一种集成式水下机器人吊装回收装置的制作方法

1.本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种集成式水下机器人吊装回收装置。


背景技术：

2.水下机器人作为一种水下极限作业的机器，能够代替人类在恶劣的环境中工作，而水下机器人工作过程中从而容易出现相应的故障导致水下机器人无法正常工作，此时需要将水下机器人进行吊装回收，而现有的水下机器人吊装回收时采取潜水员进入水下机器人工作区域将吊装绳捆绑于水下机器人上方从而对水下机器人进行吊装回收，这样的操作不仅存在工作效率低下的情况还由于水下机器人工作环境不稳定容易对潜水员造成相应的危险情况。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种集成式水下机器人吊装回收装置，以解决上述背景技术中提出通过的工作效率低下的情况还由于水下机器人工作环境不稳定容易对潜水员造成相应的危险情况的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种集成式水下机器人吊装回收装置，包括有作为于水面驱使的双船体，双船体中部设有驾驶者操作的船舱，船舱上方一侧设有对水下打捞监控的显示器，双船体后方一侧设有无线接发的信号模块，信号模块一侧设有为双船体后方防翘起配重的配重块，双船体前方甲板上设有对水下机器人吊装驱动的驱动结构，驱动结构下方设有对水下机器人吸附结构转向调节的调节结构；
5.所述驱动结构包括设于双船体前方甲板支撑的安装架，安装架上方通过第一钢丝绳为安装架受力分散，安装架两侧设有连接槽，连接槽呈凹形，凹形内部设有皮带左右驱使的滚轮，滚轮下方设有第一电机旋转缠绕的第二钢丝绳。
6.通过采用上述技术方案，通过配重块从而保证吊装过程中整体双船体重心稳定效果。
7.优选的，所述驱动结构包括双面设置的连接板，连接板上方对称设有与滚轮转动连接的第二连接件，连接板下方通过另一第二连接件与收卷辊活动设置。
8.通过采用上述技术方案，通过连接板从而起到两侧固定连接效果，并且通过连接板从而起到调节带动效果。
9.优选的，所述收卷辊一端设置有与主动齿轮啮合运动的从动齿轮，收卷辊表面设有相对缠绕收放的第二钢丝绳。
10.通过采用上述技术方案，通过收卷辊从而对第二钢丝绳起到缠绕收卷效果。
11.优选的，所述驱动结构包括对皮带转动连接的皮带辊，皮带辊于安装架下方对称设置，皮带两端于连接板两侧连接设置。
12.通过采用上述技术方案，通过皮带从而对连接板起到带动调节效果。
13.优选的，所述调节结构包括带有凹槽的安装块，凹槽内部设有与连接块转动连接
的连接轴承，安装块表面设有与连接绳缠绕连接的凹轮，收卷辊对称设置于连接板下方。
14.通过采用上述技术方案，通过连接绳从而对安装块起到带动旋转调节效果。
15.优选的，所述连接块呈凹形，凹形内部设有对弹簧片和安装块旋转调节的连接轴，连接轴下方设有对弹簧片支撑的受力板，弹簧片呈螺旋状，连接块上方于第二钢丝绳吊装设置。
16.通过采用上述技术方案，通过弹簧片从而起到连接绳起到弹性收卷缠绕效果。
17.优选的，所述节结构包括对连接绳驱动拉伸的连接架，连接架呈l形，l形一端设有驱动调节的第一多级伸缩杆，第一多级伸缩杆于连接块一侧设置。
18.通过采用上述技术方案，通过第一多级伸缩杆从而起到驱动调节效果。
19.优选的，所述吸附结构包括对水下机器人回收的收纳舱，收纳舱上方一侧设有对水下环境观察的水下摄像头，收纳舱内部呈空心结构，空心结构内部设有通过弹性连接件与第二多级伸缩杆一端弹性设置的安装板，收纳舱上方于安装块下方旋转设置。
20.通过采用上述技术方案，通过收纳舱从而对水下机器人起到吊装收纳效果。
21.优选的，所述安装板下方设有对磁铁包裹连接的保护罩，保护罩采取聚乙烯材料设置。
