管件上下料装置、直管法兰焊接系统和直管法兰焊接方法与流程

1.本发明涉及管件焊接领域，具体为一种管件上下料装置、直管法兰焊接系统和直管法兰焊接方法。


背景技术：

2.直管法兰焊接时，先在前道工位完成组对，之后通过管件上下料装置将直管法兰输送至焊接装置处进行焊接，并在焊接后进行下料。
3.现有的直管法兰焊接系统中的直管法兰上下料装置，通过可移动的载座搬运直管法兰以进行上料和下料，具体过程可概括如下：通过载座上的顶升机构将位于进料区的直管法兰顶起，之后驱动载有直管法兰的载座向前移动，待直管法兰移动至放置台上方时，顶升机构下落，直管法兰落在放置台上进行焊接，焊接完成后，顶升机构再将直管法兰顶起，之后驱动载有直管法兰的载座向前移动一段距离到达下料区后，再将直管法兰放下，整个输送流程动作较多，控制较为复杂。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种管件上下料装置、直管法兰焊接系统和直管法兰焊接方法，使直管法兰的焊接动作更为紧凑，控制更为简单。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管件上下料装置，包括第一支座、活动连接于第一支座的输送杆、在第一方向上位于输送杆一侧的放置台、驱动输送杆上下活动的第一驱动件，所述输送杆顶部具有沿第二方向延伸且相对水平面倾斜设置的第一表面，第二方向与第一方向相对垂直设置，所述管件上下料装置还包括设置于输送杆处的阻挡件、驱动阻挡件活动以使阻挡件能够在上下方向上突露出第一表面的第二驱动件。
6.作为本发明的进一步改进，所述输送杆在其长度方向的两侧分别具有第一端部和第二端部，所述第一端部转动连接于所述第一支座，所述第一驱动件驱动输送杆转动以使所述第二端部上下运动。
7.作为本发明的进一步改进，所述第一支座于所述输送杆在第二方向上的一侧设置有接料架，所述接料架靠近第一表面较高的那一头设置，并且所述第一端部与所述接料架转动连接。
8.作为本发明的进一步改进，所述接料架顶部靠近输送杆的部分具有相对水平面倾斜的第二表面，所述输送杆具有使所述第一表面和第二表面处于同一平面的第一状态、第二端部自第一状态所处位置向下运动后，第一表面与第二表面之间形成夹角的第二状态。
9.作为本发明的进一步改进，所述阻挡件的中部转动连接于所述输送杆，所述第二驱动件为伸缩驱动件，并且包括转动连接于输送杆的第二驱动本体以及相对第二驱动本体伸缩的第二伸缩部，所述第二伸缩部的头部与所述阻挡件下侧的部位转动连接。
10.作为本发明的进一步改进，所述放置台包括在第一方向上位于第一支座一侧的第二支座、连接于第二支座上方的两个绕其自身轴线转动设置的滚轮，两个所述滚轮沿第二
方向间隔设置，并且其轴线沿第一方向设置，所述第二支座上位于两个滚轮之间还设置有绕其自身轴线转动设置的防窜轮，所述防窜轮的轴线相对两个所述滚轮的轴线垂直设置。
11.作为本发明的进一步改进，所述第一支座于所述输送杆在第二方向上的另一侧设置有卸料架，所述卸料架顶部靠近输送杆的部分具有相对水平面倾斜的第三表面，在所述输送杆的第一状态下，所述第三表面与第一表面处于同一平面。
12.本发明还提供一种直管法兰焊接系统，包括基座，基座长度方向的两侧设置有上述的管件上下料装置，基座上靠近所述管件上下料装置设置有焊接装置。
13.本发明还提供一种直管法兰焊接方法，包括以下步骤：
14.s1：将直管法兰输送至输送杆顶部相对水平面倾斜的第一表面上,使直管法兰沿第一表面滚动；
15.s2：令阻挡件突出于第一表面以使直管法兰在预定位置停止滚动；
16.s3：驱动输送杆下降，使直管法兰落在放置台上；
17.s4：对位于直管法兰端部的焊缝进行焊接；
18.s5：焊接完成后，驱动输送杆上升以抬起直管法兰；
19.s6：令阻挡件缩回至第一表面下侧，以使直管法兰沿第一表面继续滚动至卸料位置。
20.作为本发明的进一步改进，步骤s4具体包括以下步骤：
21.s41：使用第一传感器检测出焊缝位置；
22.s42：根据检测出的焊缝位置，驱动焊枪移动至对应位置；
23.s43：驱动放置台上的直管法兰滚动；
