制动力的分配方法、装置、终端设备及计算机存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种制动力的分配方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前中重型的商用车在行车过程中执行制动操作时，主要由整车内配置的传统机械制动系统调用制动电机反拖力矩从而对整车执行制动操作，然而，采用上述方式执行制动操作的过程中，往往会由于发动机扭矩、变速箱档位变化或制动系统响应时间较长等因素，导致整车提前退出制动操作，从而令整车在制动过程中出现顿挫感，同时，还降低了整车在制动过程中的能量回收效率。因此，如何令整车在制动过程中避免过早退出制动操作，也就成为了行业内亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种制动力的分配方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在利用电子机械制动系统响应时间快的特点，令目标车辆在制动过程能够避免因为发动机扭矩、变速箱档位变化或制动系统响应时间较长等因素而导致的提前退出制动操作的情况，进而令目标车辆在制动过程中有更好的平衡性，避免出现顿挫感。
4.为实现上述目的，本技术提供一种制动力的分配方法，所述方法应用于配置有电子机械制动系统的目标车辆，所述制动力的分配方法包括以下步骤：
5.确定所述目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将所述总制动力和多个所述制动力分配曲线输入至所述电子机械制动系统；
6.由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；
7.基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作。
8.进一步地，所述确定所述目标车辆的总制动力的步骤包括：
9.检测所述目标车辆的发动机扭矩和发电机扭矩；
10.根据所述发动机扭矩和所述发电机扭矩确定目标扭矩值，并基于所述目标扭矩值确定所述目标车辆的总制动力。
11.进一步地，多个所述制动力分配曲线包含第一制动力分配曲线、第二制动力分配曲线及第三制动力分配曲线；
12.所述由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线的步骤，包括：
13.由所述电子机械制动系统将所述总制动力分别与预设的多个强度区间进行比对得到比对结果，其中，多个所述强度区间包含第一强度区间、第二强度区间及第三强度区间；
14.在所述比对结果为所述总制动力处于所述第一强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第一制动力分配曲线为与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，其中，所述第一强度区间的区间范围为0至预设的第一制动力强度；
15.或者，
16.在所述比对结果为所述总制动力处于所述第二强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第二制动力分配曲线为所述目标制动力分配曲线，其中，所述第二强度区间的区间范围为所述第一制动力强度至预设的第二制动力强度，所述第一制动力强度小于所述第二制动力强度；
17.或者，
18.在所述比对结果为所述总制动力处于所述第三强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第三制动力分配曲线为所述目标制动力分配曲线，其中，所述第三强度区间的区间范围为大于或等于所述第二制动力强度。
19.进一步地，所述根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力的步骤，包括：
20.在所述目标制动力分配曲线为所述第一制动力分配曲线时，确定前轮总制动力为0，并确定所述总制动力为后轮总制动力；
21.或者，
22.在所述目标制动力分配曲线为所述第二制动力分配曲线时，按照所述第二制动力分配曲线对应的第二制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力；
23.或者，
24.在所述目标制动力分配曲线为所述第三制动力分配曲线时，按照所述第三制动力分配曲线对应的第三制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力。
25.进一步地，在所述由所述电子机械制动系统将所述总制动力分别与预设的多个强度区间进行比对得到比对结果的步骤之前，所述方法还包括：
26.获取预设的第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线，并确定所述第二制动力分配曲线和所述第三制动力分配曲线的交点；
27.将所述交点对应的制动力强度确定为第二制动力强度。
28.进一步地，所述目标车辆内还配置有前轮制动装置和后轮制动装置，在所述按照所述第三制动力分配曲线对应的第三制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力的步骤之后，所述方法还包括：