22.通过采用上述技术方案，通过保护罩从而对水下机器人上方起到吸附保护效果。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：该集成式水下机器人吊装回收装置，
24.(1)设置有吸附结构，当收纳舱下方于水下机器人工作区域位置时控制第二多级伸缩杆工作，第二多级伸缩杆工作过程中带动安装板移动于水下机器人上方通过磁铁对水下机器人上方进行吸附，并且安装板移动过程中通过水下摄像头对观察磁铁位置从而准确的对水下机器人进行吸附打捞吊装，避免潜水员进入于水中对水下机器人进行捆绑再次吊装打捞的情况，这样不仅提高工作效率还方便操作者与双船体上方观察操作避免潜水员对水下机器人捆绑过程中容易出现意外安全事故；
25.(2)设置有调节结构，通过第一多级伸缩杆工作过程中通过连接绳调节连接块的旋转角度，连接块旋转过程中调动收纳舱同向旋转运动，通过改变收纳舱的旋转角度从而方便吸附结构对水下机器人进行吸附打捞，并且通过弹簧片弹性解放过程中带动连接绳与凹轮缠绕避免连接绳工作后无法恢复原状从而影响整体设备正常操作和工作情况；
26.(3)设置有驱动结构，通过第二电机工作过程中带动第二钢丝绳运动，第二钢丝绳工作工作过程中带动调节结构下方或者上升，通过改变调节结构的升降位置从而对水下机器人吊装打捞或者水下机器人吊装回收，同时通过第一电机工作过程中带动连接板与安装柱左右运动过程中从而方便吊装打捞后的水下机器人放置于双船体甲板上方便于维修；
27.(4)设置有双船体，通过驾驶双船体带动吊装设备驱动于水下机器人工作区域从而方便对水下机器人进行吊装打捞，并且通过双船体上方配置的显示器从而方便操作者于双船体的船舱对下方于水下的设备进行实施操作，这样不仅提高操作操作效率还可以准确的对水下机器人吊装回收，通过双船体上方设有上述结构件从而将多种吊装打捞功能集中于双船体上方，增加吊装打捞速度和效率。
附图说明
28.图1为本发明正视剖面结构示意图；
29.图2为本发明双船体俯视结构示意图；
30.图3为本发明安装架、第一连接件、第一钢丝绳、第二连接件、连接板、第一电机和第二电机结构示意图；
31.图4为本发明安装架、第一连接件、第一钢丝绳、皮带辊、皮带和第二电机结构示意图；
32.图5为本发明连接板、收卷辊、从动齿轮、第二钢丝绳、主动齿轮和第一电机结构示意图；
33.图6为本发明调节结构结构示意图；
34.图7为本发明连接块、连接轴和弹簧片结构示意图；
35.图8为本发明吸附结构结构示意图。
36.图中：1、双船体；101、船舱；102、显示器；103、信号模块；2、驱动结构；201、安装架；202、第一连接件；203、第一钢丝绳；204、连接槽；205、滚轮；206、第二连接件；207、连接板；208、收卷辊；209、从动齿轮；210、第二钢丝绳；211、主动齿轮；212、第一电机；213、皮带辊；214、皮带；215、第二电机；3、调节结构；301、安装块；302、连接轴承；303、凹轮；304、连接绳；305、连接块；306、连接轴；307、弹簧片；308、受力板；309、连接架；310、第一多级伸缩杆；4、吸附结构；401、收纳舱；402、水下摄像头；403、第二多级伸缩杆；404、减震器；405、安装板；406、磁铁；407、保护罩。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种集成式水下机器人吊装回收装置，如图1和图2所示，包括有作为于水面驱使的双船体1，双船体1中部设有驾驶者操作的船舱101，船舱101上方一侧设有对水下打捞监控的显示器102，双船体1后方一侧设有无线接发的信号模块103，信号模块103一侧设有为双船体1后方防翘起配重的配重块，双船体1前方甲板上设有对水下机器人吊装驱动的驱动结构2，驱动结构2下方设有对水下机器人吸附结构4转向调节的调节结构3；
