车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
1.本技术是申请日为2020年9月17日、申请号为202010983895.0、发明创造名称为“车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。


背景技术：

3.近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联地，已知有如下技术，在判定为不会与在目标车道上行驶的其他车辆碰撞时，执行支援向目标车道的车道变更的控制，在车道变更后禁止支援向在特定方向上相邻的车道进行新的车道变更的控制(例如，日本特开2019-1184号公报)。
4.然而，在以往的技术中，未考虑车道变更未完成的情况下的控制。因此，有时不能执行适当的驾驶控制。


技术实现要素：

5.本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
6.本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
7.(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方，所述驾驶控制部具备使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，所述车道变更控制部具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于由所述识别部识别的识别结果来进行车道变更的第二动作，所述车道变更控制部在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更。
8.(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在向以所述本车辆的位置为基准而存在于与中止了车道变更的相邻车道相反方向上的别的车道进行车道变更的情况下，与向所述中止了车道变更的相邻车道进行车道变更的情况相比，缩短所述第一期间。
9.(3)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在向所述相邻车道进行车道变更的理由为引导向目的地的情况下，与其他的理由相比，缩短所述第一期间。
10.(4)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在通过所述第一动作而完成了所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道的车道变更的情况下，抑制从完成时起在比所述第一期间短的第二期间内的基于所述第二动作的车道变更。
11.(5)：在上述(1)的方案中，还具备接受所述乘员的车道变更的意图的操作接受部，所述驾驶控制部在由所述操作接受部接受到所述车道变更的意图的情况下，执行所述第一
动作的车道变更。
12.(6)：在上述(1)的方案中，所述第二动作包括判定是否能够使所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道进行车道变更的处理。
13.(7)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部基于中止了车道变更的理由，来变更所述第一期间。
14.(8)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部还具备在中止了车道变更的情况下将中止了车道变更的理由向所述乘员报告的报告控制部。
15.(9)：在上述(8)的方案中，所述报告控制部在经过了禁止通过所述第二动作进行车道变更的时间的情况下，将已能够进行基于所述第二动作的车道变更这一情况向所述乘员报告。
16.(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更；以及所述车道变更的控制具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于所述周边状况的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更。
17.(11)：本发明的一方案的存储介质，其存储有程序，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更；以及所述车道变更的控制具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于所述周边状况的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更。
18.根据上述(1)～(11)的方案，能够执行更适当的驾驶控制。
附图说明
19.图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
20.图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
21.图3是用于说明实施方式的车道变更控制的图。
22.图4是用于说明与车道变更控制相关联的各种设备或控制的切换时机的图。
23.图5是示意性地表示在车道上设定车道变更目标位置的情形的图。
24.图6是表示包含示出中止使本车辆进行车道变更的理由的信息在内的图像的一例的图。
25.图7是对表示能够通过第二动作进行车道变更这一情况的图像的一例进行示出的图。
26.图8是用于说明使规定等待时间或规定等待距离变更的图。
27.图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
28.图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
29.以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指，自动地控制车辆的转向和速度中的一方或双方来执行驾驶控制。上述的驾驶控制例如也可以包括acc(adaptive cruise control system)、tjp(traffic jam pilot)、alc(automated lane change)、lkas(lane keeping assistance system)、cmbs(collision mitigation brake system)等驾驶控制。alc包括根据本车辆的乘员的要求进行车道变更的第一动作、以及基于由后述的识别部识别的识别结果来进行车道变更的第二动作。第二动作也可以包括判定是否能够使本车辆进行车道变更的处理。自动驾驶车辆也可以被执行由乘员的手动操作进行的驾驶控制(所谓的手动驾驶)。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。
30.[整体结构]
[0031]
图1是包括实施方式的车辆控制装置在内的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆m)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。
