方法的流程图。
19.图3a显示为本技术实施例中生成轨迹数据的流程图。
20.图3b显示为本技术实施例中获取关键帧和地图点的流程图。
21.图3c和图3d显示为本技术实施例中轨迹的示例图。
22.图4显示为本技术实施例中的若干步骤流程图。
23.图5显示为本技术实施例中生成地图的流程图。
24.图6显示为本技术实施例中生成地图的流程图。
25.图7a显示为本技术实施例中生成地图的流程图。
26.图7b和图7c分别显示为轨迹粗对齐和精对齐的示例图。
27.图8显示为本技术实施例中电子设备的结构示意图。
28.元件标号说明
29.11前摄像头
30.12后摄像头
31.800电子设备
32.810存储器
33.820处理器
34.830显示器
35.s21～s23步骤
36.s31～s32步骤
37.s321～s323步骤
38.s41～s43步骤
39.s51～s52步骤
40.s61～s62步骤
41.s71～s73步骤
具体实施方式
42.以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
43.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图示中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
44.众源地图是一种由大量用户共同贡献信息和数据以创建和更新地图的方式。它利用众源的概念，通过众多个体的参与和协作来构建地图，并将众源参与者的观测数据整合到地图数据库中。自主代客泊车(autonomousvaletparking，avp)是众源地图的一种应用场景。自主代客泊车是一种能够帮助驾驶员解决停车难问题的技术。通过自主代客泊车技术，汽车能够自主寻找停车场中的车位，并停入车位。在此过程中，汽车需要获取停车场的精确环境地图，以便汽车根据环境地图得到自身位置、停车位位置以及汽车和停车位之间的路线。在一些技术方案中，通过使用搭载多线激光雷达、厘米级gnss(globalnavigationsatellitesystemreceiver，全球导航卫星系统接收机)、导航级imu(inertialmeasurementunit，惯性测量单元)等传感器的测绘设备采集数据，并根据这些采集设备生成停车场的众源地图。然而，在这些技术方案中，使用的测绘设备通常较为昂贵，这就导致无法大规模应用这些测绘设备进行数据采集。此外，在室内停车场等环境中，gnss等传感器通常无法提供可用数据，从而导致地图的绝对精度较低，相对误差大。在多个轨迹数据进行众包的时候会引入新的误差，导致地图质量越来越差。
45.至少针对上述问题，本技术实施例提供一种地图构建方法。图1a显示为本技术实施例提供的地图构建方法的一种应用场景示意图。如图1a所示，在地图构建过程中，汽车作为数据采集端采集需要的数据，并通过无线通信等方式将这些数据发送至云端服务器。云端服务器作为地图生成端，通过处理汽车采集的数据来生成地图。
46.云端服务器是与汽车系统进行互联和数据交换的远程服务器。于本技术实施例
中，云端服务器能够存储和管理与汽车相关的大量数据，包括汽车的实时状态、传感器数据、汽车诊断信息等，并能够对汽车采集到的数据进行处理。
47.在一些实施例中，汽车可以采用无线通信等方式与云端服务器通信连接。在一些可能的实现方式中，汽车可以利用蜂窝网络技术、无线局域网技术(wireless local area network，wlan)等与云端服务器通信相连。在另一些实现方式中，也可以在汽车上配备特定的车载通信模块，如车载通信单元(vehicle-to-everything，v2x)或车载通信系统(vehicle-to-infrastructure，v2i)等，通过车载通信协议与云端服务器进行通信。
48.图1b显示为本技术实施例中汽车的示意图。如图1b所示，本技术实施例中汽车配置有前摄像头11和后摄像头12。前摄像头11和后摄像头12的视野方向相反，分别用于采集汽车前后两个方向的图像。需要说明的是，前摄像头11和后摄像头12的数量可以根据实际需求进行配置，本技术对摄像头的数量不做限制。
49.需要说明的是，图1a和图1b显示为本技术实施例提供的地图构建方法的一种应用场景示意图，但本技术并不以此为限，于本技术提供的地图构建方法中，数据采集端不限于汽车等交通工具，地图生成端不限于云端服务器等数据处理设备。