39.本实施例优选方案中，操作者驾驶双船体1行驶于水下机器人工作区域，接着操作者操作双船体1控制按钮控制驱动结构2工作，驱动结构2工作过程中携带调节结构3和吸附结构4同向运动，当驱动结构2控制调节结构3和吸附结构4移动于水下机器人水域上方控制驱动结构2控制调节结构3和吸附结构4于水下机器人位置下沉，调节结构3和吸附结构4下沉过程中操作调节结构3工作调节吸附结构4旋转角度方便吸附结构4快速对水下机器人吸附打捞吊装。
40.具体的，双船体1设有船舱101，船舱101内部设置有显示器102，显示器102与船舱101电性连接，船舱101后方一侧设有信号模块103，信号模块103通过电线均与显示器102和船舱101电性连接，信号模块103一侧设置有配重块。
41.优选的，双船体1采取现有技术结构中的船体进行设置，从而利用现有技术结构中
的双船体1设置时不仅保证吊装设备的正常安装还保证水下机器人吊装打捞过程中整体双船体1的稳定性和防侧翻性效果。
42.本实施例优选方案中，操作者登于双船体1上方的船舱101内部从而驱动整体双船体1工作，双船体1工作过程中携带驱动结构2、吸附结构4和调节结构3行驶于水下机器人工作水域对水下机器人吊装打捞回收。
43.如图3所示，驱动结构2包括设于双船体1前方甲板支撑的安装架201，安装架201上方通过第一钢丝绳203为安装架201受力分散，安装架201两侧设有连接槽204，连接槽204呈凹形，凹形内部设有皮带215左右驱使的滚轮205，滚轮205下方设有第二电机214旋转缠绕的第二钢丝绳2011。
44.具体的，第一钢丝绳203两端与第一连接件202一端缠绕固定，第一连接件202另一端与安装架201一侧和上方固定连接，安装架201两侧开设有连接槽204，安装架201于双船体1前方甲板固定连接。
45.优选的，第一连接件202、第一钢丝绳203和安装架201之间拉伸形状呈三角形，通过现有技术和结构可以清楚知道：三角形是所有结构和形状中最稳定的结构，从而将第一连接件202、第一钢丝绳203和安装架201之间采取三角形进行连接设置保证安装架201一端受力过程中的稳定性和受力分散性效果。
46.本实施例优选方案中，双船体1行驶过程中带动安装架201同步行驶于水下机器人工作水域从而对水下机器人进行吊装打捞。
47.如图5所示，驱动结构2包括双面设置的连接板207，连接板207上方对称设有与滚轮205转动连接的第二连接件206，连接板207下方通过另一第二连接件206与收卷辊208活动设置。
48.具体的，第二连接件206一端通过安装轴与滚轮205活动连接，第二连接件206另一端与连接板207上方固定连接，连接板207下方与另一第二连接件206一端固定连接。
49.优选的，连接板207一侧设置有4个第二连接件206与滚轮205活动连接，从而保证连接板207受力运动过程中的稳定性和平衡性，并且保证连接板207受力过程中的均匀分散性效果，连接板207另一侧设有5个第二连接件206进行设置，从而方便其它结构件于连接板207下方设置安装。
50.本实施例优选方案中，连接板207受力过程中带动第二连接件206运动，第二连接件206运动过程中使滚轮205于连接槽204内部旋转运动。
51.收卷辊208一端设置有与主动齿轮211啮合运动的从动齿轮209，收卷辊208表面设有相对缠绕收放的第二钢丝绳210，收卷辊208对称设置于连接板207下方。
52.具体的，收卷辊208一端贯穿固定有从动齿轮209，且收卷辊208表面与第二钢丝绳210一端缠绕固定，同时收卷辊208两端贯穿第二连接件206活动安装于连接板207下方，主动齿轮211通过第一电机212输出端贯穿第二连接件206固定连接，且主动齿轮211与从动齿轮209啮合连接，第一电机212与船舱101电性连接。
53.优选的，从动齿轮209设置有两个，通过从动齿轮209设置有两个从而使收卷辊208受力旋转运动过程中进行反向调节，通过收卷辊208反向调节过程中同步带动第二钢丝绳210进行缠绕收卷和下方吊装，并且第二钢丝绳210缠绕于收卷辊208表面时缠绕方向均采取反向缠绕方式设置，从而保证第二钢丝绳210同步缠绕收卷和下方吊装效果。