24.s44：使用焊枪对焊缝进行焊接，在焊接过程中通过第一传感器实时扫描焊缝情况并根据焊缝情况不断调整焊枪位置。
25.作为本发明的进一步改进，步骤s2和步骤s3之间还包括以下步骤：
26.s21：使用第二传感器检测出直管法兰端面位置；
27.s22：根据检测出的直管法兰端面位置，驱动放置台移动至对应位置；
28.步骤s3和步骤s4之间还包括以下步骤：
29.s31：驱动包括焊枪、第一传感器的焊接装置移动至对应位置；
30.s32：使用压轮在上方压住直管法兰以防止直管法兰在其轴向上发生窜动。
31.本发明的有益效果：
32.本发明提供的管件上下料装置、直管法兰焊接系统和直管法兰焊接方法，通过输送杆和阻挡件的位置移动来实现直管法兰的上下料，使直管法兰的上下料以及焊接动作更为简单紧凑，减少了焊接动作的用时以及控制难度。
附图说明
33.图1为本发明提供的直管法兰焊接系统部分结构的正视结构示意图；
34.图2为本发明提供的直管法兰焊机系统部分结构的侧视结构示意图；
35.图3为图1中管件上下料装置的正视结构示意图；
36.图4为图3中管件上下料装置的局部的结构示意图；
37.图5为图1中放置台的结构示意图；
38.图6为图5中的结构在另一角度的结构示意图；
39.图7为图1中焊接装置的结构示意图；
40.图8为图1中右侧部分的结构示意图；
41.图9为本发明提供的直管法兰焊接系统的结构示意图。
具体实施方式
42.以下将结合附图所示的实施例对本发明进行详细描述。但该实施例并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该实施例所做出的机构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
43.本文使用的例如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个特征相对于另一个特征的关系。可以理解，根据产品摆放位置的不同，空间相对位置的术语可以旨在包括除了图中所示方位以外的不同方位，并不应当理解为对权利要求的限制。另外，本文使用的描述词“水平”并非完全等同于沿着垂直于重力方向，允许有一定角度的倾斜。
44.如图1所示，本实施方式提供一种直管法兰焊接系统100，用于将直管和位于直管端部的法兰盘焊接固定以形成直管法兰40，直管法兰焊接系统100包括有基座20，基座20长度方向的两侧设置有管件上下料装置10，基座20上靠近管件上下料装置10设置有焊接装置30。
45.如图2-5所示，管件上下料装置10包括第一支座11、活动连接于第一支座11的输送杆12、在第一方向上位于输送杆12一侧的放置台13、驱动输送杆12上下活动的第一驱动件14，所述输送杆12顶部具有沿第二方向延伸且相对水平面倾斜设置的第一表面121，第二方向与第一方向相对垂直设置。以管件上下料装置10在图2所示的状态为例，第一方向为垂直于纸面的方向，第二方向为图2的左右方向。管件上下料装置10还包括设置于输送杆12处的阻挡件15、驱动阻挡件15活动以使阻挡件15能够在上下方向上突露出第一表面121的第二驱动件16。
46.实际工作时，管件可沿第一表面121滚动，在滚动一定距离后，通过突露出第一表面121的阻挡件15，使管件停止滚动，之后第一驱动件14驱动输送杆12向下活动，使管件落在放置台13上，便于焊接装置30进行作业，焊接装置30作业完成后，第一驱动件14再驱动输送杆12向上活动，使管件脱离放置台13，之后第二驱动件16驱动阻挡件15缩回，管件可沿第一表面121继续滚动至卸料位置。
47.具体地，输送杆12长度方向的两侧分别具有第一端部和第二端部，其中第一端部转动于第一支座11，使输送杆12能够相对第一支座11转动，第一驱动件14驱动输送杆12转动以使第二端部上下运动，输送杆12转动的过程中，能够带动位于其第一表面121上的管件上下移动，以使管件能够落在放置台13上和自放置台13被抬起。
