基于车辆照明的车行道障碍物通知的系统和方法与流程

1.本发明涉及用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知。


背景技术：

2.在车辆技术(特别是机动车辆技术)领域中，使用基于车辆的传感器以便检测在车辆前面位于路面上的障碍物以及通过有目的的照明将驾驶员的注意力吸引到障碍物上是已知的。
3.例如，文件us7429918公开一种用于照亮车辆前面的车辆照明系统。车辆照明系统装备有多个光源并且装备有用于通过独立修改多个光源中的每一个的对准来控制光分布模式的控制单元，光源分别适用于照亮不同的照明区域以便整体上形成预先确定的光分布模式。
4.控制单元可以确定交通场景，在交通场景中车辆正在行驶，并且可以独立地修改多个光源中的每一个的对准以便形成为这个交通场景预先确定的目标光分布模式。
5.车辆照明系统可以包括用于获取车辆前面的照片的摄像机，控制单元根据由摄像机获得的图像来确定交通场景。此外，车辆照明系统可以包含用于障碍物的确定单元，通过确定单元根据由摄像机获得的图像或由雷达获得的信息确定车辆可能会遇到的物体。
6.例如，用于障碍物的记录单元可以通过形状匹配从在向前方向上由摄像机拍摄的图像中提取自行车或行人，并且可以将通过这种方式提取的自行车或行人确定为障碍物。在这种情况下，至少可以修改多个光源的对准或光量以便用特定或更高的光强度照亮障碍物或视觉焦点。
7.在另一示例中，文件wo2003/106219a1提出一种用于控制机动车辆的光分布的方法。方法包括以下步骤：通过摄像机系统检测位于车辆前面的行驶环境，摄像机系统的检测范围至少大于车辆的前照灯的当前光分布的范围，通过车辆中提供的图像处理系统处理检测到的行驶环境的数字数据，以便识别前照灯的当前光分布范围之外的潜在障碍物，以及修改至少一个车辆前照灯的光分布使得潜在障碍物至少部分地被车辆前照灯照亮。
8.摄像机系统可以根据人和/或动物物体发出的热辐射和/或根据人和/或动物物体的可视觉记录的性能记录在右侧道路边缘的人和/或动物物体，并且这些可以在它们的温度和/或其它固有特性(比如轮廓)的帮助下通过图像处理系统(特别是通过温度比较和/或模式比较)被识别为这样，并且被分类为潜在障碍物并且被照亮。
9.通过摄像机系统和图像处理系统，可以识别车辆的通车车道上和/或邻近后者的通车车道上的潜在障碍物。
10.在另一示例中，文件de102014222669a描述一种用于控制车辆的前照灯布置的方法。前照灯布置包括右前照灯和左前照灯，右前照灯发出右光束并且左前照灯发出左光束。在这些光束的情况下，可以产生第一整体光分布，在第一整体光分布中形成具有较低照明范围的中心区域并且在邻近这个中心区域的两侧形成具有较高照明范围的侧区域。
11.例如，用于产生第一和第二整体光分布的左光束和右光束可以具有基本垂直的
亮/暗边界和基本水平的亮/暗边界，使得光束的亮/暗边界分别具有l形。
12.在方法中，通过左光束和右光束产生初始光分布，记录在行驶方向上车辆前面的至少一个物体，确定物体的位置并且当确定物体的位置时，产生第二整体光分布，在第二整体光分布中在物体的位置上至少部分地叠加第一整体光分布的侧区域，使得形成叠加区域，在叠加区域中光强度是由左光束和右光束的光强度组成的。
13.物体可以是静态物体或动态物体，但特别地不是迎面而来的机动车辆或在前面行驶的机动车辆。静态物体可以例如是道路上的障碍物，例如道路施工屏障。动态物体可以是在人行道上的行人或希望穿过道路或正在穿过道路的行人。
14.文件us7782184提出一种用于在道路上驾驶车辆的方法。方法包括发现在车辆附近(例如在车辆的行驶方向上在车辆前面的区域中)的至少一个物体，分析至少一个发现的物体，判定至少一个分析的物体是否在交通安全方面与驾驶车辆有关，并且通过具有光图案的光源照亮道路，该光图案显示在交通安全条件下被认为与驾驶车辆相关的至少一个物体。
15.例如，物体可以是人、动物、位于道路上或邻近道路的障碍物、属于道路的路缘、沟坡、护栏、雪杆、道路标志或道路标记，例如中心线或路肩标线。
16.可以通过至少一个摄像机、雷达、或用于根据导航信息获得位置的装置执行从车辆附近获得数据的步骤。
17.在现有技术中，已经提出解决方案，通过解决方案可以检测坑洼和/或从路面向上延伸的不平整而不是检测路面上的障碍物或除检测路面上的障碍物之外还检测坑洼和/或从路面向上延伸的不平整。
18.例如，文件us10926798描述用于显示坑洼的系统和方法。用于确定坑洼相对于预测的车辆路径的位置的方法包括根据坑洼相对于车辆路径的位置启用线性排列的灯中的一个或多个灯。可以通过使用各种技术(例如图像处理、基于ai(基于人工智能)的模型等)并且根据传感器的数据识别坑洼，传感器包括例如摄像机、雷达、红外和/或lidar(激光雷达)传感器。
19.例如，线性排列的灯可以设置在人机界面(hmi)中。
20.此外，方法可以包含根据从一个或多个车辆传感器接收的数据确定坑洼的二维位置坐标，
21.文件us6281806公开用于机动车辆的物体识别和照明系统，该物体识别和照明系统旨在识别和照亮物体以便将车辆驾驶员的注意力吸引到这个物体上。系统包括至少一个用于收集关于车辆的环境的信息的传感器，用于从传感器接收信号并且用于产生输出信号的图像处理系统，用于从图像处理系统接收输出信号并且用于产生光源控制信号的光源驱动系统，以及根据控制信号被启用和定位的光源。
22.此外，物体识别和照明系统可以实施图像处理算法，该图像处理算法使识别比如坑洼、积水和其他不平整这样的道路表面的变化成为可能。
23.图像处理系统也可以从另一个车辆上的电子装置接收输入信号，在此情况下装置可以包括由导航系统、制动系统和巡航控制系统组成的组中的一个。
24.文件de102016200683a1提出用于识别在车辆的行驶方向上的道路上的障碍物的装置和方法，装置特别地可以在两轮车辆上形成。在这种情况下，阻止车辆穿过相应位置或
阻碍车辆穿过相应位置的任何物体旨在被识别为障碍物。例如，道路的分支或损坏(例如通过坑洼)可以被识别为障碍物。