29.检测所述前轮总制动力是否到达预设的前轮总制动力阈值；
30.若检测到所述前轮总制动力到达所述前轮总制动力阈值，则控制所述电子机械制动系统基于所述前轮总制动力对所述前轮制动装置进行补偿；
31.和/或者，
32.检测所述后轮总制动力是否到达预设的后轮总制动力阈值；
33.若检测到所述后轮总制动力到达所述后轮总制动力阈值，则控制所述电子机械制动系统基于所述后轮总制动力对所述后轮制动装置进行补偿。
34.进一步地，所述目标车辆内还配置有能量回收装置，在所述基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作的步骤之后，所述方法还包括：
35.控制所述能量回收装置在所述目标车辆执行所述制动操作的过程中，执行能量回收操作。
36.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种制动力的分配装置，所述制动力的分配装置应用于配置有电子机械制动系统的目标车辆，所述装置包括：
37.强度计算模块，用于确定所述目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将所述总制动力和多个所述制动力分配曲线输入至所述电子机械制动系统；
38.制动分配模块，用于由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；
39.制动执行模块，用于基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作。
40.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的制动力的分配程序，所述制动力的分配程序被所述处理器执行时实现如上述的制动力的分配方法的步骤。
41.此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有制动力的分配程序，所述制动力的分配程序被处理器执行时实现如上述的制动力的分配方法的步骤。
42.本技术实施例提供的制动力的分配方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过确定所述目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将所述总制动力和多个所述制动力分配曲线输入至所述电子机械制动系统；由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作。
43.在本实施例中，终端设备在运行时，首先对目标车辆进行检测从而确定目标车辆在执行制动操作时需要的总制动力，同时，终端设备读取内部配置的存储装置以获取技术人员预设的多个制动力分配曲线，终端设备进而将获取的总制动力和多个制动力分配曲线输入至目标车辆内配置的电子机械制动系统，之后，电子机械制动系统基于总制动力对多个制动力分配曲线进行筛选，从而在多个制动力分配曲线中确定与总制动力对应的目标制动力分配曲线，电子机械制动系统进而基于目标制动力分配曲线对总制动力进行分配以确定后轮总制动力和前轮总制动力，并将后轮总制动力和前轮总制动力上传至终端设备，最后，由终端设备按照后轮总制动力和前轮总制动力控制目标车辆执行制动操作。
44.如此，本技术利用电子机械制动系统响应时间快的特点，通过电子机械制动系统按照目标制动力分配曲线对总制动力分配得到前轮总制动力和后轮总制动力的方式，令目标车辆在制动过程能够避免因为发动机扭矩、变速箱档位变化或制动系统响应时间较长等因素而导致的提前退出制动操作的情况，进而令目标车辆在制动过程中有更好的平衡性，避免出现顿挫感。
附图说明
45.图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备的结构示意图；
46.图2为本技术制动力的分配方法第一实施例的流程示意图；
47.图3为本技术制动力的分配方法第二实施例的流程示意图；
48.图4为本技术制动力的分配方法一实施例涉及的制动力分配曲线示意图；
49.图5为本技术制动力的分配方法一实施例涉及的功能模块示意图。
50.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
51.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
52.参照图1，图1为本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。
53.需要说明的是，图1即可为终端设备的硬件运行环境的结构示意图。本技术实施例终端设备可以是执行本技术制动力的分配方法的终端设备，该终端设备具体可以是移动终端、数据存储控制终端、pc或者便携计算机等终端。
54.如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
55.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
56.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及制动力的分配程序。
