补充电池的方法、充电基站、自移动设备及自移动系统与流程

1.本技术涉及电池更换技术领域，尤其涉及一种自移动设备补充电池的方法、充电基站、自移动设备及自移动系统。


背景技术：

2.自移动系统至少包括自移动设备与充电基站(也被称为充电桩)。相关的技术方案中，自移动设备在工作时，如果工作区域比较大，电池电量无法支持其一次性完成所有作业任务，大部分情况只能工作到剩余电量过低时返回充电基站充电。但是自移动设备返回充电基站充电，会降低自移动设备的工作效率。


技术实现要素：

3.基于此，本技术提供一种自移动设备补充电池的方法、充电基站、自移动设备及自移动系统，能够使自移动设备返回充电基站时无需充电直接获取已充电电池，从而提高自移动设备的工作效率。
4.第一方面，本技术提供一种自移动设备补充电池的方法，应用于充电基站，所述方法包括：
5.接收所述自移动设备发送的补充电池的第一请求；
6.响应所述第一请求，确定为所述自移动设备进行电池补充的电池仓；
7.向所述自移动设备返回所述电池仓的位置信息；所述位置信息用于指示所述自移动设备规划补充电池路径，并按照所述补充电池路径行驶至所述电池仓处；
8.在确定所述自移动设备的电池腔与所述电池仓对准时，将所述电池仓内的已充电电池推送至所述自移动设备的电池腔。
9.第二方面，本技术提供一种充电基站，所述充电基站包括：第一通信模块与第一控制模块；
10.所述第一通信模块，用于接收自移动设备发送的补充电池的第一请求；
11.所述第一控制模块，用于响应所述第一通信模块收到的第一请求，确定为所述自移动设备进行电池补充的电池仓；
12.所述第一通信模块，还用于向所述自移动设备返回所述电池仓的位置信息；所述位置信息用于指示所述自移动设备规划补充电池路径，并按照所述补充电池路径行驶；
13.所述第一控制模块，还用于在确定所述自移动设备的电池腔与所述电池仓对准时，将所述电池仓内的已充电电池推送至所述自移动设备的电池腔。
14.第三方面，本技术提供一种自移动设备补充电池的方法，应用于自移动设备，所述方法包括：
15.向充电基站发送补充电池的第一请求；
16.接收所述充电基站针对所述第一请求返回的电池仓的位置信息；
17.根据所述位置信息规划补充电池路径，并按照所述补充电池路径行驶至所述电池
仓处；
18.在确定电池腔与所述充电基站的电池仓对准时，通过所述电池腔接收所述充电基站从所述电池仓内推送的已充电电池。
19.第四方面，本技术提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：第二通信模块与第二控制模块；
20.所述第二通信模块，用于向与所述自移动设备通信的充电基站发送补充电池的第一请求；
21.所述第二通信模块，还用于接收所述充电基站针对所述第一请求返回的电池仓的位置信息；
22.所述第二控制模块，用于根据所述位置信息规划补充电池路径，并按照所述补充电池路径行驶至所述充电基站；
23.所述第二控制模块，还用于在确定电池腔与所述充电基站的电池仓对准时，通过所述电池腔接收所述充电基站从所述电池仓内推送的已充电电池。
24.第五方面，本技术提供一种自移动系统，所述自移动系统包括如上所述的充电基站和如上所述的自移动设备。
25.本技术实施例由于自移动设备返回基站时无需充电等待，充电基站能够为自移动设备直接提供已充电电池，因此能够提高自移动设备的工作效率，同时由于在确定自移动设备的电池腔与电池仓对准时，将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔，已充电电池能够为自移动设备提供电量，因此即使自移动设备的剩余电量很低，也能够保证自移动设备成功获取到已充电电池，实现了对自移动设备的快速补能，有助于提高自移动设备的工作效率。
附图说明
26.图1至图3本技术三个实施例提供的自移动设备补充电池的方法的流程示意图；
27.图4是本技术一实施例提供的充电基站的结构示意图；
28.图5是本技术另一实施例提供的充电基站的结构示意图；
29.图6是本技术一实施例提供的自移动设备的结构示意图；
30.图7是本技术又一实施例提供的自移动设备补充电池的方法的流程示意图；
31.图8是本技术又一实施例提供的自移动设备补充电池的方法的流程示意图；
32.图9是本技术又一实施例提供的充电基站的结构示意图；
33.图10是本技术另一实施例提供的自移动设备的结构示意图；
34.图11是本技术一实施例提供的充电基站的框图；
35.图12是本技术另一实施例提供的充电基站的框图；