25.在这种情况下，通过记录在行驶方向上的道路的状态对障碍物进行识别。可以通过雷达传感器或超声波传感器或摄像机系统记录关于道路状况的信息。通过这种方式，可以识别道路上有物品还是道路本身被损坏。根据是行驶的阻碍物的这样的物体，根据本发明通过灯照亮障碍物，使得驾驶员意识到这个障碍物。例如，识别的物体可以被照亮使得从道路上它是在视觉上突出显示的。
26.在这种情况下，可以识别至少两类不同的障碍物，照明装置根据识别的类特别是用不同的颜色不同地照亮障碍物。
27.通过有目的地照亮阻碍行驶的物体，驾驶员可以及时地制动或示范。
28.在另一示例中，文件us9829858描述用于产生用于照亮场景的可控制光束的照明装置，装置包含设置以便为入射光的光束提供可选择的相位延迟分布的可寻址空间分辨光调制器；设置以便从空间分辨光调制器接收相位调制光并且产生光分布的傅里叶光学系统；以及设置以便投射光分布以便根据可控制光束形成照明图案的投射光学系统。
29.可以通过使用计算机生成的纯相位全息图来使用照明装置，以便为比如前照灯这样的照明装置产生光传播。全息重建(或重构图像)在投射光学系统的帮助下例如投射到高速公路上，以便在空间中产生光传播。由于可以灵活或快速地修改计算机生成的全息图，也可以动态地修改投射的光传播。例如，投射的光传播可以移动或转向。因此，系统可以集成到车辆的前照灯中以便允许可控制的照明。例如，可以实时地修改计算机生成的全息图以便为驾驶员提供动态变化的照明。
30.例如，可以响应于道路或行驶条件修改计算机生成的全息图。在照明装置的帮助下，识别道路表面(特别是坑洼)的偏差可以成为可能。在装置的帮助下，识别场景的预先确定的物体的位置也可以成为可能，并且在修改空间光调制器中的一组相位延迟的帮助下附加照亮场景的预先确定的物体可以成为可能。
31.此外，在现有技术中使用在行驶方向上位于车辆前面的路面上的不平整和/或坑洼的检测以便根据路面调整底盘性能，是已知的。
32.例如，文件us10406882公开一种用于操作车辆的悬架系统的方法。在方法中，使用控制信号控制悬架系统的至少一个可调节的阻尼装置以便动态地调节阻尼装置的阻尼特性。在这种情况下，通过根据关于行驶动力学的当前数据评估车辆的结构的预期运动，根据关于行驶动力学的当前数据和关于支撑地面区域的先前光学记录信息生成控制信号，根据车辆的结构的预期运动计算控制信号的第一控制项。
33.为了获得关于行驶动力学的数据，可以使用用于评估车辆结构的悬架运动的合适传感器，以便根据各自阻尼装置的第一控制项计算合适的控制信号。优选地，根据以下运动量进行计算：侧倾和俯仰以及在车辆的高度方向上的横摆。除通过相应传感器记录这些运动量之外，特别是可以优选地根据关于行驶动力学的记录数据来计算车辆的俯仰率。
34.根据光学记录信息，计算支撑地面区域的绝对高度剖面，并且控制信号的第二控制项通过其相关高度点在它们的高度位置上彼此偏离而分别被计算或改变，绝对高度剖面是基于后处理的先前计算的相对高度剖面以便获得绝对高度剖面，以便补偿结构和/或车辆的独立运动。仅仅绝对高度剖面用作为用于计算第二控制项的基础，因为只有这包含真
实支撑地面的清洗模型，在该清洗模型中可以很好地识别高度点。
35.用与阻尼装置相关联的车轮到达相关高度点是作为车辆的行驶方向和/或速度的函数通过重建记录区域和与阻尼装置相关联的车轮之间缺失的高度点进行计算的。当在产生相应控制信号中到达高度点时，将相关联的第二项纳入到考虑中。最后，有利地使用两个控制项，也就是说第一控制项和第二控制项，以便基于其产生适当的控制信号，然后使用控制信号控制相关联的阻尼装置。
36.在该方法的情况下，在任何情况下，至少在到达支撑地面区域的相关高度点之前，在产生用于可调节的阻尼装置的控制信号中将这些纳入到考虑中，以便能够更迅速地对真实情况作出反应，使得车辆的稳定性和舒适性被提高。
37.文件de102019206506a1提出一种用于控制车辆的至少一个车轮的半主动悬架的方法，该半主动悬架包括具有至少一个控制元件的振动阻尼器的布置，振动阻尼器的布置在不同的阶段可以通过至少一个执行器进行调节或在最硬设置和最软设置之间连续地调节。在这种情况下，车辆包括至少一个用于记录道路异常的传感器和至少一个连接到传感器且连接到执行器的控制仪器。用于记录道路异常的传感器例如是摄像机或基于radar(雷达)、lidar、超声波、激光、车辆与车辆通信或其他技术。
38.方法包括移动车辆，记录在车辆的运动方向上位于前面的道路表面上的道路异常，关于垂直尺寸、道路异常的侧面的坡度以及车辆的速度对道路异常进行分类，计算控制元件的力要求，将力要求与半主动悬架的控制元件的当前设置相匹配，以及根据道路异常的分类调节控制元件，力要求对应于道路异常的分类。
39.鉴于已经提出的现有技术，用于警告车行道中断(特别是道路中断(“坑洼”)和隆起)的方法领域，仍然有改进的空间。


技术实现要素：

40.本发明的目的是提供用于可靠地通知车行道障碍物(特别是道路中断和隆起)的系统和方法，这尽可能地具有降低数量的误报反应。
41.在本发明的一方面中，这个目的是通过具有在此公开和要求的特征(包括本发明的特别有利的配置)的用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知的方法来实现。
42.应该指出的是，在下面的描述中单独提到的特征和措施可以以任何所需的技术上有利的方式彼此结合并且代表本发明的更多配置。描述特别地连同附图附加地表征和详细说明本发明。
43.根据本发明的方法用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知，机动车辆具有包括可控制的光分布的车辆前照灯系统、至少一个摄像机以及至少一个可操作地连接到至少一个摄像机并且连接到车辆前照灯系统的电子控制单元，摄像机的光轴与向前行驶方向平行对准。
44.根据本发明的方法至少包括以下步骤：
45.·
沿着车行道移动机动车辆，
46.·
通过至少一个摄像机记录在向前行驶方向上位于机动车辆前面的车行道表面的一部分，车行道表面的记录部分包括多个车行道检测路径，
47.·
针对范围以及车行道的垂直尺寸的大小、在向前行驶方向上的车行道的坡度的
大小和机动车辆的瞬时速度中的至少一个量，单独地评估与车行道检测路径有关的摄像机数据，
48.·