54.本实施例优选方案中，操作者操作船舱101内部控制按钮控制第一电机212工作，第一电机212工作过程中带动主动齿轮211工作，主动齿轮211工作过程中啮合带动从动齿轮209相反旋转运动，从动齿轮209，相反运动过程中带动收卷辊208相反旋转运动，收卷辊208下方旋转运动过程中对第二钢丝绳210进行下方吊装。
55.如图4所示，驱动结构2包括对皮带214转动连接的皮带辊213，皮带辊213于安装架201下方对称设置，皮带214两端于连接板207两侧连接设置。
56.具体的，皮带辊213与安装架201下方固定连接，且皮带辊213与第二电机215输出端固定连接，第二电机215通过安装板与安装架201上方一侧固定连接，第二电机215与船舱101电性连接，皮带214一端贯穿皮带辊213与连接板207一侧固定连接，且皮带214另一端贯穿连接板207下方和另一皮带辊213与连接板207另一侧固定连接。
57.优选的，皮带辊213设置有两个从而保证皮带214运动过程中的输送性和带动连接性，并且通过皮带辊213设置有两个从而对连接板207起到运动限位效果。
58.本实施例优选方案中，操作者控制船舱101内部控制按钮控制第二电机215工作，第二电机215工作过程中带动皮带辊213运动，皮带辊213运动过程中通过皮带214带动连接板207于安装架201左右运动从而将相应设备移动于水下机器人工作水域对水下机器人进行打捞吊装。
59.如图6所示，调节结构3包括带有凹槽的安装块301，凹槽内部设有与连接块305转动连接的连接轴承302，安装块301表面设有与连接绳304缠绕连接的凹轮303。
60.具体的，凹轮303表面与连接绳304一端缠绕固定，安装块301底部贯穿凹轮303内环固定连接，连接块305下方贯穿连接轴承302内环安装连接，连接轴承302内环与安装块301内槽安装连接。
61.优选的，安装块301和连接块305均采取凹形设置，通过安装块301和连接块305均采取凹形设置时从而体现内、外侧双向安装连接效果，并且安装块301和连接块305均采取涂有防氧化的金属材料进行制造，不仅有效的延长安装块301和连接块305使用寿命还方便与连接轴承302内、外环焊接固定。
62.本实施例优选方案中，连接绳304受力过程中带动凹轮303运动，凹轮303运动过程中带动安装块301旋转运动，安装块301旋转运动过程中带动连接轴承302外环与连接轴承302内环和连接块305相对旋转运动。
63.如图7所示，连接块305呈凹形，凹形内部设有对弹簧片307和安装块301旋转调节的连接轴306，连接轴306下方设有对弹簧片307支撑的受力板308，弹簧片307呈螺旋状，连接块305上方与第二钢丝绳210吊装设置。
64.具体的，连接轴306一端与弹簧片307一端固定连接，弹簧片307一端通过连接块与连接块305内侧固定连接，连接轴306一端通过轴承座与连接块305内侧上方固定连接，受力板308贯穿连接轴306与连接块305内侧下方固定连接，连接轴306另一端贯穿连接轴承302与安装块301内部下方固定连接。
65.优选的，弹簧片307呈螺旋状从而方便螺旋状中心点与连接轴306一端进行固定连接，方便连接轴306受力旋转过程中对弹簧片307进行旋转调节，并且受力板308采取带通孔的受力板308进行设置，这样对弹簧片307起到支撑效果。
66.本实施例优选方案中，安装块301受力过程中带动连接轴306运动，连接轴306运动
过程中与受力板308旋转相对运动，连接轴306旋转运动过程中带动弹簧片307进行弹性收卷。
67.调节结构3包括对连接绳304驱动拉伸的连接架309，连接架308呈l形，l形一端设有驱动调节的第一多级伸缩杆310，第一多级伸缩杆310于连接块305一侧设置.