48.第一驱动件14优选为如气缸之类的伸缩驱动件，具体包括第一驱动本体和相对第一驱动本体伸缩的第一伸缩部，第一驱动本体转动连接于第一支座11，第一伸缩部的头部与输送杆12转动连接，如此，当第一伸缩部相对第一驱动本体伸缩时，能够带动输送杆12转动。第一伸缩部的头部与输送杆12转动连接的具体位置优选为与第一端部在输送杆12的长度方向上具有一定距离的第二端部处。第一伸缩部的头部也可以不与输送杆12转动连接，
而是在下方抵持住输送杆12，在伸出时使第二端部向上运动，缩回时第二端部在输送杆12自身重力的作用下向下运动。
49.在其他实施方式中，输送杆12也可以与第一支座11上下滑动连接，第一驱动件14驱动输送杆12上下滑动。只需保证管件在输送杆12上能够上下移动即可。
50.第一支座11于输送杆12在第二方向的一侧设置有接料架111，接料架111用于接收被输送至管件上下料装置10的管件，即管件先被输送至接料架111上，再从接料架111滚动至第一表面121上，因此，接料架111靠近第一表面121较高的那一头设置，并且第一端部和接料架111转动连接。如此，可以保证管件能够顺畅地从接料架111滚动至第一表面121。
51.具体可以这样设置，在接料架111的顶部设置凹槽，输送杆12部分伸入凹槽内，第一端部与凹槽的两侧壁之间通过转轴转动连接。
52.进一步的，接料架111顶部靠近输送杆12的部分具有相对水平面倾斜的第二表面112，第一表面121与第二表面112的倾斜方向相同，输送杆12具有使第一表面121和第二表面112处于同一平面的第一状态。在第一状态下，管件能够从第二表面112顺畅地滚动至第一表面121，输送杆12还具有第二端部自第一状态所处位置向下运动后，第一表面121和第二表面112之间形成夹角的第二状态，在第一状态转向第二状态的过程中，位于第一表面121上的管件能够落在放置台13上。
53.阻挡件15的中部转动连接于输送杆12，第二驱动件16为伸缩驱动件，并且包括转动连接于输送杆12的第二驱动本体以及相对第二驱动本体伸缩的第二伸缩部，第二伸缩部的头部与所述阻挡件15下侧的部位转动连接。如此，第二伸缩部伸缩带动阻挡件15转动，使阻挡件15上侧的一部份突露出第一表面121以对管件进行阻挡，在不需要阻挡时，还可将阻挡件15转动至第一表面121之下。
54.阻挡件15可设置在输送杆12上自第一表面121向下开设的凹槽内，具体包括交叉形成夹角的第一部分和第二部分，并第一部分和第二部分之间形成与输送杆12转动连接的转动部，第一部份作为用于阻挡管件的部分，第二部分作为与第二伸缩部的头部转动连接的部分。
55.第一支座11于输送杆12在第二方向上的另一侧设置有卸料架113，卸料架113顶部靠近输送杆12的部分具有相对水平面倾斜的第三表面114，在输送杆12处于第一状态时，第三表面114于第一表面121处于同一平面，如此，管件能够顺畅地自第一表面121滚动至第三表面114进行卸料。
56.进一步的，可以将卸料架113转动设置于第一支座11上，使卸料架113可以相对所述输送杆12折叠或展开，卸料架113展开时，可以接收来自输送杆12的管件，卸料架113折叠时，空出的空间可供人员经过，以进行相关操作，第一支座11上还可以设置有用于驱动卸料架12的旋转驱动件。
57.如图5-6所示，放置台13包括在第一方向上位于第一支座11一侧的第二支座135、连接于第二支座135上方的两个绕其自身轴线转动设置的滚轮131，两个滚轮131沿第二方向间隔设置，并且其轴线沿第一方向设置，第二支座135上于两个滚轮131之间的位置还设置有绕其自身轴线转动设置的防窜轮132，防窜轮132的轴线相对于两个滚轮131的轴线垂直设置。实际工作时，可通过设置在第二支座135上的驱动件驱动两个滚轮131转动，两个滚轮131通过接触传动的方式带动放置在两者之间管件转动，并且可以适应不同直径的管件，
防窜轮132可靠在管件的端部，防止管件在其轴向方向上的窜动，并且防窜轮132还可以跟随管件转动。
58.两个滚轮131通过转轴转动连接于第二支座135，在第二支座135上设置有与转轴接触的碳刷，以使焊接电源通过转轴连通至管件。
59.可以想到的，管件上下料装置10可以对直管和两侧连接有法兰盘的直管法兰40进行上下料，即管件包括直管和直管法兰40。
