一种车辆泊出控制方法、装置、存储介质和车辆与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆泊出控制方法、装置、存储介质和车辆。


背景技术：

2.自动泊车(auto parking assist，apa)，是智能驾驶车辆中常见的泊车辅助功能，该功能通过精确的车辆定位和控制系统控制车辆按照选择的泊车轨迹完成泊车。
3.目前，自动泊车通常配置有记忆泊车功能，该功能能够帮助用户按记忆的路线在停车场中自动巡航并泊入停车位。然而，在泊出停车场时，由于没有建立对应的自动泊出路径，将导致车辆难以自动泊出停车场，给用户带来较差的体验感。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆泊出控制方法、装置、存储介质和车辆，以解决目前的自动泊车功能不完善，缺乏有效的泊出策略，导致难以控制车辆自动泊出停车场的问题。
5.为了解决上述问题，本技术采用了以下的技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆泊出控制方法，所述方法包括：
7.确定目标停车场的出入口类型以及车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路径；
8.基于所述出入口类型和所述泊入路径，确定所述车辆的目标泊出策略；
9.按照所述目标泊出策略，控制所述车辆执行泊出操作。
10.在本技术一实施例中，确定目标停车场的出入口类型的步骤，包括：
11.获取所述目标停车场的入口图像；
12.在检测到所述入口图像中存在入口标识和出口标识的情况下，确定所述出入口类型为共用出入口；
13.在检测到所述入口图像中不存在所述出口标识的情况下，确定所述出入口类型为不共用出入口。
14.在本技术一实施例中，基于所述出入口类型和所述泊入路径，确定所述车辆的目标泊出策略的步骤，包括：
15.在所述出入口类型为所述共用出入口的情况下，确定所述目标泊出策略为第一泊出策略；所述第一泊出策略是基于生成所述泊入路径的泊入策略生成的；
16.在所述出入口类型为所述不共用出入口的情况下，确定所述车辆是否行驶在与所述泊入路径重合的目标路径；
17.在所述车辆行驶在所述目标路径的情况下，确定所述目标泊出策略为第二泊出策略；所述第二泊出策略是基于所述泊入策略中针对所述目标路径的策略生成的；
18.在所述车辆未行驶在所述目标路径的情况下，确定所述目标泊出策略为第三泊出策略；所述第三泊出策略是基于所述车辆的第一感知信息生成的。
19.在本技术一实施例中，在所述出入口类型为所述不共用出入口的情况下，确定所述车辆是否行驶在与所述泊入路径重合的目标路径的步骤，包括：
20.在所述出入口类型为所述不共用出入口的情况下，获取所述车辆的第二感知信息；
21.基于所述第二感知信息，确定所述车辆的当前行驶场景；
22.在所述当前行驶场景与所述泊入路径上的历史行驶场景的匹配成功的情况下，确定所述车辆行驶在与所述泊入路径重合的目标路径；否则，确定所述车辆未行驶在所述目标路径。
23.在本技术一实施例中，按照所述目标泊出策略，控制所述车辆执行泊出操作的步骤，包括：
24.在所述目标泊出策略为所述第一泊出策略的情况下，控制所述车辆按照所述泊入路径的反向路径执行泊出操作；或者，
25.在所述目标泊出策略为所述第二泊出策略的情况下，控制所述车辆按照所述目标路径的反向路径执行泊出操作；或者，
26.在所述目标泊出策略为所述第三泊出策略的情况下，控制所述车辆按照感知路径执行泊出操作；其中，所述感知路径是基于所述第一感知信息确定的。
27.在本技术一实施例中，在所述目标泊出策略为所述第三泊出策略的情况下，控制所述车辆按照感知路径执行泊出操作的步骤，包括：
28.在所述目标泊出策略为所述第三泊出策略的情况下，获取所述第一感知信息；
29.基于所述第一感知信息，确定所述车辆所处路段的车道线、地面方向标识和/或出口方向标识；
30.基于所述车道线、所述地面方向标识和/或所述出口方向标识，确定所述感知路径；
31.控制所述车辆按照所述感知路径执行泊出操作。
32.在本技术一实施例中，所述方法还包括：
33.在所述车辆到达所述目标停车场的出口的情况下，存储所述车辆从所述目标停车位达到所述出口的泊出路径以及所述泊出路径对应的泊出策略。