57.在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本技术终端设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在终端设备中，所述制动力的分配设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的制动力的分配程序，并执行本技术实施例提供的制动力的分配方法。
58.基于上述的终端设备，提供本技术制动力的分配方法的各个实施例。
59.请参照图2，图2为本技术制动力的分配方法第一实施例的流程示意图。
60.应当理解的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，本技术制动力的分配方法当然也可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
61.在本实施例中，本技术制动力的分配方法应用于配置有电子机械制动系统的目标车辆，本技术制动力的分配方法可以包括以下步骤：
62.步骤s10：确定所述目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将所述总制动力和多个所述制动力分配曲线输入至所述电子机械制动系统；
63.在本实施例中，终端设备在运行时，首先对目标车辆进行检测，并在检测到目标车
辆需要执行制动操作时，确定目标车辆需要的总制动力，同时，终端设备读取内部配置的存储装置以获取技术人员预设的多个制动力分配曲线，终端设备进而将获取的总制动力和多个制动力分配曲线输入至目标车辆内配置的电子机械制动系统。
64.示例性地，例如，在目标车辆需要执行制动操作时，终端设备对目标车辆进行检测从而确定目标车辆需要的总制动力z，同时，终端设备读取内部配置的存储装置以获取技术人员预设的多个制动力分配曲线，之后，终端设备将获取的总制动力z和多个制动力分配曲线输入至目标车辆内配置的emb系统内。
65.需要说明的是，在本实施例中，emb(electro mechanical brake-电子机械制动)系统为取消了传统的液压管路和轮缸的制动系统，emb系统主要通过ecu(electronic control unit-电子控制单元)驱动并控制制动电机，从而令卡钳的两侧夹紧制动盘进而产生制动力，因此，emb系统具有响应时间快的特点。
66.进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤s10中“确定所述目标车辆的总制动力”的步骤，具体可以包括：
67.步骤s101：检测所述目标车辆的发动机扭矩和发电机扭矩；
68.在本实施例中，终端设备首先对目标车辆进行检测，从而确定目标车辆内发动机的发动机扭矩，和目标车辆内发电机的发电机扭矩。
69.步骤s102：根据所述发动机扭矩和所述发电机扭矩确定目标扭矩值，并基于所述目标扭矩值确定所述目标车辆的总制动力；
70.在本实施例中，终端设备对获取的发动机扭矩和发电机扭矩进行加和，从而得到目标扭矩值，终端设备进而根据目标扭矩值确定目标车辆需要的总制动力。
71.示例性地，例如，终端设备在确定车辆需要执行制动操作时，对目标车辆进行检测从而确定目标车辆的发电机的发电机扭矩，和发动机的发动机扭矩，终端设备进而将发电机扭矩和发动机扭矩进行加和从而得到扭矩之和，并将扭矩之和确定为目标扭矩值，终端设备进而根据目标扭矩值确定目标车辆对应的总制动力。
72.需要说明的是，在另一实施例中，终端设备在确定目标车辆需要执行制动操作时，还可以对目标车辆的制动踏板进行检测，从而通过制动踏板的开合度确定发动机扭矩和发电机扭矩，进而基于发动机扭矩和发电机扭矩获取目标扭矩值；可以理解的是，终端设备对基于目标扭矩值确定制动力的过程有很多，本技术对此不做限制。
73.步骤s20：由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；
74.在本实施例中，电子机械制动系统在获取多个制动力分配曲线和总制动力时，基于总制动力对多个制动力分配曲线进行筛选，从而在多个制动力分配曲线中确定与总制动力对应的目标制动力曲线，电子机械制动系统进而根据目标制动力曲线对总制动力进行分配从而确定目标车辆的前轮总制动力和后轮总制动力，电子机械制动系统将获取的前轮总制动力和后轮总制动力上传至终端设备。
75.示例性地，例如，emb系统在获取多个制动力分配曲线和总制动力z时，基于总制动力z对多个制动力分配曲线进行筛选，从而在多个制动力分配曲线中确定目标制动力曲线，并确定目标制动力曲线对应的制动力分配公式，之后，emb系统基于制动力分配公式对总制
动力z进行分配，从而确定目标车辆的前驱动轮对应的前轮总制动力ff和后驱动轮对应的后轮总制动力fr，之后，emb系统将获取的前轮总制动力ff和后轮总制动力fr上传至终端设备。
76.进一步地，在一种可行的实施例中，多个制动力分配曲线包含第一制动力分配曲线、第二制动力分配曲线及第三制动力分配曲线，上述步骤s20中“由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线”的步骤，具体可以包括：
77.步骤s201：由所述电子机械制动系统将所述总制动力分别与预设的多个强度区间进行比对得到比对结果，其中，多个所述强度区间包含第一强度区间、第二强度区间及第三强度区间；