36.图13是本技术一实施例提供的自移动设备的框图；
37.图14是本技术一实施例提供的自移动系统的框图；
38.图15是本技术又一实施例提供的充电基站的结构示意图；
39.图16是一实施例提供的充电基站的整体结构框图。
具体实施方式
40.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
41.还应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
42.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
43.自移动系统至少包括自移动设备与充电基站(也被称为充电桩)。相关的技术方案中，自移动设备在工作时，如果工作区域比较大，电池电量无法支持其一次性完成所有作业任务，大部分情况只能工作到剩余电量过低时返回充电基站充电。但是自移动设备返回充电基站充电，会降低自移动设备的工作效率。
44.本技术实施例由于自移动设备返回基站时无需充电等待，充电基站能够为自移动设备直接提供已充电电池，因此能够提高自移动设备的工作效率，同时由于在确定自移动设备的电池腔与电池仓对准时，将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔，已充电电池能够为自移动设备提供电量，因此即使自移动设备的剩余电量很低，也能够保证自移动设备成功获取到已充电电池，实现了对自移动设备的快速补能，有助于提高自移动设备的工作效率。
45.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
46.本技术实施例自移动设备补充电池的方法包括充电基站端的方法和自移动设备端的方法，充电基站端的方法由充电基站独立实施，自移动设备端的方法由自移动设备独立实施，充电基站端的方法和自移动设备端的方法结合在一起能够达到的技术效果是：能够提高自移动设备的工作效率，还能够保证自移动设备在其剩余电量很低的情况下也成功获取到已充电电池。
47.为了方便理解本技术实施例自移动设备补充电池的方法，下面将充电基站端的方法和自移动设备端的方法结合起来一起进行说明。
48.参见图1至图3，图1至图3是本技术三个实施例提供的自移动设备补充电池的方法的流程示意图，其中图1是充电基站端的方法，图2是自移动设备端的方法，图3是充电基站端的方法和自移动设备端的方法结合起来的方法的流程示意图。
49.其中，充电基站端的方法包括：步骤s101至步骤s104，自移动设备端的方法包括：步骤s201至步骤s204。
50.步骤s201：自移动设备向充电基站发送补充电池的第一请求。
51.在步骤s201中，自移动设备可以是指可以通过自身的运动模块或者移动模块在自动或受控的情况下进行运动或移动的设备，包括但不限于：各种清洁机器人、扫地机、园艺机器人、无人机，等等。
52.自移动设备向充电基站发送补充电池的第一请求的应用场景可以包括：自移动设
备当前的工作任务还未完成，向充电基站发送补充电池的第一请求，可以尽快获得新的电池继续当前的工作任务；或者自移动设备当前已经完成相应的工作任务，如果对电池进行充电但预计在下一次工作任务到来时电池充电的电量无法达到预设阈值，因此向充电基站发送补充电池的第一请求，可以尽快获得新的电池继续下一次的工作任务。通过这种方式，能够可以提高自移动设备的工作效率。
53.在实际应用中，补充电池的第一请求可以用于请求充电基站为自移动设备补充已充电的电池，还可以用于请求充电基站为自移动设备更换电池。
54.步骤s101：充电基站接收自移动设备发送的补充电池的第一请求。
55.在步骤s101中，充电基站也称为充电桩，可以是为自移动设备补充电池的设备；还可以是为自移动设备更换电池的设备。
56.在一些实施例中，充电基站还能够为自移动设备供电，以及为自移动设备的电池充电。
57.步骤s102：充电基站响应第一请求，确定为自移动设备进行电池补充的电池仓。
58.在步骤s102中，充电基站包括电池仓，电池仓可以存放电池，充电基站可以对电池仓中的电池预先充满电，这样在自移动设备需要补充电池的时候，可以马上为自移动设备提供已充电电池。
59.如图4所示，在一些实施例中，充电基站10可以设置两个以上的电池仓101(图中示出两个电池仓，每个电池仓的尺寸用于存放一个电池)，在这两个以上的电池仓101中，至少一个电池仓101可以存放预先已充好电的已充电电池，至少一个电池仓101可以为电池空仓，该电池空仓可以用于接收自移动设备更换下来的待充电电池。
