一种基于钠电池的移动充电系统及方法与流程

1.本发明属于新能源充电技术领域，尤其涉及一种基于钠电池的移动充电系统及方法。


背景技术：

2.随着新能源汽车的普及，新能源充电桩的安装需求增大，而目前的充电桩都是固定安装在商业建筑（公共性房屋、大型商场、公共停车场等）和居民地下停车场或电动车充电站的地面或墙面。对于安装条件也是有一定的要求，目前一些老旧小区不具备安装家用充电桩的条件，导致充电困难问题，而新小区有条件安装家用充电桩，但是安装审核过程麻烦，还需要缴纳高额的安装费用，且后期维护没有保障；一些公共场所没有足够的充电桩设备，慢充充满一辆车耗时较长，车主不仅要缴纳充电费，还需缴纳停车费；快充充电桩的比例就更为稀少。充电难成为新能源汽车急需解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明目的在于提供一种基于钠电池的移动充电系统，以解决上述的技术问题。
4.为解决上述技术问题，本发明的一种基于钠电池的移动充电系统及方法的具体技术方案如下：一种基于钠电池的移动充电系统，包括钠电池移动充电设备和app平台, 所述钠电池移动充电设备摆放在公共场所，所述app平台安装在智能终端，与钠电池移动充电设备通过云服务器建立通信，获取设备位置信息，当用户需要使用钠电池移动充电设备时通过app平台下单查找设备并将设备转移至用户位置或用户自行行驶至设备位置进行充电。
5.进一步的，所述钠电池移动充电设备包括壳体，所述壳体底部具有移动底盘，用于移动设备；所述壳体表面具有慢充电枪接口、快充电枪接口、视觉探头和钠电池充电口；所述壳体内部具有电池管理模块、控制模块、服务器、钠离子电池、ac/dc转换模块和差分gps定位模块；所述慢充电枪接口、快充电枪接口与钠离子电池连接，所述钠电池充电口通过ac/dc转换模块与控制模块连接，所述控制模块与电池管理模块连接，所述电池管理模块与钠离子电池连接，所述服务器与控制模块连接，所述视觉探头、移动底盘与控制模块连接，所述差分gps定位模块与控制模块连接；所述慢充电枪接口用于为电动汽车提供慢充；所述快充电枪接口用于为电动汽车提供快充，快充模式以直流高压大电流形式进入到客户车内；所述视觉探头用于实时显示设备周围环境情况，扫除视野死角和视野模糊的缺陷；所述钠离子电池用于为电动汽车提供充电电源；所述钠电池充电口用于连接外部电源，为钠离子电池充电；所述ac/dc转换模块用于外部电源信号接入控制器的交直流转换；
所述电池管理模块用于对钠离子电池进行管理，包括充电电流电压检测、电量检测；所述差分gps定位模块用于高精度测量及定位，通过计算得出设备所处位置坐标；所述移动底盘用于移动设备；所述控制模块用于控制整个设备各模块的运行，并将各运行数据上传至服务器；所述服务器用于存储设备运行数据和参数；
6.所述app平台安装在电动汽车使用者手机端，并与设备服务器建立连接，获取设备运行数据并控制设备运行。
7.进一步的，所述钠离子电池容量为300kwh，输出电压范围（dc）：0~750v，输出电流范围：0~150a，坏境可靠性：-40℃ ~ +75℃。
8.进一步的，所述视觉探头包括镜头组、图像传感器、数字信号处理器，所述镜头组与图像传感器连接，图像传感器与数字信号处理器连接，数字信号处理器与控制模块连接，所述镜头组将被摄取目标转换成图像信号，传送给图像传感器，所述图像传感器根据像素分布、亮度和颜色等信息，转变成数字化信号，所述数字信号处理器对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征发送到控制模块，所述控制模块进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
9.进一步的，所述电池管理模块包括充电电流电压管理模块、电池剩余电量管理模块、电池性能参数管理模块、电池使用管理模块、故障状态检测模块，所述充电电流电压管理模块用于监测钠离子电池充电电压和电流；所述电池剩余电量管理模块用于监测钠离子电池剩余电量；所述电池性能参数管理模块用于监测钠离子电池性能，提供性能参数；所述电池使用管理模块用于监测钠离子电池使用过程中为电动汽车充电时的充电电量、充电时间和充电计费；所述故障状态检测模块用于检测电池故障，并提供故障报警。
