一种电动汽车自动化侧向移动方式及改善乘客舒适度方法与流程

1.本发明涉及新能源汽车技术领域，具体为一种电动汽车自动化侧向移动方式及改善乘客舒适度方法。


背景技术：

2.现如今，各种汽车早已经与我们的生活密不可分，而且随着节能环保以及能源危机意识的不断加强，新能源汽车技术经过十几年时间的不断提升和完善，相应的新能源汽车功能也越来越全面，例如自动泊车、自动驾驶等等。
3.目前新能源汽车根据车辆自身档次定位，在功能及结构方面也存在差异，例如：有的车只有前轮有转向机构，有的车前后轮都有转向机构，有的车是双轮前驱或者后驱，有的则是四轮都有独立的电机驱动等等。
4.目前在具有自动泊车功能或自动驾驶功能的新能源汽车中，其自动泊车过程仅仅是将传统的人工操作及路径观察步骤，以车辆雷达检测配合车载电脑计算并自动执行操作来取代，车辆泊车的移动过程与传统人工泊车并无区别，而且这种泊车方式，车辆在泊车过程中的车辆前后移动进退距离大，且需要充足的车辆挪移空间才能实现，而在侧方位泊车过程中，如果车位前后停靠车辆过近，导致空余车位的前后端供车辆前后挪移空间过小时，以目前自动泊车功能的泊车控制方式，将无法实现自动泊车。
5.为此，我们提出一种电动汽车的智能化自动化横向移动的方法，以解决上述问题。


技术实现要素：

6.针对上述背景技术提出的问题，本发明提供一种电动汽车的智能化自动化横向移动的方法。
7.本发明公开的一种电动汽车的智能化自动化横向移动的方法，操作步骤如下：
8.步骤s1、启动自动侧方位泊车功能前的车辆准备工作。
9.其中，车辆准备工作包括：
10.s1-1、由驾驶员将车辆驶向待侧方位泊车位置，并将车身摆正使其与侧方泊车位保持尽可能的平行；
11.s1-2、车辆到达侧方位停车位后由车辆自带的前后侧方位雷达，测量车位前后方障碍物距离，并根据雷达反馈数据由车载中控电脑通过逻辑计算判断侧方空车位长度是否满足泊车条件或可由人工判定；
12.s1-3、当泊车位长度不足，不满足泊车条件时，另寻泊车位位置，再重复上述s1-1和s1-2步骤；
13.s1-4、当泊车位长度足够满足泊车条件；
14.s1-5、由驾驶员通过车载中控电脑的人机交互界面或移动控制端，向车辆智能控制系统发出指令。
15.步骤s2、启动自动侧方位泊车功能。
16.步骤s3、车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构发出指令使得前轮转向f1方位，后轮转向r1方位。
17.步骤s4、同时车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生正向扭矩，致使车体从起始a1位置处向斜前方前进，致使车体从a1位置前进至b1位置，此时车辆前进距离为d1，横向移动距离为w1。
18.步骤s5、当车体到达b1位置时，车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构发出指令使得前轮朝f2方位偏转，后轮朝r2方位偏转。
19.步骤s6、车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生负向扭矩，致使车体从b1位置向斜后方后退至a2位置，此时车辆后退距离为d2，横向移动距离为w2。
20.步骤s7、再以a2为起始点重复执行上述步骤s3、步骤s4、步骤s5和步骤s6，并以此类推持续实施高频重复操作，最终使得车辆从a1移动到a2、a3
……
an，从而实现车辆的横移。
21.作为本发明的进一步改进，所述f1和f2代表车辆前轮转向方位；所述r1和r2代表车辆后轮转向方位。
22.作为本发明的进一步改进，所述步骤s4中车体从a1位置前进至b1位置的过程中，车体前进移动存在加速过程和减速过程，而车体从加速过程变为减速过程时，其运动状态改变的转折点以符号d1a表示；
23.当车体在加速状态移动到d1a位置时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出指令实施干预，使车体减速缓冲并从d1a位置移动到b1位置，最终完成车体从a1位置到b1位置的移动，