[0032]
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、lidar(light detection and ranging雷达装置)14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(human machine interface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(map positioning unit)60、驾驶操作件80、车外报告部90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controller area network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。hmi30、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100及车外报告部90组合起来是“车辆控制装置”的一例。hmi30及驾驶操作件80组合起来是“操作接受部”的一例。hmi30是“报告部”的一例。自动驾驶控制装置100中的第一控制部120及第二控制部160组合起来是“驾驶控制部”的一例，hmi控制部180是“报告控制部”的一例。
[0033]
相机10例如是利用了ccd(charge coupled device)、cmos(complementary metal oxide semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
[0034]
雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequency modulated continuous wave)方式来检测物体的位置及速度。
[0035]
lidar14向本车辆m的周边照射光，并测定散射光。lidar14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。lidarl4安装于本车辆m的任意部
位。
[0036]
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及lidar14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及lidar14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。在该情况下，也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
[0037]
通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication)、lan(local area network)、wan(wide area network)、互联网等网络，来例如与存在于本车辆m的周边的其他车辆、利用本车辆m的利用者的终端装置、或者各种服务器装置通信。
[0038]
hmi30对本车辆m的乘员报告各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30例如具备车道变更开始开关32和显示器34。车道变更开始开关32例如是用于不依赖于乘员的转向操作、加减速操作而由自动驾驶控制装置100执行使本车辆m进行车道变更的车道变更控制的开关。转向操作例如是指对驾驶操作件80所包含的转向盘进行的操作。加减速操作例如是对驾驶操作件80所包含的油门踏板、制动踏板进行的操作。转向操作及加减速操作例如也可以使用操纵杆、手势识别装置等。车道变更控制例如是指控制本车辆m的转向控制和速度控制中的一方或双方而使本车辆m从行驶车道(本车行驶车道)向目标的相邻车道进行车道变更的alc控制。车道变更开始开关32也可以接受车道变更的执行要求(车道变更的意图)，并且接受本车辆m进行车道变更的表示是左右的哪一方的方向的信息。车道变更开始开关32例如可以是按钮等机械式开关，也可以是显示于显示器34的gui(graphical user interface)开关。
[0039]
hmi30也可以除了具备车道变更开始开关32之外还具备赶超开始开关、追随行驶开始开关、车道维持开始开关等。赶超开始开关例如是用于通过自动驾驶控制装置100执行本车辆m赶超前行车辆的赶超控制的开关。追随行驶开始开关是用于不依赖于由乘员进行的转向操作、加减速操作而由自动驾驶控制装置100来执行使本车辆m追随前行车辆的驾驶控制的开关。车道维持开始开关是用于不依赖于由乘员进行的转向操作而由自动驾驶控制装置100来执行维持本车辆m行驶的车道的驾驶控制(lkas控制)的开关。hmi30还可以具备在自动驾驶的开始与结束之间切换的开关。
[0040]
显示器34例如是lcd(liquid crystal display)、有机el(electro luminescence)显示器等各种显示装置。显示器34例如是设置于仪表板中的与驾驶员面对的部分的仪表显示器、在仪表板的中央设置的中央显示器、hud(head up display)等。hud例如是使图像与风景重叠而供视觉辨识的装置，作为一例，通过向本车辆m的前风窗玻璃、组合器投射包含图像的光，来使乘员视觉辨识虚像。显示器34例如也可以如触摸面板那样具备接受乘员的操作的操作接受部。hmi30也可以包括扬声器、蜂鸣器、触摸面板、按键等。
[0041]
车辆传感器40包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测横摆角速度(例如，绕通过本车辆m的重心点的铅垂轴的旋转角速度)的横摆角速度传感器、以及检测本车辆m的朝向的方位传感器等。由车辆传感器40检测到的结果向自动驾驶控制装置100输出。
[0042]
导航装置50例如具备gnss(global navigation satellite system)接收机51、导
航hmi52及路径决定部53。导航装置50在hdd(hard disk drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。gnss接收机51基于从gnss卫星接收的信号，来确定本车辆m的位置。gnss接收机51是“位置信息取得部”的一例。本车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertial navigation system)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。gnss接收机51也可以设置于车辆传感器40。导航hmi52也可以一部分或全部与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括poi(point ofinterest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。导航装置50将决定的地图上路径向mpu60输出。