检查符合至少一个预先确定的条件以便检测车行道异常，预先确定的条件包括车行道的垂直尺寸的大小、在向前行驶方向上的坡度的大小和机动车辆的瞬时速度中的至少一个量，以及
49.·
根据符合一个预先确定的条件或多个预先确定的条件控制车辆前照灯系统，以便照亮已经检测到车行道异常的车行道的宽度的一部分。
50.一个摄像机或多个摄像机旨在提供关于车行道异常的范围和在行驶路径的方向上的车行道的异常的大小的信息。在本发明的背景下，术语“旨在”意指为了本发明的目的而特别地编程、配置或设置的。由于多个车行道检测路径，可以根据沿着一个车行道检测路径或沿着多个车行道检测路径检测到的车行道异常估计在车行道的横向方向上的车行道异常的大小。
51.在本发明的背景下，术语“车行道异常”意指至少包括道路中断(“坑洼”)和隆起，也就是说车行道表面的隆起高度，例如减速路脊(减速带)。在本发明的背景下，“车行道”意指包括沥青或其他方式密封的道路，由混凝土构件制成的道路或未铺设的乡村道路。在本发明的背景下，术语“多个”特别是意指至少两个的数量。在本发明的背景下，术语“车行道检测路径”意指平行于车行道的方向延伸的线性路径。在本发明的背景下，术语“摄像机数据”意指与通过至少一个摄像机或多个摄像机获取的图像相关联的数据。在本发明的背景下，术语“评估与车行道检测路径相关联的摄像机数据”也意指除在单个像素上的严格评估之外还包括评估在线性路径的预先确定的附近的摄像机数据的可能性，以预先确定的方式确定在预先确定的附近的摄像机数据的平均值，以及将已经确定的平均值分配给讨论中的线性车行道检测路径。
52.在本发明的背景下，术语“具有可控制的光分布的车辆前照灯系统”意指光分布可以通过外部电信号的控制进行调节的车辆前照灯系统。因此，通过本发明的系统或方法对驾驶员的“反应”或“通知”可以由光分布的变化组成。
53.在本发明的背景下，“机动车辆”意指汽车、卡车或公共汽车。
54.提出的方法可以通过照亮检测到的车行道异常及时地将机动车辆的驾驶员的注意力吸引到车行道异常上，使得保持足够的时间来进行规避动作。照亮检测到的车行道异常的另一优势是可以通过改善在车行道异常的位置的光照条件使改进的车行道异常的估计和/或分类成为可能，使得误报反应的数量可以减少。
55.此外，在配备有用于根据路面调整底盘性能的装置的机动车辆中，可以通过改进的检测到的车行道异常的估计和/或分类实现改善的驾驶舒适性。
56.优选地，多个车行道检测路径中的大部分在车行道的横向方向上彼此均匀间隔开地设置，使得关于检测车行道异常可以在车行道的横向方向上实现基本均匀的局部分辨率。
57.例如，多个车行道检测路径的数量是六。通过这种方式，可以实现单独评估的费用和车行道的横向方向上的局部分辨率之间的优化妥协以便尽可能准确地显示车行道异常。
58.例如，至少一个预先确定的条件可以至少包括关于车行道的垂直尺寸的大小、在向前行驶方向上的坡度的大小和/或机动车辆的瞬时速度是否超过与其相关联的预先确定
的阈值的查询。
59.在方法的优选实施例中，控制车辆前照灯系统以便照亮检测到的车行道异常的步骤包括车行道的可能照亮部分覆盖已经检测到车行道异常的至少一个车行道检测路径以及各自相邻的车行道检测路径的车行道的至少一部分或在沿着向外设置的车行道检测路径检测的情况下的车行道的中心区域或边缘区域。通过这种方式，可以实现车行道异常的特别好的照明，使得可以很好地记录车行道异常的横向边界。
60.优选地，控制车辆前照灯系统以便照亮检测到的车行道异常的步骤持续直到机动车辆已经在预先确定的距离内接近检测到的车行道异常。通过这种方式，可以将机动车辆的驾驶员的注意力吸引到车行道异常上足够长的时间，并且在接近之前的时间期间内同样可以实现改进的车行道异常的估计和/或分类。
61.在方法的优选实施例中，评估记录的摄像机数据的步骤的至少一个预先确定的条件取决于以下中的至少一个：机动车辆与检测到的车行道异常的距离，关于车行道的垂直尺寸hi的置信水平的大小，车行道本身的垂直尺寸hi，在向前行驶方向上的车行道的坡度以及机动车辆的瞬时速度。
62.通过这种方式，可以适应性地实现预先确定的条件，使得对记录的摄像机数据进行灵活评估可以成为可能，例如对车行道异常的检测具有不同的灵敏度。因此，可以特别有效地减少误报反应的数量。
63.在优选实施例中，方法包括在用照亮检测到的车行道异常完成控制车辆前照灯系统的步骤之后反复地执行以下附加步骤：
64.·
通过至少一个摄像机记录在向前行驶方向上位于机动车辆前面的车行道表面的一部分，
65.·
针对范围以及车行道的垂直尺寸的大小、在向前行驶方向上的车行道的坡度的大小和机动车辆的瞬时速度中的至少一个量，单独地评估与车行道检测路径有关的摄像机数据，
66.·
重复检查符合根据一个预先确定的条件或多个预先确定的条件的一个修改条件或多个修改条件的步骤，一个修改条件或多个修改条件至少包括对符合一个修改条件或多个修改条件的较低的要求。
67.通过这种方式，在第一次检测车行道异常之后，可以使用提高的灵敏度执行重复记录车行道异常和其环境，使得误报检测车行道异常的风险和/或车行道异常的误报检测的影响可以被降低。
68.特别有利地，方法可以在配备有自动动态照明范围调节装置的机动车辆中使用，自动动态照明范围调节装置包括至少一个电子控制单元，电子控制单元旨在根据接收到的基于车辆的传感器的数据确定机动车辆的瞬时俯仰角并且旨在以调节相对于车行道平面的预先确定的照明方向角这样的方式控制车辆前照灯系统。
69.这样的自动动态照明范围调节装置对本领域技术人员来说是熟悉的并且因此不需要在这里更详细地解释。
70.在以这样的方式配备的机动车辆中，方法的优选实施例包括以下附加步骤：
71.·
在检测到车行道异常的情况下，将单独地评估与范围以及车行道的垂直尺寸、在向前行驶方向上的车行道的坡度和机动车辆的瞬时速度中的至少一个量相关联的记录
的摄像机数据的步骤的结果传输到电子控制单元，
72.·
根据先前校准和传输的结果，计算在行驶经过车行道异常时机动车辆的车身的俯仰运动的预期时间变化，以及
73.·
根据通过基于车辆的传感器的信号确认的机动车辆行驶经过车行道异常，控制照明范围调节装置以便在根据基于车辆的传感器的信号的机动车辆的车身的俯仰运动期间补偿照明方向角与相对于车行道平面的预先确定的照明方向角的偏差。
