制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及汽车制造技术领域，特别涉及制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆。


背景技术：

2.随着汽车工业的快速发展，以及汽车行驶性能的不断提高，汽车的安全性越来越为人们所重视，制动性能是汽车的重要使用性能之一，目前国内外大多数车辆制动系统还是液压制动系统，比如电控刹车助力系统ibooster系统，车身电子稳定性控制系统(electronic-stability-controller，esc)系统，1-box制动系统，然而ibooster系统的液压制动器存在液压延迟响应，不环保，车内装配不方便，无分离制动的问题，esc系统的液压制动器存在延迟响应，不环保，车内装配不方便，每个车轮单独制动，但延迟响应的问题，1-box制动系统的液压制动器存在延迟响应，不环保，车内装配不方便的问题。
3.因此，随着汽车电动化、智能化的发展，提出了一种新型制动系统——电子机械制动系统(electronic mechanical brake，emb)的联动刹车系统(combination braking system，cbs)来实现汽车的制动控制，该emb系统在紧急制动时具有快速响应的优势，而且由于不是使用液压油进行制动,所以更加的环保。
4.然而，因为cbs系统同时用于自动回滚制动系统和非自动回滚制动，导致emb系统中的cbs系统控制非常困难。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明旨在提出一种制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，以解决现有技术中因为cbs系统同时用于自动回滚制动系统和非自动回滚制动，导致emb系统中的cbs系统控制非常困难的问题。
6.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
7.本技术实施例第一方面提供一种制动控制方法，所述方法包括：
8.在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，所述目标信息包括所述车辆的目标制动力和目标制动扭矩；
9.根据所述目标制动力和所述目标制动扭矩计算生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置；
10.根据所述目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，所述目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式；
11.根据所述目标控制方式进行电机控制，以使所述车辆实现制动控制。
12.进一步地，所述在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息之前，还包括：
13.获取车辆的踏板行程信息；
14.根据第一映射子例程确定所述踏板行程信息对应的电流信息；
15.根据第二映射子例程确定所述踏板行程信息对应的位置信息。
16.进一步地，所述所述根据第二映射子例程确定所述踏板行程信息对应的位置信息之后，还包括：
17.根据所述电流信息和所述位置信息进行计算，生成目标制动力；
18.获取车辆的车轮信息；
19.根据所述车轮信息和所述目标制动力进行计算，生成目标制动扭矩。
20.进一步地，所述根据第一映射子例程确定所述踏板行程信息对应的电流信息之前，还包括：
21.采集多组的车辆数据，所述车辆数据包括踏板行程信息，电流信息和位置信息；
22.根据所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息计算生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系和所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系；
23.根据所述第一映射关系设计生成第一映射子例程；
24.根据所述第二映射关系设计生成第二映射子例程。
25.进一步地，所述根据所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息计算生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系和所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系，包括：
26.将所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息按照采集时间进行划分；
27.将属于同一组的所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息进行计算，生成第三映射关系；
28.将多个所述第三映射关系进行聚合，生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系以及所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系。
29.本技术实施例第二方面提供一种制动控制装置，所述装置包括：
30.第一获取模块，用于在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，所述目标信息包括所述车辆的目标制动力和目标制动扭矩；
31.第一生成模块，用于根据所述目标制动力和所述目标制动扭矩计算生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置；
32.第一确定模块，用于根据所述目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，所述目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式；
33.第一控制模块，用于根据所述目标控制方式进行电机控制，以使所述车辆实现制动控制。
34.本技术实施例第三方面提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
35.存储器，用于存放计算机程序；
36.处理器，用于进行存储器上所存放的程序时，进行上述任一所述的车辆控制方法。
37.本技术实施例第四方面提供一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机进行上述任一所述的制动控制方法。
38.本技术实施例第五方面提供一种车辆，包括：上述制动控制装置。
39.相对于现有技术，本发明所述的制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆具有以下优势：
