激光加工的标定方法、装置、加工设备及存储介质与流程

1.本技术属于图像处理技术领域，尤其涉及一种激光加工的标定方法、装置、加工设备及存储介质。


背景技术：

2.在激光加工领域(比如激光焊接)，图像视觉定位是经常碰到的一类问题，而图像标定是图像定位中最主要的一个环节，标定精度的高低直接决定最终的定位质量。
3.传统的激光焊接标定方法是制作一块标定板，通过人眼去调整激光红光标记点与标定板上的基准点重合，然后记录此时轴的位置，进而实现标定。该方法主要依靠人眼去找出基准点的位置，每个点都需要人工去调整，人为误差较大。


技术实现要素：

4.本技术的实施例提供一种激光加工的标定方法、装置、加工设备及存储介质，能提高标定的准确性。
5.第一方面，本技术的实施例提供一种激光加工的标定方法，所述标定方法包括：
6.根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射所述机床平面生成多个激光标记点；
7.根据所述预设激光标记信息和所述起始标记点的机床坐标，确定各所述激光标记点在所述机床平面的机床坐标；
8.获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标；
9.将各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标一一映射，以确定所述成像平面与所述机床平面的映射关系。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标一一映射，具体为：
11.按照坐标的大小，对各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标进行排序。
12.在第一方面的一种可能的实现方式中，根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点，包括：
13.根据预设激光移动间距、预设激光移动路径和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点。
14.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过激光照射机床平面生成多个激光标记点，具体为：
15.通过激光照射位于机床平面的激光相纸，以在所述激光相纸生成多个激光标记点。
16.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述确定成像平面与机床平面的映射关系，具体为：
17.确定成像平面与机床平面的映射矩阵。
18.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标，具体为：
19.通过图像识别获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标。
20.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过激光照射机床平面生成多个激光标记点，具体为：
21.通过激光照射机床平面生成c
×
d个激光标记点，c为激光标记点的行数，d为激光标记点的列数，c
×
d大于或等于4，c和d为正整数。
22.第二方面，本技术的实施例提供一种激光加工的标定装置，所述标定装置包括：
23.标记模块，用于：根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射所述机床平面生成多个激光标记点；
24.机床坐标确定模块，用于：根据所述预设激光标记信息和所述起始标记点的机床坐标，确定各所述激光标记点在所述机床平面的机床坐标；
25.图像坐标获取模块，用于：获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标；
26.映射关系确定模块，用于：将各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标一一映射，以确定所述成像平面与所述机床平面的映射关系。
27.第三方面，本技术的实施例提供一种加工设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的标定方法。
28.第四方面，本技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的标定方法。
29.第五方面，本技术的实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品运行于终端设备时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的标定方法。
30.本技术的实施例存在的有益效果是：
31.根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点，这样，基于起始标记点的机床坐标和预设激光标记信息，就能确定各激光标记点在机床平面的机床坐标；然后，获取各激光标记点在成像平面的图像坐标；再将各激光标记点的机床坐标与述激光标记点的图像坐标一一映射，以此确定成像平面与机床平面的映射关系，能减少引入人为误差，能提高标定的准确性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术的实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本技术一实施例提供的激光加工的标定方法的流程示意图；
34.图2是本技术一实施例提供的激光加工的标定方法在激光相纸打出的激光标记点的示意图；
35.图3是本技术一实施例提供的激光加工的标定方法的机床平面和成像平面的示意图；
36.图4是本技术一实施例提供激光加工的标定装置的结构示意图；
37.图5是本技术一实施例提供的加工设备的结构示意图。
具体实施方式
38.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图1至图5及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
39.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术的实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