78.步骤s202：在所述比对结果为所述总制动力处于所述第一强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第一制动力分配曲线为与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，其中，所述第一强度区间的区间范围为0至第一制动力强度，所述第一制动力强度的具体数值为0.2；
79.步骤s203：在所述比对结果为所述总制动力处于所述第一强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第一制动力分配曲线为与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，其中，所述第一强度区间的区间范围为0至预设的第一制动力强度；
80.步骤s204：在所述比对结果为所述总制动力处于所述第三强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第三制动力分配曲线为所述目标制动力分配曲线，其中，所述第三强度区间的区间范围为大于或等于所述第二制动力强度；
81.示例性地，例如，请参照图4，图4为本技术制动力的分配方法一实施例涉及的制动力分配曲线示意图，emb系统首先获取终端设备发送的第一制动力分配曲线、第二制动力分配曲线及第三制动力分配曲线，同时，emb系统获取预设的第一制动力强度k1并确定第一制动力强度k1的具体数值为0.2，和大于第一制动力强度k1的第二制动力强度k2，之后，emb系统基于第一制动力强度k1和第二制动力强度k2确定第一强度区间的区间范围为0至0.2，第二区间强度的区间范围为0.2至k2，第三区间强度的区间范围为大于或等于k2，之后，emb系统将总制动力z分别与第一强度区间、第二强度区间及第三强度区间进行比对得到比对结果；
82.再之后，当emb系统确定比对结果为总制动力z小于0.2时，emb系统确定总制动力z处于第一强度区间，并确定第一强度区间对应的第一制动力分配曲线为目标制动力分配曲线；
83.或者，
84.当emb系统确定比对结果为总制动力z小于k2但大于或等于0.2时，emb系统确定总制动力z处于第二强度区间，并确定第二强度区间对应的第二制动力分配曲线为目标制动力分配曲线；
85.或者，
86.当emb系统确定比对结果为总制动力z大于或等于k2时，emb系统确定总制动力z处于第三强度区间，并确定第强度区间对应的第三制动力分配曲线为目标制动力分配曲线。
87.需要说明的是，在本实施例中，第一制动力强度k1的取值主要考虑到目标车辆在
制动过程中的安全性，即，在总制动力低于第一制动力强度k1时，emb系统可以将总制动力全部分配至单一驱动轮上，且单一驱动轮不会出现抱死现象。
88.进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤s20中“根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力”的步骤，具体可以包括：
89.步骤s205：在所述目标制动力分配曲线为所述第一制动力分配曲线时，确定前轮总制动力为0，并确定所述总制动力为后轮总制动力；
90.在本实施例中，电子机械制动系统在确定目标制动力分配曲线为第一制动力分配曲线时，确定第一制动力分配曲线对应的第一制动力分配公式，并按照第一制动力分配公式确定将总制动力全部分配至后驱动轮，从而确定前轮总制动力为0，后轮总制动力与总制动力相等。
91.步骤s206：在所述目标制动力分配曲线为所述第二制动力分配曲线时，按照所述第二制动力分配曲线对应的第二制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力；
92.在本实施例中，电子机械制动系统在确定目标制动力分配曲线为第二制动力分配曲线时，确定第二制动力分配曲线对应的第二制动力分配公式，同时，电子机械制动系统基于第二制动力分配公式优先将总制动力分配为后轮总制动力，并将分配后剩余的总制动力分配为前轮总制动力。
93.步骤s207：在所述目标制动力分配曲线为所述第三制动力分配曲线时，按照所述第三制动力分配曲线对应的第三制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力；
94.在本实施例中，电子机械制动系统在确定目标制动力分配曲线为第三制动力分配曲线时，确定第三制动力分配曲线对应的第三制动力分配公式，电子机械制动系统进而基于第三制动力分配公式将总制动力分配为前轮总制动力和后轮总制动力。
95.示例性地，例如，如图4所示，emb系统在确定目标制动力分配曲线为第一制动力分配曲线时，确定第一制动力分配曲线对应的第一制动力分配公式为：ff＝0，fr＝g
·
z；emb系统进而根据第一制动力分配公式确定当前的总制动力z可以全部分配至后驱动轮，从而基于第一制动力分配公式确定后轮总制动力fr＝g
·
z，并确定前轮总制动力ff为0；
96.或者，
97.emb系统在确定目标制动力分配曲线为第二制动力分配曲线时，确定第二制动力分配曲线对应的第二制动力分配公式为：ff＝g
·
z-k1
·
g，fr＝k1
·
g；此时，emb系统确定如果将总制动力全部分配至后轮，则会导致后轮轴产生的制动力超出规定值，进而令目标车辆在制动过程中产生安全隐患，因此，emb系统按照第二制动力分配公式内包含的fr＝k1
·