10.进一步的，所述差分gps定位模块包括执行下列步骤的装置，s1.接收机接收卫星信号，并从中提取卫星时钟信息和导航信息，卫星的位置和速度；s2.接收机同时接收到多颗卫星发出的信号，通过计算信号传播时间，计算出基准站gps接收机与每颗卫星之间的距离；s3.通过三角定位方法，确定接收器的位置，所述三角定位方法是利用三个不同卫星的距离数据，来确定接收器的位置；s4.通过接收卫星信号的频率偏移，计算出接收器相对于卫星的速度，并计算出接收机的速度；s5.处理gps定位中存在的误差，以提高定位精度，最终，定位程序输出接收机的位置和速度信息，从而确定物体位置。
11.进一步的，所述控制模块包括控制器、地图导航模块、行程规划模块、自动行驶模块，所述地图导航模块、行程规划模块、自动行驶模块均与控制器连接，所述控制器用于接收地图导航模块、行程规划模块的信息并控制自动行驶模块工作；所述地图导航模块用于设备位置展示、帮助用户快速找到附近设备及想要的信息；所述行程规划模块包括信息输入模块、数据统计模块、方案输出模块；所述信息输入模块用于收集地图导航模块的信息，并输入数据统计模块，进行数据处理后通过方案输出模块输出最佳行程路径；所述自动行
驶模块用于根据视觉探头采集的环境图像和行程规划模块输出的行程路径控制移动底盘的运行。
12.进一步的，所述app平台包括用户端、调度端和服务器端；所述用户端为用户使用端，包括登陆/注册模块、搜索模块、消息模块、定位模块、车辆服务模块和我的模块，所述登陆/注册模块用于注册或登录用户账号；所述搜索模块用于搜索附近可用钠电池移动充电设备；所述消息模块用于接收系统通知，包括设备运行状态、充电状态和计费；所述定位模块用于用户车辆定位，建立用户车辆和设备位置关系；所述车辆服务模块用于给钠电池移动充电设备下单，建立订单关系，包括选择设备自动驾驶、人工派送或用户自取，并将订单信息发送到调度端；所述我的模块用于管理个人账户及订单信息；所述调度端为运营商使用端，包括登陆/注册模块、搜索模块、消息模块、车辆定位模块、接单模块、路径模块一、我的模块、设备定位模块、路径规划二、视觉模块和自动驾驶模块，所述登陆/注册模块用于注册或登录用户账号；所述搜索模块用于搜索附近可用钠电池移动充电设备；所述消息模块用于接收系统通知，包括用户订单、设备运行状态、充电状态等；所述接单模块用于接收用户送货上门订单；所述车辆定位模块用于定位用户车辆，建立调度员和用户车辆位置关系；所述路径模块一用于规划调度员和用户车辆位置路径；所述我的模块用于管理个人账户及接单信息；所述设备定位模块用于定位钠电池移动充电设备，建立调度员和钠电池移动充电设备位置关系；所述路径模块二用于规划调度员和钠电池移动充电设备位置路径；所述服务端为钠电池移动充电设备的管理端，包括计算模块、锁枪/解枪模块，所述计算模块用于计算充电电量、充电时间以及充电费用；所述锁枪/解枪模块用于设备到达目的地时发送控制指令给慢充电枪接口或快充电枪接口进行解锁，当设备使用完毕时发送控制指令给慢充电枪接口或快充电枪接口进行锁枪。
13.本发明还公开了一种基于钠电池的移动充电系统的控制方法，包括app平台使用方法，所述app平台使用方法包括如下步骤：用户通过用户端下单，并选择设备自动驾驶、人工派送或用户自取，订单信息同时发送到调度端，调度端根据用户订单下发指令，如用户选择自取则无需操作，用户根据下单设备定位和地图导航自行驾驶到设备位置，进行充电；如用户选择设备自动驾驶，调度端下发指令给设备，设备根据用户定位信息自动导航到用户位置，提供充电；如用户选择人工派送，调度端下发指令给调度员，调度员接单后根据用户定位和设备定位信息，首先根据平台地图导航到设备位置，提取设备后导航到用户位置，将设备送达给用户进行充电。
14.进一步地，包括设备控制步骤，所述app平台获取服务器数据，包括设备信息、设备定位、电池电量等信息，服务器接收app指令，控制器根据app指令控制设备，具体包括如下步骤：设备定位步骤：将设备摆放在各公共场所等地方，根据设备的差分gps定位模块定位设备位置，并通过服务器上传至app平台；
15.地图导航步骤：根据设备定位在地图上显示设备位置；
16.自动驾驶步骤：根据app平台指令，若接收到自动驾驶指令，控制模块控制自动驾驶模块运行，具体的，自动驾驶步骤包括如下步骤：