74.通过这种方式，可以确保在行驶经过车行道异常时可以避免机动车辆对迎面而来的道路用户造成的目眩。
75.在本发明的另一方面中，提供一种用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知系统。车行道障碍物通知系统包括具有可控制的光分布的车辆前照灯系统、至少一个摄像机以及至少一个可操作地连接到至少一个摄像机并且连接到车辆前照灯系统的电子控制单元，摄像机的光轴与向前行驶方向平行对准。
76.电子控制单元旨在：
77.·
接收通过至少一个摄像机记录的与在向前行驶方向上位于机动车辆前面的车行道表面的一部分相关联的数据，车行道表面的记录部分包括多个车行道检测路径，
78.·
针对范围以及车行道的垂直尺寸的大小、在向前行驶方向上的车行道的坡度的大小和机动车辆的瞬时速度中的至少一个量，单独地评估与车行道检测路径有关的接收数据，
79.·
检查符合至少一个预先确定的条件以便检测车行道异常，预先确定的条件包括车行道的垂直尺寸的大小、在向前行驶方向上的坡度的大小和机动车辆的瞬时速度中的至少一个，以及
80.·
根据符合至少一个条件来控制车辆前照灯系统，以便照亮已经检测到车行道异常的车行道的宽度的一部分。
81.在提出的基于车辆照明的车行道障碍物通知系统的情况下，提供实施根据本发明的用于基于车辆照明的车行道障碍物通知的方法的配置的设备要求。关于根据本发明的方法描述的优势也完全适用于基于车辆照明的车行道障碍物通知系统。
82.此外提出用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知系统，其中机动车辆配备有自动动态照明范围调节装置，自动动态照明范围调节装置包括至少一个电子控制单元，电子控制单元旨在根据接收到的基于车辆的传感器的数据确定机动车辆的瞬时俯仰角并且旨在以调节相对于车行道平面的预先确定的照明方向角这样的方式控制车辆前照灯系统。
83.在这样的机动车辆中，电子控制单元另外旨在：
84.·
在检测到车行道异常的情况下，使用单独评估的与范围以及车行道的垂直尺寸、在向前行驶方向上的车行道的坡度和机动车辆的瞬时速度中的至少一个量有关的记录的摄像机数据的结果以便根据先前校准计算在行驶经过车行道异常时机动车辆的车身的俯仰运动的预期时间变化，以及
85.·
在通过基于车辆的传感器的信号确认的机动车辆行驶经过车行道异常的情况下控制照明范围调节装置，以便在通过行驶经过检测到的车行道异常所产生的机动车辆的车身的俯仰运动期间补偿照明方向角与相对于车行道平面的预先确定的照明方向角的偏
差。
86.通过这种方式，可以确保在行驶经过车行道异常时可以避免机动车辆对迎面而来的道路用户造成的目眩。
87.基于车辆的传感器可以是机动车辆的自动动态照明范围调节装置的一部分。然而，基于车辆的传感器也可以单独提供用于基于车辆照明的车行道障碍物通知系统。
88.在本发明的另一优选配置中，传感器是根据以下可能的传感器设置的列表的实施例是有利的，取决于预期目的：
89.a:用于俯仰角确定的传感器，以及
90.b:用于验证的传感器。
91.优选地，根据列表a的基于车辆的传感器
92.·
配置为多个高度水平传感器，高度水平传感器设置在机动车辆的前桥和后桥上，或
93.·
配置为多个加速度传感器，加速度传感器分别设置在机动车辆的前桥的车轮支架的各个车轮上，或
94.·
配置为具有俯仰角/速度传感器的惯性测量单元(imu)，或配置为由垂直和纵向加速度传感器组成的传感器组合，
95.·
以便确定车辆结构的俯仰运动。
96.在本发明的另一优选配置中，提供根据列表b的传感器实施例以便验证异常的检测以进行光补偿，通过车轮安装式底盘传感器的验证优选地：
97.1)使用列表a的一个传感器设置选项，或
98.2)减少的车轮安装式传感器组，在此情况下优选地：
99.·
两个高度水平传感器设置在前桥的各个车轮上；或
100.·
两个车轮支架安装式加速度传感器设置在前桥的各个车轮上；
101.或
102.3)在基于车辆照明的车行道障碍物通知系统的优选实施例中，基于车辆的传感器包括旨在确定通过至少一个摄像机在不同时刻记录的至少两个图像中的至少一个物体的位移的图像处理单元。
103.在根据3)这样的实施例中，电子控制单元另外旨在计算机动车辆的底盘和车身之间的相对位置，也就是说车辆结构的俯仰运动。通过这种方式，至少一个摄像机可以在双重功能中使用，使得部件的数量可以减少。
104.机动车辆的基于车辆的传感器的这些实施例具有这样的传感器已经在现代机动车辆中广泛应用的优势。
附图说明
105.在从属权利要求和下面的附图描述中公开本发明的更多有利配置，在附图中：
106.图1以平面图显示根据本发明的用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知系统的示意图；
107.图2显示根据本发明的通过根据图1的车行道障碍物通知系统用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知的方法的流程图。
具体实施方式
108.在不同的附图中，相同的部分总是配备有相同的附图标记，由于此原因它们通常仅描述一次。
109.图1以平面图显示根据本发明的用于机动车辆24的车行道障碍物通知系统的可能实施例的示意图，机动车辆24例如可以配置为汽车。机动车辆24正在道路的车行道28上行驶，车行道28是附图平面上的右车行道28，并且分别包括配置为每个方向(在向前行驶方向26上)的沥青车道的车行道28。
110.安装在机动车辆24上的基于车辆照明的车行道障碍物通知系统配备有具有可控制的光分布的车辆前照灯系统10。例如，车辆前照灯系统10可以由照明系统形成，照明系统包含(hd(高清))矩阵led(发光二极管)或多光束led前照灯。这样的照明系统通过控制车辆前照灯使车辆前照灯的照明聚焦到高定义的区域成为可能。
111.车辆前照灯系统10是机动车辆24的自动动态照明范围调节装置(未详细表示)的一部分。自动动态照明范围调节装置包含电子控制单元，电子控制单元旨在根据接收到的基于车辆的传感器的数据确定机动车辆24的瞬时俯仰角并且旨在以调节相对于车行道平面的预先确定的照明方向角这样的方式控制车辆前照灯系统10。如在本示例性实施例中，基于车辆的传感器可以由多个高度水平传感器18、20组成，至少两个高度水平传感器18、20分别设置在机动车辆24的前桥的各个车轮上以便检测机动车辆24的底盘和车身之间的相对位置。