24.车体前进过程中车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出的干预指令具体为：车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生负向扭矩，或者车载电脑中央控制器向车辆刹车机构发出刹车指令，或者车载电脑中央控制器不再向车辆驱动机构发出产生正向扭矩的指令且不向车辆刹车机构发出刹车指令中的任意一种。
25.作为本发明的进一步改进，所述步骤s6中车体从b1位置后退至a2位置的过程中，车体倒退移动存在加速过程和减速过程，而车体倒退从加速过程变为减速过程时，其运动状态改变的转折点以符号d2a表示；
26.当车体在倒退加速状态移动到d2a位置时，车载电脑中央控制器同样向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出指令实施干预，使车体减速缓冲并从d2a位置倒退移动到a2位置，最终完成车体从b1位置到a2位置的移动；
27.车体倒退过程中车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出的干预指令具体为：车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生正向扭矩，或者车载电脑中央控制器向车辆刹车机构发出刹车指令，或者车载电脑中央控制器不再向车辆驱动机构发出产生负向扭矩的指令且不向车辆刹车机构发出刹车指令中的任意一种。
28.作为本发明的进一步改进，步骤s4中车体从a1位置前进至b1后，车载电脑中央控制器向车轮自动转向机构发出指令使得前、后轮回正，与此同时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令使得同侧车轮获得同方向扭矩，且与另一侧相反，左右两侧对应的车轮获得大小相等的扭矩，令车体旋转，并最终车体指向正前方；
29.步骤s6中车体从b1位置向斜后方后退至a2后，车载电脑中央控制器向车轮自动转
向机构发出指令使得前后轮回正，与此同时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令使得同侧车轮获得同方向扭矩，且与另一侧相反，左右两侧对应的车轮获得大小相等的扭矩，令车体旋转，并最终车体指向正前方。
30.作为本发明的进一步改进，步骤s4中，在车辆驱动机构输出的正向扭矩上再叠加一个额外扭矩，这个扭矩的特征为，叠加在异侧的相对的两个车轮上的额外扭矩大小相等，方向相反，叠加在同侧车轮上的额外扭矩同为正扭矩或同为负扭矩，使得车体移动中保持车体指向正前方；
31.在步骤s6中，在车辆驱动机构输出的负向扭矩上再叠加一个额外扭矩，这个扭矩的特征为，叠加在异侧的相对的两个车轮上的额外扭矩大小相等，方向相反，叠加在同侧车轮上的额外扭矩同为正扭矩或同为负扭矩，使得车体倒退的移动过程中保持车体指向正前方。
32.作为本发明的进一步改进，所述步骤s3、步骤s4、步骤s5以及步骤s6为一个运动周期，每一个运动周期中步骤s3和步骤s4为第一步，需要在t1时间内完成；而步骤s5和步骤s6为第二步，需要在t2时间内完成，其中t1和t2均采用毫秒或秒量级，车辆移动距离d1、d2以及w1和w2均采用毫米或厘米量级。
33.作为本发明的进一步改进，每个指令发出，在执行完成后，开始发出下一执行指令并开始执行，考虑到指令的执行需要特定的时间完成，可采用重叠的方式同时发出多个指令或者多个指令部分重叠，并予以执行。
34.一种电动汽车自动化侧向移动方式中用来改善乘客舒适度的方法，包括三种改善方式，三种改善方式具体为：
35.第一种、改变移动时的重复频率；即调整t1+t2或t1+t2+t3，以及t1和t2或者t1、t2、t3的比例；
36.第二种、以车体在横移过程中每个移动周期为单位，调整每个周期中前进和后退的加速度，即调整加速度随时间的变化曲线，也即调整正扭矩力量的时间曲线和负扭矩力量的时间曲线或者刹车的力量时间曲线，例如：正扭矩，负扭矩，刹车力量设计为随时间逐渐加强，然后逐渐减弱；
37.第三种、以每个移动周期为单位，将t1，t2，t3，d1，d2，d3，d1a，d2a，w1，w2，正扭矩，负扭矩，刹车力量中的一个或多个参数分别叠加一个随机变量。
38.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