g首先确定后轮总制动力fr，之后，emb系统基于总制动力z和后轮总制动力fr确定剩余的制动力，并将剩余的制动力g
·
z-k1
·
g确定为前轮总制动力fr；
98.或者，
99.emb系统在确定目标制动力分配曲线为第三制动力分配曲线时，确定第三制动力分配曲线对应的第三制动力分配公式为：ff+fr＝g
·
z，ff/fr＝(b+z
·
hg)/(a-z
·
hg)；emb系统进而基于第三制动力分配公式内包含的：ff/fr＝(b+z
·
hg)/(a-z
·
hg)将总制动力z分配为前轮总制动力ff和后轮总制动力fr。
100.需要说明的是，在本实施例中，第三制动力分配公式内包含的ff/fr＝(b+z
·
hg)/(a-z
·
hg)中，a为目标车辆的质心到目标车辆的前轮轴的距离值，同样的，b为目标车辆的质心到目标车辆的后轮轴的距离值，同样的，hg为目标车辆的质心高度；此外，在各制动力分配公式内包含g表示目标车辆的总质量。
101.进一步地，在一种可行的实施例中，目标车辆内还配置有前轮制动装置和后轮制动装置，在上述步骤s207之后，本技术制动力的分配方法，还可以包括：
102.步骤a10：检测所述前轮总制动力是否到达预设的前轮总制动力阈值；
103.步骤a20：若检测到所述前轮总制动力到达所述前轮总制动力阈值，则控制所述电子机械制动系统基于所述前轮总制动力对所述前轮制动装置进行补偿；
104.步骤a30：检测所述后轮总制动力是否到达预设的后轮总制动力阈值；
105.步骤a40：若检测到所述后轮总制动力到达所述后轮总制动力阈值，则控制所述电子机械制动系统基于所述后轮总制动力对所述后轮制动装置进行补偿；
106.示例性地，例如，emb系统在分配完前轮总制动力ff和后轮总制动力fr之后，终端设备获取技术人员预设的前轮总制动力阈值和后轮总制动力阈值，终端设备进而将前轮总制动力ff和前轮总制动力阈值进行比对以判断前轮总制动力ff是否到达前轮总制动力阈值，终端设备进而在判断到前轮总制动力ff到达前轮总制动力阈值时，调用emb系统基于前轮总制动力ff对目标车辆内配置的前轮制动装置进行补偿；
107.同样的，终端设备将后轮总制动力fr与后轮总制动力阈值进行比对以判断后轮总制动力fr是否到达后轮总制动力阈值，终端设备进而在判断到后轮总制动力fr到达后轮总制动力阈值时，调用emb系统基于后轮总制动力fr对目标车辆内配置的后轮制动装置进行补偿。
108.步骤s30：基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作；
109.在本实施例中，终端设备在获取电子机械制动系统上传的前轮总制动力和后轮总制动力之后，终端设备基于前轮总制动力和后轮总制动力对目标车辆内的前轮制动装置和后轮制动装置进行控制，从而令目标车辆执行制动操作。
110.示例性地，例如，终端设备在确定前轮总制动力ff和后轮总制动力fr之后，按照前轮总制动力ff控制目标车辆的前轮轴上配置的制动电机执行制动操作，同时，终端设备按照后轮总制动力fr控制目标车辆的后轮轴上配置的制动电机执行制动操作，从而通过各制动电机带动目标车辆执行制动操作。
111.进一步地，在一种可行的实施例中，目标车辆内还配置有能量回收装置，在上述步骤s30之后，本技术制动力的分配方法，还可以包括：
112.步骤b10：控制所述能量回收装置在所述目标车辆执行所述制动操作的过程中，执行能量回收操作；
113.示例性地，例如，终端设备对目标车辆进行检测，并在检测到目标车辆进入制动操作时，控制配置在目标车辆内的能量回收装置基于目标车辆的前轮轴上的前轮总制动力ff和后轮轴上的后轮总制动力fr执行能量回收操作。
114.在本实施例中，终端设备在运行时，首先对目标车辆进行检测，并在检测到目标车辆需要执行制动操作时，确定目标车辆需要的总制动力，同时，终端设备读取内部配置的存
储装置以获取技术人员预设的多个制动力分配曲线，终端设备进而将获取的总制动力和多个制动力分配曲线输入至目标车辆内配置的电子机械制动系统，之后，电子机械制动系统在获取多个制动力分配曲线和总制动力时，基于总制动力对多个制动力分配曲线进行筛选，从而在多个制动力分配曲线中确定与总制动力对应的目标制动力曲线，电子机械制动系统进而根据目标制动力曲线对总制动力进行分配从而确定目标车辆的前轮总制动力和后轮总制动力，电子机械制动系统将获取的前轮总制动力和后轮总制动力上传至终端设备，最后，终端设备在获取电子机械制动系统上传的前轮总制动力和后轮总制动力之后，终端设备基于前轮总制动力和后轮总制动力对目标车辆内的前轮制动装置和后轮制动装置进行控制，从而令目标车辆执行制动操作。
115.如此，本技术利用电子机械制动系统响应时间快的特点，从而采用通过电子机械制动系统按照目标制动力分配曲线对总制动力分配得到前轮总制动力和后轮总制动力的方式，令目标车辆在制动过程能够避免由于发动机扭矩、变速箱档位变化或制动系统响应时间较长等因素而导致的提前退出制动操作的情况，进而令目标车辆在制动过程中有更好的平衡性，避免出现顿挫感。
116.进一步地，请参照图3，图3为本技术制动力的分配方法第二实施例的流程示意图。
117.基于上述本技术制动力的分配方法的第一实施例，在此提出本技术制动力的分配方法第二实施例。
118.在上述步骤s201之前，本技术制动力的分配方法还可以包括：