112.此外，基于车辆照明的车行道障碍物通知系统包括摄像机22。例如，摄像机22可以以后视镜的高度设置在机动车辆24的挡风玻璃后面。摄像机22的光轴平行于机动车辆24的向前行驶方向26对准。摄像机22的镜头可以配置成使得摄像机22的视野至少覆盖在机动车辆24的向前行驶方向26的预先确定的范围内的车行道28的宽度30。
113.摄像机22旨在例如通过摄像机内部的软件在获取的在向前行驶方向26上位于机动车辆24前面的车行道表面的一部分的图像中设置多个车行道检测路径，在本实施例中数量为六个车行道检测路径，即右外车行道检测路径32、右中车行道检测路径34、右内车行道检测路径36、左内车行道检测路径40、左中车行道检测路径42和左外车行道检测路径44，每个车行道检测路径32-36、40-44在机动车辆24的向前行驶方向26上延伸。左车行道检测路径32-36和右车行道检测路径40-44可以相对于机动车辆的中心线的方向38对称地设置。右车行道检测路径32-36和左车行道检测路径40-44分别在车行道的横向方向上均匀分开地设置。
114.摄像机22旨在提供与车行道异常46的范围以及在车行道28的方向上的车行道异常46的大小相关联的信息。为了这个目的，摄像机22以及车辆前照灯系统10通过数据和控制线(未表示)可操作地连接到电子控制单元12。在这种情况下，电子控制单元可以是自动动态照明范围调节装置。可替代地，也可以提供单独的电子控制单元12，电子控制单元12通过数据技术附加地连接到自动动态照明范围调节装置的电子控制单元。
115.由于在车行道表面的记录部分中设置六个车行道检测路径32-36、40-44，可以根据沿着一个车行道检测路径或多个车行道检测路径的车行道异常46的检测估计在车行道28的横向方向上的车行道异常46的大小。
116.在图2显示的流程图和图1的帮助下，在下面将通过根据图1的根据本发明的基于
车辆照明的车行道障碍物通知系统的实施例描述根据本发明的用于机动车辆24的基于车辆照明的车行道障碍物通知的方法的示例实施例。
117.电子控制单元12可以包括数字数据存储单元16和可访问数字数据存储单元16的处理器单元14。为了自动地执行方法，可以以存储在数字数据存储单元16中的计算机程序的形式提供待执行的方法的步骤，包含在计算机程序中的指令可由处理器单元14执行。
118.在准备执行方法的过程中，假定包含的所有的装置和部件都处于准备运行的状态。
119.在方法的步骤60中，机动车辆24沿着车行道28移动。在此期间，在方法的步骤62中，通过摄像机22例如以均匀的时间间隔记录在向前行驶方向26上位于机动车辆24前面的车行道表面的一部分，并且通过为了这个目的提供的电子控制单元12接收与车行道表面的记录部分相关联的摄像机数据。在车行道表面的记录部分中，在这种情况下设置多个线性车行道检测路径32-36、40-44，在本实施例中车行道检测路径32-36、40-44的数量是六。在其它实施例中，也可以设置较大数量的车行道检测路径。
120.在下一步骤64中，单独地评估接收到的摄像机数据，也就是说车行道检测路径32-36、40-44，通过为了这个目的提供的电子控制单元12针对范围，车行道28的垂直尺寸hi的大小、在向前行驶方向26上的车行道28的坡度grad
x；i
的大小和机动车辆24的瞬时速度v
mom
，评估车行道检测路径32-36、40-44。
121.在另一步骤66中，通过为了这个目的提供的电子控制单元12执行关于符合预先确定的条件的检查以便检测车行道异常46，预先确定的条件与车行道28的垂直尺寸hi的大小、在向前行驶方向26上的坡度grad
x；i
的大小和机动车辆24的瞬时速度v
mom
有关。在这种情况下预先确定的条件分别包括关于车行道28的垂直尺寸hi的大小和/或在向前行驶方向26(对应于x方向)上的坡度grad
x；i
的大小是否超过与其相关联的预先确定的阈值thh、h
grad
的查询：
122.hi≥thrh(d),i＝1-6 (1)
123.grad
x；i
≥thr
grad
(d),i＝1-6 (2)
124.与机动车辆的瞬时速度v
mom
相关联的预先确定的条件配置为包含取决于瞬时速度v
mom
的预先确定的值v
gain
的查找表：
125.v
gain
＝lookup(v
mom
) (3)
126.在这种情况下，根据来自车行道异常46的机动车辆24的瞬时范围d和机动车辆24的瞬时速度v
mom
选择阈值thh和th
grad
，根据
[0127][0128]
和
[0129][0130]
在这里，h0和grad0分别指示可以设置的与垂直尺寸hi和在向前行驶方向26上的坡度grad
x；i
相关联的常数，d指示机动车辆24与检测到的车行道异常46的瞬时距离，α、β指示比例因子，并且δ指示由摄像机22确定的用于分别确定垂直尺寸hi的大小和在向前行驶方向26grad
x；i
上的坡度grad
x；i
的信号的置信水平。
[0131]
发现的与符合预先确定的条件相关联的各自结果可以以预先确定的方式彼此在逻辑上连接。
[0132]
如果在步骤66中与符合预先确定的条件相关联的各自结果不对应于预先确定的值，则未识别到车行道异常并且方法继续步骤62通过摄像机22记录在向前行驶方向26上位于机动车辆24前面的车行道表面的一部分。
[0133]
如果在步骤66中与符合预先确定的条件相关联的各自结果对应于预先确定的值，则例如以固定的时间间隔继续步骤68通过摄像机22记录在向前行驶方向26上位于机动车辆24前面的车行道表面的一部分以及步骤70在机动车辆24接近车行道异常46期间单独地评估与车行道检测路径32-36、40-44相关联的摄像机数据。使用根据(4)和(5)从原始的预先确定的条件修改的条件执行步骤72检查符合性，使得修改的条件包含对符合性的较低要求。在检测到车行道异常46之后，可以在灵敏度增加、误报结果风险降低和误报结果的较低负面影响的情况下再次检查其环境。
[0134]
