基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥

1.本发明属于海上作业用补偿舷桥技术领域，具体涉及一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥。


背景技术：

2.船舶在海上作业时会受到海风、海浪、海流等影响引起船舶的横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、升沉六个自由度的运动，导致操作设备与作业平台发生相对运动，不但增加了作业难度，更降低了作业效率和作业过程中的安全性。
3.现有海上人员转运舷桥，大多采用将并联的stewart平台与舷桥串联进行运动补偿的方案，部分采用三自由度并联平台与舷桥串联进行补偿的方案，也有一些采用被动补偿，仅补偿船体升沉运动的补偿方案。但现有方案存在重偏载问题，导致稳定舷桥所需的驱动力为负载的数倍，因此设备所需的驱动功率大，且驱动效率低；需进行大范围的升沉补偿时，现有方案对驱动器的行程、速度等要求较高；同时当升沉补偿范围大时，现有方案所需设备的体积庞大，会占用许多船舶空间，且会增加设备的初始高度，使得船舶与舷桥的人员换乘难度增加，降低了换乘过程中的安全性。因此，研发一种能够补偿船舶摇荡运动的人员转运舷桥具有重要意义。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的问题，本发明旨在设计一种解决重偏载问题、驱动效率高、结构紧凑、安全性高、补偿范围大的主动补偿式海上换乘舷桥。本发明提供一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，通过回转平台的回转、摇摆平台的摇摆、双四杆折叠机构的升降以及桥体组件的俯仰、伸缩运动联动补偿船舶摇荡，且在大幅度补偿海浪的同时，降低整体初始高度和人员换乘的难度，使舷桥与作业目标始终保持相对静止，提高海上作业效率和安全性，具有结构紧凑、补偿范围大和安装调试方便等优点。
5.本发明采用的技术方案是一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其包括底座、回转平台、回转驱动器、摇摆平台、双四杆折叠机构、摇摆升沉驱动器、变幅驱动器和桥体组件，所述底座固定安装在船甲板上，所述回转平台位于所述底座上方，且所述回转平台通过转盘轴承的第一转动副与所述底座连接，所述回转驱动器驱动所述回转平台转动，所述摇摆平台位于所述回转平台上方，所述摇摆平台底部通过第二转动副与所述回转平台连接，所述双四杆折叠机构位于所述摇摆平台上方，所述摇摆升沉驱动器对称设置在所述双四杆折叠机构的两侧，所述桥体组件的上桥体通过变幅驱动器与所述双四杆折叠机构的u形框架连接；所述双四杆折叠机构，其包括第一摇框、u形框架、第二摇框、第一摇杆和连杆，所述第一摇框的第一端通过第三转动副与所述摇摆平台的耳座转动连接，所述u形框架包括第一框架和第二框架，所述第一摇框的第二端通过第四转动副与所述第二框架的第一端连接，所述第二摇框的第一端通过第五转动副与所述摇摆平台的耳座转动连接，所述第二摇框的第二端通过第六转动副与所述第二框架的第二端连接，所述第二摇框的第三端
通过第七转动副和第八转动副与所述第一摇杆的第一端连接，所述第一摇杆和连杆分别对称布置于所述u形框架的两侧，所述第一摇杆的第二端通过第九转动副和第十转动副与所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端通过第十一转动副和第十二转动副与所述第二框架的第三端转动连接；所述桥体组件整体截面为u形，其两侧设置在所述双四杆折叠机构的u形框架中，所述桥体组件中部通过第十三转动副与所述u形框架的首端连接；所述变幅驱动器对称设置在所述u形框架的两侧，所述变幅驱动器的第一端与所述桥体组件的上桥体通过第十四转动副连接，所述变幅驱动器的第二端通过第十五转动副与所述连杆的第三端连接。所述摇摆升沉驱动器的第一端通过第一u副与所述回转平台连接，所述摇摆升沉驱动器的第二端通过关节轴承的第一球副与所述双四杆折叠机构的第一框架连接。