119.步骤c10：获取预设的第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线，并确定所述第二制动力分配曲线和所述第三制动力分配曲线的交点；
120.在本实施例中，电子机械制动系统首先获取技术人员预设的第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线，之后，电子机械制动系统确定第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线在同一坐标系下的交点。
121.步骤c20：将所述交点对应的制动力强度确定为第二制动力强度；
122.在本实施例中，电子机械制动系统确定交点处对应的制动力强度，并将交点处对应的制动力强度确定为第二制动力强度。
123.示例性地，例如，如图4所示，emb系统首先获取技术人员预设的第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线，并将第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线(即图4中的曲线i)整合于同一坐标系下，之后，emb系统根据第二制动力分配曲线对应的第二制动力分配公式：ff＝g
·
z-k1
·
g，fr＝k1
·
g，和第三制动力分配公式：ff+fr＝g
·
z，ff/fr＝(b+z
·
hg)/(a-z
·
hg)，确定第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线在同一坐标系下的交点o(即图4中的k2)，进而将交点o处对应的制动力值确定为第二制动力强度k2。
124.在本实施例中，电子机械制动系统首先获取技术人员预设的第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线，之后，电子机械制动系统确定第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线在同一坐标系下的交点，最后，电子机械制动系统确定交点处对应的制动力强度，并将交点处对应的制动力强度确定为第二制动力强度。
125.如此，本技术通过将第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线整合在同一坐标系下，从而确定第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线的交点，并将该交点对应的制动力强度确定为第二制动力强度的方式，能够更准确的得到第二制动力强度，进而基于第
二制动力强度划分多个强度区间，从而令emb系统能够基于多个强度区间更好分配总制动力。
126.进一步地，为实现上述目的，本技术还提供一种制动力的分配装置，所述制动力的分配装置应用于配置有电子机械制动系统的目标车辆，请参照图5，图5为本技术制动力的分配方法一实施例涉及的功能模块示意图，如图5所示，所述装置包括：
127.强度计算模块10，用于确定所述目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将所述总制动力和多个所述制动力分配曲线输入至所述电子机械制动系统；
128.制动分配模块20，用于由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；
129.制动执行模块30，用于基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作。
130.进一步地，强度计算模块10，包括：
131.扭矩检测单元，用于检测所述目标车辆的发动机扭矩和发电机扭矩；
132.制动计算单元，用于根据所述发动机扭矩和所述发电机扭矩确定目标扭矩值，并基于所述目标扭矩值确定所述目标车辆的总制动力。
133.进一步地，多个所述制动力分配曲线包含第一制动力分配曲线、第二制动力分配曲线及第三制动力分配曲线；
134.制动分配模块20，包括：
135.曲线筛选单元，用于由所述电子机械制动系统将所述总制动力分别与预设的多个强度区间进行比对得到比对结果，其中，多个所述强度区间包含第一强度区间、第二强度区间及第三强度区间；
136.第一确定单元，用于在所述比对结果为所述总制动力处于所述第一强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第一制动力分配曲线为与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，其中，所述第一强度区间的区间范围为0至预设的第一制动力强度；
137.第二确定单元，用于在所述比对结果为所述总制动力处于所述第二强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第二制动力分配曲线为所述目标制动力分配曲线，其中，所述第二强度区间的区间范围为所述第一制动力强度至预设的第二制动力强度，所述第一制动力强度小于所述第二制动力强度；
138.第三确定单元，用于在所述比对结果为所述总制动力处于所述第三强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第三制动力分配曲线为所述目标制动力分配曲线，其中，所述第三强度区间的区间范围为大于或等于所述第二制动力强度。
139.进一步地，制动分配模块20，还包括：