如果检查步骤72的结果证明是负的，则方法继续步骤62通过摄像机22记录在向前行驶方向26上位于机动车辆24前面的车行道表面的一部分。
[0135]
如果检查步骤72的结果证明是正的，则在方法的步骤74中通过为了这个目的提供的电子控制单元12控制车辆前照灯系统10以便照亮已经检测到车行道异常46的车行道28的宽度30的一部分。
[0136]
在这种情况下被照亮的车行道区域52覆盖车行道检测路径42、44，在朝向车行道检测路径40的方向上邻近车行道检测路径42的车行道28的一部分以及在朝向车行道28的道路中心标记50的方向上从车行道检测路径44开始的车行道28的一部分，已经沿着车行道检测路径42、44检测到车行道异常46。
[0137]
例如，如果沿着右(左)中车行道检测路径34(42)检测到车行道异常46，则照亮围绕这个车行道检测路径34(42)的车行道28的一部分以及在右(左)内车行道检测路径36(40)和右(左)外车行道检测路径32(44)的方向上的车行道28的一部分。
[0138]
例如，如果沿着右(左)外车行道检测路径32(44)检测到车行道异常46，则照亮围绕这个车行道检测路径32(44)的车行道28的一部分和在右(左)中车行道检测路径34(42)的方向上的车行道28的一部分以及右(左)外车行道检测路径32(44)和车行道边缘标记(48)(道路中心标记50)之间的一部分。
[0139]
例如，如果沿着右(左)内车行道检测路径36(40)检测到车行道异常46，则照亮围绕这个车行道检测路径36(40)的车行道28的一部分和在右(左)中车行道检测路径34(42)的方向上的车行道28的一部分以及在左(右)内车行道检测路径40(36)的方向上的车行道28的一部分。
[0140]
例如，在邻近车行道检测路径的方向上的车行道28的照亮部分可以至少相当于车行道检测路径之间的距离的一半。在沿着两个相邻的车行道检测路径检测车行道异常的情况下，将完全照亮在相邻的车行道检测路径之间的区域中的车行道异常。
[0141]
在检测到车行道异常46的情况下，如果到检测到的车行道异常46的瞬时范围d已经低于预先确定的阈值thd并且机动车辆24没有停止，则在方法的另一步骤76中将步骤70单独地评估与到车行道异常46的范围d、车行道28的垂直尺寸hi、在向前行驶方向26上的车行道28的坡度grad
x；i
以及机动车辆24的瞬时速度v
mom
有关的记录的摄像机数据的结果传输
到电子控制单元12。例如，当达到瞬时范围d的预先确定的阈值thd时，可以结束控制车辆前照灯系统10以便照亮检测到的车行道异常46，使得在机动车辆24已经在预先确定的距离thd内接近检测到的车行道异常46之前执行照明，因为车行道异常46然后位于驾驶员的视野之外。
[0142]
如果在车行道异常46在大于预先确定的阈值thd的到检测到的车行道异常46的瞬时范围d之前驾驶员已经停止机动车辆24，则方法继续步骤62通过摄像机22记录在向前行驶方向26上位于机动车辆24前面的车行道表面的一部分。在图2的流程图中通过字母“b”表示这个可能性。
[0143]
通过为了这个目的提供的电子控制单元12，在方法的步骤78中，根据先前校准和与车行道28的垂直尺寸hi、在向前行驶方向26上的车行道28的坡度grad
x；i
、以及机动车辆24的瞬时速度v
mom
有关的传输的结果，计算在行驶经过车行道异常46时预期的机动车辆24的车体的俯仰运动的时间变化。
[0144]
使用到检测到的车行道异常46的瞬时范围d和机动车辆24的瞬时速度v
mom
的知识，在步骤78中另外计算机动车辆24的车身的预期俯仰运动的瞬间。在方法的步骤80中，通过监控来自上述列表b的一个传感器选项的信号确认在计算时刻机动车辆24行驶经过车行道异常，或确定缺乏行驶经过。
[0145]
如果步骤80的结果证明是负的，则方法继续步骤62通过摄像机22记录在向前行驶方向26上位于机动车辆24前面的车行道表面的一部分。例如，如果机动车辆24的驾驶员已经绕过车行道异常46行驶，则这可以是这种情况。在图2的流程图中通过字母“a”表示这个可能性。
[0146]
如果驾驶员在车行道异常46前面小于预先确定的阈值thd的距离处停止机动车辆24，并且如果在行驶经过的计算时刻确定缺乏多个高度水平传感器18、20的相应信号，则也采用方法的路径“a”。
[0147]
如果步骤80的结果证明是正的，则在反复执行方法的步骤82中，通过为了这个目的提供的电子控制单元12控制照明范围调节装置以便在行驶经过检测到的车行道异常46所产生的机动车辆24的车身的俯仰运动期间补偿照明方向角与相对于车行道平面的预先确定的照明方向角的偏差。为了这个目的，在步骤82中，使用一个安装的上述列表a中的传感器选项的瞬时信号。相应地将例如由用于例如通过使用can(控制器局域网)总线系统传输的信号传播时间产生的已知延迟纳入到考虑中。执行方法的步骤82直到出现已经在比较步骤84中确定的一个可能的终止条件或当机动车辆24已经停止时。
[0148]
一个可能的终止条件包括稳定的机动车辆24的车身的预期俯仰运动，这可以从高度水平传感器18、20的信号来识别。
[0149]
另一可能的终止条件包括在行驶经过检测到的车行道异常46之后机动车辆24已经行驶达到或超过预先确定的阈值的行驶距离。
[0150]
如果在反复执行步骤82时驾驶员已经停止机动车辆24，则方法继续步骤62通过摄像机22记录在向前行驶方向26上位于机动车辆24前面的车行道表面的一部分。在图2的流程图中通过字母“c”表示这个可能性。
[0151]
为了执行方法的步骤80确认行驶经过车行道异常46，作为替代或除各自至少两个高度水平传感器18、20之外，基于车辆照明的车行道障碍物通知系统可以包括图像处理单
元，图像处理单元旨在确定通过摄像机22在不同时刻记录的至少两个图像中的至少一个物体的位移。在这种情况下，提供方法的另一步骤，在该另一步骤中图像处理单元确定车辆结构的俯仰运动。
[0152]
附图标记列表
[0153]
10 车辆前照灯系统
[0154]
12 电子控制单元
[0155]
14 处理器单元
[0156]
16 数字存储单元
[0157]
18 高度水平传感器
[0158]
20 高度水平传感器
[0159]