6.可优选的是，所述桥体组件为直线驱动器驱动的多层伸缩桥，其包括上桥体、下桥体、直线驱动器、矩形管、导向滚轮、c型导轨、横向滚轮、纵向滚轮、压辊、滑轮、卷筒和卡槽，所述上桥体位于所述下桥体上方，所述直线驱动器设置在所述下桥体底端，所述矩形管对称设置在所述下桥体的两侧，所述矩形管的第一端内侧设有多组导向滚轮，所述c型导轨对称设置在所述上桥体的两侧，所述下桥体两侧还分别设有横向滚轮和纵向滚轮，且所述横向滚轮的中心轴线垂直于所述纵向滚轮。所述横向滚轮和纵向滚轮设置在所述c型导轨中，构成第一移动副，且所述第一移动副中心线平行于所述桥体组件的中心线。
7.可优选的是，所述双四杆折叠机构还包括第一折叠框和第二折叠框，所述第一折叠框的第一端通过第十六转动副与所述第二摇框的第四端连接，所述第一折叠框的第二端通过第十七转动副与所述第二折叠框的第一端连接，所述第二折叠框的第二端通过第十八转动副与所述第二框架的第四端连接。
8.可优选的是，所述直线驱动器包括卷筒和滑轮，所述滑轮对称设置在所述下桥体底部，所述滑轮呈倾斜设置于所述上桥体和下桥体之间，所述滑轮的转动轴线与所述上桥体的纵向方向成锐角，所述下桥体底端对称设有卷筒，柔索缠绕在所述卷筒上，柔索包括伸出柔索和收回柔索，伸出柔索通过位于所述下桥体第一端的滑轮，从所述下桥体下方绕至所述上桥体下方，并与设置在所述上桥体下方的卡槽固定连接；收回柔索通过位于所述下桥体第二端的滑轮，从所述下桥体下方绕至所述上桥体上方，并与设置在所述上桥体下方的卡槽固定连接。
9.可优选的是，所述第一转动副的轴线垂直于所述第二转动副轴线，所述第三转动副至第七转动副轴线平行，所述第七转动副与所述第八转动副轴线共线，所述第三转动副的轴线与所述第九转动副垂直，所述第九转动副与所述第十转动副轴线共线，所述第十一转动副、第十二转动副和第十三转动副的轴线均共线、且所述第十一转动副、第十四转动副和第十五转动副的轴线均与所述第三转动副轴线平行，所述第十六转动副与所述第五转动副的轴线平行且不共线；所述第十七转动副轴线平行于所述第三至第七转动副轴线；所述第十八转动副与所述第十一至第十三转动副的轴线相平行且不共线。
10.可优选的是，所述摇摆平台包括底板和立板，所述立板对称设置在所述底板的两侧，所述立板的底部通过第二转动副与所述回转平台转动连接，第二转动副的中心轴线垂直于第一转动副的中心轴线，且平行于所述回转平台和底板所在的平面。
11.可优选的是，所述第二摇框的两侧由两条第二摇杆构成，所述第二摇杆间通过连接板连接，所述第一框架的两侧均包括两块夹板，所述第二摇框、第一摇杆和连杆依次从所
述第一框架的夹板间穿过，所述第二框架为弧形，所述第二框架的直线框架侧面开设有长孔，用于所述变幅驱动器在运动过程中穿过，所述下桥体的端部对称设有压辊，所述压辊设置在所述第二框架的内侧。
12.可优选的是，所述上桥体的第一端和下桥体的第二端桥面均设置一定宽度，所述上桥体的第一端桥面较宽用于增大作业人员的工作空间，便于作业人员正常作业；所述下桥体的第二端桥面设置较宽便于作业人员等待转运。
13.本发明与现有技术相比，具有如下优点：
14.1、本发明基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，采用拟对称双四杆折叠机构，通过设置折叠框增强机构的横向刚度，升降补偿范围达到摇摆升沉驱动器行程的1.5倍，不仅放大了机构的升降行程，而且减小了机构整体空间，降低了稳定舷桥的初始高度，同时也减小了摇摆升沉驱动器的行程、速度和安装调试难度。
15.2、本发明基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，通过双四杆折叠机构、摇摆平台、转盘轴承组合设计，实现对海浪的横摇和垂荡补偿，且舷桥的中心轴线与转盘轴承中心轴线、第一转动副中心轴线在同一平面，摇摆平台的铰座和转盘轴承承受偏载力，减小了摇摆升沉驱动器的驱动力，通过变幅驱动器实现对海浪的纵摇补偿，整体上减小了驱动器的驱动力。
16.3、本发明基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，双四杆折叠机构中的第二摇框、第一摇杆和连杆依次从第一框架的夹板间穿过，第二框架为弧形，第二框架的直线框架侧面开设有长孔，用于变幅驱动器在运动过程中穿过，从而降低了装置初始高度，使整体结构紧凑。