a1：视觉探头识别步骤：视觉探头识别设备周围和路面环境，并将数据发送到控制模块；a2：行程规划步骤：根据设备位置和app发送的下单车辆位置信息，规划最佳行程；a3：移动控制步骤：控制器根据视觉探头和行程规划控制设备移动底盘安装制定路线进行移动；a4：人员控制步骤：根据app平台指令，若接收到调度员派送指令，则设备等待调度员派送，不进行移动控制；a5：快充/慢充步骤：根据用户选择的快充或慢充方式，当设备到达目的地时控制器控制相应充电口解锁对电动汽车进行充电；钠电池充电步骤：根据电池管理模块的信息，当钠电池电量低于设定值时发出充电警告，通知管理人员对设备进行充电。
17.本发明的一种基于钠电池的移动充电系统及方法具有以下优点：本发明的基于钠电池的移动充电系统，以钠电池为基础，可提供快充和慢充，具有自动移动功能，为客户提供一站式“电找车”的充电服务，在商场、小区、加油站、写字楼等区域投放移动式新能源汽车充电设备。通过互联网app、终端产品和云端服务平台相互融合，实现移动储能式充电设备、客户多样化服务等功能，方便、快捷，彻底打破了圈层壁垒，构建一个完美的新能源出行生态，解决了电动汽车充电难的问题，为用户带来更美好的出行生活。
附图说明
18.图1为本发明的钠电池移动充电设备结构示意图；图2为本发明的钠电池低温放电性能曲线图；图3为本发明的钠电池支持10c放电曲线图；图4为本发明的差分gps定位流程图；图5为本发明的app平台功能框图；图6为本发明的app下单流程图；图7为本发明的设备控制流程图。
19.图中标记说明：1、壳体；2、慢充电枪接口；3、快充电枪接口；4、电池管理模块；5、控制模块；6、服务器；7、视觉探头；8、钠离子电池；9、移动底盘；10、钠电池充电口；11、ac/dc转换模块；12、差分gps定位模块。
具体实施方式
20.为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明一种基于钠电池的移动充电系统做进一步详细的描述。
21.一种基于钠电池的移动充电系统，包括钠电池移动充电设备和app平台, 钠电池移动充电设备可以满足室内外无缝连接的行驶环境，可以摆放在公开路面、小区道路、停车场、野外等公共场所。app平台安装在手机等智能终端，与钠电池移动充电设备通过云服务器建立通信，获取设备位置信息，当用户需要使用钠电池移动充电设备时通过app平台下单查找设备并将设备转移至用户位置或用户自行行驶至设备位置进行充电。
22.如图1所示，钠电池移动充电设备包括壳体1，壳体1底部具有移动底盘9，用于移动
设备，壳体1表面具有慢充电枪接口2、快充电枪接口3、视觉探头7和钠电池充电口10，壳体1内部具有电池管理模块4、控制模块5、服务器6、钠离子电池8、ac/dc转换模块11和差分gps定位模块12。慢充电枪接口2、快充电枪接口3与钠离子电池8连接，钠电池充电口10通过ac/dc转换模块11与控制模块5连接，控制模块5与电池管理模块4连接，电池管理模块4与钠离子电池8连接，服务器6与控制模块5连接，视觉探头7、移动底盘9与控制模块5连接，差分gps定位模块12与控制模块5连接。
23.慢充电枪接口2用于为电动汽车提供慢充；快充电枪接口3用于为电动汽车提供快充，快充模式以直流高压大电流形式进入到客户车内；视觉探头7用于实时显示设备周围环境情况，扫除视野死角和视野模糊的缺陷，提高设备自动移动的安全性。
24.钠离子电池8用于为电动汽车提供充电电源；钠电池充电口10用于连接外部电源，为钠离子电池8充电；ac/dc转换模块11用于外部电源信号接入控制器的交直流转换。
25.电池管理模块4用于对钠离子电池8进行管理，包括充电电流电压检测、电量检测等；差分gps定位模块12用于高精度测量及定位，通过计算得出设备所处位置坐标；移动底盘9用于移动设备；控制模块5用于控制整个设备各模块的运行，并将各运行数据上传至服务器；所述服务器6用于存储设备运行数据和参数。
26.app平台安装在电动汽车使用者手机端，并与设备服务器建立连接，获取设备运行数据并控制设备运行。
27.具体的，钠离子电池8容量为300kwh，输出电压范围（dc）：0~750v，输出电流范围：0~150a，坏境可靠性：-40℃ ~ +75℃。本发明采用钠离子电池的原因为1.材料成本低：钠离子电池可以比磷酸铁锂价格低30%～40%。