140.第一分配单元，用于在所述目标制动力分配曲线为所述第一制动力分配曲线时，确定前轮总制动力为0，并确定所述总制动力为后轮总制动力；
141.第二分配单元，用于在所述目标制动力分配曲线为所述第二制动力分配曲线时，按照所述第二制动力分配曲线对应的第二制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力；
142.第三分配单元，用于在所述目标制动力分配曲线为所述第三制动力分配曲线时，
按照所述第三制动力分配曲线对应的第三制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力。
143.进一步地，制动分配模块20，还包括：
144.曲线获取单元，用于获取预设的第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线，并确定所述第二制动力分配曲线和所述第三制动力分配曲线的交点；
145.交点获取单元，用于将所述交点对应的制动力强度确定为第二制动力强度。
146.进一步地，所述目标车辆内还配置有前轮制动装置和后轮制动装置，制动分配模块20，还包括：
147.第一检测单元，用于检测所述前轮总制动力是否到达预设的前轮总制动力阈值；
148.第一补偿单元，用于若检测到所述前轮总制动力到达所述前轮总制动力阈值，则控制所述电子机械制动系统基于所述前轮总制动力对所述前轮制动装置进行补偿；
149.第二检测单元，用于检测所述后轮总制动力是否到达预设的后轮总制动力阈值；
150.第二补偿单元，用于若检测到所述后轮总制动力到达所述后轮总制动力阈值，则控制所述电子机械制动系统基于所述后轮总制动力对所述后轮制动装置进行补偿。
151.进一步地，所述目标车辆内还配置有能量回收装置，制动执行模块30，包括：
152.能量回收单元，用于控制所述能量回收装置在所述目标车辆执行所述制动操作的过程中，执行能量回收操作。
153.此外，本技术还提供一种终端设备，该终端设备上有可在处理器上运行的制动力的分配程序，所述终端设备执行所述制动力的分配程序时实现如以上任一项实施例所述的制动力的分配方法的步骤。
154.本技术终端设备的具体实施例与上述制动力的分配方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
155.此外，本技术还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有制动力的分配程序，所述制动力的分配程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述制动力的分配方法的步骤。
156.本发计算机可读存储介质的具体实施例与上述制动力的分配方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
157.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
158.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
159.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是执行本技术制动力的分配方法的终端设备，该终端设备具体可以是移动终端、数据存储控制终端、
pc或者便携计算机等终端)执行本技术各个实施例所述的方法。
160.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种制动力的分配方法，其特征在于，所述方法应用于配置有电子机械制动系统的目标车辆，所述制动力的分配方法包括以下步骤：确定所述目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将所述总制动力和多个所述制动力分配曲线输入至所述电子机械制动系统；由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作。2.如权利要求1所述的制动力的分配方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的总制动力的步骤包括：检测所述目标车辆的发动机扭矩和发电机扭矩；根据所述发动机扭矩和所述发电机扭矩确定目标扭矩值，并基于所述目标扭矩值确定所述目标车辆的总制动力。3.如权利要求1所述的制动力的分配方法，其特征在于，多个所述制动力分配曲线包含第一制动力分配曲线、第二制动力分配曲线及第三制动力分配曲线；所述由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线的步骤，包括：由所述电子机械制动系统将所述总制动力分别与预设的多个强度区间进行比对得到比对结果，其中，多个所述强度区间包含第一强度区间、第二强度区间及第三强度区间；在所述比对结果为所述总制动力处于所述第一强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第一制动力分配曲线为与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，其中，所述第一强度区间的区间范围为0至预设的第一制动力强度；或者，在所述比对结果为所述总制动力处于所述第二强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第二制动力分配曲线为所述目标制动力分配曲线，其中，所述第二强度区间的区间范围为所述第一制动力强度至预设的第二制动力强度，所述第一制动力强度小于所述第二制动力强度；或者，在所述比对结果为所述总制动力处于所述第三强度区间时，所述电子机械制动系统确定所述第三制动力分配曲线为所述目标制动力分配曲线，其中，所述第三强度区间的区间范围为大于或等于所述第二制动力强度。