[0043]
mpu60例如包括推荐车道决定部61，在hdd、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
[0044]
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道数、道路划分线的种类、车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所
·
邮政编码)、设施信息、停车场信息、电话号码信息等。道路信息例如是道路的曲率半径(或者曲率)、宽度、坡度等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。第一地图信息54及第二地图信息62也可以作为地图信息一体设置。地图信息也可以存储于存储部190。
[0045]
驾驶操作件80例如具备使方向指示灯92工作的方向指示灯控制杆82。驾驶操作件80例如具备转向盘、油门踏板及制动踏板。驾驶操作件80也可以包括换挡杆、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80的各操作件上例如安装有检测乘员对操作件的操作量或者操作的有无的操作检测部。操作检测部例如检测方向指示灯控制杆82的位置、转向盘的转向角、转向转矩、油门踏板、制动踏板的踩踏量等。而且，操作检测部将检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
[0046]
车外报告部90例如具备作为方向指示器的一例的方向指示灯92。方向指示灯92例如包括灯等发光部。方向指示灯92设置于能够从本车辆m的周围识别发光部的闪烁的本车辆m的任意的位置(例如，本车辆m的车身部的前后左右)。方向指示灯92例如通过hmi控制部180的控制，来使规定的位置的发光部闪烁。车外报告部90也可以具备输出声音的扬声器，使包含与通过本车辆m的自动驾驶或手动驾驶进行的将来的控制(例如车道变更)相关的信息在内的声音从扬声器输出并向车外报告。
[0047]
自动驾驶控制装置100基于来自乘员的要求(乘员要求)、车辆系统1的要求(系统
要求)等来执行自动驾驶。自动驾驶控制装置100也可以通过由乘员进行的规定的操作来进行从自动驾驶向手动驾驶切换的控制。规定的操作例如是转向盘的转向角、转向转矩成为阈值以上的操作、油门踏板、制动踏板的踩踏量成为阈值以上的操作。
[0048]
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、hmi控制部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部160及hmi控制部180分别例如通过cpu(central processing unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由lsi(large scale integration)、asic(application specific integrated circuit)、fpga(field-programmable gate array)、gpu(graphics processing unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom、存储卡等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置、卡槽等来向自动驾驶控制装置100的存储装置安装。
[0049]
存储部190也可以由上述的各种存储装置、或者eeprom(electrically erasable programmable read only memory)、rom(read only memory)、或ram(random access memory)等来实现。在存储部190例如保存实施方式中的与驾驶控制相关的各种信息、程序等。存储部190也可以保存地图信息(例如第一地图信息54及第二地图信息62)。
[0050]
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于ai(artificial intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。第一控制部120例如基于来自mpu60、hmi控制部180等的指示、来自终端装置300的指示，来执行与本车辆m的自动驾驶相关的控制。
[0051]
识别部130识别本车辆m的周边状况。识别部130例如具备周边状况识别部132和车道变更判定部134。周边状况识别部132基于从相机10、雷达装置12及lidar14经由物体识别装置16输入的信息，来识别本车辆m的周边状况。例如，周边状况识别部132基于被输入的信息，来识别在本车辆m的周边存在的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆m的基准点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，还可以由表现出的区域表示。在物体为其他车辆等移动体的情况下，物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或者正要进行车道变更)。
[0052]
周边状况识别部132例如识别本车辆m的行驶车道、相邻车道。例如，周边状况识别部132通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道、相邻车道。周边状况识别部132不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道、相邻车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的本车辆m的位置、由ins进行的处理结果。周边状况识别部132识别道路标示、道路的曲率半径(或曲率)、道路的坡度、暂时停止
线、障碍物、红灯、收费站、停车场的出入口闸门、停止区域、上下车区域、以及其他道路现象。
[0053]
周边状况识别部132在识别行驶车道时，识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。周边状况识别部132例如也可以识别本车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，周边状况识别部132识别本车辆m的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。
[0054]
车道变更判定部134基于由周边状况识别部132识别的识别结果等，来判定是否能够使本车辆m进行车道变更。车道变更判定部134也可以判定本车辆m的车道变更是否完成了。关于车道变更判定部134的功能的详细情况，见后述。
[0055]