68.具体的，连接架308一端与连接绳304另一端缠绕连接，且连接架308另一端与第一多级伸缩杆310输出端固定连接，第一多级伸缩杆310另一端通过安装槽与连接块305一侧固定连接，第一多级伸缩杆310与船舱101电性连接。
69.优选的，连接架308呈l形不仅起到两端安装连接效果还为连接绳304起到驱动拉伸和反向收卷效果。
70.本实施例优选方案中，操作者操作船舱101内部控制按钮控制第一多级伸缩杆310工作，第一多级伸缩杆310工作过程中带动连接架308运动，连接架308运动过程中带动连接绳304一端进行拉伸，连接绳304一端受力拉伸时此时连接绳304另一端带动凹轮303旋转运动。
71.如图8所示，吸附结构4包括对水下机器人回收的收纳舱401，收纳舱401上方一侧设有对水下环境观察的水下摄像头402，收纳舱401内部呈空心结构，空心结构内部设有通过弹性连接件与第二多级伸缩杆403一端弹性设置的安装板405，收纳舱401上方于安装块301下方旋转设置。
72.具体的，收纳舱401上方设有水下摄像头402，水下摄像头402通过电线均与显示器102、船舱101和信号模块103电性连接，第二多级伸缩杆403一端与收纳舱401内部固定连接，第二多级伸缩杆403输出端通过减震器404与安装板405上方固定连接，且第二多级伸缩杆403与船舱101电性连接，收纳舱401上方与安装块301下方固定连接。
73.优选的，收纳舱401采取表面带动通孔的收纳舱401进行设置时不仅将水排放还避免水于收纳舱401内部堆积的情况，并且收纳舱401同样采取避免喷涂有防腐结构的金属材料进行设置，从而利用收纳舱401自身的重力可以将收纳舱401下沉于水下机器人工作位置对下机器人开设吸附打捞，弹性连接件采取现有结构中的减震器404进行设置，减震器404受力挤压过程中从而改变安装板405与第二多级伸缩杆403之间的相对距离高度适应不同型号的水下机器人进行吸附打捞。
74.本实施例优选方案中，收纳舱401受力过程中带动水下摄像头402下沉于水下机器人工作位置，此时操作者通过水下摄像头402对收纳舱401四周环境观察从而调节收纳舱401的旋转位置确定水下机器人位置，接着操作者操作船舱101控制按钮控制第二多级伸缩杆403工作，第二多级伸缩杆403工作过程中带动减震器404工作，减震器404工作过程中带动安装板405移动于水下机器人上方进行吸附回收。
75.安装板405下方设有对磁铁406包裹连接的保护罩407，保护罩407采取聚乙烯材料设置。
76.具体的，安装板405下方设有磁铁406，且安装板405下方包裹有保护罩407。
77.优选的，保护罩407采取柔性聚乙烯材料进行设置，通过保护罩407对磁铁406包裹过程中不仅有效延长磁铁406使用寿命还对水下机器人上方起到隔离保护效果。
78.本实施例优选方案中，安装板405受力过程中带动磁铁406运动，磁铁406运动过程中通过保护罩407与水下机器人上方吸附，并且将吸附后的水下机器人输送于收纳舱401内
部。
79.术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。
80.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种集成式水下机器人吊装回收装置，包括有作为于水面驱使的双船体(1)，其特征在于：双船体(1)中部设有驾驶者操作的船舱(101)，船舱(101)上方一侧设有对水下打捞监控的显示器(102)，双船体(1)后方一侧设有无线接发的信号模块(103)，信号模块(103)一侧设有双船体(1)后方防翘起配重的配重块，双船体(1)前方甲板上设有对水下机器人吊装驱动的驱动结构(2)，驱动结构(2)下方设有对水下机器人吸附结构(4)转向调节的调节结构(3)；所述驱动结构(2)包括设于双船体(1)前方甲板支撑的安装架(201)，安装架(201)上方通过第一钢丝绳(203)为安装架(201)受力分散，安装架(201)两侧设有连接槽(204)，连接槽(204)呈凹形，凹形内部设有皮带(215)左右驱使的滚轮(205)，滚轮(205)下方设有第二电机(215)旋转缠绕的第二钢丝绳(211)。