60.如图5所示，在一些实施例中，充电基站10也可以设置电池仓101内具有存放两个以上电池的位置和空间(图中示出电池仓的尺寸用于存放两个电池)，即一个电池仓100可以存放两个以上电池。
61.响应第一请求，充电基站需要为自移动设备提供已充电电池，首先需要确定为自移动设备进行电池补充的电池仓，很显然该电池仓存放有已充电电池。如果只有一个电池仓存放有已充电电池，则为自移动设备进行电池补充的电池仓即为该电池仓；如果有两个以上的电池仓存放有已充电电池，则为自移动设备进行电池补充的电池仓可以从该两个以上的电池仓中选择一个即可。
62.步骤s103：充电基站向自移动设备返回电池仓的位置信息；位置信息用于指示自移动设备规划补充电池路径，并按照补充电池路径行驶至电池仓处。
63.在步骤s103中，由于自移动设备与充电基站在不同的位置，自移动设备首先需要知道充电基站的电池仓的位置，然后需要自行移动到充电基站的电池仓的位置，充电基站的电池仓才能为自移动设备提供已充电电池。因此充电基站向自移动设备返回电池仓的位置信息，以便于自移动设备根据自身位置、电池仓的位置规划补充电池路径，并按照补充电池路径行驶至电池仓处。
64.步骤s202：自移动设备接收充电基站针对第一请求返回的电池仓的位置信息。
65.在步骤s202中，自移动设备发送第一请求后，收到充电基站返回的电池仓的位置信息。
66.步骤s203：自移动设备根据位置信息规划补充电池路径，并按照补充电池路径行
驶至电池仓处。
67.在步骤s203中，自移动设备可以获取到自身位置，然后根据自身位置和电池仓的位置信息进行补充电池路径的规划，得到补充电池路径，然后按照补充电池路径即可移动到电池仓的位置。
68.步骤s104：充电基站在确定自移动设备的电池腔与电池仓对准时，将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔。
69.步骤s204：自移动设备在确定电池腔与充电基站的电池仓对准时，通过电池腔接收充电基站从电池仓内推送的已充电电池。
70.需要说明的是，步骤s104和步骤s204为充电基站和自移动设备相互配合的步骤，充电基站和自移动设备同步进行。
71.在步骤s104和步骤s204中，自移动设备包括电池腔，该电池腔可以用于存放来自充电基站的电池仓的已充电电池，因此该电池腔为电池空腔。
72.如图6所示，在一些实施例中，自移动设备20可以设置两个以上的电池腔201，在这两个以上的电池腔201中，至少一个电池腔201为电池空腔，至少一个电池腔201可以存放电池，自移动设备20利用该电池腔201中的电池提供的电量可以进行工作任务。在一些实施例中，两个以上的电池腔可以并联设置，如此，无论是其中哪个电池腔有电池，都可以为自移动设备供电。
73.在一些实施例中，自移动设备也可以设置电池腔内具有存放两个以上电池的位置和空间，即一个电池腔可以存放两个以上电池。
74.充电基站和自移动设备可以分别设置各自的检测传感器。充电基站上的检测传感器检测自移动设备的电池腔与自身的电池仓是否对准，自移动设备上的检测传感器检测自身的电池腔与充电基站的电池仓是否对准。在一些实施例中，为了尽可能保证检测结果一致，减小检测误差，充电基站和自移动设备上设置各自的检测传感器可以相同的检测传感器。在一些实施例中，为了尽可能保证充电基站和自移动设备同步相互配合，充电基站上的检测传感器检测到自移动设备的电池腔与自身的电池仓对准后，自移动设备上的检测传感器检测到自身的电池腔与充电基站的电池仓对准后，双方互相确认对准后，再进行后续的补充电池的操作，即：充电基站将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔，自移动设备通过电池腔接收充电基站从电池仓内推送的已充电电池。
75.本技术实施例由于自移动设备返回基站时无需充电等待，充电基站能够为自移动设备直接提供已充电电池，因此能够提高自移动设备的工作效率，同时由于在确定自移动设备的电池腔与电池仓对准时，将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔，已充电电池能够为自移动设备提供电量，因此即使自移动设备的剩余电量很低，也能够保证自移动设备成功获取到已充电电池。
76.在一些实施例中，步骤s102中，充电基站在确定为自移动设备进行电池补充的电池仓之后，该方法还可以包括：步骤s105和步骤s106，如图7所示。