40.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
41.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
42.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0043]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0044]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0045]
本技术的实施例提供一种激光加工的标定方法，可以用于激光加工(比如激光焊接或激光切割)的图像视觉定位。
[0046]
本技术的实施例提供的激光加工的标定方法是对激光加工设备进行图像标定，以将图像坐标转换为激光加工设备的机床坐标，进而开展激光加工(比如激光焊接)。
[0047]
图1是本技术一实施例提供的激光加工的标定方法的流程示意图。参考图1，本技术的实施例提供的激光加工的标定方法包括步骤a1至步骤a4。
[0048]
步骤a1、根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点。
[0049]
机床平面10是机床坐标系的x轴和y轴所在的平面。机床平面10的坐标是机床坐
标，属于绝对坐标。
[0050]
预设激光标记信息可以是预设激光移动间距、预设激光移动路径、预设激光标记顺序。
[0051]
预设激光移动间距是激光在机床平面打出一个激光标记点之后，移动到下一个位置打下一个激光标记点所行走的距离，也即相邻两个激光标记点之的间距。
[0052]
预设激光移动路径是激光的移动路线。预设激光移动路径可以是正方形、长方形、圆形等几何图形。
[0053]
预设激光标记顺序是激光在机床平面打出各激光标记点的顺序，即激光标记点的生成顺序。
[0054]
起始标记点在机床平面的机床坐标是第一个激光标记点在机床平面的坐标，可以预先设定。
[0055]
具体的，激光加工设备根据起始标记点在机床平面的机床坐标，在机床平面生成第一个激光标记点，然后按照预设激光标记信息在机床平面生成后续的激光标记点，从而在机床平面生成多个激光标记点。
[0056]
在实际应用中，可以将激光相纸放置于机床平面。激光相纸又称3m纸，在激光焊接应用中，可以检测焊接点的成型状态。根据预设激光移动间距、预设激光移动路径和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射位于机床平面的激光相纸，可以在所述激光相纸生成多个激光标记点，从而实现在机床平面生成多个激光标记点。
[0057]
步骤a2、根据预设激光标记信息和起始标记点的机床坐标，确定各激光标记点在机床平面的机床坐标。
[0058]
起始标记点的机床坐标是已知的，激光加工设备是按照预设激光标记信息在机床平面生成激光标记点，因此，根据起始标记点的机床坐标和预设激光标记信息，可以得到各激光标记点在机床平面的机床坐标(即激光标记点中心的机床坐标)。其中，机床平面还可称为机床轴平面，激光标记点在机床平面的机床坐标还可称为激光标记点中心的轴物理位置坐标。
[0059]
示例的，根据第一个激光标记点的机床坐标和预设激光移动间距可以得到第二个激光标记点的机床坐标，然后根据第二个激光标记点和预设激光移动间距可以得到第三个激光标记点的机床坐标，以此类推，就可以得到各激光标记点在机床平面的机床坐标。
[0060]
步骤a3、获取各激光标记点在成像平面的图像坐标。
[0061]
各激光标记点在成像平面20的图像坐标(即激光标记点中心的图像坐标)可以通过图像识别获取，也可以从存储器直接读取。
[0062]
示例的，在各激光标记点生成之后，移动图像传感器(ccd相机)，使得各激光标记点位于图像传感器的视野范围内，然后通过图像识别获取各激光标记点的图像坐标。如果通过激光照射位于机床平面的激光相纸，根据线光和激光点重合的原理，可调节ccd相机拍摄激光标记点的高度距离和拍摄实际工件的高度距离是一样的。
[0063]
图2是本技术一实施例提供的激光加工的标定方法在激光相纸打出的激光标记点的示意图。参考图2，示例的，激光加工设备在激光相纸依次打出3
×
3个(即9个)白色激光标记点，标记点的间距(也即预设激光移动间距)为δd，白色箭头为生成激光标记点的顺序，阿拉伯数字为激光标记点的编号，编号1为起始标激光记点，其图像坐标的x坐标值和y坐标
值最小。其中，起始标记点位于ccd相机拍摄的最左上方，即其在所有的激光标记点的图像坐标中x坐标值和y坐标值最小。
[0064]
步骤a4、将各激光标记点的机床坐标与各激光标记点的图像坐标一一映射，以确定成像平面与机床平面的映射关系。
[0065]
具体可以按照坐标的大小，对各激光标记点的机床坐标与各激光标记点的图像坐标进行排序，使得各机床坐标与各图像坐标一一映射。
[0066]
示例的，对各激光标记点的机床坐标与各激光标记点的图像坐标分别进行排序，先以成像平面20的x轴方向为基准，对机床坐标从左到右进行排序，以及对图像坐标从左到右进行排序；再以成像平面20的y轴方向为基准，对机床坐标从上到下进行排序，以及对图像坐标从上到下进行排序，使得各激光标记点的机床坐标分别与其图像坐标一一映射。
[0067]
当然，还可以根据各激光标记点的面积大小，对各激光标记点的机床坐标与各激光标记点的图像坐标分别进行排序，使得各激光标记点的机床坐标分别与其图像坐标一一映射。
[0068]
各激光标记点的机床平面的数据与成像平面的各个数据一一映射，就可以表示出机床平面与成像平面之间的映射关系。图像传感器识别到的图像坐标可根据该映射关系转换为机床坐标。
[0069]
上述映射关系可以用映射矩阵t表示。示例的，通过激光照射机床平面生成c
×
d个激光标记点，c为激光标记点的行数，d为激光标记点的列数，c和d为正整数。
[0070][0071]
在成像平面识别到的激光标记点的图像坐标a(x,y)与在机床平面的映射机床坐标b(x
′
',y
′
)的映射关系表示如下。
[0072]
ta＝b
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(2)
[0073][0074]
将式(3)展开表示得到式(4)和式(5)。
[0075]
t
11
x+t
12
y+t
13
＝x
′ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(4)
[0076]
t
21
x+t
22
y+t
23
＝y
′ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(5)
[0077]
求矩阵t的6个系数参数t
11
、t
12
、t
13
、t
21
、t
22
、以及t
23
，以确定机床平面和成像平面之间的关系。3个点能确定两个面之间的关系，但c和d不能为单行或单列(即不能共线)，因此c和d应当大于或等于2，则c
×
d大于或等于4。
[0078]
图3是本技术一实施例提供的激光加工的标定方法的机床平面和成像平面的示意图。参考图3，当激光标记点的行数等于列数时，c和d等于n，n为大于2的正整数。以n等于3为例，则机床平面的激光标记点的数量为9个，分别为p1至p9，对应的成像平面的点为p1至p9。当激光标记点的数量超过3个时，求解上述方程的思路是采用估计的方法去逼近实际的数据值，理论上点的数量越多，估计出来的参数越接近真实值，可以采用最小方差估计法去求
解映射矩阵t，具体公式如式(6)。
[0079][0080]
根据上述内容可知，根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点，这样，基于起始标记点的机床坐标和预设激光标记信息，就能确定各激光标记点在机床平面的机床坐标；然后，获取各激光标记点在成像平面的图像坐标；再将各激光标记点的机床坐标与述激光标记点的图像坐标一一映射，以此确定成像平面与机床平面的映射关系，能减少引入人为误差，能提高标定的准确性。
[0081]
实际应用时，标定时的机床坐标q0(x,y)与图像传感器实际拍摄工件时的机床坐标q1(x,y)可能不一样，图像识别到的目标点(即激光标记点)是以标定的机床平面为基准的，因此需要将经过映射矩阵转换的机床坐标平移到实际拍摄时的机床平面，以进一步提高准确性。最终得到目标激光标记点的机床坐标c(x,y)，具体公式为式(7)。
[0082]
c(x,y)＝ta(x,y)+(q1(x,y)-q0(x,y))
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
式(7)
[0083]
本技术的实施例提供的激光加工的标定方法是一种激光加工的图形定位标定方法，能有效的减少人工参与调整的误差，能提高标定的效率，标定灵活多变，便于标准化，具有实用的工业价值。
[0084]
对应于上文实施例所述方法，图4示出本技术的实施例提供的激光加工的标定装置的结构框图，为了便于说明，仅示出与本技术的实施例相关的部分。
[0085]
参考图4，本技术的实施例提供的激光加工的标定装置包括标记模块1a、机床坐标确定模块2a、图像坐标获取模块3a、以及映射关系确定模块4a。
[0086]
标记模块1a，用于：根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点。
[0087]
机床坐标确定模块2a，用于：根据预设激光标记信息和起始标记点的机床坐标，确定各激光标记点在机床平面的机床坐标。
[0088]
图像坐标获取模块3a，用于：获取各激光标记点在成像平面的图像坐标。
[0089]
映射关系确定模块4a，用于：将各激光标记点的机床坐标与各激光标记点的图像坐标一一映射，以确定成像平面与机床平面的映射关系。
[0090]
在一些实施例中，映射关系确定模块4a具体用于：按照坐标的大小，对各激光标记点的机床坐标与各激光标记点的图像坐标进行排序，以确定成像平面与机床平面的映射关系。
[0091]
在一些实施例中，机床坐标确定模块2a具体用于：根据预设激光移动间距、预设激光移动路径和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点。
[0092]
在一些实施例中，标记模块1a具体用于：根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射位于机床平面的激光相纸，以在激光相纸生成多个激光标记点。
[0093]
在一些实施例中，映射关系确定模块4a具体用于：将各激光标记点的机床坐标与各激光标记点的图像坐标一一映射，以确定成像平面与机床平面的映射矩阵。
[0094]
在一些实施例中，图像坐标获取模块3a具体用于：通过图像识别获取各激光标记点在成像平面的图像坐标。
[0095]
在一些实施例中，标记模块1a具体用于：根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成c
×
d个激光标记点，c为激光标记点的行数，d为激光标记点的列数，c
×
d大于或等于4，c和d为正整数。
[0096]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0097]
图5为本技术一实施例提供的加工设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的加工设备5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)、存储器51以及存储在存储器51中并可在至少一个处理器50上运行的计算机程序52；处理器50执行计算机程序52时实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0098]
加工设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该加工设备可包括，但不仅限于，处理器50和存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是加工设备的举例，并不构成对加工设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0099]
处理器50可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0100]
存储器51在一些实施例中可以是加工设备5的内部存储单元，例如加工设备的硬盘或内存。存储器51在另一些实施例中也可以是加工设备的外部存储设备，例如加工设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器51还可以既包括加工设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0101]