22 摄像机
[0160]
24 机动车辆
[0161]
26 向前行驶方向
[0162]
28 车行道
[0163]
30 宽度
[0164]
32 右外车行道检测路径
[0165]
34 右中车行道检测路径
[0166]
36 右内车行道检测路径
[0167]
38机动车辆的中心线的方向
[0168]
40 左内车行道检测路径
[0169]
42 左中车行道检测路径
[0170]
44 左外车行道检测路径
[0171]
46 车行道异常
[0172]
48 车行道边缘标记
[0173]
50 道路中心标记
[0174]
52 照亮的车行道区域d瞬时范围
[0175]
方法步骤：
[0176]
60移动车辆
[0177]
62通过摄像机记录车行道表面的一部分
[0178]
64单独地评估摄像机数据
[0179]
66检查符合预先确定的条件
[0180]
68通过摄像机记录车行道表面的一部分
[0181]
70单独地评估摄像机数据
[0182]
72检查符合修改的预先确定的条件
[0183]
74控制车辆前照灯系统以便照亮车行道的宽度的一部分
[0184]
76将确定的量传输到电子控制单元
[0185]
78计算俯仰运动的预期时间变化
[0186]
80检查行驶经过车行道异常
[0187]
82控制照明范围调节装置以便补偿俯仰运动
[0188]
84检查符合预先确定的终止条件

技术特征：
1.一种用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知的方法，所述机动车辆具有包括可控制的光分布的车辆前照灯系统、具有与所述机动车辆的向前行驶方向平行对准的光轴的至少一个摄像机、以及可操作地连接到所述至少一个摄像机并且连接到所述车辆前照灯系统的至少一个电子控制单元，所述方法包括以下步骤：沿着车行道移动所述机动车辆；使用摄像机记录在所述向前行驶方向上位于所述机动车辆前面的车行道表面的一部分的摄像机数据，其中所述车行道表面的记录部分包括多个车行道检测路径；针对范围以及所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小、在所述向前行驶方向上的所述车行道的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个量，单独地评估与车行道检测路径有关的摄像机数据；响应于所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小、在所述向前行驶方向上的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个符合至少一个各自预先确定的条件来检测车行道异常；以及根据符合各自预先确定的条件控制所述车辆前照灯系统以便照亮对应于已经检测到所述车行道异常的一个车行道检测路径的所述车行道的一部分。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个各自预先确定的条件包括阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制所述车辆前照灯系统以便照亮检测到的车行道异常的步骤包括所述车行道的照亮部分覆盖已经检测到所述车行道异常的至少一个车行道检测路径以及相邻的车行道检测路径的所述车行道的至少一部分，并且在车行道检测路径的外路径上检测到所述车行道异常的情况下然后所述车行道的照亮部分覆盖到相应的车道边缘。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制所述车辆前照灯系统以便照亮检测到的车行道异常的步骤持续直到所述机动车辆在预先确定的距离内接近所述检测到的车行道异常。5.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述车行道异常的步骤的至少一个预先确定的条件取决于以下中的至少一个：所述机动车辆与所述检测到的车行道异常的距离d，关于所述车行道的垂直尺寸h
i
的置信水平的大小，所述车行道本身的垂直尺寸h
i
，在所述向前行驶方向上的坡度grad
x；i
和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
。6.根据权利要求1所述的方法，其中在照亮对应于已经检测到所述车行道异常的车行道检测路径的车行道的一部分的步骤之后，所述方法进一步地包括反复地执行以下步骤：使用所述摄像机记录在所述向前行驶方向上位于所述机动车辆前面的所述车行道表面的一部分的摄像机数据；针对范围以及所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小、在所述向前行驶方向上的所述车行道的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个量，单独地评估与车行道检测路径有关的摄像机数据；响应于所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小、在所述向前行驶方向上的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个符合至少包括较低的符合要求的至少一个修改的预先确定的条件继续检测所述车行道异常。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述机动车辆配备有自动动态照明范围调节装置，
所述自动动态照明范围调节装置包括至少一个电子控制单元，所述电子控制单元旨在响应于接收到的传感器数据确定所述机动车辆的瞬时俯仰角并且旨在以调节相对于车行道平面的预先确定的照明方向角这样的方式控制所述车辆前照灯系统，并且其中所述方法进一步地包括以下步骤：在检测所述车行道异常时，将针对范围以及所述车行道的垂直尺寸h
i
、在所述向前行驶方向上的所述车行道的坡度grad
x；i