行动计划生成部140生成通过自动驾驶使本车辆m行驶的行动计划。例如，行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、并且根据基于由识别部130识别的识别结果或从地图信息取得的本车辆m的当前位置得到的周边的道路形状等而能够应对本车辆m的周边状况的方式，生成本车辆m将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现将本车辆m应该到达的地点(轨道点)按顺序排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
[0056]
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。事件例如包括使本车辆m以恒定的速度在相同的车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆m追随在本车辆m的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)存在、且距本车辆m最近的其他车辆(以下称作前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆m从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、在道路的分支地点使本车辆m向目的地侧的车道分支的分支事件、在汇合地点使本车辆m向干道汇合的汇合事件、以及用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的接管事件等。事件例如可以包括使本车辆m暂时向相邻车道进行车道变更而在相邻车道上赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件、以及为了躲避在本车辆m的前方存在的障碍物而使本车辆m进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。
[0057]
行动计划生成部140例如可以根据在本车辆m行驶时由周边状况识别部132识别到的本车辆m的周边状况，来将对于当前的区间已经决定的事件变更为其他事件，或者对于当前的区间设定新的事件。行动计划生成部140可以根据乘员对车载设备的操作，来将对于当前的区间已经设定的事件变更为其他事件，或者对于当前的区间设定新的事件。例如，行动计划生成部140可以在乘员通过车道变更开始开关32、方向指示灯控制杆82进行了使方向指示灯92工作的指示的情况下，将对于当前的区间已经设定的事件变更为车道变更事件，或者对于当前的区间新设定车道变更事件。行动计划生成部140生成与所设定的事件相应的目标轨道。
[0058]
行动计划生成部140例如具备车道变更控制部142。车道变更控制部142具有根据本车辆m的乘员的要求进行车道变更的第一动作、以及基于由识别部130识别的识别结果来
进行车道变更的第二动作。例如，车道变更控制部142基于由车道变更判定部134判定的判定结果，来控制车道变更(车道变更事件)的执行、抑制、禁止、或中止等。关于车道变更控制部142的功能的详细情况，见后述。
[0059]
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
[0060]
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆m的前方的道路的曲率半径(或者曲率)相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。
[0061]
返回图1，hmi控制部180利用hmi30向乘员通知规定的信息。规定的信息例如包括与本车辆m的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与本车辆m的行驶存在关联的信息。与本车辆m的状态相关的信息例如包括本车辆m的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息例如包括通过自动驾驶进行的驾驶控制(例如、车道变更控制)的执行的有无、询问是否开始自动驾驶的信息、与基于自动驾驶进行的驾驶控制状况相关的信息等。规定的信息也可以包括电视节目、存储于dvd等存储介质的条目(例如、电影)等与本车辆m的行驶无关的信息。规定的信息例如可以包括自动驾驶中的当前位置、目的地、与本车辆m的燃料余量相关的信息。hmi控制部180可以将由hmi30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。
[0062]
hmi控制部180也可以经由通信装置20与本车辆m的利用者所利用的终端装置、其他外部装置进行通信，并将规定的信息向终端装置、其他外部装置发送。hmi控制部180也可以使hmi30输出从终端装置、其他外部装置取得的信息。
[0063]
hmi控制部180接受由乘员对车道变更开始开关32、方向指示灯控制杆82的操作内容，并基于接受到的操作内容来使方向指示灯92的发光部闪烁。hmi控制部180在接受到基于驾驶操作件80进行的规定的操作的情况、识别到本车辆m的规定的行为的情况下使闪烁结束。hmi控制部180也可以基于系统要求，来控制方向指示灯92的发光部的闪烁的开始及结束。
[0064]
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electronic control unit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80的油门踏板输入的信息，来控制上述的结构。
[0065]
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80的制动踏板输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
[0066]
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80的转向盘输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0067]
[驾驶控制]
[0068]
接着，具体说明实施方式的驾驶控制。以下，主要以通过第一动作或第二动作使本车辆m进行车道变更的控制为中心进行说明。
[0069]
图3是用于说明实施方式的车道变更控制的图。在图3的例子中，示出了在开始基于第一动作的车道变更之后且车道变更完成之前，车道变更被中止的场景。在图3的例子中，示出了能够向同一方向行进的三个车道l1～l3。在图3中，车道l1是“本车行驶车道”的一例，由划分线ll及划分线cl1划分。车道l2是“相邻车道”的一例，由划分线cl1及划分线cl2划分。车道l3由划分线cl2及划分线rl划分。划分线cl1及划分线cl2是许可在由各个划分线划分出的左右的车道间车辆进行车道变更的划分线。在图3的例子中，本车辆m正在车道l1上以速度vm行驶。时刻t1～t6表示行驶中的本车辆m到达该地点时的时刻，时刻t1最早，接着以时刻t2、t3、t4、t5、t6的顺序变晚。在图3的例子中，时刻t*下的本车辆m的位置由本车辆m(t*)表示，时刻t*下的速度由mv(t*)表示。在本车辆m的主体部的前方的左右配置有方向指示灯92lf、92rf，在主体部的后方的左右配置有方向指示灯92lr、92rr。在以下的说明中也同样。在图3的例子中，示出有其他车辆ml。关于其他车辆ml，见后述。