39.本发明充分利用目前电动汽车或电动移动平台的电驱动系统的高度灵活，反应敏捷，强劲的加速度，加减速能力，灵活的自控转向能力，以及车载高度自动化的控制能力和计算能力，通过高频的指令切换方式，结合目前电动汽车优秀的智能、自控及执行能力，使得汽车的电驱动机构配合转向机构实现高频微距横移或斜向移动，从而使得电动汽车或者电动移动平台能够在无人干预的情况下达到智能化、自动化的侧向移动，且该方法相较目前电动汽车自动泊车操作方法而言，所需的车辆挪移空间更少，从而能够在极小的可移动空间内完成侧方位泊车或者移动，能够提高汽车行驶自由度，提高通过复杂，拥挤，受限路段的行动能力等，解决目前传统汽车受限于汽车的行驶自由度在狭小拥挤路面行驶困难、无法避让等问题。
附图说明
40.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
41.图1为本发明实施步骤示意图；
42.图2为本发明中步骤s1的实施步骤流程图；
43.图3为本发明中车辆车轮转向方位示意图；
44.图4为本发明实施例一中车辆横移轨迹示意图；
45.图5为本发明实施例二中车辆横移轨迹示意图；
46.图6为本发明实施例三的第一种实施方法中车辆横移轨迹示意图；
47.图7为本发明实施例三的第二种实施方法中车辆横移轨迹示意图；
48.图8为本发明实施例三的第三种实施方法中车辆横移轨迹示意图。
具体实施方式
49.以下将以图示揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实物上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实物上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实物上的细节是非必要的。此外，为简化图示起见，一些习知惯用的结构与组件在图示中将以简单的示意的方式绘示之。
50.各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
51.请参阅图1-4，本发明公开的一种电动汽车的智能化自动化横向移动的方法，
52.实施例一
53.针对具有多轮转向机构(车辆的所有车轮均具备左、右转向功能)的电动汽车，实现高频微距挪移的方法具体操作如下。
54.s1、启动自动侧方位泊车功能前的车辆准备工作。
55.其中，车辆准备工作包括：
56.s1-1、由驾驶员将车辆驶向待侧方位泊车位置，并将车身摆正使其与侧方泊车位保持尽可能的平行。
57.s1-2、车辆到达侧方位停车位后由车辆自带的前后侧方位雷达，测量车位前后方障碍物距离，并根据雷达反馈数据由车载中控电脑通过逻辑计算判断侧方空车位长度是否满足泊车条件或可由人工判定。
58.s1-3、当泊车位长度不足，不满足泊车条件时，另寻泊车位位置，再重复上述s1-1和s1-2步骤。
59.s1-4、当泊车位长度足够满足泊车条件。
60.s1-5、由驾驶员通过车载中控电脑的人机交互界面或移动控制端，向车辆智能控制系统发出指令。
61.步骤s2、启动自动侧方位泊车功能。
62.步骤s3、车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构发出指令使得前轮转向f1方位，后轮转向r1方位。
63.步骤s4、同时车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生正向扭矩，致使车体从起始a1位置处向斜前方前进，致使车体从a1位置前进至b1位置，此时车辆前进距离为d1，横向移动距离为w1。
64.车体从a1位置前进至b1位置的过程中，车体前进移动存在加速过程和减速过程，而车体从加速过程变为减速过程时，其运动状态改变的转折点以符号d1a表示；当车体在加速状态移动到d1a位置时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出指令实施干预，使车体减速缓冲并从d1a位置移动到b1位置，最终完成车体从a1位置到b1位置的移动。