34.第二方面，基于相同发明构思，本技术实施例提供了一种车辆泊出控制装置，所述装置包括：
35.第一确定模块，用于确定目标停车场的出入口类型以及车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路径；
36.第二确定模块，用于基于所述出入口类型和所述泊入路径，确定所述车辆的目标泊出策略；
37.泊出控制模块，用于按照所述目标泊出策略，控制所述车辆执行泊出操作。
38.在本技术一实施例中，所述第一确定模块包括：
39.入口图像获取子模块，用于获取所述目标停车场的入口图像；
40.第一出入口类型确定子模块，用于在检测到所述入口图像中存在入口标识和出口标识的情况下，确定所述出入口类型为共用出入口；
41.第二出入口类型确定子模块，用于在检测到所述入口图像中不存在所述出口标识
的情况下，确定所述出入口类型为不共用出入口。
42.在本技术一实施例中，所述第二确定模块包括：
43.第一泊出策略确定子模块，用于在所述出入口类型为所述共用出入口的情况下，确定所述目标泊出策略为第一泊出策略；所述第一泊出策略是基于生成所述泊入路径的泊入策略生成的；
44.目标路径确定子模块，用于在所述出入口类型为所述不共用出入口的情况下，确定所述车辆是否行驶在与所述泊入路径重合的目标路径；
45.第二泊出策略确定子模块，用于在所述车辆行驶在所述目标路径的情况下，确定所述目标泊出策略为第二泊出策略；所述第二泊出策略是基于所述泊入策略中针对所述目标路径的策略生成的；
46.第三泊出策略确定子模块，用于在所述车辆未行驶在所述目标路径的情况下，确定所述目标泊出策略为第三泊出策略；所述第三泊出策略是基于所述车辆的第一感知信息生成的。
47.在本技术一实施例中，所述目标路径确定子模块包括：：
48.第一感知信息获取单元，用于在所述出入口类型为所述不共用出入口的情况下，获取所述车辆的第二感知信息；
49.当前行驶场景确定单元，用于基于所述第二感知信息，确定所述车辆的当前行驶场景；
50.行驶场景匹配单元，用于在所述当前行驶场景与所述泊入路径上的历史行驶场景的匹配成功的情况下，确定所述车辆行驶在与所述泊入路径重合的目标路径；否则，确定所述车辆未行驶在所述目标路径。
51.在本技术一实施例中，所述泊出控制模块包括：
52.第一泊出控制子模块，用于在所述目标泊出策略为所述第一泊出策略的情况下，控制所述车辆按照所述泊入路径的反向路径执行泊出操作；
53.第二泊出控制子模块，用于在所述目标泊出策略为所述第二泊出策略的情况下，控制所述车辆按照所述目标路径的反向路径执行泊出操作；
54.第三泊出控制子模块，用于在所述目标泊出策略为所述第三泊出策略的情况下，控制所述车辆按照感知路径执行泊出操作；其中，所述感知路径是基于所述第一感知信息确定的。
55.在本技术一实施例中，所述第三泊出控制子模块包括：：
56.第二感知信息获取单元，用于在所述目标泊出策略为所述第三泊出策略的情况下，获取所述第一感知信息；
57.方向标识确定单元，用于基于所述第一感知信息，确定所述车辆所处路段的车道线、地面方向标识和/或出口方向标识；
58.感知路径确定单元，用于基于所述车道线、所述地面方向标识和/或所述出口方向标识，确定所述感知路径；
59.操作执行单元，用于控制所述车辆按照所述感知路径执行泊出操作。
60.在本技术一实施例中，所述车辆泊出控制装置还包括：：
61.存储模块，用于在确定所述车辆到达所述目标停车场的出口的情况下，存储所述
车辆从所述目标停车位达到所述出口的泊出路径以及所述泊出路径对应的泊出策略。
62.第三方面，基于相同发明构思，本技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现本技术第一方面提出的车辆泊出控制方法。
63.第四方面，基于相同发明构思，本技术实施例提供了一种车辆，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本技术第一方面提出的车辆泊出控制方法。
64.与现有技术相比，本技术包括以下优点：