50.图2显示为本技术一实施例提供的地图构建方法的流程图，该地图构建方法应用于地图生成端。其中，地图生成端例如可以为图1a所示的云端服务器。如图2所示，本技术实施例提供的地图构建方法包括以下步骤s21至s23。
51.s21，获取数据采集端采集的轨迹数据，该轨迹数据例如可以包括关键帧、地图点、航迹推算结果等数据。
52.s22，根据轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测。其中，全局回环检测用于检测和识别整个场景中的回环。
53.s23，若检测到全局回环，则根据轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。其中，全局回环轨迹是指全局轨迹中与轨迹数据存在回环关系的轨迹。
54.根据以上描述可知，本技术实施例提供了一种地图构建方法。其中，地图生成端利用数据采集端采集的轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测，并在检测到全局回环时根据轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。此种方式具有地图构建过程高效，构建得到的地图精度高等优点。
55.请参阅图3a，于本技术的一实施例中，数据采集端获取轨迹数据的一种实现方法可以包括以下步骤s31和s32。
56.s31，利用数据采集设备获取多目图像序列。该数据采集设备可以为不同朝向的摄像头，例如图1b所示的前摄像头11和后摄像头12。在一些实施例中，数据采集设备可以为朝向不同方向且视野不相重叠的摄像头。在另外一些实施例中，数据采集设备可以为朝向不同方向且视野存在部分重叠的摄像头。
57.s32，根据多目图像序列生成轨迹数据。具体地，于本技术实施例中，可以从多目图像序列中提取视觉特征并进行跟踪以建立局部地图、生成轨迹数据。
58.图3b显示为本技术实施例中生成轨迹数据的一种实现方法。如图3b所示，本技术实施例中生成轨迹数据包括以下步骤s321至s323。
59.s321，对同一时刻来自不同数据采集设备的图像使用机体坐标系进行关联。以汽车作为数据采集设备为例，每个图像采集设备与车体坐标系之间具有一变换矩阵tcd，其中
d为车体坐标系，c为图像采集设备坐标系。车体坐标系d在世界坐标系w中的投影为tdw，表示车体在世界坐标系中的位姿。
60.s322，对图像采集设备进行初始化。具体地，于步骤s322中可以对每个图像采集设备同步进行初始化操作。对于先满足初始化条件的图像采集设备进行位姿初始化并创建初始化关键帧和初始化地图。对于其他图像采集设备，可以使用外参进行位姿变换以获取其初始位姿，进而创建其初始化地图。
61.s323，根据图像采集设备采集到的多目图像序列进行轨迹跟踪，以获取关键帧和地图点。图3c和图3d显示为本技术实施例中获取的轨迹数据的示例图。具体地，每个图像采集设备采集得到一个单目图像序列，多个图像采集设备得到的图像序列构成多目图像序列。对于每个图像采集设备采集到的图像序列，通过与其前一参考关键帧的局部地图点进行匹配来获取新的位姿，并通过优化得到一致的投影tdw。
62.在一些可能的实现方式中，数据采集端获取轨迹数据的方法还可以包括：对冗余关键帧和冗余地图点进行剔除和/或稀疏化等操作，以降低冗余数据的比例，减少数据传输量。
63.在一些可能的实现方式中，数据采集端生成轨迹数据以后，可以将轨迹数据发送至地图生成端，也可以将轨迹数据压缩后发送至地图生成端。
64.请参阅图4，于本技术的一实施例中，地图构建方法还可以包括以下步骤s41至s43。
65.s41，接收至少一个数据采集端发送的轨迹数据，并对压缩的轨迹数据进行解压缩。
66.s42，对各轨迹数据赋予不同的轨迹id，并在最大关键帧id和地图点id的基础上分别赋予关键帧和地图点对应的id。
67.s43，创建不同的地图对象保存对应的轨迹数据。
68.于本技术的一实施例中，地图构建方法还可以包括：利用轨迹数据中的关键帧进行回环检测，并根据回环检测结果对轨迹进行合并以生成地图。其中，回环检测可以包括自端回环检测、缓存池回环检测和/或全局回环检测。需要说明的是，自端回环检测、缓存池回环检测和全局回环检测的检测方法可以相同，也可以不同。