65.其中，车体前进过程中车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出的干预指令具体为：车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生负向扭矩，或者车载电脑中央控制器向车辆刹车机构发出刹车指令，或者车载电脑中央控制器不再向车辆驱动机构发出产生正向扭矩的指令且不向车辆刹车机构发出刹车指令中的任意一种。
66.步骤s5、当车体到达b1位置时，车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构发出指令使得前轮朝f2方位偏转，后轮朝r2方位偏转。
67.步骤s6、车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生负向扭矩，致使车体从b1位置向斜后方后退至a2位置，此时车辆后退距离为d2，横向移动距离为w2。
68.车体从b1位置后退至a2位置的过程中，车体倒退移动存在加速过程和减速过程，而车体倒退从加速过程变为减速过程时，其运动状态改变的转折点以符号d2a表示；当车体在倒退加速状态移动到d2a位置时，车载电脑中央控制器同样向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出指令实施干预，使车体减速缓冲并从d2a位置倒退移动到a2位置，最终完成车体从b1位置到a2位置的移动。
69.车体倒退过程中车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出的干预指令具体为：车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生正向扭矩，或者车载电脑中央控制器向车辆刹车机构发出刹车指令，或者车载电脑中央控制器不再向车辆驱动机构发出产生负向扭矩的指令且不向车辆刹车机构发出刹车指令中的任意一种。
70.步骤s7、再以a2为起始点重复执行上述步骤s3、步骤s4、步骤s5和步骤s6，并以此类推持续实施高频重复操作，最终使得车辆从a1移动到a2、a3
……
an，从而实现车辆的横移。
71.所述步骤s3、步骤s4步骤s5以及步骤s6为一个运动周期，每一个运动周期中步骤s3和步骤s4为第一步，需要在t1时间内完成；而步骤s5和步骤s6为第二步，需要在t2时间内完成，其中t1和t2均采用毫秒或秒量级，车辆移动距离d1、d2以及w1和w2均采用毫米或厘米量级。
72.另外，需要进一步说明，本发明中指出的所述f1和f2代表车辆前轮转向方位；所述r1和r2代表车辆后轮转向方位。
73.而b1、b2、a1、a2中的b为车体挪移过程中每一周期的前进终点位置，而a则为车体每一个挪移周期循环往复时的初始位置，车体每个挪移周期的横移举例为w1+w2。
74.本实施例中，当执行操作时限定前后轮的偏转角度，即车体同侧前后车轮朝向f1、r1偏转角度相等，朝向f2、r2偏转角度相等的情况下，属于最佳理想状态，其车体横向移动轨迹如附图4所示，当d1＝d2时，车体实现完全的横向移动，当d1≠d2时，车体则呈现斜向移
动，该实施例中，每个指令发出，在执行完成后，开始发出下一执行指令并开始执行，考虑到指令的执行需要特定的时间内完成，可采用重叠的方式同时发出多个指令或者多个指令部分重叠，并予以执行，例如在第一步中，车载电脑中央控制器同时向车辆驱动机构和车辆搭载的车轮自动转向机构分别发出产生正向扭矩和车轮转向的指令，以及在第二步车体倒退过程时车载电脑中央控制器同时向车辆驱动机构和车辆搭载的车轮自动转向机构分别发出产生负向扭矩和车轮转向的指令。
75.实施例二
76.针对至少有两轮具备独立驱动功能以及两轮具有转向功能或多轮具有转向功能的电动汽车或电动移动平台。
77.第一种实施方法，
78.在实施例一的方法基础上作出调整，具体为，步骤s4中车体从a1位置前进至b1后增加一个动作指令，即为步骤s4-1，具体为：车载电脑中央控制器向车轮自动转向机构发出指令使得前、后轮回正，与此同时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令使得同侧车轮获得同方向扭矩，且与另一侧相反，左右两侧对应的车轮获得大小相等的扭矩，令车体旋转，并最终车体指向正前方；