65.本技术实施例提供的一种车辆泊出控制方法，通过确定目标停车场的出入口类型以及车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路径，能够基于出入口类型和泊入路径，确定车辆的目标泊出策略，进而按照目标泊出策略，控制车辆执行泊出操作。本技术实施例通过识别目标停车场的出入口类型，并结合车辆进入目标停车场创建的泊入路径，能够针对该目标停车场，匹配合适的目标泊出策略，进而能够控制车辆按照对应的目标泊出策略顺利泊出目标停车场，实现自动泊出停车场功能，有效改善用户的智能驾驶体验。
附图说明
66.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
67.图1是本技术一实施例中一种车辆泊出控制方法的步骤示意图。
68.图2是本技术一实施例中一种车辆泊出控制装置的功能模块示意图。
69.图3是本技术一实施例中一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
70.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
71.需要说明的是，目前大多数的自动泊车功能仅支持记忆泊车功能，该功能能够帮助用户按记忆的路线在停车场中自动巡航并泊入停车位。在使用该功能前，需要用户使用建图功能，并学习驾驶员在停车场的行驶路径，进而下一次驶入该停车场时，便能使用记忆泊车功能按学习的泊入路径泊入停车位。
72.然而，目前的自动泊车功能缺乏有效的自动泊出停车场功能，尤其是在泊出陌生停车场时，由于缺乏有效的泊出策略，导致车辆难以准确地自动泊出停车场，往往需要用户主动进行控车，给用户带来较差的体验感。
73.针对目前的自动泊车功能不完善，缺乏有效的泊出策略，导致难以控制车辆自动泊出停车场的问题，本技术旨在提供一种车辆泊出控制方法，通过识别目标停车场的出入口类型，并结合车辆进入目标停车场创建的泊入路径，能够针对该目标停车场，匹配合适的
目标泊出策略，进而能够控制车辆按照对应的目标泊出策略顺利泊出目标停车场，实现自动泊出停车场功能，有效改善用户的智能驾驶体验。
74.参照图1，示出了本技术一种车辆泊出控制方法，该方法可以包括以下步骤：
75.s101：确定目标停车场的出入口类型以及车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路径。
76.需要说明的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，或者具有上述功能的电子设备如行车电脑、车载电脑等，本实施例将以智能驾驶控制器作为执行主体进行说明。需要说明的是，本实施不对车辆的执行主体做出具体限制。
77.在本实施方式中，智能驾驶控制器在进入该目标停车场前，将会基于智能驾驶高精定位模块确定车辆的位置信息以及目标停车场的位置信息，进而在检测到车辆行驶到目标停车场的入口时，识别目标停车场的出入口类型。在具体实现中，可以基于地图导航信息和/或图像识别信息，对目标停车场的出入口类型进行识别。其中，目标停车场的出入口类型基于是否共用一个出入口，具体可以分为共用出入口和不共用出入口两种类型。
78.在本实施方式中，在检测到车辆进入目标停车场的入口后，将会记录车辆在泊入过程中的行驶路线以及该车辆在该行驶路线上的行驶场景，直到车辆到达目标停车位后，将车辆从入口到目标停车位之间的行驶路线确定为泊入路径。
79.s102：基于出入口类型和泊入路径，确定车辆的目标泊出策略。
80.在本实施方式中，通过识别目标停车场的出入口类型并结合车辆进入目标停车场创建的泊入路径，能够针对该目标停车场，匹配合适的目标泊出策略。
81.具体而言，智能驾驶控制器通过识别目标停车场的出入口类型，能够确定目标停车场是否共用一个出入口，进而在出入口类型为共用出入口时，由于此时泊入路径的反向路径即为车辆在该目标停车场的泊出路径，因此，智能驾驶控制器能够直接利用车辆在泊入路径的泊入策略，生成对应的目标泊出策略；而在出入口类型为不共用出入口时，车辆的泊出路径通常与泊入路径存在重合，此时，可以基于车辆的智能驾驶传感器模块识别得到的车辆周围的感知信息，判断车辆是否行驶在泊入路径，进而基于判断结果，确定目标泊出策略，其中，不同的判断结果对应不同的目标泊出策略。
82.s103：按照目标泊出策略，控制车辆执行泊出操作。
83.在本实施方式中，智能驾驶控制器在确定目标泊出策略之后，便可基于该目标泊出策略，确定车辆的当前泊出路径，进而控制车辆在该当前行驶路径上执行泊出操作。