[0070]
图4是用于说明与车道变更控制关联的各种设备或控制的切换时机的图。在图4的例子中，作为时刻t1～t6下的各种设备或控制的切换，示出“(a)满足/不满足车道变更的执行条件”、“(b)由乘员进行的车道变更指示的开启/关闭”、“(c)方向指示灯92的闪烁的开启/关闭”、“(d)车道变更的横向移动控制的开启/关闭”、以及“(e)向乘员的报告的开启/关闭”的相对于时刻的经过的切换时机。在图4的例子中，示出与各种设备或控制的切换时机建立了对应关系的车道变更控制的状态(执行状态)。
[0071]
车道变更判定部134在第一动作及第二动作中，基于由周边状况识别部132识别的识别结果、地图信息等，来判定是否能够进行本车辆m的车道变更。例如，车道变更判定部134判定是否全部满足以下所示的车道变更的执行条件，在全部满足的情况下判定为能够进行车道变更的执行，在不满足任意条件的情况下判定为不能够执行车道变更。
[0072]
执行条件1：在车道变更目的地的车道l2不存在障碍物(例如，成为车道变更的妨碍的其他车辆)；
[0073]
执行条件2：将车道变更目的地的车道与本车道之间划分的区分线cl不是表示禁止车道变更(禁止越线)的道路标示；
[0074]
执行条件3：识别到车道变更目的地的车道；
[0075]
执行条件4：由车辆传感器40所包括的横摆角速度传感器检测到的横摆角速度小于阈值；
[0076]
执行条件5：行驶中的道路的曲率半径为规定值以上；
[0077]
执行条件6：本车辆的速度处于规定速度范围内。
[0078]
车道变更判定部134在第一动作的情况下，例如在接受到由乘员进行的车道变更要求的时机，判定是否满足要求的用于从车道l1向车道l2进行车道变更的执行条件。在正在执行第二动作的情况下，车道变更判定部134继续判定是否满足车道变更的执行条件，在
满足执行条件的情况下，向乘员询问是否进行车道变更，并基于询问结果来进行车道变更控制，或者不依赖于乘员的操作而执行车道变更控制。
[0079]
在此，在图3及图4的例子中，在时刻t2接受到来自乘员的车道变更要求。例如，设为hmi控制部180在接受到方向指示灯控制杆82的操作或车道变更开始开关32的操作的情况下，接受到来自乘员的车道变更要求。hmi控制部180也可以通过由hmi30所包括的话筒输入的声音，来接受车道变更要求。在时刻t2，满足车道变更的执行条件。hmi控制部180使表示向所指示的方向(在图3的例子中为车道l2)进行车道变更的方向指示灯92rf、92rr闪烁。
[0080]
在时刻t2，车道变更控制部142开始用于使本车辆m从车道l1向车道l2进行车道变更的控制。具体而言，车道变更控制部142设定车道l2上的车道变更后的目标位置，为了使本车辆m向所设定的目标位置移动，进行相对于车道l1～l3的延伸方向而向横向(车道l2侧)的移动(横向移动)。
[0081]
图5是示意性地表示在车道l2上设定车道变更目标位置tps的情形的图。车道变更控制部142从在车道l2上存在的周边车辆中选择任意两台车辆(例如距本车辆m相对近的两台车辆)，在选择出的两台周边车辆之间设定车道变更目标位置tps。例如，车道变更目标位置tps被设定在车道l2的中央。以下，将存在于所设定的车道变更目标位置tps的正前方的周边车辆称作“前方基准车辆mb”，将存在于车道变更目标位置tps的正后方的周边车辆称作“后方基准车辆mc”来进行说明。车道变更目标位置tps是基于本车辆m与前方基准车辆mb及后方基准车辆mc之间的位置关系得到的相对的位置。
[0082]
车道变更控制部142在设定了车道变更目标位置tps之后，基于车道变更目标位置tps的设定位置，来设定图中所示的禁止区域ra。例如，车道变更控制部142将本车辆m向车道变更目的地的车道l2投影，将在投影出的本车辆m的前后具有若干富余距离的区域称作禁止区域ra。禁止区域ra被设定为从划分车道l2的一方的划分线cl延伸到另一方的划分线rl的区域。
[0083]
而且，车道变更控制部142在所设定的禁止区域ra中连周边车辆的一部分也不存在、且本车辆m与前方基准车辆mb之间的碰撞富余时间ttc(time-to-collision)(b)比阈值th(b)大、并且本车辆m与后方基准车辆mc之间的碰撞富余时间ttc(c)比阈值th(c)大的情况下，确定所设定的目标位置tps。“在禁止区域ra中连周边车辆的一部分也不存在”例如是指，从上方观察时禁止区域ra与表示周边车辆的区域互不重叠。碰撞富余时间ttc(b)例如通过将使本车辆m的前端向车道l2侧假想地延伸出的延伸线fm与前方基准车辆mb之间的距离除以本车辆m与前方基准车辆mb的相对速度而导出。碰撞富余时间ttc(c)例如通过将使本车辆m的后端向车道l2侧假想地延伸出的延伸线rm与后方基准车辆mc之间的距离除以本车辆m与后方基准车辆mc的相对速度而导出。阈值th(b)与阈值th(c)既可以是相同的值，也可以是不同的值。
[0084]
车道变更控制部142在所设定的禁止区域ra中存在周边车辆的一部分、或者碰撞富余时间ttc(b)为阈值th(b)以下或碰撞富余时间ttc(c)为阈值th(c)以下的情况下，从存在于车道l2的周边车辆中选择其他两台车辆，并新设定目标位置tps，由此确定目标位置。在该情况下，车道变更控制部142可以在设定目标位置tps之前，控制本车辆m的速度以维持当前的速度，或者使本车辆m加减速以使本车辆m向目标位置tps的侧方移动。
[0085]
车道变更控制部142在车道l2上周边车辆连一台也不存在的情况下，基于本车辆m
的速度mv、道路形状等来设定目标位置tps，在车道l2上仅存在一台周边车辆的情况下，在该周边车辆的前方、后方的任意的位置设定车道变更目标位置tps。
[0086]
车道变更控制部142生成使本车辆m向所设定的目标位置tps移动的目标轨道，并使本车辆m沿着所生成的目标轨道行驶。在该情况下，车道变更控制部142在从方向指示灯92rf、92rr的闪烁开始的地点起到行驶规定等待距离da为止、或者从方向指示灯92rf、92rr的闪烁开始的地点起经过规定等待时间ta为止，不进行用于车道变更的横向移动，之后，生成用于进行向车道l2侧的横向移动的目标轨道。通过从方向指示灯92rf、92rr的闪烁起经过规定等待距离da或规定距离ta为止维持车道l1的行驶，能够在开始用于车道变更的横向移动之前，使周围(例如周边车辆)容易识别本车辆m进行车道变更这一情况、以及车道变更目的地。车道变更控制部142在时刻t3使本车辆m开始进行包括横向移动在内的向车道l2的车道变更。
[0087]
在此，车道变更控制部142在车道变更完成为止的期间变得不满足基于车道变更判定部134的车道变更的执行条件的情况下，进行中止车道变更的控制。在图3的例子中，示出了在时刻t3在车道l3上以速度vml(t3)行驶的其他车辆m1在达到时刻t4的期间一边接近本车辆m一边向与车道变更目的地相同的车道l2进行了车道变更的场景。在该场景中，车道变更判定部134在时刻t4的时间点变得不满足上述的车道变更的执行条件1，因此判定为不能够使本车辆m向车道l2进行车道变更。