79.步骤s6中车体从b1位置向斜后方后退至a2后增加一个动作指令，即为步骤s6-1，具体为：车载电脑中央控制器向车轮自动转向机构发出指令使得前后轮回正，与此同时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令使得同侧车轮获得同方向扭矩，且与另一侧相反，左右两侧对应的车轮获得大小相等的扭矩，令车体旋转，并最终车体指向正前方。
80.本实施例中，当r1＝r2＝0即后轮不能转向或不转向情况下，其车体横向移动轨迹如附图5所示。
81.第二种实施方法，
82.在实施例一的方法基础上作出调整，具体为，步骤s4中，车辆驱动机构在输出的正向扭矩上再叠加一个额外扭矩，这个扭矩的特征为，叠加在异侧的相对的两个车轮上的额外扭矩大小相等，方向相反，叠加在同侧车轮上的额外扭矩同为正扭矩或同为负扭矩，使得车体移动中保持车体指向正前方。
83.在步骤s6中，车辆驱动机构在输出的负向扭矩上再叠加一个额外扭矩，这个扭矩的特征为，叠加在异侧的相对的两个车轮上的额外扭矩大小相等，方向相反，叠加在同侧车轮上的额外扭矩同为正扭矩或同为负扭矩，使得车体倒退的移动过程中保持车体指向正前方。
84.实施例三
85.根据目前常规双轮转向功能的电动汽车而言(即，目前常见的前轮具备转向功能而后轮不具备转向功能)，实现高频微距挪移的方法在实施例一的基础上作出调整，具体为：
86.第一种实施方法，
87.在每一个车体横移运动周期中，其第一步车体前进中，只需要控制车体前轮转向，并控制车体从a1移动到b1位置，即可，在第二步的车体后退中，车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构发出指令，使得前轮继续朝向第一步中车轮偏转方向继续偏转，并对车辆驱动机构发出指令产生负向扭矩，实现车体倒退，在倒退过程中，车体方向逐渐被
校正，车体校正的位置以c1表示，当车体从b1倒退至c1时，其车体倒退距离为d2，在完成第二步后，车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构发出指令，使得车轮回正，并继续执行倒退指令，直至车体倒退至a2位置，车辆的倒退距离为d3，此为第三步，需要在t3时间内完成，后续继续高频重复上述第一步、第二步以及第三步即可。
88.需要说明的是，该方法中，车体移动的每个周期的横移距离为w1-w2，车体横向移动轨迹如附图6所示。
89.实施例三的第二种实施方法，则是将上述第一步车体前进改为车体倒退，将第二步的车体倒退改为车体前进即可，其车体横向移动轨迹如附图7所示。
90.实施例三的第三种实施方法，以每个横移周期完成为节点，将上述第一种实施方法和第二种实施方法进行交替组合执行，其车辆横向移动轨迹如附图8所示。
91.其中d1＝d2+d3，则表示车体实现完全的横向移动，若d1≠d2+d3,则表示车体斜向移动。
92.上述实施例中，车体横向移动的每个周期耗时为t1+t2或t1+t2+t3，而根据人对高频重复移动的感觉舒适度或容忍度与频率及加速度有关，为了尽可能降低车内乘客的不适感，具体改善方法有三种，具体为：
93.改善方法一，调整t1+t2或t1+t2+t3，即：改变移动时的重复频率，以及t1和t2或者t1、t2、t3的比例。
94.改善方法二，以车体在横移过程中每个移动周期为单位，调整每个周期中前进和后退的加速度，即调整加速度随时间的变化曲线，也即调整正扭矩力量的时间曲线和负扭矩力量的时间曲线或者刹车的力量时间曲线，例如：正扭矩，负扭矩，刹车力量设计为随时间逐渐加强，然后逐渐减弱。
95.改善方法三，以每个移动周期为单位，将t1，t2，t3，d1，d2，d3，d1a，d2a，w1，w2，正扭矩，负扭矩，刹车力量中的一个或多个参数分别叠加一个随机变量。
96.例如：每一个移动周期中：将t1改为t1+dt1，t2改为t2+dt2，其中dt1和dt2，分别是一个均值为0的随机变量，具体这个随机变量则是一个均值为0，方差为m的高斯分布随机变量n(0，m)，如当dt1～n(0，m1)，m1＝0.3t1，dt2～n(0，m2)，m2＝0.3t2。