17.4、本发明基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，桥体组件为多层可伸缩桥，采用多组导向滚轮在c型导轨中滑动构成移动副，由电机、减速器、卷筒、滑轮和柔索组成直线驱动器，具有结构紧凑、安装调试和使用方便等优点。
18.5、本发明基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，将补偿机构与执行机构一体化，能够主动补偿海浪使船舶产生的运动，减小横摇、纵摇、艏摇和垂荡等的影响，减小舷桥与作业目标之间的相对运动，减小海上作业的难度，提高作业效率和安全性。
附图说明
19.图1是本发明的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥整体结构示意图；
20.图2是本发明的整体运动副连接示意图；
21.图3是本发明的摇摆平台、双四杆折叠机构及摇摆升沉驱动器安装示意图；
22.图4是本发明的桥体组件结构示意图；
23.图5是本发明的桥体组件中承载滚轮及矩形管结构放大图；
24.图6是本发明的桥体组件中c型导轨结构放大图；
25.图7是本发明的桥体组件中组合滚轮结构放大图；
26.图8是本发明的u形框架与压辊结构放大图；
27.图9是本发明的直线驱动器结构示意图；
28.图10是发明的滑轮安装结构放大图；
29.图11是本发明的u形框架结构示意图；
30.图12是本发明的第二摇框结构示意图；
31.图13是本发明的摇摆平台结构示意图。
32.主要附图标记：
33.1-底座；2-回转平台；3-回转驱动器；4-摇摆平台；401-底板；402-立板；5-双四杆折叠机构；501-第一摇框；502-u形框架；503-第二摇框；504-第一摇杆；505-连杆；506-第一折叠框；507-第二折叠框；508-第一框架；509-第二框架；510-第二摇杆；511-连接板；6-摇摆升沉驱动器；7-变幅驱动器；8-桥体组件；801-上桥体；802-下桥体；803-直线驱动器；804-矩形管；805-导向滚轮；806-c型导轨；807-横向滚轮；808-纵向滚轮；809-压辊；810-滑轮；811-卷筒；812-卡槽；9-转盘轴承；r1-第一转动副；r2-第二转动副；r3-第三转动副；r4-第四转动副；r5-第五移动副；r6-第六转动副；r7-第七转动副；r8-第八转动副；r9-第九转动副；r10-第十转动副；r11-第十一转动副；r12-第十二转动副；r13-第十三转动副；r14-第十四转动副；r15-第十五转动副；r16-第十六转动副；r17-第十七转动副；r18-第十八转动副；u1-第一u副；s1-第一球副；p1-第一移动副。
具体实施方式
34.为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。
35.本发明基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，如图1和图2所示，其包括底座1、回转平台2、回转驱动器3、摇摆平台4、双四杆折叠机构5、摇摆升沉驱动器6、变幅驱动器7和桥体组件8，底座1固定安装在海上作业的船甲板上，回转平台2位于底座1上方，且回转平台2通过转盘轴承9的第一转动副r1与底座1连接，回转驱动器3驱动回转平台2转动，摇摆平台4位于回转平台2上方，摇摆平台4底部通过第二转动副r2与回转平台2连接，双四杆折叠机构5位于摇摆平台4上方，摇摆升沉驱动器6对称设置在双四杆折叠机构5两侧，摇摆升沉驱动器6的第一端通过第一u副u1与回转平台2连接，摇摆升沉驱动器6的第二端通过关节轴承的第一球副s1与第一框架508连接，桥体组件8的上桥体801通过变幅驱动器7与双四杆折叠机构5的u形框架502连接，变幅驱动器7对称设置在u形框架502两侧，变幅驱动器7的第一端与桥体组件8的上桥体801通过第十四转动副r14连接，变幅驱动器7的第二端通过第十五转动副r15与连杆505的第三端连接。