84.在本实施方式中，在目标停车场的出入口类型为共用出入口时，能够直接按照泊入路径的反向路径执行泊出操作，以自动泊出目标停车场；在目标停车场的出入口类型为不共用出入口时，将基于泊入路径与泊出路径的重合情况，将在车辆从目标停车位达到出口的整个泊出路径分为若干个泊出子路径，进而智能驾驶控制器行驶在某泊出子路径上时，能够按照该泊出子路径对应的目标泊出策略，控制车辆执行相应的泊出操作，如此，便能保证车辆能够顺利泊出目标停车场，进而实现自动泊出停车场功能。
85.在一个可行的实施方式中，s101中确定目标停车场的出入口类型的步骤，具体可以包括以下子步骤：
86.s101－1：获取目标停车场的入口图像。
87.在本实施方式中，智能驾驶控制器可以通过智能驾驶高精定位模块，利用gnss(globa lnavigation satellite system，全球导航卫星系统)等技术确定车辆的位置信息，同时，利用智能驾驶地图模块，确定目标停车场入口的位置信息，进而在检测到车辆与目标停车场入口的距离减小至预设距离的的情况下，获取目标停车场的入口图像。
88.在本实施方式中，通过在合适位置获取入口图像，能够有效避免误判或者漏判，提高出入口类型的识别准确性。
89.s101－2：在检测到入口图像中存在入口标识和出口标识的情况下，确定出入口类型为共用出入口。
90.在本实施方式中，可以基于图像识别技术，对目标停车场的入口处标志牌进行识别，以判断入口图像中是否存在入口标识或者出口标识。其中，入口标识或者出口标识可以是字段标识，例如中文、英文或者其他类型的文字；也可以是图像标识等其他形式的标识。
91.在具体实现中，智能驾驶控制器在获取到入口图像后，会将该入口图像输入预设的识别模型中，以输出识别结果。其中，该识别模型是通过预设训练集训练得到的，该预设训练集包括数量足够多且种类足够丰富的停车场标志牌，该停车场标志牌具体可以包括表示“入口”的入口标志牌、表示“出口”的出口标志牌以及表示“出入口”的出入口标志牌。
92.在本实施方式中，在检测到识别结果表示入口图像中同时存在入口标识和出口标识，智能驾驶控制器则确定目标停车场的出入口类型为共用出入口，即车辆所在的入口即为该目标停车场的出口。
93.s101－3：在检测到入口图像中不存在出口标识的情况下，确定出入口类型为不共用出入口。
94.在本实施方式中，在检测到识别结果表示入口图像中不存在出口标识，智能驾驶控制器则确定目标停车场的出入口类型为不共用出入口，即车辆所在的入口不能作为出口使用，车辆需要通过其他通道驶出停车场。
95.在本实施方式中，通过在合适的位置，利用识别模型识别入口图像中的字段，能够准确判断目标停车场的出入口类型。
96.在一个可行的实施方式中，s102具体可以包括以下子步骤：
97.s102－1：在出入口类型为共用出入口的情况下，确定目标泊出策略为第一泊出策略。
98.在本实施方式中，第一泊出策略是基于生成泊入路径的泊入策略生成的。需要说明的是，泊入策略指车辆从目标停车场的入口泊入目标停车位泊入的过程中车辆所执行的具体操作步骤；而泊出策略策略则是指车辆从目标停车位泊出至目标停车场的出口的过程中车辆所执行的具体操作步骤。
99.在本实施方式中，由于在出入口类型为共用出入口的情况下，车辆将调转车头并沿泊入路径的反向路径行驶，因此，在原路返回过程中，能够有效地将泊入策略作为参考，生成与泊入策略步骤相反的第一泊出策略，有效减少智能驾驶控制器的算力消耗。
100.s102－2：在出入口类型为不共用出入口的情况下，确定车辆是否行驶在与泊入路径重合的目标路径。
101.在本实施方式中，为充分复用已经预先构建的泊入策略，在检测到目标停车场的出入口类型为不共用出入口时，将会进一步判断泊入路径和泊出路径是否重合，进而基于
重合情况，确定车辆当前的目标泊出策略。
102.具体实现中，s102－2具体可以包括以下子步骤：
103.s102－2－1：在出入口类型为不共用出入口的情况下，获取车辆的第二感知信息。
104.在本实施方式中，智能驾驶控制器将会利用智能驾驶系统配置的传感器模块获取车辆的第二感知信息，具体可以通过前视摄像头、毫米波雷达等传感设备获取。
105.s102－2－2：基于第二感知信息，确定车辆的当前行驶场景。