和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个量检测车行道异常的步骤的结果传输到所述电子控制单元；响应于先前校准和传输的结果，计算在行驶经过所述车行道异常时所述机动车辆的车身的俯仰角的预期时间变化；以及根据所述机动车辆行驶经过所述车行道异常，控制照明范围调节装置以便在根据来自包括俯仰角确定传感器的传感器的信号的所述机动车辆的车身的俯仰运动期间补偿照明方向角与相对于所述车行道平面的预先确定的照明方向角的偏差。8.一种用于沿着车行道移动的机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知系统，所述车行道障碍物通知系统包括：具有可控制的光分布的车辆前照灯系统；具有与向前行驶方向平行对准的光轴的至少一个摄像机；以及可操作地连接到所述至少一个摄像机并且连接到所述车辆前照灯系统的电子控制单元，所述电子控制单元配置为：使用摄像机记录在所述向前行驶方向上位于所述机动车辆前面的车行道的表面的一部分的摄像机数据，其中所述车行道的记录部分包括多个车行道检测路径；针对范围以及所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小、在所述向前行驶方向上的所述车行道的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个量，单独地评估与车行道检测路径有关的摄像机数据；响应于所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小、在所述向前行驶方向上的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个符合至少一个各自预先确定的条件来检测车行道异常，以及根据符合各自预先确定的条件控制所述车辆前照灯系统以便照亮对应于已经检测到所述车行道异常的车行道检测路径的所述车行道的一部分。9.根据权利要求8所述的系统，其中所述至少一个各自预先确定的条件包括阈值。10.根据权利要求8所述的系统，其中所述电子控制单元配置为照亮检测到的车行道异常，使得所述车行道的照亮部分覆盖已经检测到所述车行道异常的至少一个车行道检测路径以及相邻的车行道检测路径的所述车行道的至少一部分。11.根据权利要求8所述的系统，其中所述电子控制单元配置成使得照亮检测到的车行道异常持续直到所述机动车辆在预先确定的距离内接近所述检测到的车行道异常。12.根据权利要求8所述的系统，其中至少一个预先确定的条件取决于以下中的至少一个：所述机动车辆与所述检测到的车行道异常的距离d，关于所述车行道的垂直尺寸h
i
的置信水平的大小，所述车行道本身的垂直尺寸h
i
，在所述向前行驶方向上的坡度grad
x；i
和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
。13.根据权利要求8所述的系统，其中所述电子控制单元进一步地配置成使得在照亮对
应于已经检测到所述车行道异常的车行道检测路径的所述车行道的一部分之后，所述电子控制单元重复地：使用所述摄像机记录在所述向前行驶方向上位于所述机动车辆前面的车行道的一部分的摄像机数据；针对范围以及所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小，在所述向前行驶方向上的所述车行道的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个量，单独地评估与车行道检测路径有关的摄像机数据；响应于所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小，在所述向前行驶方向上的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个符合至少包括较低的符合要求的至少一个修改的预先确定的条件继续检测所述车行道异常。14.根据权利要求8所述的系统，所述系统进一步地包括：自动动态照明范围调节装置，所述自动动态照明范围调节装置包括响应于接收到的传感器数据确定所述机动车辆的瞬时俯仰角并且以调节相对于车行道平面的预先确定的照明方向角这样的方式控制所述车辆前照灯系统的控制器；其中所述电子控制单元进一步地配置成：在检测所述车行道异常时，使用针对范围以及所述车行道的垂直尺寸h
i
的大小，在所述向前行驶方向上的所述车行道的坡度grad
x；i
的大小和所述机动车辆的瞬时速度v
mom
中的至少一个量单独评估记录的摄像机数据的结果来计算在行驶经过所述车行道异常时所述机动车辆的车身的俯仰运动的预期时间变化；以及响应于通过基于车辆的传感器的信号确认的所述机动车辆行驶经过所述车行道异常控制照明范围调节装置，以便在通过行驶经过检测到的车行道异常所产生的所述机动车辆的车身的俯仰运动期间补偿照明方向角与相对于车行道平面的预先确定的照明方向角的偏差。15.根据权利要求14所述的系统，其中基于车辆的传感器是由以下组成的：(1)多个高度水平传感器，所述高度水平传感器设置在所述机动车辆的前桥和后桥上，或(2)多个加速度传感器，所述加速度传感器分别设置在所述机动车辆的所述前桥的车轮支架的各个车轮上，或(3)具有俯仰率传感器的惯性测量单元，或(4)由垂直和纵向加速度传感器组成的传感器组合，以便确定机动车辆结构的俯仰运动。16.根据权利要求15所述的系统，其中所述基于车辆的传感器进一步地包括减少的车轮安装式传感器组，其中两个高度水平传感器设置在前桥的各个车轮上，或两个车轮支架安装式加速度传感器设置在前桥的各个车轮上。17.根据权利要求14所述的系统，所述系统进一步地包含：确定通过至少一个摄像机在不同时刻记录的至少两个图像中的至少一个物体的位移的图像处理单元，其中所述电子控制单元根据所述位移计算所述机动车辆的俯仰运动。

技术总结
一种用于机动车辆的基于车辆照明的车行道障碍物通知，机动车辆具有包括可控制的光分布的车辆前照灯系统。与向前行驶方向平行对准的摄像机记录包括多个车行道检测路径的位于机动车辆前面的车行道表面的一部分。关于车行道检测路径，单独地评估与范围以及车行道的垂直尺寸h


技术研发人员：乔治
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：2023.01.03
技术公布日：2023/7/6