36.如图2所示，海上稳定舷桥中各运动副关系：第一转动副r1轴线垂直于第二转动副r2轴线，第三转动副r3至第七转动副r7轴线平行，第七转动副r7与第八转动副r8轴线共线，第三转动副r3的轴线与第九转动副r9垂直，第九转动副r9与第十转动副r10轴线共线，第十一转动副r11、第十二转动副r12和第十三转动副r13的轴线均共线、且第十一转动副r11、第十四转动副r14和第十五转动副r15的轴线均与第三转动副r3轴线平行，第十六转动副r16与第五转动副r5的轴线平行且不共线；第十七转动副r17轴线平行于第三r3至第七转动副r7轴线；第十八转动副r18与第十一r11至第十三转动副r13的轴线相平行且不共线。
37.如图3所示，双四杆折叠机构5包括第一摇框501、u形框架502、第二摇框503、第一摇杆504和连杆505，第一摇框501的第一端通过第三转动副r3与摇摆平台4的耳座连接，u形框架502包括第一框架508和第二框架509，第一摇框501的第二端通过第四转动副r4与第二框架509的第一端连接，第二摇框503的第一端通过第五转动副r5与摇摆平台4的耳座连接，
第二摇框503的第二端通过第六转动副r6与第二框架509的第二端连接，第二摇框503的第三端通过第七转动副r7和第八转动副r8与第一摇杆504的第一端连接，第一摇杆504和连杆505分别对称布置于u形框架502两侧，第一摇杆504的第二端通过第九转动副r9和第十转动副r10与连杆505的第一端连接，连杆505的第二端通过第十一转动副r11和第十二转动副r12与第二框架509的第三端转动连接。双四杆折叠机构5还包括第一折叠框506和第二折叠框507，第一折叠框506的第一端通过第十六转动副r16与第二摇框503的第四端连接，第一折叠框506的第二端通过第十七转动副r17与第二折叠框507的第一端连接，第二折叠框507的第二端通过第十八转动副r18与第二框架509的第四端连接。
38.如图4所示，桥体组件8截面为u形，其两侧设置在双四杆折叠机构5的u形框架502中，桥体组件8中部通过第十三转动副r13与u形框架502的首端连接，桥体组件8包括上桥体801、下桥体802、直线驱动器803、矩形管804、导向滚轮805、c型导轨806、横向滚轮807、纵向滚轮808、压辊809、滑轮810、卷筒811和固定卡槽812，上桥体801位于下桥体802上方，直线驱动器803设置在下桥体802底部。上桥体801的第一端和下桥体802的第二端桥面均设置一定宽度，上桥体801的第一端桥面较宽用于增大作业人员的工作空间，便于作业人员正常作业；下桥体802的第二端桥面设置较宽便于作业人员等待转运。
39.如图5～图8所示，桥体组件8为由直线驱动器803驱动的多层伸缩桥，矩形管804对称设置在下桥体802的两侧，矩形管804的第一端内侧设有多组导向滚轮805，c型导轨806对称设置在上桥体801的两侧，下桥体801两侧还分别设有横向滚轮807和纵向滚轮808，且横向滚轮807的中心轴线垂直于纵向滚轮808，横向滚轮807和纵向滚轮808设置在c型导轨806中，构成第一移动副p1，第一移动副p1中心线平行于桥体组件8的中心线。
40.如图9和图10所示，直线驱动器803包括卷筒811和滑轮810，滑轮810对称设置在下桥体801底部，滑轮810斜穿过桥体组件8，下桥体802上对称设有卷筒811，柔索缠绕在卷筒811上，柔索包括伸出柔索和收回柔索，伸出柔索通过位于下桥体802第一端的滑轮810，从下桥体802下方绕至上桥体801下方，并与设于上桥体801下方的固定卡槽812连接；收回柔索通过位于下桥体801第二端的滑轮810，从下桥体802下方绕至上桥体801上方，并与设于上桥体802下方的卡槽812固定连接。
41.如图11和图12所示，第二摇框503的两侧由两条第二摇杆510构成，第二摇杆510间通过连接板511连接，第一框架508的两侧均包括两块夹板，第二摇框503、第一摇杆504和连杆505依次从第一框架508的夹板间穿过，第二框架509为弧形，第二框架509的直线框架侧面开设有长孔，用于变幅驱动器7在运动过程中穿过，下桥体802的端部对称设有压辊809，压辊809设置在第二框架509的内侧。