77.步骤s105：充电基站确定用于接收待充电电池的电池空仓。
78.在步骤s105中，由于自移动设备自身的一个电池腔还有待充电电池，充电基站除了准备将已充电电池提供给自移动设备外，还准备接收自移动设备的待充电电池，因此在确定为自移动设备进行电池补充的电池仓之后，还需要确定用于接收待充电电池的电池空
仓。
79.步骤s106：充电基站在将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔之后，通过电池空仓接收自移动设备推送的待充电电池。
80.在步骤s106中，充电基站在将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔之后，再通过电池空仓接收自移动设备推送的待充电电池。由于自移动设备推送待充电电池会耗费自移动设备的电量，因此在将已充电电池推送至自移动设备的电池腔之后，已充电电池即可为自移动设备提供电量，即使自移动设备本来的剩余电量很低的情况下保证自移动设备能够成功将待充电电池推送至充电基站的电池空仓。
81.在一些实施例中，步骤s106中，充电基站在通过电池空仓接收自移动设备推送的待充电电池之后，该方法还可以包括：步骤s107，如图8所示。
82.步骤s107：充电基站为待充电电池充电。
83.在步骤s107中，充电基站的电池空仓接收自移动设备推送的待充电电池后，即可为待充电电池充电，使待充电电池充电充满电，后续再为自移动设备提供已充电电池做好准备。
84.在一些实施例中，该方法还包括：步骤s205。
85.步骤s205：自移动设备将待充电电池推送至充电基站的电池空仓内。
86.在步骤s205中，自移动设备除了接收已充电电池外，还将自身的待充电电池推送至充电基站的电池空仓内。待充电电池进入充电基站的电池空仓后，可以被充电，后续再为自移动设备提供已充电电池做好准备。
87.在一些实施例中，自移动设备通过电池腔接收充电基站从电池仓内推送的已充电电池后，也可以不将自身的待充电电池推送至充电基站的电池空仓，即自移动设备搭载至少两个电池。例如，当自移动设备剩下的工作任务不太多，补充一个已充电电池即可完成剩下的工作任务，那么可以不用将自身的待充电电池推送至充电基站的电池空仓，等剩下的工作任务完成后再通过充电基站对电池进行充电。
88.参见图9，在一些实施例中，充电基站10还可以设置充电端口102，充电端口102包括第一充电电极1021。参见图10，自移动设备20还包括第二充电电极202，自移动设备20的第二充电电极202与充电基站10的第一充电电极1021匹配，当第一充电电极1021与第二充电电极202接触时充电基站10能够为自移动设备20提供电量。
89.在一些实施例中，充电基站10的充电端口102和电池仓101在充电基站10的同一侧，当自移动设备20移动到电池仓101的位置，充电基站10准备为自移动设备20补充电池的时候，充电基站10的充电端口102的第一充电电极1021能够与自移动设备20的第二充电电极202接触，为自移动设备20提供电量，在这种情况下，充电基站10为自移动设备20补充电池，同时自移动设备20将待充电电池推送至充电基站10的电池空仓，可以有两种可能的方式：
90.一种可能的方式是：充电基站10在将电池仓101内的已充电电池推送至自移动设备20的电池腔201之后，充电基站10通过电池空仓接收自移动设备20推送的待充电电池。
91.另一种可能的方式是：充电基站在将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔，同时通过电池空仓接收自移动设备推送的待充电电池。由于充电基站通过充电端口在为自移动设备提供电量，因此即使自移动设备本来的剩余电量很低的情况下也依然保
证自移动设备能够成功将待充电电池推送至充电基站的电池空仓，因此充电基站推送已充电电池至自移动设备、自移动设备推送待充电电池至充电基站可以同时进行，也使充电基站、自移动设备互换电池的效率更高。
92.例如：参见图9和图10，假设充电基站10下面的电池仓1011存放已充电电池，自移动设备20下面的电池腔2011为电池空腔，充电基站10上面的电池仓1012为电池空仓，自移动设备20上面的电池腔2012存放待充电电池。
93.按照第一种可能的方式，可以是：充电基站10先将下面的电池仓1011存放的已充电电池推送至自移动设备20下面的电池空腔2011，然后自移动设备20将上面的电池腔2012存放的待充电电池推送至充电基站10上面的电池空仓1012。