69.于本技术的一实施例中，地图构建方法还可以包括：若步骤s22中未检测到全局回环，则将步骤s21获取的轨迹数据添加到轨迹缓存池中，并根据轨迹数据和轨迹缓存池中的轨迹进行缓存池回环检测。若检测到缓存池回环，则将步骤s21中获取的轨迹数据和缓存池回环轨迹进行合并，并将合并后的轨迹添加到轨迹缓存池。其中，缓存池回环轨迹是指缓存池中与步骤s21获取的轨迹数据存在回环关系的一个或多个轨迹。
70.请参阅图5，于本技术的一实施例中，在检测到全局回环以后，根据轨迹数据和全局回环轨迹生成地图可以包括以下步骤s51和s52。
71.s51，对轨迹数据和轨迹缓存池中的轨迹进行缓存池回环检测。
72.s52，若检测到缓存池回环，则对轨迹数据和缓存池回环轨迹进行合并，并对合并后的轨迹和全局回环轨迹进行合并以生成地图。若未检测到缓存池回环，则根据轨迹数据和全局回环轨迹进行合并以生成地图。
73.在一些可能的实现方式中，地图构建方法还包括自端回环检测。这些实现方式中，
在检测到全局回环以后，对轨迹数据和轨迹缓存池中的轨迹进行缓存池回环检测。若缓存池回环检测检测到足够的回环，则根据轨迹数据、缓存池回环轨迹、自端回环数据、缓存池回环数据进行合并，并将合并后的轨迹与全局回环轨迹进行合并以生成地图。
74.请参阅图6，于本技术的一实施例中，根据轨迹数据和全局回环轨迹生成地图包括以下步骤s61和s62。
75.s61，根据轨迹数据和数据采集端的其余轨迹数据进行自端回环检测。具体地，于步骤s61中可以将轨迹数据和其余的同目以及异目关键帧进行回环检测以实现自端回环检测。以图1b所示车辆作为数据采集端为例，对于前摄像头11采集到的轨迹数据a，其自端回环检测的过程为，将该轨迹数据a与前摄像头11采集到的其他轨迹数据和/或后摄像头12采集到的轨迹数据进行回环检测。
76.s62，若检测到自端回环，则根据轨迹数据、自端回环轨迹和全局回环轨迹生成地图。具体地，在检测到自端回环时，计算检测到回环的关键帧之间的位姿变换tc1c2，并保存自端回环数据。在未检测到自端回环时，添加轨迹数据的关键帧到自端关键帧数据库。
77.请参阅图7a，根据轨迹数据、自端回环轨迹和全局回环轨迹生成地图可以包括以下步骤s71至s73。
78.s71，将轨迹数据和全局回环轨迹进行粗对齐。具体地，使用所有全局回环数据中的回环帧变换位姿tdw以及相对局部轨迹的位姿tdm，计算出轨迹数据与全局轨迹之间的变换关系tmw。tmw为当前轨迹坐标系m与全局轨迹坐标系w之间的相对位姿，该变换为刚性变换且唯一。通过twm将轨迹数据进行整体平移、旋转至全局轨迹坐标系下即可实现上述粗对齐。图7b显示为本技术实施例中两条轨迹的粗对齐结果示例图。
79.s72，根据自端回环轨迹和航迹推算结果对轨迹数据和全局回环轨迹进行精对齐。具体地，在粗对齐之后可以得到轨迹数据和全局地图的初步拼接结果，并保存在同一全局轨迹下。在此基础上，利用所有全局回环数据和自端回环数据，将所有关键帧在全局轨迹坐标系下调整到正确位置。结合航迹推算结果所构建的帧间里程计约束边、关键帧的父子边，以及所有关键帧通过粗对齐后，回环数据调整之前的位姿数据构建统一位姿图，并对该位姿图进行优化，以得到轨迹数据和全局轨迹的精细化对齐结果。通过此种方式能够对地图中存在共视但相对位姿差距较大的区域进行误差修正。图7c显示为本技术实施例中两条轨迹的精对齐结果示例图。
80.s73，将精对齐的轨迹数据和全局回环轨迹进行合并以生成地图。
81.在一些可能的实现方式中，根据轨迹数据、自端回环轨迹和全局回环轨迹生成地图还可以包括：在轨迹合并区域执行地图点重投影以及冗余地图点的合并和删除；利用地图点与关键帧的投影误差边执行全局地图优化，以根据合并后的地图点位置整体调整所有地图点和关键帧的位姿；调整各数据采集端、各数据采集设备相对车体坐标系的外参tdc，从而得到全局一致、整体精度最优的地图。
82.在一些可能的实现方式中，根据轨迹数据、自端回环轨迹和全局回环轨迹生成地图还可以包括：对规模较大的地图或存在多次经过重复区域的地图进行稀疏化处理，以获取用于定位的最佳地图点和关键帧。
83.在一些可能的实现方式中，地图构建方法还可以包括：将合并后的新轨迹关键帧加入全局关键帧数据库。
84.于本技术的一实施例中，地图构建方法还包括：对于数据采集端采集到的首个轨迹数据，设置其轨迹坐标系原点为世界坐标系原点；遍历各轨迹数据的关键帧进行回环检测，该回环检测包括自端检测和全局检测。所有关键帧遍历结束后，对于首个轨迹数据，将该轨迹数据作为全局轨迹，将其关键帧添加到全局关键帧数据库。