97.以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理以内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：包括以下步骤；步骤s1、启动自动侧方位泊车功能前的车辆准备工作，步骤s2、启动自动侧方位泊车功能，步骤s3、车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构发出指令使得前轮转向f1方位，后轮转向r1方位，步骤s4、车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生正向扭矩，致使车体从起始a1位置处向斜前方前进，致使车体从a1位置前进至b1位置，此时车辆前进距离为d1，横向移动距离为w1，步骤s5、当车体到达b1位置时，车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构发出指令使得前轮朝f2方位偏转，后轮朝r2方位偏转，步骤s6、车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生负向扭矩，致使车体从b1位置向斜后方后退至a2位置，此时车辆后退距离为d2，横向移动距离为w2，步骤s7、再以a2为起始点重复执行上述步骤s3、步骤s4、步骤s5和步骤s6，并以此类推持续实施高频重复操作，最终使得车辆从a1移动到a2、a3
……
an，从而实现车辆的横移。2.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：步骤s1中的车辆准备工作包括：步骤s1-1、由驾驶员将车辆驶向待侧方位泊车位置，并将车身摆正使其与侧方泊车位保持尽可能的平行，步骤s1-2、车辆到达侧方位停车位后由车辆自带的前后侧方位雷达，测量车位前后方障碍物距离，并根据雷达反馈数据由车载中控电脑通过逻辑计算判断侧方空车位长度是否满足泊车条件或可由人工判定，步骤s1-3、当泊车位长度不足，不满足泊车条件时，另寻泊车位位置，再重复上述步骤s1-1和步骤s1-2，步骤s1-4、当泊车位长度足够满足泊车条件，步骤s1-5、由驾驶员通过车载中控电脑的人机交互界面或移动控制端，向车辆智能控制系统发出指令，启动自动侧方位泊车功能。3.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：所述f1和f2代表车辆前轮转向方位；所述r1和r2代表车辆后轮转向方位。4.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：所述步骤s4中车体从a1位置前进至b1位置的过程中，车体前进移动存在加速过程和减速过程，而车体从加速过程变为减速过程时，其运动状态改变的转折点以符号d1a表示；当车体在加速状态移动到d1a位置时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出指令实施干预，使车体减速缓冲并从d1a位置移动到b1位置，最终完成车体从a1位置到b1位置的移动；车体前进过程中车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出的干预指令具体为：所述车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生负向扭矩，或者车载电脑中央控制器向车辆刹车机构发出刹车指令，或者车载电脑中央控制器不再向车辆驱动机构发出产生正向扭矩的指令且不向车辆刹车机构发出刹车指令中的任意一种。5.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：所述步骤s6中车体从b1位置后退至a2位置的过程中，车体倒退移动存在加速过程和减速过程，而车体