42.如图13所示，摇摆平台4包括底板401和立板402，立板402对称设置在底板401的两侧，立板401底部通过第二转动副与回转平台2转动连接，第二转动副r2轴线垂直于第一转动副r1轴线，且平行于回转平台2和底板401所在的平面。
43.以下结合实施例对本发明一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥做进一步描述：
44.本发明基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥的具体操作步骤如下：
45.如图1～图13所示，当船舶受到海浪影响而产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和升沉运动时，固定在船舶甲板上补偿机械臂的底座也会随之运动，通过底座1上的双四杆折叠
机构5主动补偿，使舷桥末端的位置始终相对作业对象固定。
46.海上稳定舷桥对船舶上各运动的补偿：船舶横摇是通过摇摆升沉驱动器6驱动摇摆平台4绕第二转动副r2转动补偿；船舶纵摇和纵荡是通过变幅驱动器7驱动桥体组件8绕第十一转动副r11转动、直线驱动器803驱动上桥体801沿第一移动副p1移动共同补偿；船舶艏摇是通过回转平台2绕第一转动副r1转动来补偿；船舶升沉运动是通过摇摆升沉驱动器6驱动双四杆折叠机构5升降补偿；船舶的混合运动最终是由各个驱动共同协调完成补偿，补偿的实现方式为当船舶受海浪运动的综合影响而向某一方向发生倾斜和位移时，机构各驱动器会各自驱动一定的行程，使桥体组件8的位姿发生改变从而使末端执行器克服船舶的倾斜和位移；补偿最终表现为舷桥的末端执行器始终相对作业目标保持静止。
47.以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，其包括底座、回转平台、回转驱动器、摇摆平台、双四杆折叠机构、摇摆升沉驱动器、变幅驱动器和桥体组件，所述底座固定安装在船甲板上，所述回转平台位于所述底座上方，且所述回转平台通过转盘轴承的第一转动副与所述底座连接，所述回转驱动器驱动所述回转平台转动，所述摇摆平台位于所述回转平台上方，所述摇摆平台底部通过第二转动副与所述回转平台连接，所述双四杆折叠机构位于所述摇摆平台上方，所述摇摆升沉驱动器对称设置在所述双四杆折叠机构的两侧，所述桥体组件的上桥体通过变幅驱动器与所述双四杆折叠机构的u形框架连接；所述双四杆折叠机构，其包括第一摇框、u形框架、第二摇框、第一摇杆以及连杆，所述第一摇框的第一端通过第三转动副与所述摇摆平台的耳座转动连接，所述u形框架包括第一框架和第二框架，所述第一摇框的第二端通过第四转动副与所述第二框架的第一端连接，所述第二摇框的第一端通过第五转动副与所述摇摆平台的耳座转动连接，所述第二摇框的第二端通过第六转动副与所述第二框架的第二端连接，所述第二摇框的第三端通过第七转动副和第八转动副与所述第一摇杆的第一端连接，所述第一摇杆和连杆分别对称布置于所述u形框架的两侧，所述第一摇杆的第二端通过第九转动副和第十转动副与所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端通过第十一转动副和第十二转动副与所述第二框架的第三端转动连接；所述桥体组件整体截面为u形，其两侧设置在所述双四杆折叠机构的u形框架中，所述桥体组件中部通过第十三转动副与所述u形框架的首端连接；所述变幅驱动器对称设置在所述u形框架的两侧，所述变幅驱动器的第一端与所述桥体组件的上桥体通过第十四转动副连接，所述变幅驱动器的第二端通过第十五转动副与所述连杆的第三端连接，所述摇摆升沉驱动器的第一端通过第一u副与所述回转平台连接，所述摇摆升沉驱动器的第二端通过关节轴承的第一球副与所述双四杆折叠机构的第一框架连接。2.根据权利要求1所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述桥体组件为直线驱动器驱动的多层伸缩桥，其包括上桥体、下桥体、直线驱动器、矩形管、导向滚轮、c型导轨、横向滚轮、纵向滚轮、压辊、滑轮、卷筒和卡槽，所述上桥体位于所述下桥体上方，所述直线驱动器设置在所述下桥体底端，所述矩形管对称设置在所述下桥体的两侧，所述矩形管的第一端内侧设有多组导向滚轮，所述c型导轨对称设置在所述上桥体的两侧，所述下桥体两侧还分别设有横向滚轮和纵向滚轮，且所述横向滚轮的中心轴线垂直于所述纵向滚轮；所述横向滚轮和纵向滚轮设置在所述c型导轨中，构成第一移动副，且所述第一移动副中心线平行于所述桥体组件的中心线。