106.在本实施方式中，通过对第二感知信息进行识别，能够有效确定车辆的当前行驶场景，该当前行驶场景包括车辆的道路特征、障碍物特征和/或位置标识特征等。
107.s102－2－3：在当前行驶场景与泊入路径上的历史行驶场景的匹配成功的情况下，确定车辆行驶在与泊入路径重合的目标路径；否则，确定车辆未行驶在目标路径。
108.需要说明的是，车辆在泊入目标停车场的过程中，在记录泊入路径的同时，还将记录泊入路径上的历史行驶场景，进而通过将当前行驶场景与历史行驶场景进行特征对比，能够准确判断车辆是否行驶在与泊入路径重合的目标路径。具体而言，若两者匹配成功，则说明当前行驶场景与历史行驶场景为同一场景，即车辆行驶在与泊入路径重合的目标路径；若未能匹配成功，则说明车辆未行驶在与泊入路径重合的目标路径。
109.s102－3：在车辆行驶在目标路径的情况下，确定目标泊出策略为第二泊出策略。
110.需要说明的是，第二泊出策略是基于泊入策略中针对目标路径的策略生成的。也就是说，车辆在泊入目标停车场的过程中，泊入路径与泊入策略相绑定，进而，针对泊入路径中的任一路段，均能确定与该路段对应的泊入策略。
111.在本实施方式中，智能驾驶控制器在检测到车辆行驶在目标路径后，将会在泊入策略中确定该目标路径对应的策略，进而生成与该策略相反的第二泊出策略，并在目标路径行驶的过程中，智能驾驶控制器将按照第二泊出策略，控制车辆执行泊出操作。
112.s102－4：在车辆未行驶在目标路径的情况下，确定目标泊出策略为第三泊出策略。
113.需要说明的是，第三泊出策略是基于车辆的第一感知信息生成的。也就是说，在智能驾驶控制器未行驶在与泊入路径重合的目标路径时，将会基于当前路段实时的第一感知信息，确定当前路段相应的第三泊出策略。
114.在本实施方式中，通过将车辆在目标停车场的泊出场景分为“共用出入口”、“不共用出入口但行驶路线部分共用”和“不共用出入口但行驶路线不共用”三种场景，并为每一种场景配置对应的泊出策略，能够有效控制车辆顺利泊出停车场，进而满足各类停车场的自动泊入需求。
115.在一个可行的实施方式中，s103具体可以包括以下子步骤：
116.s103－1：在目标泊出策略为第一泊出策略的情况下，控制车辆按照泊入路径的反向路径执行泊出操作。
117.在本实施方式中，在确定目标泊出策略为第一泊出策略后，智能驾驶控制器将会生成与泊入策略步骤相反的第一泊出策略，以控制车辆沿泊入路径原路返回。例如，车辆在沿反向路径返回时，行驶至泊入策略为左转的路口将变为右转，右转则变为左转，具体而言，智能驾驶控制器将控制eps(electronic－power－steering，电动助力转向系统)转角方向相反，角度大小不变。
118.s103－2：在目标泊出策略为第二泊出策略的情况下，控制车辆按照目标路径的反向路径执行泊出操作。
119.在本实施方式中，在确定目标泊出策略为第二泊出策略后，智能驾驶控制器将会生成与目标路径对应的泊入策略步骤相反的第二泊出策略，以控制车辆沿目标路径原路返回。
120.s103－3：在目标泊出策略为第三泊出策略的情况下，控制车辆按照感知路径执行泊出操作；其中，感知路径是基于第一感知信息确定的。
121.在本实施方式中，在目标泊出策略为第三泊出策略的情况下，即智能驾驶控制器无法参照泊入路径对应的泊入策略时，将会基于当前路段实时的第一感知信息，确定当前路段相应的第三泊出策略。
122.具体实现中，s103－3具体可以包括以下子步骤：
123.s103－3－1：在目标泊出策略为第三泊出策略的情况下，获取第一感知信息。
124.在本实施方式中，在车辆行驶过程中，将通过前视摄像头、毫米波雷达等传感设备实时获取车辆周围的第一感知信息，进而对第一感知信息中的道路信息和方向标识信息进行识别。
125.s103－3－2：基于第一感知信息，确定车辆所处路段的车道线、地面方向标识和/或出口方向标识。
126.在本实施方式中，智能驾驶控制器将通过识别车道线实现对道路信息的识别，通过识别地面方向标识和/或出口方向标识实现对方向标识信息的识别。其中，地面方向标识包括设置在地面的箭头标识或者文字标识，出口方向标识包括悬挂在车道上方的方向标识牌，该方向标识牌同样可以为箭头标识或者文字标识。
127.s103－3－3：基于车道线、地面方向标识和/或出口方向标识，确定感知路径。