60.如图7所示，焊接装置30包括焊枪32、与焊枪32匹配设置的第一传感器31，本实施方式优选地对直管法兰40端部位置的内、外焊缝进行焊接，因此焊枪32包括分别对内、外焊缝进行焊接的包括第一焊枪、第二焊枪，第一传感器31也对应于第一焊枪、第二焊枪设置有两个，第一焊枪、第二焊枪各自连接在一个伺服滑架33上，通过伺服滑架33驱动其位移。第一传感器31优选为3激光传感器，能够有效地对内、外焊缝进行检测，伺服滑架33优选为三轴伺服滑架33，以在不同方向精确控制焊枪32的位移。
61.如图1和8所示，在直管法兰焊接系统100中，焊接装置30、管件上下料装置10可沿基座20的长度方向滑动连接于基座20，具体地，可以这样设置，在基座20长度方向的第一侧设置沿其长度方向滑动的第一滑板，并将管件上下料装置10和焊接装置30设置在第一滑板上。在焊接之前，根据上一工位直管法兰40的长度，驱动第一滑板滑动至相应位置，如此使位于基座20长度方向第一侧的焊接装置30、管件上下料装置10能够根据所接收的直管法兰40的长度相应调整位置，从而直管法兰焊接系统100能够对不同长度的直管法兰40进行焊接。。
62.进一步的，在基座20长度方向的第一侧，第一支座11固定于第一滑板，并在第一滑板上设置沿基座20长度方向滑动的第二滑板，将放置台13固定于第二滑板，并且第二滑板上设置有沿基座20长度方向滑动的第三滑板，焊接装置30固定于第三滑板。如此，放置台13和焊接装置30能够相对输送杆12滑动，焊接装置30够相对放置台13滑动。
63.在基座20长度方向第二侧，第一支座11固定于基座20，并设置有沿基座20长度方向滑动的第四滑板21，放置台13固定于第四滑板21，并在第四滑板21上设置沿基座20长度方向滑动的第五滑板22，焊接装置30固定于第五滑板22，即在基座20长度方向的第二侧，同样地，放置台13和焊接装置30能够相对输送杆12滑动，焊接装置30够相对放置台13滑动。
64.需要说明的是，图8显示的是直管法兰焊接系统100位于基座20长度方向第二侧的结构，基座20长度方向第一侧的结构与此类似，图8中的第四滑板21相当于在第一侧的第二滑板、第五滑板22相当于在第一侧的第三滑板，在基座20长度方向的第一侧还比在第二侧多出一个第一滑板。
65.再如图5和图7所示，第二支座135上靠近放置台13处设置有第二传感器134，第二传感器134优选为激光传感器，以检测直管法兰40的端面位置，使放置台13能够准确移动至直管法兰40的下方。焊接装置30位于放置台13的上方设置有上下滑动的压轮34，当直管法兰40落在放置台13的滚轮131上后，直管法兰焊接系统100驱动第三滑板和第五滑板22滑动，使位于基座20长度方向两侧的焊接装置30移动，压轮34随着焊接装置30准确移动至直管法兰40上方，并在上方压住直管法兰40，防止直管法兰40径向跳动。
66.如图9所示，直管法兰焊接系统100中，在基座20宽度方向的两侧还分别设置有上料缓存架50和焊后缓存架60，以对焊接前后的直管法兰40进行缓存，直管法兰40在上料缓
存架50和下料缓存架上通过设置的翻料装置驱动进行滚动，在焊后缓存架60远离基座20的一侧，还设置有接收直管法兰40的物流小车70以及供物流小车70行走的导轨80。
67.本发明还提供一种直管法兰的焊接方法，包括以下步骤：
68.前置步骤：将直管法兰40在组对装置上完成组对，组对完成后，组对设备将直管法兰40翻转至接料架111上，在惯性作用下，直管法兰40会在接料架111上朝输送杆12的位置滚动；
69.s1：将直管法兰40输送至输送杆12顶部相对水平面倾斜的第一表面121上,使直管法兰40沿第一表面121滚动；
70.步骤s1中，可先将直管法兰40输送至上料缓存架50上，再由上料缓存架50上的翻料装置将直管法兰40输送至输送杆12上。
71.s2：令阻挡件15突出于第一表面121以使直管法兰40在预定位置停止滚动；
72.s3：驱动输送杆12下降，使直管法兰40落在放置台13上；
73.步骤s2和步骤s3之间还包括以下步骤：