40.本发明实施例提供了一种制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，目标信息包括车辆的目标制动力和目标制动扭矩，而后根据目标制动力和目标制动扭矩，生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，进而根据目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式，最终根据目标控制方式进行电机控制，实现制动控制，本发明实施例通过使用电流控制方式，速度控制方式以及混合动力控制方式可以实现在没有液压的时候也能使得联动刹车系统进行快速响应，此外在进行位置控制方式和混合动力控制方式还可以实现对于联动刹车系统的精确控制，避免了因为emb制动系统中没有液压，所以联动刹车系统反应缓慢，导致emb系统中的联动刹车系统控制非常困难的问题。
附图说明
41.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
42.图1是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的步骤流程图；
43.图2是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的步骤流程图；
44.图3是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的步骤流程图；
45.图4是根据一示例性实施例示出的一种制动控制方法的应用场景示意图；
46.图5是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的应用场景示意图；
47.图6是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的应用场景示意图；
48.图7是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的应用场景示意图；
49.图8是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的应用场景示意图；
50.图9是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的应用场景示意图；
51.图10是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的应用场景示意图；
52.图11为本发明实施例提供的一种制动控制装置的结构框图；
53.图12为本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
54.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结
构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
56.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
57.本发明实施例的制动控制方法是应用于电子机械制动系统(electronic me chanical brake，emb)，这种系统的硬件制动器包括两种模式，一种是自动释放模式，这种模式下是无电源释放，一种是非自动释放模式，这种模式下是带电源释放。除此之外，emb系统在制动控制时有两种执行方式，一种是非自动回滚的开环控制，如图1所示，司机踩压制动踏板，此时电子控制单元(elect roniccontrolunit，ecu)接收制动踏板发送的信号，而后将其发送至给电机和传感器，电机和传感器根据接收的信号，控制卡钳和衬垫，通过对卡钳和衬垫的控制来控制车辆的制动盘输出合适的力矩和车轮的轮速，其中卡钳和和衬垫与电机和传感器的信号是交互的。另一种是自动回滚的闭环控制，如图2所示，司机踩压制动踏板，此时电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)接收制动踏板发送的信号，将制动信号发送至给电机和传感器，电机和传感器根据接收的信号，控制卡钳和衬垫，通过对卡钳和衬垫的控制来控制车辆的制动盘输出合适的力矩和车轮的轮速，因为是闭环控制，所以制动盘输出合适的力矩和车轮的轮速后还会将实际的输出结果发送至卡钳和衬垫，同时卡钳和衬垫还会将接收到的信息反馈至电机与传感器，进而由电机与传感器将信号传递给电子控制单元，以使电子控制单元根据实际的输出结果是预计的输出结果比对后，进行调整。
58.参照图3，图3是根据一示例性实施例示出的另一种制动控制方法的步骤流程图。
59.步骤101，在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，目标信息包括车辆的目标制动力和目标制动扭矩。
60.本发明实施例中的目标制动力是emb系统中包含电机的制动器根据制动信号计算出的需要输出的制动力，目标制动扭矩是通过目标制动力、车轮信息计算出的，其中，车轮信息包括但不限于车轮的半径信息、周长信息，此外因为车辆通常包括4个车轮，所以需要获取4个车轮的信息，目标制动力也是对应获取4个车轮分别对应的电机输出的制动力，当然，本发明实施例的emb系统不应限于四轮汽车，还可以应用于任意多轮汽车，当应用于多轮汽车时可以根据实际需求配置相应数量包含电机的制动器，并获取相应数量的车轮信息，而且通常认为位于。
61.需要说明的是，本发明实施例是为了实现对于emb系统中cbs的制动控制，cbs系统的作用是汽车制动时，可以分配前后轮的制动力,这样可以缩短制动距离，所以为了保证此时汽车是处于制动状态时需要确定车辆的多种状态信息，包括但不限于车辆的状态，车轮状态以及驾驶员的状态。其中，车辆的状态，车轮状态以及驾驶员的状态可以通过在每个车轮上安置的转速传感器采集到，对于轮速传感器的型号本发明在此不做具体限定。
62.除此之外，本发明实施例获取的目标信息(车辆的目标制动力和目标制动扭矩)是通过车辆的制动的电流信息和位置信息计算得到的，而电流信息和位置信息是在获取踏板行程信息后，通过cbs系统的算法中不同的映射子例程确定的，步骤包括：
63.获取车辆的踏板行程信息；
64.根据第一映射子例程确定所述踏板行程信息对应的电流信息；
65.根据第二映射子例程确定所述踏板行程信息对应的位置信息；
66.根据所述电流信息和所述位置信息进行计算，生成目标制动力；
67.获取车辆的车轮信息；
68.根据所述车轮信息和所述目标制动力进行计算，生成目标制动扭矩。
69.其中，踏板行程信息是初始化后，cbs控制算法启动，通过制动盘bsw的踏板信息计算得到的，第一映射子例程和第二映射子例程是通过预先采集多条数据，而后计算出映射关系后设计生成的，步骤包括：
70.采集多组的车辆数据，所述车辆数据包括踏板行程信息，电流信息和位置信息；