94.按照第二种可能的方式，可以是：充电基站10将下面的电池仓1011存放的已充电电池推送至自移动设备20下面的电池空腔2011，同时自移动设备20将上面的电池腔1012存放的待充电电池推送至充电基站10上面的电池空仓2012。充电基站的框图，充电基站10包括：第一通信模块103与第一控制模块104。
95.需要说明的是，本技术实施例的充电基站可以执行上述充电基站端的方法，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
96.第一通信模块103用于接收自移动设备发送的补充电池的第一请求。
97.第一控制模块104用于响应第一通信模块收到的第一请求，确定为自移动设备进行电池补充的电池仓。
98.第一通信模块103还用于向自移动设备返回电池仓的位置信息；位置信息用于指示自移动设备规划补充电池路径，并按照补充电池路径行驶。
99.第一控制模块104还用于在确定自移动设备的电池腔与电池仓对准时，将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔。
100.在一些实施例中，第一控制模块104还用于确定用于接收待充电电池的电池空仓；第一控制模块104还用于在将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔之后，通过电池空仓接收自移动设备推送的待充电电池。
101.在一些实施例中，充电基站10还包括电池充电模块105，如图12所示。
102.电池充电模块105用于为待充电电池充电。
103.参见图13，图13是本技术一实施例提供的自移动设备的框图，自移动设备20包括：第二通信模块203与第二控制模块204。
104.需要说明的是，本技术实施例的自移动设备可以执行上述自移动设备端的方法，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
105.第二通信模块203用于向与自移动设备通信的充电基站发送补充电池的第一请求。
106.第二通信模块203还用于接收充电基站针对第一请求返回的电池仓的位置信息。
107.第二控制模块204用于根据位置信息规划补充电池路径，并按照补充电池路径行驶至充电基站。
108.第二控制模块204还用于在确定电池腔与充电基站的电池仓对准时，通过电池腔接收充电基站从电池仓内推送的已充电电池。
109.参见图14，图14是本技术一实施例提供的自移动系统的框图，自移动系统包括如
上任一的充电基站10和如上的自移动设备20。有关充电基站和自移动设备的详细说明，请参见上述相关内容，在此不再赘叙。
110.下面详细说明本技术实施例的具体应用。
111.如图9所示，充电基站10设有至少两个电池仓101，第一电池仓1011用于存放备用电池(已充满电的已充电电池)，第二电池仓1012用于接收自移动设备更换下来的待充电电池。如图10所示，与充电基站10对应的，自移动设备20也设有与充电基站10对应的至少两个电池腔201，至少两个电池腔201为并联的电池腔，因此无论是其中哪个电池腔201有电池，都可以为自移动设备20供电。为了与充电基站10对应，假设第一电池腔2022为电池空腔，第二电池腔2012存在电池。
112.在图9中，充电基站10设有充电端口102，充电端口102还集成有通信功能，能够与自移动设备通信，因此充电端口102用于与自移动设备传输电能和通信。
113.图9中充电端口102与电池仓101在充电基站10的同一侧，自移动设备20充电、电池更换以及增加电池，都与充电端口102连接，与充电基站10建立通信。充电基站10响应自移动设备20的充电请求时，通过第一充电电极1021为自移动设备20充电。充电基站10响应自移动设备20的更换电池请求(即补充已充电电池并更换待充电电池)或者增加电池请求(即仅补充已充电电池)时，将第一电池仓1011中的已充电电池与自移动设备20的第二电池腔2012中的待充电电池进行更换，或者是直接将第一电池仓1011中的已充电电池推进自移动设备的第一电池腔2011，让自移动设备20同时搭载两块电池进行工作。
114.结合参见图15，充电端口102与电池仓101在充电基站10的不同侧，自移动设备20在线充电时，回归路径是以充电端口102为目标位置；自移动设备20进行电池更换时，回归路径是以电池仓101为目标位置。当自移动设备20需要在线充电时，与充电端口102进行通信，行驶至充电基站10的充电端口102时，充电基站10通过第一充电电极1021为自移动设备20充电。