128.在本实施方式中，智能驾驶控制器可以通过对车道线、地面方向标识和出口方向标识中的一个或者多个进行识别，规划出当前的感知路径。例如，在仅存在车道线的情况下，可以首先控制车辆按照车道线对应的当前感知路径行驶，并在行驶的过程中，通过对地面方向标识和/或出口方向标识进行识别，提前规划出当前感知路径的下一段感知路径。
129.s103－3－4：控制车辆按照感知路径执行泊出操作。
130.在本实施方式中，智能驾驶控制器将基于检测到的车道线、地面方向标识和/或出口方向标识，对车辆的行驶轨迹进行规划，以生成相应的感知路径，并按照第三泊出策略，控制车辆在感知路径上执行泊出操作。
131.在一个可行的实施方式中，s103之后，车辆泊出控制方法还可以包括以下步骤：
132.s104：在确定车辆到达目标停车场的出口的情况下，存储车辆从目标停车位达到出口的泊出路径以及泊出路径对应的泊出策略。
133.在本实施方式中，在智能驾驶控制器按照目标泊出策略，控制车辆执行泊出操作的过程中，还将实时记录车辆的行驶路线的泊出路径以及泊出路径对应的泊出策略，进而在车辆再次驶入该目标停车场的目标停车位时，能够直接调用该泊出路径，并且按照泊出路径对应的泊出策略，控制车辆执行泊出操作，有效减轻智能驾驶控制器的算力压力并减少算力消耗。
134.在本实施方式中，通过在记录车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路
径的基础上，记录车辆从目标停车位达到出口的泊出路径，能够有效完善车辆的自动泊车功能，即同时具备自动泊入停车场功能和自动泊出停车场功能，使得车辆在目标停车场同时实现自动泊入和自动泊出，而无需用户进行手动操作，有效提高用户的使用体验。
135.第二方面，基于相同发明构思，参照图2，本技术实施例提供了一种车辆泊出控制装置200，该车辆泊出控制装置200包括：
136.第一确定模块201，用于确定目标停车场的出入口类型以及车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路径。
137.第二确定模块202，用于基于出入口类型和泊入路径，确定车辆的目标泊出策略。
138.泊出控制模块203，用于按照目标泊出策略，控制车辆执行泊出操作。
139.在本技术一实施例中，第一确定模块201包括：
140.入口图像获取子模块，用于获取目标停车场的入口图像。
141.第一出入口类型确定子模块，用于在检测到入口图像中存在入口标识和出口标识的情况下，确定出入口类型为共用出入口。
142.第二出入口类型确定子模块，用于在检测到入口图像中不存在出口标识的情况下，确定出入口类型为不共用出入口。
143.在本技术一实施例中，第二确定模块202包括：
144.第一泊出策略确定子模块，用于在出入口类型为共用出入口的情况下，确定目标泊出策略为第一泊出策略。第一泊出策略是基于生成泊入路径的泊入策略生成的。
145.目标路径确定子模块，用于在出入口类型为不共用出入口的情况下，确定车辆是否行驶在与泊入路径重合的目标路径。
146.第二泊出策略确定子模块，用于在车辆行驶在目标路径的情况下，确定目标泊出策略为第二泊出策略。第二泊出策略是基于泊入策略中针对目标路径的策略生成的。
147.第三泊出策略确定子模块，用于在车辆未行驶在目标路径的情况下，确定目标泊出策略为第三泊出策略。第三泊出策略是基于车辆的第一感知信息生成的。
148.在本技术一实施例中，目标路径确定子模块包括：
149.第一感知信息获取单元，用于在出入口类型为不共用出入口的情况下，获取车辆的第二感知信息。
150.当前行驶场景确定单元，用于基于第二感知信息，确定车辆的当前行驶场景。
151.行驶场景匹配单元，用于在当前行驶场景与泊入路径上的历史行驶场景的匹配成功的情况下，确定车辆行驶在与泊入路径重合的目标路径；否则，确定车辆未行驶在目标路径。
152.在本技术一实施例中，泊出控制模块203包括：
153.第一泊出控制子模块，用于在目标泊出策略为第一泊出策略的情况下，控制车辆按照泊入路径的反向路径执行泊出操作。
154.第二泊出控制子模块，用于在目标泊出策略为第二泊出策略的情况下，控制车辆按照目标路径的反向路径执行泊出操作。
155.第三泊出控制子模块，用于在目标泊出策略为第三泊出策略的情况下，控制车辆按照感知路径执行泊出操作；其中，感知路径是基于第一感知信息确定的。
156.在本技术一实施例中，第三泊出控制子模块包括：