28.2.能量密度较高：大致范围为 100～160瓦时/千克，高于铅酸电池的30～50瓦时/千克，低于磷酸铁锂离子电池的 120～200瓦时/千克。3.安全性高、温度性能优异：钠离子电池可以在零下40摄氏度到零上80摄氏度的温度区间正常工作，零下20摄氏度的环境下容量保持率接近90%，高低温性能优于其它电池。热稳定性和安全性非常高，针刺不爆炸。4.倍率性能好，快充具备优势：充电时间只需要10分钟左右。目前量产的三元锂离子电池即使是在直流快充模式下，将电量从 20%充至80%通常需要30分钟，磷酸铁锂则需要45分钟左右。5.钠电池低温放电性能优异（如图2所示）；倍率优势:可支持10c放电（如图3所示）；钠离子电池耐过放，可以放电态存储和运输，甚至可以0电量存储。
29.视觉探头7包括镜头组、图像传感器、数字信号处理器。镜头组与图像传感器连接，图像传感器与数字信号处理器连接，数字信号处理器与控制模块5连接。镜头组将被摄取目标转换成图像信号，传送给图像传感器，图像传感器根据像素分布、亮度和颜色等信息，转变成数字化信号，数字信号处理器对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征发送到控制模块5，控制模块5进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
30.电池管理模块4包括充电电流电压管理模块、电池剩余电量管理模块、电池性能参
数管理模块、电池使用管理模块、故障状态检测模块。充电电流电压管理模块用于监测钠离子电池8充电电压和电流；电池剩余电量管理模块用于监测钠离子电池8剩余电量；电池性能参数管理模块用于监测钠离子电池8性能，提供性能参数；电池使用管理模块用于监测钠离子电池8使用过程中为电动汽车充电时的充电电量、充电时间、充电计费等；故障状态检测模块用于检测电池故障，并提供故障报警。
31.差分gps定位模块12包括基准站gps接收机、移动站gps接收机和数据传送设备。有效的差分可以消除共有误差、可以消除大部分传播路径延迟误差。如图4所示，其定位算法包括以下几个步骤：1.接收机接收卫星信号，并从中提取卫星时钟信息和导航信息，卫星的位置和速度；2.接收机同时接收到多颗卫星发出的信号，通过计算信号传播时间，可以计算出基准站gps接收机与每颗卫星之间的距离；3.通过三角定位方法，确定接收器的位置。三角定位方法是利用三个不同卫星的距离数据，来确定接收器的位置；4.通过接收卫星信号的频率偏移，可以计算出接收器相对于卫星的速度，并计算出接收机的速度；5.处理gps定位中存在的误差，如卫星钟差、大气延迟、多径效应等。以提高定位精度，最终，定位程序输出接收机的位置和速度信息，从而确定物体位置。
32.控制模块5包括控制器、地图导航模块、行程规划模块、自动行驶模块，地图导航模块、行程规划模块、自动行驶模块均与控制器连接，所述控制器用于接收地图导航模块、行程规划模块的信息并控制自动行驶模块工作；所述地图导航模块用于设备位置展示、帮助用户快速找到附近设备及想要的信息；所述行程规划模块包括信息输入模块、数据统计模块、方案输出模块；信息输入模块用于收集地图导航模块的信息，并输入数据统计模块，进行数据处理后通过方案输出模块输出最佳行程路径；自动行驶模块用于根据视觉探头7采集的环境图像和行程规划模块输出的行程路径控制移动底盘9的运行。
33.如图5所示， app平台包括用户端、调度端和服务器端。
34.用户端为用户使用端，包括登陆/注册模块、搜索模块、消息模块、定位模块、车辆服务模块和我的模块。登陆/注册模块用于注册或登录用户账号；搜索模块用于搜索附近可用钠电池移动充电设备；消息模块用于接收系统通知，包括设备运行状态、充电状态和计费；定位模块用于用户车辆定位，建立用户车辆和设备位置关系；车辆服务模块用于给钠电池移动充电设备下单，建立订单关系，包括选择设备自动驾驶、人工派送或用户自取，并将订单信息发送到调度端；我的模块用于管理个人账户及订单信息。
35.调度端为运营商使用端，包括登陆/注册模块、搜索模块、消息模块、车辆定位模块、接单模块、路径模块一、我的模块、设备定位模块、路径规划二、视觉模块和自动驾驶模块。登陆/注册模块用于注册或登录用户账号；搜索模块用于搜索附近可用钠电池移动充电设备；消息模块用于接收系统通知，包括用户订单、设备运行状态、充电状态等；接单模块用于接收用户送货上门订单，车辆定位模块用于定位用户车辆，建立调度员和用户车辆位置关系；路径模块一用于规划调度员和用户车辆位置路径；我的模块用于管理个人账户及接单信息；设备定位模块用于定位钠电池移动充电设备，建立调度员和钠电池移动充电设备