倒退从加速过程变为减速过程时，其运动状态改变的转折点以符号d2a表示；当车体在倒退加速状态移动到d2a位置时，车载电脑中央控制器同样向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出指令实施干预，使车体减速缓冲并从d2a位置倒退移动到a2位置，最终完成车体从b1位置到a2位置的移动；车体倒退过程中车载电脑中央控制器向车辆驱动机构或车辆刹车机构发出的干预指令具体为：所述车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令产生正向扭矩，或者车载电脑中央控制器向车辆刹车机构发出刹车指令，或者车载电脑中央控制器不再向车辆驱动机构发出产生负向扭矩的指令且不向车辆刹车机构发出刹车指令中的任意一种。6.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：步骤s4中车体从a1位置前进至b1后，车载电脑中央控制器向车轮自动转向机构发出指令使得前、后轮回正，与此同时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令使得同侧车轮获得同方向扭矩，且与另一侧相反，左右两侧对应的车轮获得大小相等的扭矩，令车体旋转，并最终车体指向正前方；步骤s6中车体从b1位置向斜后方后退至a2后，车载电脑中央控制器向车轮自动转向机构发出指令使得前后轮回正，与此同时，车载电脑中央控制器向车辆驱动机构发出指令使得同侧车轮获得同方向扭矩，且与另一侧相反，左右两侧对应的车轮获得大小相等的扭矩，令车体旋转，并最终车体指向正前方。7.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：在步骤s4中，车辆驱动机构在输出的正向扭矩上再叠加一个额外扭矩，这个扭矩的特征为，叠加在异侧的相对的两个车轮上的额外扭矩大小相等，方向相反，叠加在同侧车轮上的额外扭矩同为正扭矩或同为负扭矩，使得车体移动中保持车体指向正前方；在步骤s6中，车辆驱动机构在输出的负向扭矩上再叠加一个额外扭矩，这个扭矩的特征为，叠加在异侧的相对的两个车轮上的额外扭矩大小相等，方向相反，叠加在同侧车轮上的额外扭矩同为正扭矩或同为负扭矩，使得车体倒退的移动过程中保持车体指向正前方。8.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：所述步骤s3、步骤s4步骤s5以及步骤s6为一个运动周期，每一个运动周期中步骤s3和步骤s4为第一步，需要在t1时间内完成；而步骤s5和步骤s6为第二步，需要在t2时间内完成，其中t1和t2均采用毫秒或秒量级，车辆移动距离d1、d2以及w1和w2均采用毫米或厘米量级。9.根据权利要求1-7中任意一项所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式，其特征在于：每个指令发出，在执行完成后，开始发出下一执行指令并开始执行，考虑到指令的执行需要特定的时间完成，可采用重叠的方式同时发出多个指令或者多个指令部分重叠，并予以执行。10.适用于权利要求1-9任意一项所述的一种电动汽车自动化侧向移动方式中用来改善乘客舒适度的方法，包括三种改善方式，其特征在于：三种改善方式具体为：第一种、改变移动时的重复频率；即调整t1+t2或t1+t2+t3，以及t1和t2或者t1、t2、t3的比例；第二种、以车体在横移过程中每个移动周期为单位，调整每个周期中前进和后退的加速度，即调整加速度随时间的变化曲线，也即调整正扭矩力量的时间曲线和负扭矩力量的时间曲线或者刹车的力量时间曲线，例如：正扭矩，负扭矩，刹车力量设计为随时间逐渐加
强，然后逐渐减弱；第三种、以每个移动周期为单位，将t1，t2，t3，d1，d2，d3，d1a，d2a，w1，w2，正扭矩，负扭矩，刹车力量中的一个或多个参数分别叠加一个随机变量。

技术总结
本发明涉及新能源汽车技术领域，具体公开了一种电动汽车自动化侧向移动方式及改善乘客舒适度方法，通过车载电脑中央控制器向车辆搭载的车轮自动转向机构以及车辆驱动机构发出指令使得车轮转向，及产生正或负向扭矩，使得车体以每一次的前进和后退为一周期实施微距挪移，并以高频率重复每一周期的移动，最终实现车体的横移操作，本发明充分利用目前电动汽车优秀的智能、自控及执行能力，使得汽车的电驱动机构配合自身搭载自动转向机构实现高频微距横移或斜向移动，从而使得电动汽车或者电动移动平台能够在无人干预的情况下达到智能化、自动化的侧向移动，从而能够在极小的可移动空间内完成侧方位泊车或者在空间狭小的道路上侧向移动。道路上侧向移动。道路上侧向移动。


技术研发人员：曾庆钢
受保护的技术使用者：深圳市银河行者科技有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/7/6