71.根据所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息计算生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系和所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系；
72.根据所述第一映射关系设计生成第一映射子例程；
73.根据所述第二映射关系设计生成第二映射子例程。
74.除此此外，在计算映射关系时首先会将采集的数据进行分组，将属于同一次制动下的踏板行程信息，电流信息和位置信息分为一组，而后计算同一组数据中踏板行程信息、电流信息、位置信息的映射关系，将多组映射关系进行聚合，以使得到的映射关系更加的准确，具体的步骤包括：
75.将所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息按照采集时间进行划分；
76.将属于同一组的所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息进行计算，生成第三映射关系；
77.将多个所述第三映射关系进行聚合，生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系以及所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系。
78.示例的，使用第一映射子例程从踏板行程信息中获得相应的电流(比如，踏板行程信息：0％～100％，初始制动电流：最小-55a～最大55a)，第二映射子例程从踏板行程信息中获得相应的位置(比如踏板行程信息：0％～100％，，初始制动踏板位置：最小0mm～最大10mm)。
79.步骤102，根据目标制动力和目标制动扭矩，生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置。
80.本发明实施例的emb系统的每一个车轮还对应设置了包含电机的制动器，在获取到目标制动力和目标制动扭矩后，会根据制动器内电机中设置的目标制动扭矩与电机电流对应关系，推算出制动器内电机的目标制动电流，也可以根据当前计算出的需要的目标制动力和目标制动扭矩，计算出目标制动速度，来控制车轮的转速，更可以通过控制踏板来达到目标制动力和目标制动扭矩。
81.步骤103，根据目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式。
82.本发明实施例中目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式，其中混合动力控制是将前述的三种控制方式进行融合，可以按照预设的权重融合方案将三种控制方式进行融合，权重融合方案可以通过大量的数据模拟取其中有最佳的融合效果的权重分配方式作为最终预设的权重融合方案。
83.需要说明的是，通过电流控制方式可以实现快速的无压制动控制，这种控制方式通常适用于emb系统的硬件制动器的非自动释放模式，也可以通过速度控制方式实现快速
的无压制动控制，还可以通过制动踏板的位置控制方式实现精确的无压制动控制，这种控制方式也通常适用于emb系统的硬件制动器的非自动释放模式，还可以通过混合动力控制方式实现快速且精确的无压制动控制，这种控制方式不仅适用于emb系统的硬件制动器的非自动释放模式，还适用于自动释放模式。
84.步骤104，根据目标控制方式进行电机控制，以使车辆实现制动控制。
85.本发明实施例中在确认好目标控制方式后，根据emb系统的硬件制动器的两种模式选择合适的一种目标控制方式进行制动控制，两种模式分别是：无电源释放的自动释放模式，带电源释放的非自动释放模式，其中电流控制方式和位置控制方式适用于非自动释放模式，混合动力控制方式同时适用于两种模式。
86.本发明实施例提供了一种制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，目标信息包括车辆的目标制动力和目标制动扭矩，而后根据目标制动力和目标制动扭矩，生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，进而根据目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式，最终根据目标控制方式进行电机控制，实现制动控制，本发明实施例通过使用电流控制方式，速度控制方式以及混合动力控制方式可以实现在没有液压的时候也能使得联动刹车系统进行快速响应，此外在进行位置控制方式和混合动力控制方式还可以实现对于联动刹车系统的精确控制，避免了因为emb制动系统中没有液压，所以联动刹车系统反应缓慢，导致emb系统中的联动刹车系统控制非常困难的问题。
87.除此之外，本发明实施例的emb系统中的制动控制还可以通过防抱死制动系统(antilock brake system，abs)和cbs系统进行混合制动控制，包括以下多种控制方式：cbs系统进行电流控制，abs系统进行电流控制；cbs系统进行电流控制，abs系统进行速度控制；cbs系统进行电流控制，abs系统进行位置控制；cbs系统进行电流控制，abs系统进行混合控制；cbs系统进行速度控制，abs系统进行电流控制；cbs系统进行速度控制，abs系统进行速度控制；cbs系统进行速度控制，abs系统进行位置控制；cbs系统进行速度控制，abs系统进行混合控制；cbs系统进行位置控制，abs系统进行电流控制；cbs系统进行位置控制，abs系统进行速度控制；cbs系统进行位置控制，abs系统进行位置控制；cbs系统进行位置控制，abs系统进行混合控制。
88.本发明实施例的一个应用场景为：一个ecu emb系统，该系统包括一个cbs控制器，四个电机和制动器，在接收到刹车踏板发送的信号后，一个cbs控制器控制四个车轮上的电机和制动器，如图4所示；另一个应用场景为：两个ecu emb系统，该系统包括两个cbs控制器，四个电机和制动器，在接收到刹车踏板发送的信号后，一个cbs控制器控制一侧车轮上的两个电机和制动器，两个cbs控制器之间通过can总线进行信号交互，如图5所示；另一个应用场景为：四个ecu emb系统，该系统包括四个cbs控制器，四个电机和制动器，在接收到刹车踏板发送的信号后，一个cbs控制器控制一个车轮上的电机和制动器，四个cbs控制器之间的信号通过can总线两两交互，如图6所示；另一个应用场景为：五个ecu emb系统，该系统包括五个cbs控制器，四个电机和制动器，在接收到刹车踏板发送的信号后，一个cbs控制器控制一个车轮上的电机和制动器，控制一侧车轮的电机和制动器的cbs控制器之间通过
can总线进行交互，剩余的一个cbs控制器控制上述四个cbs控制器，如图7所示。