85.于本技术的一实施例中，轨迹数据至少由数据采集端的第一采集设备和第二采集设备采集得到，第一采集设备和第二采集设备的视场方向相反。通过使用不同的采集设备交叉检测地图合并区域，能够显著提高众源建图的效率，并提高整体地图精度。
86.需要说明的是，第一采集设备和第二采集设备的数量可以为一个，也可以为多个，本技术对此不做限制。
87.本技术一实施例中提供另一种地图构建方法。该地图构建方法应用于数据采集端，包括：利用数据采集设备获取多目图像序列；根据多目图像序列生成轨迹数据；将轨迹数据发送至地图生成端，以使地图生成端根据轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测，并根据全局回环检测结果和轨迹数据生成地图。
88.本技术一实施例中提供又一种地图构建方法。该地图构建方法应用于地图构建系统，其中地图构建系统包括地图生成端以及至少一数据采集端。于本技术实施例中，数据采集端被配置为执行以下步骤：利用数据采集设备获取多目图像序列；根据多目图像序列生成轨迹数据；将轨迹数据发送至地图生成端；地图生成端被配置为执行以下步骤：获取轨迹数据；根据轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测；若检测到全局回环，则根据轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。
89.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术任一实施例提供的地图构建方法。
90.在一些可能的实现方式中，可以采用一个或多个存储介质的任意组合。存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable rread-only memory，eprom)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
91.本技术实施例还提供一种电子设备。图8显示为本技术一实施例中电子设备800的结构示意图。如图8所示，本实施例中电子设备800包括存储器810和处理器820。
92.存储器810用于存储计算机程序。在一些可能的实现方式中，存储器810可以包括：rom、ram、磁碟、u盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
93.本实施例中，存储器810可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例ram和/或高速缓存存储器。电子设备800可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。存储器810可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本技术各实施例的功能。
94.处理器820与存储器810相连，用于执行存储器810存储的计算机程序，以使电子设
备800执行地图构建方法。
95.本实施例中，处理器820可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
96.在一些可能的实现方式中，本技术实施例提供的电子设备800还可以包括显示器830。显示器830与存储器810和处理器820通信相连，用于显示地图构建方法的相关图形用户界面(graphical user interface，gui)。
97.本实施例中，显示器830可以包括显示屏(显示面板)。在一些实现方式中，可以采用液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，oled)等形式来配置显示面板。此外，显示器830还可以是触控面板(触摸屏、触控屏)，触控面板可包括显示屏和触敏表面。当触敏表面检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器820以确定触摸事件的类型，随后处理器820根据触摸事件的类型在显示装置上提供相应的视觉输出。
98.综上所述，本技术实施例提供了一种基于多数据采集设备的、无视野重叠的地图构建方法。地图生成端接收多个数据采集端单独生成的轨迹数据。在数据采集端多次路过同一道路时，地图生成端能够获取越来越丰富的轨迹数据。此外，本技术实施例中轨迹数据的视觉特征、地图点的描述方式保持一致，可以通过回环检测的方式将多个轨迹的相同采集设备或不同采集设备之间检测到的共视区域作为回环约束。再者，通过同目、异目回环约束以及各个轨迹自身的轨迹推算以及父子约束，可以消除相对误差，保持全局轨迹数据的一致性。因此，本技术有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