74.s21：使用第二传感器134检测出直管法兰40端面位置；
75.s22：根据检测出的直管法兰40端面位置，驱动放置台13移动至对应位置；
76.具体地，上述步骤s22中，直管法兰焊接系统100驱动第二滑板和第四滑板21滑动，使位于基座20长度方向两侧的放置台13移动至对应位置，放置台13移动至对应位置时，其两个滚轮131位于直管法兰40端部的法兰盘的下方。
77.s4：对位于直管法兰40端部的焊缝进行焊接；
78.步骤s3和步骤s4之间还包括以下步骤：
79.s31：驱动包括焊枪32、第一传感器31的焊接装置30移动至对应位置；
80.s32：使用压轮34在上方压住直管法兰40以防止直管法兰40在其径向上发生跳动。
81.具体地，上述步骤s31和s32中，直管法兰焊接系统100驱动第三滑板和第五滑板22滑动，使位于基座20长度方向两侧的焊接装置30移动至对应位置，压轮34可设置在焊接装置30上，随着焊接装置30移动至直管法兰40上方。放置台13、焊接装置30的移动可以使直管法兰焊接系统100适应直管法兰40处于不同位置的情况。步骤s4具体包括以下步骤：
82.s41：使用第一传感器31检测出焊缝位置；
83.s42：根据检测出的焊缝位置，驱动焊枪32移动至对应位置；
84.s43：驱动放置台13上的直管法兰40滚动；
85.s44：使用焊枪32对焊缝进行焊接，在焊接过程中通过第一传感器31实时扫描焊缝情况并根据焊缝情况不断调整焊枪32位置。
86.在焊接完成后，还可以包括步骤s45：使用第一传感器31对焊缝进行测量。
87.上述步骤s41至s45中，第一传感器31能够自动找出焊缝位置，并且在焊接过程中对焊缝实时扫描，使焊枪32能够焊接在正确的位置。焊枪32可包括第一焊枪和第二焊枪，第一传感器31对应于第一焊枪、第二焊枪设置有两个，第一焊枪和第二焊枪配合与其对应的第一传感器，能够分别对直管法兰40端部位置的内、外焊缝进行焊接。焊接完成后，第一传感器31还能够对焊缝检测，判断焊接质量。
88.s5：焊接完成后，驱动输送杆12上升以抬起直管法兰40；上述步骤s5中，在驱动输送杆12上升之前，还包括抬起压轮34和移开焊接装置30的步骤，驱动输送杆12上升抬起直
管法兰40之后，还可以包括移开放置台13的步骤。
89.s6：令阻挡件15缩回至第一表面121下侧，以使直管法兰40沿第一表面121继续滚动至卸料位置。
90.上述步骤s1至步骤s6中，直管法兰40在重力作用下倾向于沿输送杆12的第一表面121滚动，在直管法兰40滚动的中途阻挡件15使直管法兰40停留在预定位置，之后输送杆12下降，直管法兰40落在放置台13上以便焊接装置30进行焊接，在焊接完成后，抬起输送杆12，并且使阻挡件15取消阻挡，直管法兰40沿第一表面继续滚动至下料位置。整个过程无须设置驱动装置驱动直管法兰40滚动，使直管法兰40上下料动作简单紧凑。
91.综上所述，本发明提供的管件上下料装置10、直管法兰焊接系统100和直管法兰焊接方法，通过输送杆12和阻挡件15的位置移动来实现直管法兰40的上下料，使直管法兰40的上下料以及焊接动作更为简单紧凑，减少了焊接动作的用时以及控制难度。
92.应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施例。
93.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种管件上下料装置，其特征在于，包括第一支座、活动连接于第一支座的输送杆、在第一方向上位于输送杆一侧的放置台、驱动输送杆上下活动的第一驱动件，所述输送杆顶部具有沿第二方向延伸且相对水平面倾斜设置的第一表面，第二方向与第一方向相对垂直设置，所述管件上下料装置还包括设置于输送杆处的阻挡件、驱动阻挡件活动以使阻挡件能够在上下方向上突露出第一表面的第二驱动件。2.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于，所述输送杆在其长度方向的两侧分别具有第一端部和第二端部，所述第一端部转动连接于所述第一支座，所述第一驱动件驱动输送杆转动以使所述第二端部上下运动。