示例性的，计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器51中，并由处理器50执行，以完成本技术。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序52在加工设备5中的执行过程。
[0102]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0103]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述
的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0104]
前述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于计算机可读存储介质中；该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0105]
本技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0106]
本技术的实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品运行于终端设备时，使得终端设备可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0107]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0108]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0109]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0110]
前述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0111]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改
或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种激光加工的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射所述机床平面生成多个激光标记点；根据所述预设激光标记信息和所述起始标记点的机床坐标，确定各所述激光标记点在所述机床平面的机床坐标；获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标；将各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标一一映射，以确定所述成像平面与所述机床平面的映射关系。2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述将各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标一一映射，具体为：按照坐标的大小，对各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标进行排序。3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点，包括：根据预设激光移动间距、预设激光移动路径和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射机床平面生成多个激光标记点。4.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述通过激光照射机床平面生成多个激光标记点，具体为：通过激光照射位于机床平面的激光相纸，以在所述激光相纸生成多个激光标记点。5.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述确定成像平面与机床平面的映射关系，具体为：确定成像平面与机床平面的映射矩阵。6.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标，具体为：通过图像识别获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标。7.如权利要求1至6任一项所述的标定方法，其特征在于，所述通过激光照射机床平面生成多个激光标记点，具体为：通过激光照射机床平面生成c
×
d个激光标记点，c为激光标记点的行数，d为激光标记点的列数，c
×
d大于或等于4，c和d为正整数。8.一种激光加工的标定装置，其特征在于，所述标定装置包括：标记模块，用于：根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射所述机床平面生成多个激光标记点；机床坐标确定模块，用于：根据所述预设激光标记信息和所述起始标记点的机床坐标，确定各所述激光标记点在所述机床平面的机床坐标；图像坐标获取模块，用于：获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标；映射关系确定模块，用于：将各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标一一映射，以确定所述成像平面与所述机床平面的映射关系。9.一种加工设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任
一项所述的标定方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的标定方法。

技术总结
本申请适用于图像处理技术领域，提供一种激光加工的标定方法、装置、加工设备及存储介质，所述激光加工的标定方法包括：根据预设激光标记信息和起始标记点在机床平面的机床坐标，通过激光照射所述机床平面生成多个激光标记点；根据所述预设激光标记信息和所述起始标记点的机床坐标，确定各所述激光标记点在所述机床平面的机床坐标；获取各所述激光标记点在成像平面的图像坐标；将各所述激光标记点的机床坐标与各所述激光标记点的图像坐标一一映射，以确定所述成像平面与所述机床平面的映射关系。本申请的实施例提供的激光加工的标定方法能减少人为误差，能提高标定的准确性。能提高标定的准确性。能提高标定的准确性。


技术研发人员：林德育 甘杰家 王祥
受保护的技术使用者：深圳市大族智能焊接装备有限公司
技术研发日：2023.08.14
技术公布日：2023/10/20