[0088]
车道变更控制部142在使本车辆m向车道l2进行车道变更完成之前，由车道变更判定部134判定为不能够进行车道变更的情况下，使车道变更中止。在该情况下，车道变更控制部142使在车道l1上继续行驶，并且从中止了车道变更的时间点(第一时间点)起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于第二动作的车道变更。
[0089]
具体而言，如图3所示，车道变更控制部142以本车辆m的基准点(例如重心g或中心)通过车道l1的中央的方式执行本车辆m的横向移动。在图3及图4的例子中，在时刻t5本车辆m的基准点以通过车道l1的中央的方式被放置，并且方向指示灯92的闪烁结束。由此，能够避免本车辆m1与其他车辆m1之间的接触。
[0090]
车道变更控制部142使本车辆m继续车道l1的行驶(继续lkas控制)，并且在从中止了使本车辆m进行车道变更的第一时间点(时刻t4)起到经过规定等待时间tb的第二时间点(时刻t6)为止的期间，禁止基于第二动作的车道变更。规定等待时间tb是“第一规定时间”的一例。规定等待时间tb也可以是从时刻t5到时刻t6的时间。
[0091]
车道变更控制部142也可以代替规定等待时间tb，在从中止了使本车辆m进行车道变更的第一地点(在时刻t4本车辆m所存在的地点)起到行驶规定等待距离db的期间，禁止基于第二动作的车道变更。规定等待距离db是“第一规定距离”的一例。上述的第一期间内例如包括第一规定时间内或第一规定距离以内。车道变更控制部142也可以在从中止车道变更而将本车辆m的基准点放置于原来的车道l1的中央的地点(在时刻t5本车辆m所存在的地点)起行驶规定距离为止的期间，抑制基于第二动作的车道变更的开始。
[0092]
这样，即使在中止了使本车辆m进行车道变更后返回了满足车道变更的执行条件的状态的情况下，通过在经过规定等待时间tb或行驶规定等待距离db为止抑制车道变更的开始，也能够抑制在短期间执行多个车道变更控制这一情况。能够抑制尽管中止了基于来自乘员的要求的车道变更却在规定期间内从车辆系统侧向乘员询问是否执行车道变更。
[0093]
hmi控制部180在中止了使本车辆m进行车道变更的情况下，生成包含中止的理由在内的报告信息，并使所生成的报告信息从hmi30输出并向本车辆m的乘员报告。图6是对包含表示中止了使本车辆m进行车道变更的理由的信息在内的图像im1的一例进行示出的图。图像im1的布局、显示的内容等显示方式并不限定于以下的例子。在以后的图像的说明中也同样。图6所示的图像im1例如包含第一显示区域a11和第二显示区域a12。第一显示区域a11显示包含由自动驾驶执行的驾驶控制被中止的理由在内的信息。在图6的例子中，第一显示区域a11显示有“正接近在车道变更目的地的车道上行驶的其他车辆，因此中止了车道变更。”这样的文字信息。第二显示区域a12显示表示“在规定时间的期间抑制基于第二动作的车道变更的开始”的信息。在图6的例子中，第二显示区域a12显示有“在经过“***秒”为止的期间，不执行基于系统要求的车道变更。”这样的文字信息。“***秒”的部分既可以是固定值，也可以根据剩余时间使秒数倒数。hmi控制部180例如在变得不满足车道变更的执行条件而中止了使本车辆m进行车道变更的时间点(时刻t4)使显示器34显示图像im1。显示于第一显示区域a11的信息与显示于第二显示区域a12的信息也可以由分别的图像显示。
[0094]
hmi控制部180也可以生成与显示于图像im1的报告信息建立了对应关系的声音，并使所生成的声音从hmi30的扬声器输出。关于以后的图像也同样。
[0095]
hmi控制部180在经过了抑制通过第二动作使本车辆m进行车道变更的时间的时间点(例如时刻t6)生成表示已能够通过第二动作进行车道变更的报告信息，并使所生成的报告信息从hmi30输出并向乘员报告。图7是对表示已能够通过第二动作进行车道变更这一情况的图像im2的一例进行示出的图。图7所示的图像im2例如包含第三显示区域a21。第三显示区域a21显示与抑制被解除了的驾驶控制相关的信息。在图7的例子中，第三显示区域a21显示有“已能够执行基于系统要求的车道变更。”这样的文字信息。hmi控制部180例如在从时刻t6的时间点起经过规定时间为止的期间使显示器34显示图像im2。
[0096]
车道变更控制部142也可以在从时刻t4到时刻t6的期间接受到来自乘员的车道变更要求的情况下，不抑制车道变更而通过第一动作使本车辆m进行车道变更。由此，能够不等待第一期间的经过而使本车辆m的乘员的要求操作(意图)优先，使本车辆m进行车道变更。
[0097]
[第一期间的变更]
[0098]
车道变更控制部142也可以基于本车辆m的行驶状况、道路状况等，来变更或设定上述的第一期间。例如，车道变更控制部142在车道变更一度成为中止状态之后的车道变更中，变更第一期间。以下，说明变更或设定第一期间(规定等待时间tb或规定等待距离db)的具体例。图8是用于说明使规定等待时间tb或规定等待距离db变更的图。在图8的例子中，时刻t11～t13表示行驶中的本车辆m到达该地点时的时刻，时刻t11最早，接着按时刻t12、t13的顺序变晚。在图8的例子中，车道l2是“本车行驶车道”，车道l3是成为目标的“相邻车道”。在图8的例子中，表示在时刻t11的时间点从车道l2向车道l3的车道变更开始、且在时刻t12的时间点由车道变更判定部134判定为不满足车道变更的执行条件而车道变更被中止了的状态。
[0099]
在该情况下，车道变更控制部142在向以本车辆m的位置为基准存在于与中止了车道变更的相邻车道(在图8的例子中为右侧相邻车道)l3相反方向上的别的车道(在图8的例子中为左侧相邻车道)l1进行车道变更的情况下，与向所述中止了车道变更的车道l3再次
进行车道变更的情况相比，缩短第一期间。所谓缩短第一期间，也可以包括不设置第一期间。这样，根据进行车道变更的方向来调整规定等待时间tb或规定等待距离db，由此能够根据车道变更目的地来进行适当的车道变更控制。
[0100]
车道变更控制部142也可以在车道变更的理由例如为引导向由导航装置50设定的目的地(用于引导去往目的地)的情况下，与其他的理由相比缩短第一期间(规定等待时间tb或规定等待距离db)。其他的理由例如是指，如用于赶超前行车辆的车道变更等那样，即使不执行车道变更也不会产生阻碍的理由。在车道变更的理由是为了去往目的地的情况下，通过缩短规定等待时间tb或规定等待距离db，能够使车道变更的时机变早，更可靠地进行车道变更。能够减少如下情况：不能够执行车道变更而变更用于抵达目的地的路径，或者抵达目的地的时间大幅延迟。
[0101]