89.除此之外，本发明实施例中emb系统还可以包括多种结构，如图8所示，在接收到刹车踏板的信号时，一个cbs系统控制一个车轮的电机，如图9所示，在接收到刹车踏板的信号时，一个cbs系统控制两个车轮的电机，如图10所示，在接收到刹车踏板的信号时，一个cbs系统控制四个车轮的电机，随着技术发展还可以有多种结构，本发明在此不做具体限定。
90.在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种制动控制装置。
91.参照图11，图11是根据一示例性实施例示出的一种制动控制装置的框图。
92.具体可以包括如下模块：
93.第一获取模块201，用于在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，所述目标信息包括所述车辆的目标制动力和目标制动扭矩。
94.第一生成模块202，用于根据所述目标制动力和所述目标制动扭矩，生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置。
95.第一确定模块203，用于根据所述目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，所述目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式。
96.第一控制模块204，用于根据所述目标控制方式进行电机控制，以使所述车辆实现制动控制。
97.进一步地，制动控制装置还包括：
98.第二获取模块，用于获取车辆的踏板行程信息。
99.第二确定模块，用于根据第一映射子例程确定所述踏板行程信息对应的电流信息。
100.第三确定模块，用于根据第二映射子例程确定所述踏板行程信息对应的位置信息。
101.第二生成模块，用于根据所述电流信息和所述位置信息进行计算，生成目标制动力；
102.第三获取模块，用于获取车辆的车轮信息。
103.第三生成模块，用于根据所述车轮信息和所述目标制动力进行计算，生成目标制动扭矩。
104.第一采集模块，用于采集多组的车辆数据，所述车辆数据包括踏板行程信息，电流信息和位置信息。
105.第四生成模块，用于根据所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息计算生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系和所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系。
106.第五生成模块，用于根据所述第一映射关系设计生成第一映射子例程。
107.第六生成模块，用于根据所述第二映射关系设计生成第二映射子例程。
108.进一步地，第四生成模块还包括：
109.划分子模块，用于将所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息按照采集时间进行划分。
110.第一生成子模块，用于将属于同一组的所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息进行计算，生成第三映射关系。
111.第二生成子模块，用于将多个所述第三映射关系进行聚合，生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系以及所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系。
112.本发明实施例提供了一种制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，目标信息包括车辆的目标制动力和目标制动扭矩，而后根据目标制动力和目标制动扭矩，生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，进而根据目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式，最终根据目标控制方式进行电机控制，实现制动控制，本发明实施例通过使用电流控制方式，速度控制方式以及混合动力控制方式可以实现在没有液压的时候也能使得联动刹车系统进行快速响应，此外在进行位置控制方式和混合动力控制方式还可以实现对于联动刹车系统的精确控制，避免了因为emb制动系统中没有液压，所以联动刹车系统反应缓慢，导致emb系统中的联动刹车系统控制非常困难的问题。
113.基于同一发明构思，本发明另一实施例提供了一种电子设备，参照图12，图12是本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图，如图12所示，包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信，
114.存储器303，用于存放计算机程序；
115.处理器301，用于执行存储器403上所存放的程序时，实现如下步骤：
116.在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，所述目标信息包括所述车辆的目标制动力和目标制动扭矩；
117.根据所述目标制动力和所述目标制动扭矩计算生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置；
118.根据所述目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，所述目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式；
119.根据所述目标控制方式进行电机控制，以使所述车辆实现制动控制。
120.上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral componen t interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
121.通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。
122.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
123.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing uni t，
简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application sp ecific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
124.基于同一发明构思，本技术另一实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术上述任一实施例所述的制动控制方法中的步骤。
125.基于同一发明构思，本技术另一实施例提供本发明实施例还提供了一种车辆，具体可以包括：上述制动控制装置。