157.第二感知信息获取单元，用于在目标泊出策略为第三泊出策略的情况下，获取第一感知信息。
158.方向标识确定单元，用于基于第一感知信息，确定车辆所处路段的车道线、地面方向标识和/或出口方向标识。
159.感知路径确定单元，用于基于车道线、地面方向标识和/或出口方向标识，确定感知路径。
160.操作执行单元，用于控制车辆按照感知路径执行泊出操作。
161.在本技术一实施例中，车辆泊出控制装置200还包括：：
162.存储模块，用于在确定车辆到达目标停车场的出口的情况下，存储车辆从目标停车位达到出口的泊出路径以及泊出路径对应的泊出策略。
163.需要说明的是，本技术实施例的车辆泊出控制装置200的具体实施方式参照前述本技术实施例第一方面提出的车辆泊出控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
164.第三方面，基于相同发明构思，本技术实施例提供了一种存储介质，存储介质内存储有机器可执行指令，机器可执行指令被处理器执行时实现本技术第一方面提出的车辆泊出控制方法。
165.需要说明的是，本技术实施例的存储介质的具体实施方式参照前述本技术第一方面提出的车辆泊出控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
166.第四方面，基于相同发明构思，参照图3，本技术实施例提供了一种车辆300，包括处理器301和存储器302；存储器302存储有能够被处理器301执行的机器可执行指令，处理器301用于执行机器可执行指令，以实现本技术第一方面提出的车辆泊出控制方法。
167.需要说明的是，本技术实施例的车辆300的具体实施方式参照前述本技术第一方面提出的车辆泊出控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。
168.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd－rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
169.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
170.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
171.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得
在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
172.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
173.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
174.以上对本发明所提供的一种车辆泊出控制方法、装置、存储介质和车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种车辆泊出控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标停车场的出入口类型以及车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路径；基于所述出入口类型和所述泊入路径，确定所述车辆的目标泊出策略；按照所述目标泊出策略，控制所述车辆执行泊出操作。2.根据权利要求1所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，确定目标停车场的出入口类型的步骤，包括：获取所述目标停车场的入口图像；在检测到所述入口图像中存在入口标识和出口标识的情况下，确定所述出入口类型为共用出入口；在检测到所述入口图像中不存在所述出口标识的情况下，确定所述出入口类型为不共用出入口。3.