车道变更控制部142也可以基于中止了使本车辆m从本车行驶车道向相邻车道进行车道变更的理由，来设定规定等待时间tb、规定等待距离db。例如，在由于前行车辆的速度降低而追随前行车辆的本车辆m的速度vm降低，变得不满足上述的“执行条件6”的条件的情况下，与其他的理由的情况相比，车道变更控制部142将规定等待时间tb或规定等待距离tb设定得较短。车道变更控制部142在由于插队车辆接近而变得不满足上述的“执行条件1”的条件的情况下，与其他的理由的情况(例如，不满足执行条件2～5的条件的情况)相比，车道变更控制部142将规定等待时间tb或规定等待距离tb设定得较短。车道变更控制部142也可以在由周边状况识别部132识别到的周边状况与从地图信息取得的本车辆m的周边状况不一致的情况下，将规定等待时间tb、规定等待距离设定得比基准值长。
[0102]
车道变更控制部142也可以基于本车辆m的速度vm，来设定上述的规定等待时间tb和规定等待距离db中的一方或双方。在该情况下，车道变更控制部142以速度越快则规定等待时间tb或规定等待距离db越长的方式进行设定。
[0103]
车道变更控制部142也可以基于本车辆m行驶的道路类别或道路状况，来设定规定等待时间tb和规定等待距离db中的一方或双方。道路类别例如是指，高速道路、收费道路、一般道路等类别。道路状况例如是指，拥堵程度、车道数、道路的曲率半径、坡度程度等。例如，车道变更控制部142在高速道路上行驶中的情况下，以与收费道路及一般道路相比规定等待时间tb和规定等待距离db中的一方或双方变长的方式进行变更。车道变更控制部142以道路的拥堵程度越大则规定等待时间tb和规定等待距离db中的一方或双方越长的方式进行设定。
[0104]
车道变更控制部142例如也可以通过第一动作使本车辆m进行车道变更这一情况完成了时，抑制从完成时起在比第一期间短的第二期间内的基于第二动作的车道变更。第二期间例如包括规定等待时间(以下称作规定等待时间tc)或规定等待距离(以下称作规定等待距离dc)。在车道变更完成的情况下，用于进行下次的车道变更的条件也满足的可能性高，因此即使将规定等待时间tc、规定等待距离dc设定得短，也能够更适当地进行车道变更。
[0105]
车道变更控制部142也可以代替上述的规定等待时间tb或规定等待距离db(或者除此之外还)，变更规定等待时间ta、tc或规定等待距离da、dc。这样，通过基于本车辆m的行驶状况、道路状况等，来变更规定等待时间、规定等待距离，由此能够在更适当的时机执行驾驶控制。
[0106]
[处理流程]
[0107]
图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。以下主要说明包含基于第一动作的车道变更控制在内的驾驶控制的处理的流程。例如在正执行基于自动驾驶控制装置100的自动驾驶的期间，反复执行图9所示的处理。
[0108]
在图9的处理中，车道变更判定部134判定是否接受到乘员对车道变更开始开关32、方向指示灯控制杆82的操作的车道变更指示(步骤s100)。在接受到基于乘员的车道变更要求的情况下，车道变更判定部134取得由周边状况识别部132识别到的周边状况、地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)等(步骤s110)，并基于所取得的周边状况、地图信息，来判定是否满足向存在了车道变更要求的相邻车道进行车道变更的执行条件(步骤s120)。
[0109]
在判定为满足车道变更的执行条件的情况下，车道变更控制部142开始使本车辆m进行车道变更的控制(步骤s130)。接着，车道变更控制部142判定是否在车道变更的完成前中止车道变更(步骤s140)。在步骤s140的处理中，车道变更控制部142例如在向目标的车道的车道变更的完成前，由车道变更判定部134判定为不满足车道变更的执行条件的情况(换言之，判定为满足车道变更的中止条件的情况)下，判定为在车道变更的完成前中止车道变更。在判定为在车道变更的完成前中止车道变更的情况下，hmi控制部180将与中止理由相关的信息向乘员报告(步骤s150)。接着，车道变更控制部142执行使本车辆m返回原来的车道的中央的驾驶控制(步骤s160)，在经过规定等待时间为止、或者在行驶规定等待距离为止，抑制基于系统要求的车道变更控制(步骤s170)。在步骤s170的处理中，在经过规定等待时间为止、或者在行驶规定等待距离为止的期间，存在基于乘员的车道变更要求的情况下，使乘员的意图优先而开始车道变更控制。
[0110]
接着，hmi控制部180在从开始抑制起经过规定时间之后、或者行驶规定距离之后，使表示抑制被解除的信息从hmi30输出而向乘员报告(步骤s180)。
[0111]
在步骤s140的处理中判定为在车道变更的完成前不中止车道变更的情况下，hmi控制部180在基于车道变更控制部142的车道变更控制完成之后，使表示车道变更完成了的信息从hmi30输出而向乘员报告(步骤s190)。在步骤s120的处理中判定为不满足车道变更的执行条件的情况下，车道变更控制部142不执行用于使本车辆m进行车道变更的控制。在该情况下，hmi控制部180使表示车道变更不能够执行的信息从hmi30输出而向乘员报告(步骤s200)。在步骤s200的处理中，也可以报告与车道变更不能够执行的理由相关的信息。由此，本流程图的处理结束。在步骤s100的处理中判定为未接受到基于乘员的车道变更要求的情况下，本流程图的处理结束。
[0112]
根据上述的实施方式，例如在自动驾驶控制装置100中，具备：识别部130，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部(第一控制部120、第二控制部160)，其基于由识别部130识别到的周边状况或地图信息，来控制本车辆m的转向和速度中的一方或双方，驾驶控制部具备从车辆m行驶的本车行驶车道向与本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，车道变更控制部具有根据所述本车辆的乘员的要求进行车道变更的第一动作、以及基于由识别部130识别的识别结果进行车道变更的第二动作，在执行第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更，由此能
够执行更适当的驾驶控制。
[0113]
具体而言，根据实施方式，例如能够抑制尽管中止了基于来自乘员的要求的车道变更却从中止起规定时间内从系统侧建议车道变更这一情况。根据实施方式，能够抑制从被中止起规定时间内屡次开始车道变更控制。
[0114]
[硬件结构]
[0115]
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100的计算机成为通信控制器100-1、cpu100-2、作为工作存储器使用的ram100-3、保存引导程序等的rom100-4、闪存器、hdd等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。驱动装置100-6中装配光盘等可移动型存储介质(例如，计算机能够读入的非暂时性存储介质)。存储装置100-5保存有cpu100-2执行的程序100-5a。该程序由dma(direct memory access)控制器(未图示)等向ram100-3展开，并由cpu100-2执行。cpu100-2参照的程序100-5a也可以保存于在驱动装置100-6中装配的可移动型存储介质，还可以经由网络从其他装置下载。由此，实现自动驾驶控制装置100的各构成要素中的一部分或全部。