4.如权利要求3所述的制动力的分配方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力的步骤，包括：在所述目标制动力分配曲线为所述第一制动力分配曲线时，确定前轮总制动力为0，并确定所述总制动力为后轮总制动力；或者，在所述目标制动力分配曲线为所述第二制动力分配曲线时，按照所述第二制动力分配曲线对应的第二制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力；
或者，在所述目标制动力分配曲线为所述第三制动力分配曲线时，按照所述第三制动力分配曲线对应的第三制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力。5.如权利要求3所述的制动力的分配方法，其特征在于，在所述由所述电子机械制动系统将所述总制动力分别与预设的多个强度区间进行比对得到比对结果的步骤之前，所述方法还包括：获取预设的第二制动力分配曲线和第三制动力分配曲线，并确定所述第二制动力分配曲线和所述第三制动力分配曲线的交点；将所述交点对应的制动力强度确定为第二制动力强度。6.如权利要求4所述的制动力的分配方法，其特征在于，所述目标车辆内还配置有前轮制动装置和后轮制动装置，在所述按照所述第三制动力分配曲线对应的第三制动力分配公式和所述总制动力确定所述前轮总制动力和所述后轮总制动力的步骤之后，所述方法还包括：检测所述前轮总制动力是否到达预设的前轮总制动力阈值；若检测到所述前轮总制动力到达所述前轮总制动力阈值，则控制所述电子机械制动系统基于所述前轮总制动力对所述前轮制动装置进行补偿；和/或者，检测所述后轮总制动力是否到达预设的后轮总制动力阈值；若检测到所述后轮总制动力到达所述后轮总制动力阈值，则控制所述电子机械制动系统基于所述后轮总制动力对所述后轮制动装置进行补偿。7.如权利要求1所述的制动力的分配方法，其特征在于，所述目标车辆内还配置有能量回收装置，在所述基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作的步骤之后，所述方法还包括：控制所述能量回收装置在所述目标车辆执行所述制动操作的过程中，执行能量回收操作。8.一种制动力的分配装置，其特征在于，所述制动力的分配装置应用于配置有电子机械制动系统的目标车辆，所述装置包括：强度计算模块，用于确定所述目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将所述总制动力和多个所述制动力分配曲线输入至所述电子机械制动系统；制动分配模块，用于由所述电子机械制动系统在多个所述制动力分配曲线中确定与所述总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据所述目标制动力分配曲线和所述总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；制动执行模块，用于基于所述前轮总制动力和所述后轮总制动力控制所述目标车辆执行制动操作。9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的制动力的分配程序，所述制动力的分配程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的制动力的分配方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有制动力
的分配程序，所述制动力的分配程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的制动力的分配方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种制动力的分配方法、装置、终端设备及计算机存储介质，应用于配置有电子机械制动系统的目标车辆，本申请制动力的分配方法包括：确定目标车辆的总制动力，并获取预设的多个制动力分配曲线，将总制动力和多个制动力分配曲线输入至电子机械制动系统；由电子机械制动系统在多个制动力分配曲线中确定与总制动力对应的目标制动力分配曲线，并根据目标制动力分配曲线和总制动力确定前轮总制动力和后轮总制动力；基于前轮总制动力和后轮总制动力控制目标车辆执行制动操作。采用本申请能够令目标车辆在制动过程中有更好的平衡性，避免出现顿挫感。避免出现顿挫感。避免出现顿挫感。


技术研发人员：冷彪 李永鹏 万树森
受保护的技术使用者：浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 浙江远程商用车研发有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/7/6