126.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
127.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本领域内的技术人员应明白，本技术实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
128.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、装置、和计算机程序产品
129.的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
130.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
131.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
132.尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
133.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意
在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
134.以上对本技术所提供的一种制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，所述目标信息包括所述车辆的目标制动力和目标制动扭矩；根据所述目标制动力和所述目标制动扭矩计算生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置；根据所述目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，所述目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式；根据所述目标控制方式进行电机控制，以使所述车辆实现制动控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息之前，还包括：获取车辆的踏板行程信息；根据第一映射子例程确定所述踏板行程信息对应的电流信息；根据第二映射子例程确定所述踏板行程信息对应的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第二映射子例程确定所述踏板行程信息对应的位置信息之后，还包括：根据所述电流信息和所述位置信息进行计算，生成目标制动力；获取车辆的车轮信息；根据所述车轮信息和所述目标制动力进行计算，生成目标制动扭矩。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一映射子例程确定所述踏板行程信息对应的电流信息之前，还包括：采集多组的车辆数据，所述车辆数据包括踏板行程信息，电流信息和位置信息；根据所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息计算生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系和所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系；根据所述第一映射关系设计生成第一映射子例程；根据所述第二映射关系设计生成第二映射子例程。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息计算生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系和所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系，包括：将所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息按照采集时间进行划分；将属于同一组的所述踏板行程信息，所述电流信息和所述位置信息进行计算，生成第三映射关系；将多个所述第三映射关系进行聚合，生成所述踏板行程信息和所述电流信息的第一映射关系以及所述踏板行程信息和所述位置信息的第二映射关系。6.一种制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标信息，所述目标信息包括所述车辆的目标制动力和目标制动扭矩；第一生成模块，用于根据所述目标制动力和所述目标制动扭矩计算生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置；
第一确定模块，用于根据所述目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定目标控制方式，所述目标控制方式包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式；第一控制模块，用于根据所述目标控制方式进行电机控制，以使所述车辆实现制动控制。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取车辆的踏板行程信息；第二确定模块，用于根据第一映射子例程确定所述踏板行程信息对应的电流信息；第三确定模块，用于根据第二映射子例程确定所述踏板行程信息对应的位置信息。8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的制动控制方法。10.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求6、7的制动控制装置。

技术总结
本发明实施例提供了一种制动控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：在检测到车辆为转向状态，车轮为制动状态，驾驶员操作为加速状态的情况下，获取车辆的目标制动力和目标制动扭矩，根据目标制动力和目标制动扭矩，生成目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，根据目标制动电流，目标制动速度，目标制动踏板位置，确定包括电流控制方式，速度控制方式，位置控制方式以及混合动力控制方式的目标控制方式，根据目标控制方式进行电机控制，实现制动控制。本发明实施例通过多种控制方式避免了EMB系统中的CBS控制非常困难的问题。避免了EMB系统中的CBS控制非常困难的问题。避免了EMB系统中的CBS控制非常困难的问题。


技术研发人员：金柱坤 李思雅 陈洁
受保护的技术使用者：菲格智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.11
技术公布日：2023/7/6