[0116]
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
[0117]
一种车辆控制装置，其构成为具备：
[0118]
存储装置，其存储有程序；以及
[0119]
硬件处理器，
[0120]
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
[0121]
识别本车辆的周边状况；
[0122]
基于识别到的所述周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；
[0123]
使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更；以及
[0124]
进行所述车道变更的控制具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于由所述识别部识别的识别结果来进行车道变更的第二动作，
[0125]
在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，使在所述本车行驶车道上继续行驶，并且从中止了车道变更的第一时间点起在包含距离或时间的第一期间内禁止基于所述第二动作的车道变更。
[0126]
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

技术特征：
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方，所述驾驶控制部具备使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，所述车道变更控制部具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于由所述识别部识别的识别结果来进行车道变更的第二动作，所述车道变更控制部在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，在向中止了所述车道变更的相邻车道再次进行车道变更的情况与向不同的别的车道进行车道变更的情况，使基于所述第二动作的车道变更的执行条件不同。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，基于所述第二动作的车道变更的执行条件包括从在所述第一动作的执行时中止了车道变更的第一时间点起经过了包含距离或时间的第一期间。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在向以所述本车辆的位置为基准而存在于与中止了车道变更的相邻车道相反方向上的别的车道进行车道变更的情况下，与向所述中止了车道变更的相邻车道进行车道变更的情况相比，缩短所述第一期间。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在向所述相邻车道进行车道变更的理由为引导向目的地的情况下，与其他的理由相比，缩短所述第一期间。5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在通过所述第一动作而完成了所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道的车道变更的情况下，抑制从完成时起在比所述第一期间短的第二期间内的基于所述第二动作的车道变更。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备接受所述乘员的车道变更的意图的操作接受部，所述驾驶控制部在由所述操作接受部接受到所述车道变更的意图的情况下，执行所述第一动作的车道变更。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第二动作包括判定是否能够使所述本车辆从所述本车行驶车道向所述相邻车道进行车道变更的处理。8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部基于中止了车道变更的理由，来变更所述第一期间。9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部还具备在中止了车道变更的情况下将中止了车道变更的理由向所述乘员报告的报告控制部。10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部在经过了禁止通过所述第二动作进行车道变更的时间的情况下，将已能够进行基于所述第二动作的车道变更这一情况向所述乘员报告。11.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更；以及所述车道变更的控制具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于所述周边状况的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，在向中止了所述车道变更的相邻车道再次进行车道变更的情况与向不同的别的车道进行车道变更的情况，使基于所述第二动作的车道变更的执行条件不同。12.一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况或地图信息，来控制所述本车辆的转向和速度中的一方或双方；使所述本车辆从所行驶的本车行驶车道向与所述本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更；以及所述车道变更的控制具有根据所述本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、以及基于所述周边状况的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行所述第一动作时中止了车道变更的情况下，在向中止了所述车道变更的相邻车道再次进行车道变更的情况与向不同的别的车道进行车道变更的情况，使基于所述第二动作的车道变更的执行条件不同。

技术总结
能执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由识别部识别到的周边状况或地图信息，来控制本车辆的转向和速度中的一方或双方，驾驶控制部具备使本车辆从所行驶的本车行驶车道向与本车行驶车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道变更控制部，车道变更控制部具有根据本车辆的乘员的要求来进行车道变更的第一动作、基于识别部的识别结果来进行车道变更的第二动作，在执行第一动作时中止了车道变更的情况下，在向中止了车道变更的相邻车道再次进行车道变更的情况与向不同的别的车道进行车道变更的情况，使基于第二动作的车道变更的执行条件不同。行条件不同。行条件不同。


技术研发人员：加藤大智 广泽望
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2020.09.17
技术公布日：2023/7/6