根据权利要求2所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，基于所述出入口类型和所述泊入路径，确定所述车辆的目标泊出策略的步骤，包括：在所述出入口类型为所述共用出入口的情况下，确定所述目标泊出策略为第一泊出策略；所述第一泊出策略是基于生成所述泊入路径的泊入策略生成的；在所述出入口类型为所述不共用出入口的情况下，确定所述车辆是否行驶在与所述泊入路径重合的目标路径；在所述车辆行驶在所述目标路径的情况下，确定所述目标泊出策略为第二泊出策略；所述第二泊出策略是基于所述泊入策略中针对所述目标路径的策略生成的；在所述车辆未行驶在所述目标路径的情况下，确定所述目标泊出策略为第三泊出策略；所述第三泊出策略是基于所述车辆的第一感知信息生成的。4.根据权利要求3所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，在所述出入口类型为所述不共用出入口的情况下，确定所述车辆是否行驶在与所述泊入路径重合的目标路径的步骤，包括：在所述出入口类型为所述不共用出入口的情况下，获取所述车辆的第二感知信息；基于所述第二感知信息，确定所述车辆的当前行驶场景；在所述当前行驶场景与所述泊入路径上的历史行驶场景的匹配成功的情况下，确定所述车辆行驶在与所述泊入路径重合的目标路径；否则，确定所述车辆未行驶在所述目标路径。5.根据权利要求3所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，按照所述目标泊出策略，控制所述车辆执行泊出操作的步骤，包括：：在所述目标泊出策略为所述第一泊出策略的情况下，控制所述车辆按照所述泊入路径的反向路径执行泊出操作；或者，在所述目标泊出策略为所述第二泊出策略的情况下，控制所述车辆按照所述目标路径的反向路径执行泊出操作；或者，在所述目标泊出策略为所述第三泊出策略的情况下，控制所述车辆按照感知路径执行泊出操作；其中，所述感知路径是基于所述第一感知信息确定的。6.根据权利要求5所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，在所述目标泊出策略为所述
第三泊出策略的情况下，控制所述车辆按照感知路径执行泊出操作的步骤，包括：在所述目标泊出策略为所述第三泊出策略的情况下，获取所述第一感知信息；基于所述第一感知信息，确定所述车辆所处路段的车道线、地面方向标识和/或出口方向标识；基于所述车道线、所述地面方向标识和/或所述出口方向标识，确定所述感知路径；控制所述车辆按照所述感知路径执行泊出操作。7.根据权利要求1所述的车辆泊出控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述车辆到达所述目标停车场的出口的情况下，，存储所述车辆从所述目标停车位达到所述出口的泊出路径以及所述泊出路径对应的泊出策略。8.一种车辆泊出控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于确定目标停车场的出入口类型以及车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路径；第二确定模块，用于基于所述出入口类型和所述泊入路径，确定所述车辆的目标泊出策略；泊出控制模块，用于按照所述目标泊出策略，控制所述车辆执行泊出操作。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1－7任一项所述的车辆泊出控制方法。10.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如权利要求1－7任一项所述的车辆泊出控制方法。

技术总结
本申请提供了一种车辆泊出控制方法、装置、存储介质和车辆，属于车辆技术领域，本申请实施例通过确定目标停车场的出入口类型以及车辆从目标停车场的入口到达目标停车位的泊入路径，能够基于出入口类型和泊入路径，确定车辆的目标泊出策略，进而按照目标泊出策略，控制车辆执行泊出操作。本申请实施例通过识别目标停车场的出入口类型，并结合车辆进入目标停车场创建的泊入路径，能够针对该目标停车场，匹配合适的目标泊出策略，进而能够控制车辆按照对应的目标泊出策略顺利泊出目标停车场，实现自动泊出停车场功能，有效改善用户的智能驾驶体验。智能驾驶体验。智能驾驶体验。


技术研发人员：孔祥东 杨振
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.07.14
技术公布日：2023/10/8