115.结合参见图16，图16是一实施例提供的充电基站的整体结构示意图。该充电基站包括第一电池仓1011、第二电池仓1012、第一通信模块103、第一控制模块104、激活模块106、供电模块107以及电机模块108。第一电池仓1011、第二电池仓1012分别与电机模块108连接，第一通信模块103、激活模块106、第一控制模块104依次连接，供电模块107分别与第一控制模块104、第一通信模块103连接，电机模块108还与第一控制模块104连接。
116.自移动设备与充电基站10之间通过第一通信模块103(第一通信模块103集成有充电功能，包括第一充电电极)建立物理连接后，第一通信模块103处的电平还可以被拉低，相当于检测到物理在位信号，确定与自移动设备之间建立物理连接。激活模块106在接收到该物理在位信号后，向第一控制模块104发送激活信号，第一控制模块104被激活后控制供电模块107通过第一通信模块103向自移动设备进行供电。
117.在充电基站10接收到自移动设备发送的电池更换请求时，第一控制模块104通过控制电机模块108将第一电池仓1011中的已充电电池推出电池仓，并通过设置在电池仓内的传动滚轮依靠电池被推出的惯性将电池推入自移动设备的电池腔内。
118.与充电基站10将电池推出电池仓相应地，在自移动设备的第一电池腔接收到已充电电池后(此时该电池已经能够为自移动设备供电)，自移动设备将第二电池腔中的待充电电池推出至第二电池仓。在第二电池仓中的传感器检测到推入的电池后，将检测信号发送
给第一控制模块104，由第一控制模块104驱动电机模块108，带动第二电池仓中的传动滚轮将电池拖回第二电池仓内，并为该电池充电。
119.以图9的充电基站为例说明充电基站的在可能应用场景下的工作原理。
120.在自移动设备返回充电基站10时，自移动设备上的第二通信模块(还集成有第二充电电极)与充电基站10上的第一通信模块103(还集成有第一充电电极)建立物理连接。
121.如果此时自移动设备已经完成相应的工作任务，且预计在下一次工作任务到来之前充电的电量能够达到阈值时，通过第二通信模块与第一通信模块103建立连接(即握手后)，向充电基站10请求充电电流进行充电。充电基站10通过该第一通信模块103中的第一充电电极为自移动设备进行供电。此时没有进行电池更换或者电池补给。
122.如果此时自移动设备已经完成相应的工作任务，但预计在下一次工作任务到来时充电的电量无法达到阈值，或者未完成相应的工作任务时，则通过第二通信模块向充电基站10的第一通信模块103请求进行电池更换或者电池补给。
123.一般情况下，在一个自移动系统中会搭配两块电池，也即默认充电基站10有一块电池，自移动设备有一块电池，两块电池交换充电和放电。如充电基站10的第一电池仓1011内有备用电池，第二电池仓1012为电池空仓，用于接收自移动设备换下的待充电电池。
124.在充电基站10为自移动设备更换电池时，为了保证自移动设备能正常运行，可以是先将已充电电池推入自移动设备的电池腔，令该充满电的已充电电池先为自移动设备供电后，再令自移动设备将待充电电池推出电池腔。
125.或者，通过第一通信模块103中的第一充电电极为自移动设备供电，同时进行充电基站10将已充电电池推入至自移动设备与自移动设备将待充电电池推出至充电基站10。
126.在一些使用需求中，还可以是直接将第一电池仓1011中的已充电电池推入自移动设备的第一电池腔，让自移动设备同时搭载两块电池进行工作。
127.在图15的示例中，充电端口102与电池仓101在充电基站10的不同侧，充电基站10与自移动设备之间可以通过无线的方式进行通信，当自移动设备行驶至充电基站10的电池仓101位置时，充电基站10可以通过设置在第一电池仓1011与第二电池仓1012外部的传感器(与电池仓对齐)检测与自移动设备的电池腔是否对准。如果检测到已对准，则将电池仓中的电池与自移动设备中的电池进行更换，或者是直接将电池仓中的电池推进自移动设备的电池腔，让自移动设备同时搭载两块电池进行工作。
128.通过上述方式，能够无需等待自移动设备充电完成之后再继续之前的工作认为，能够提高了移动设备的工作效率。
129.应当理解，在本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。
130.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