3.根据权利要求2所述的管件上下料装置，其特征在于，所述第一支座于所述输送杆在第二方向上的一侧设置有接料架，所述接料架靠近第一表面较高的那一头设置，并且所述第一端部与所述接料架转动连接。4.根据权利要求3所述的管件上下料装置，其特征在于，所述接料架顶部靠近输送杆的部分具有相对水平面倾斜的第二表面，所述输送杆具有使所述第一表面和第二表面处于同一平面的第一状态、第二端部自第一状态所处位置向下运动后，第一表面与第二表面之间形成夹角的第二状态。5.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于，所述阻挡件的中部转动连接于所述输送杆，所述第二驱动件为伸缩驱动件，并且包括转动连接于输送杆的第二驱动本体以及相对第二驱动本体伸缩的第二伸缩部，所述第二伸缩部与所述阻挡件下侧的部位转动连接。6.根据权利要求1所述的管件上下料装置，其特征在于，所述放置台包括在第一方向上位于第一支座一侧的第二支座、连接于第二支座上方的两个绕其自身轴线转动设置的滚轮，两个所述滚轮沿第二方向间隔设置，并且其轴线沿第一方向设置，所述第二支座上位于两个滚轮之间还设置有绕其自身轴线转动设置的防窜轮，所述防窜轮的轴线相对两个所述滚轮的轴线垂直设置。7.根据权利要求4所述的管件上下料装置，其特征在于，所述第一支座于所述输送杆在第二方向上的另一侧设置有卸料架，所述卸料架顶部靠近输送杆的部分具有相对水平面倾斜的第三表面，在所述输送杆的第一状态下，所述第三表面与第一表面处于同一平面。8.一种直管法兰焊接系统，其特征在于，包括基座，基座长度方向的两侧设置有如权利要求1-7任意一项所述的管件上下料装置，基座上靠近所述管件上下料装置设置有焊接装置。9.一种直管法兰焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：s1：将直管法兰输送至输送杆顶部相对水平面倾斜的第一表面上,使直管法兰沿第一表面滚动；s2：令阻挡件突出于第一表面以使直管法兰在预定位置停止滚动；s3：驱动输送杆下降，使直管法兰落在放置台上；s4：对位于直管法兰端部的焊缝进行焊接；s5：焊接完成后，驱动输送杆上升以抬起直管法兰；s6：令阻挡件缩回至第一表面下侧，以使直管法兰沿第一表面继续滚动至卸料位置。10.根据权利要求9所述的直管法兰焊接方法，其特征在于，步骤s4具体包括以下步骤：
s41：使用第一传感器检测出焊缝位置；s42：根据检测出的焊缝位置，驱动焊枪移动至对应位置；s43：驱动放置台上的直管法兰滚动；s44：使用焊枪对焊缝进行焊接，在焊接过程中通过第一传感器实时扫描焊缝情况并根据焊缝情况不断调整焊枪位置。11.根据权利要求10所述的直管法兰焊接方法，其特征在于，步骤s2和步骤s3之间还包括以下步骤：s21：使用第二传感器检测出直管法兰端面位置；s22：根据检测出的直管法兰端面位置，驱动放置台移动至对应位置；步骤s3和步骤s4之间还包括以下步骤：驱动包括焊枪、第一传感器的焊接装置移动至对应位置；使用压轮在上方压住直管法兰以防止直管法兰在其轴向上发生窜动。

技术总结
本发明公开一种管件上下料装置、直管法兰焊接系统和直管法兰焊接方法，其中管件上下料装置包括第一支座、活动连接于第一支座的输送杆、在第一方向上位于输送杆一侧的放置台、驱动输送杆上下活动的第一驱动件，输送杆顶部具有沿第二方向延伸且相对水平面倾斜设置的第一表面，第二方向与第一方向相对垂直设置，管件上下料装置还包括设置于输送杆处的阻挡件、驱动阻挡件活动以使阻挡件能够在上下方向上突露出第一表面的第二驱动件。本发明通过输送杆和阻挡件的位置移动实现直管法兰的上下料，使直管法兰的上下料以及焊接动作更为简单紧凑，减少了焊接动作的用时以及控制难度。减少了焊接动作的用时以及控制难度。减少了焊接动作的用时以及控制难度。


技术研发人员：赵德清 汪魁
受保护的技术使用者：昆山华恒切割系统有限公司 昆山华恒工程技术中心有限公司
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/10/19