2.根据权利要求1所述的一种集成式水下机器人吊装回收装置，其特征在于：所述驱动结构(2)包括双面设置的连接板(207)，连接板(207)上方对称设有与滚轮(205)转动连接的第二连接件(206)，连接板(207)下方通过另一第二连接件(206)与收卷辊(208)活动设置。3.根据权利要求2所述一种集成式水下机器人吊装回收装置，其特征在于：所述收卷辊(208)一端设置有与主动齿轮(211)啮合运动的从动齿轮(209)，收卷辊(208)表面设有相对缠绕收放的第二钢丝绳(210)，收卷辊(208)对称设置于连接板(207)下方。4.根据权利要求2所述的一种集成式水下机器人吊装回收装置，其特征在于：所述驱动结构(2)包括对皮带(214)转动连接的皮带辊(213)，皮带辊(213)于安装架(201)下方对称设置，皮带(214)两端与连接板(207)两侧连接设置。5.根据权利要求1所述的一种集成式水下机器人吊装回收装置，其特征在于：所述调节结构(3)包括带有凹槽的安装块(301)，凹槽内部设有与连接块(305)转动连接的连接轴承(302)，安装块(301)表面设有与连接绳(304)缠绕连接的凹轮(303)。6.根据权利要求5所述的一种集成式水下机器人吊装回收装置，其特征在于：所述连接块(305)呈凹形，凹形内部设有对弹簧片(307)和安装块(301)旋转调节的连接轴(306)，连接轴(306)下方设有对弹簧片(307)支撑的受力板(308)，弹簧片(307)呈螺旋状，连接块(305)上方与第二钢丝绳(210)吊装设置。7.根据权利要求5所述的一种集成式水下机器人吊装回收装置，其特征在于：所述调节结构(3)包括对连接绳(304)驱动拉伸的连接架(309)，连接架(308)呈l形，l形一端设有驱动调节的第一多级伸缩杆(310)，第一多级伸缩杆(310)于连接块(305)一侧设置。8.根据权利要求1所述的一种集成式水下机器人吊装回收装置，其特征在于：所述吸附结构(4)包括对水下机器人回收的收纳舱(401)，收纳舱(401)上方一侧设有对水下环境观察的水下摄像头(402)，收纳舱(401)内部呈空心结构，空心结构内部设有通过弹性连接件与第二多级伸缩杆(403)一端弹性设置的安装板(405)，收纳舱(401)上方于安装块(301)下方旋转设置。9.根据权利要求8所述的一种集成式水下机器人吊装回收装置，其特征在于：所述安装板(405)下方设有对磁铁(406)包裹连接的保护罩(407)，保护罩(407)采取聚乙烯材料设置。

技术总结
本发明公开了一种集成式水下机器人吊装回收装置，包括有作为于水面驱使的双船体，双船体中部设有驾驶者操作的船舱，船舱上方一侧设有对水下打捞监控的显示器，双船体后方一侧设有无线接发的信号模块，信号模块一侧设有双船体后方防翘起配重的配重块，双船体前方甲板上设有对水下机器人吊装驱动的驱动结构，驱动结构下方设有对水下机器人吸附结构转向调节的调节结构，所述驱动结构包括设于双船体前方甲板支撑的安装架，安装架上方通过第一钢丝绳为安装架受力分散，安装架两侧设有连接槽，滚轮下方设有第一电机旋转缠绕的第二钢丝绳，该一种集成式水下机器人吊装回收装置，通过配重块从而保证吊装过程中整体双船体重心稳定效果。果。果。


技术研发人员：曹继伟 周维 曹聪 张洁 张蒙福 张梦梦 曹继良 周程生
受保护的技术使用者：徐州福曼专用车有限公司
技术研发日：2023.03.17
技术公布日：2023/5/16