3.根据权利要求1所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述双四杆折叠机构还包括第一折叠框和第二折叠框，所述第一折叠框的第一端通过第十六转动副与所述第二摇框的第四端连接，所述第一折叠框的第二端通过第十七转动副与所述第二折叠框的第一端连接，所述第二折叠框的第二端通过第十八转动副与所述第二框架的第四端连接。4.根据权利要求2所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述直线驱动器包括卷筒和滑轮，所述滑轮对称设置在所述下桥体底部，所述滑轮呈倾斜设置于所述上桥体和下桥体之间，所述滑轮的转动轴线与所述上桥体的纵向方向成锐角，所
述下桥体底端对称设有卷筒，柔索缠绕在所述卷筒上，柔索包括伸出柔索和收回柔索，伸出柔索通过位于所述下桥体第一端的滑轮后从所述下桥体下方绕至所述上桥体下方，并与设置在所述上桥体下方的卡槽固定连接；收回柔索通过位于所述下桥体第二端的滑轮后从所述下桥体下方绕至所述上桥体上方，并与设置在所述上桥体下方的卡槽固定连接。5.根据权利要求3所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述第一转动副的轴线垂直于所述第二转动副轴线，所述第三转动副至第七转动副轴线平行，所述第七转动副与所述第八转动副轴线共线，所述第三转动副的轴线与所述第九转动副垂直，所述第九转动副与所述第十转动副轴线共线，所述第十一转动副、第十二转动副和第十三转动副的轴线均共线、且所述第十一转动副、第十四转动副和第十五转动副的轴线均与所述第三转动副轴线平行，所述第十六转动副与所述第五转动副的轴线平行且不共线；所述第十七转动副轴线平行于所述第三至第七转动副轴线；所述第十八转动副与所述第十一至第十三转动副的轴线相平行且不共线。6.根据权利要求1所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述摇摆平台包括底板和立板，所述立板对称设置在所述底板的两侧，所述立板的底部通过第二转动副与所述回转平台转动连接，第二转动副的中心轴线垂直于第一转动副的中心轴线，且平行于所述回转平台和底板所在的平面。7.根据权利要求1所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述第二摇框的两侧由两条第二摇杆构成，两条第二摇杆间通过连接板连接，所述第一框架的两侧均包括两块夹板，所述第二摇框、第一摇杆和连杆依次从所述第一框架的夹板间穿过，所述第二框架为弧形，所述第二框架的直线框架侧面开设有长孔，用于所述变幅驱动器在运动过程中穿过，所述下桥体的端部对称设有压辊，所述压辊设置在所述第二框架的内侧。8.根据权利要求2所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述上桥体的第一端和下桥体的第二端桥面均具有一定宽度。

技术总结
本发明提供一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其包括底座、回转平台、回转驱动器、摇摆平台、双四杆折叠机构、摇摆升沉驱动器、变幅驱动器和桥体组件，底座安装在船甲板上，回转平台通过转盘轴承与底座连接，摇摆平台通过第二转动副与回转平台连接，双四杆折叠机构位于摇摆平台上方，摇摆升沉驱动器对称设置在双四杆折叠机构的两侧，桥体组件的上桥体通过变幅驱动器与双四杆折叠机构的U形框架连接，本发明通过回转平台的回转、摇摆平台的摇摆、双四杆折叠机构的升降以及桥体组件的俯仰、伸缩运动联动补偿船舶摇荡，使舷桥与作业目标始终保持相对静止，提高海上作业效率和安全性，具有结构紧凑、补偿范围大和安装调试方便等优点。便等优点。便等优点。


技术研发人员：赵铁石 庞德钊 杨甲富
受保护的技术使用者：燕山大学
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/4/17