99.上述实施例仅例示性说明本技术的原理及其功效，而非用于限制本技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本技术的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取数据采集端采集的轨迹数据；根据所述轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测；若检测到全局回环，则根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，还包括：若未检测到全局回环，则将所述轨迹数据添加到轨迹缓存池，并根据所述轨迹数据和所述轨迹缓存池中的轨迹进行缓存池回环检测；若检测到缓存池回环，则对所述轨迹数据和缓存池回环轨迹进行合并，并将合并后的轨迹添加到所述轨迹缓存池。3.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图包括：对所述轨迹数据和轨迹缓存池中的轨迹进行缓存池回环检测；若检测到缓存池回环，则对所述轨迹数据和缓存池回环轨迹进行合并，并对合并后的轨迹和所述全局回环轨迹进行合并以生成所述地图。4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图包括：根据所述轨迹数据和所述数据采集端的其余轨迹数据进行自端回环检测；若检测到自端回环，则根据所述轨迹数据、自端回环轨迹和所述全局回环轨迹生成所述地图。5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，根据所述轨迹数据、自端回环轨迹和所述全局回环轨迹生成所述地图包括：将所述轨迹数据和所述全局回环轨迹进行粗对齐；根据所述自端回环轨迹和航迹推算结果对所述轨迹数据和所述全局回环轨迹进行精对齐；将精对齐的所述轨迹数据和所述全局回环轨迹进行合并以生成所述地图。6.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述轨迹数据至少由所述数据采集端的第一采集设备和第二采集设备采集得到，所述第一采集设备和所述第二采集设备的视场方向相反。7.一种地图构建方法，其特征在于，包括：利用数据采集设备获取多目图像序列；根据所述多目图像序列生成轨迹数据；将所述轨迹数据发送至地图生成端，以使所述地图生成端根据所述轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测，并根据全局回环检测结果和所述轨迹数据生成地图。8.一种地图构建方法，其特征在于，应用于地图构建系统，所述地图构建系统包括地图生成端以及与其通信相连的至少一数据采集端；所述数据采集端被配置为执行以下步骤：利用数据采集设备获取多目图像序列；根据所述多目图像序列生成轨迹数据；将所述轨迹数据发送至所述地图生成端；
所述地图生成端被配置为执行以下步骤：获取所述轨迹数据；根据所述轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测；若检测到全局回环，则根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的地图构建方法。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器，存储有一计算机程序；处理器，与所述存储器通信相连，调用所述计算机程序时执行权利要求1至8中任一项所述的地图构建方法。

技术总结
本申请提供地图构建方法、存储介质及电子设备。所述地图构建方法包括：获取数据采集端采集的轨迹数据；根据所述轨迹数据和全局轨迹进行全局回环检测；若检测到全局回环，则根据所述轨迹数据和全局回环轨迹生成地图。所述地图构建方法能够构建众源地图。图构建方法能够构建众源地图。图构建方法能够构建众源地图。


技术研发人员：许博 兰海钰
受保护的技术使用者：北京纵目安驰智能科技有限公司
技术研发日：2023.07.12
技术公布日：2023/10/15