131.以上所述，仅为本技术的具体实施例，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种自移动设备补充电池的方法，其特征在于，应用于充电基站，所述方法包括：接收所述自移动设备发送的补充电池的第一请求；响应所述第一请求，确定为所述自移动设备进行电池补充的电池仓；向所述自移动设备返回所述电池仓的位置信息；所述位置信息用于指示所述自移动设备规划补充电池路径，并按照所述补充电池路径行驶至所述电池仓处；在确定所述自移动设备的电池腔与所述电池仓对准时，将所述电池仓内的已充电电池推送至所述自移动设备的电池腔。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定为所述自移动设备进行电池补充的电池仓之后，所述方法还包括：确定用于接收待充电电池的电池空仓；在将所述电池仓内的已充电电池推送至所述自移动设备的电池腔之后，通过所述电池空仓接收所述自移动设备推送的待充电电池。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过所述电池空仓接收所述自移动设备推送的待充电电池之后，所述方法还包括：为所述待充电电池充电。4.一种充电基站，其特征在于，所述充电基站包括：第一通信模块与第一控制模块；所述第一通信模块，用于接收自移动设备发送的补充电池的第一请求；所述第一控制模块，用于响应所述第一通信模块收到的第一请求，确定为所述自移动设备进行电池补充的电池仓；所述第一通信模块，还用于向所述自移动设备返回所述电池仓的位置信息；所述位置信息用于指示所述自移动设备规划补充电池路径，并按照所述补充电池路径行驶；所述第一控制模块，还用于在确定所述自移动设备的电池腔与所述电池仓对准时，将所述电池仓内的已充电电池推送至所述自移动设备的电池腔。5.根据权利要求4所述的充电基站，其特征在于，所述第一控制模块，还用于确定用于接收待充电电池的电池空仓；所述第一控制模块，还用于在将所述电池仓内的已充电电池推送至所述自移动设备的电池腔之后，通过所述电池空仓接收所述自移动设备推送的待充电电池。6.根据权利要求4所述的充电基站，其特征在于，所述充电基站还包括电池充电模块；所述电池充电模块，用于为所述待充电电池充电。7.一种自移动设备补充电池的方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：向充电基站发送补充电池的第一请求；接收所述充电基站针对所述第一请求返回的电池仓的位置信息；根据所述位置信息规划补充电池路径，并按照所述补充电池路径行驶至所述电池仓处；在确定电池腔与所述充电基站的电池仓对准时，通过所述电池腔接收所述充电基站从所述电池仓内推送的已充电电池。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将待充电电池推送至所述充电基站的电池空仓内。9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：第二通信模块与第二控制模
块；所述第二通信模块，用于向与所述自移动设备通信的充电基站发送补充电池的第一请求；所述第二通信模块，还用于接收所述充电基站针对所述第一请求返回的电池仓的位置信息；所述第二控制模块，用于根据所述位置信息规划补充电池路径，并按照所述补充电池路径行驶至所述充电基站；所述第二控制模块，还用于在确定电池腔与所述充电基站的电池仓对准时，通过所述电池腔接收所述充电基站从所述电池仓内推送的已充电电池。10.一种自移动系统，其特征在于，所述自移动系统包括权利要求4-6任一项所述的充电基站和权利要求9所述的自移动设备。

技术总结
本申请公开了一种自移动设备补充电池的方法、充电基站、自移动设备及自移动系统，该方法包括：自移动设备向充电基站发送补充电池的第一请求；充电基站收到第一请求后，确定为自移动设备进行电池补充的电池仓，向自移动设备返回电池仓的位置信息；自移动设备收到电池仓的位置信息后，根据位置信息规划补充电池路径并按照补充电池路径行驶至电池仓处；在确定自移动设备的电池腔与电池仓对准时，充电基站将电池仓内的已充电电池推送至自移动设备的电池腔，同时自移动设备通过电池腔接收充电基站推送的已充电电池。通过这种方式，能够提高自移动设备的工作效率。移动设备的工作效率。移动设备的工作效率。


技术研发人员：李超 刘元财 张泫舜 陈浩宇
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/7/6