位置关系；路径模块二用于规划调度员和钠电池移动充电设备位置路径。
36.服务端为钠电池移动充电设备的管理端，包括计算模块、锁枪/解枪模块，计算模块用于计算充电电量、充电时间以及充电费用；锁枪/解枪模块用于设备到达目的地时发送控制指令给慢充电枪接口2或快充电枪接口3进行解锁，当设备使用完毕时发送控制指令给慢充电枪接口2或快充电枪接口3进行锁枪。
37.如图6所示，为app平台使用流程图，用户（消费者）通过用户端下单，并选择设备自动驾驶、人工派送或用户自取，订单信息同时发送到调度端，调度端根据用户订单下发指令，如用户选择自取则无需操作，用户根据下单设备定位和地图导航自行驾驶到设备位置，进行充电；如用户选择设备自动驾驶，调度端下发指令给设备，设备根据用户定位信息自动导航到用户位置，提供充电；如用户选择人工派送，调度端下发指令给调度员，调度员接单后根据用户定位和设备定位信息，首先根据平台地图导航到设备位置，提取设备后导航到用户位置，将设备送达给用户进行充电。
38.如图7所示为系统工作流程，app平台获取服务器数据，包括设备信息、设备定位、电池电量等信息。服务器接收app指令，控制器根据app指令控制设备，具体包括如下步骤：设备定位步骤：将设备摆放在各公共场所等地方，根据设备的差分gps定位模块12定位设备位置，并通过服务器上传至app平台。
39.地图导航步骤：根据设备定位在地图上显示设备位置。
40.自动驾驶步骤：根据app平台指令，若接收到自动驾驶指令，控制模块控制自动驾驶模块运行，具体的，自动驾驶步骤包括如下步骤：视觉探头识别步骤：视觉探头7识别设备周围和路面环境，并将数据发送到控制模块；行程规划步骤：根据设备位置和app发送的下单车辆位置信息，规划最佳行程；移动控制步骤：控制器根据视觉探头和行程规划控制设备移动底盘安装制定路线进行移动。
41.人员控制步骤：根据app平台指令，若接收到调度员派送指令，则设备等待调度员派送，不进行移动控制。
42.快充/慢充步骤：根据用户选择的快充或慢充方式，当设备到达目的地时控制器控制相应充电口解锁对电动汽车进行充电。
43.钠电池充电步骤：根据电池管理模块的信息，当钠电池电量低于设定值时发出充电警告，通知管理人员对设备进行充电。
44.可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本技术的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。

技术特征：
1.一种基于钠电池的移动充电系统，其特征在于，包括钠电池移动充电设备和app平台, 所述钠电池移动充电设备摆放在公共场所，所述app平台安装在智能终端，与钠电池移动充电设备通过云服务器建立通信，获取设备位置信息，当用户需要使用钠电池移动充电设备时通过app平台下单查找设备并将设备转移至用户位置或用户自行行驶至设备位置进行充电。2.根据权利要求1所述的基于钠电池的移动充电系统，其特征在于，所述钠电池移动充电设备包括壳体（1），所述壳体（1）底部具有移动底盘（9），用于移动设备；所述壳体（1）表面具有慢充电枪接口（2）、快充电枪接口（3）、视觉探头（7）和钠电池充电口（10）；所述壳体（1）内部具有电池管理模块（4）、控制模块（5）、服务器（6）、钠离子电池（8）、ac/dc转换模块（11）和差分gps定位模块（12）；所述慢充电枪接口（2）、快充电枪接口（3）与钠离子电池（8）连接，所述钠电池充电口（10）通过ac/dc转换模块（11）与控制模块（5）连接，所述控制模块（5）与电池管理模块（4）连接，所述电池管理模块（4）与钠离子电池（8）连接，所述服务器（6）与控制模块（5）连接，所述视觉探头（7）、移动底盘（9）与控制模块（5）连接，所述差分gps定位模块（12）与控制模块（5）连接；所述慢充电枪接口（2）用于为电动汽车提供慢充；所述快充电枪接口（3）用于为电动汽车提供快充，快充模式以直流高压大电流形式进入到客户车内；所述视觉探头（7）用于实时显示设备周围环境情况，扫除视野死角和视野模糊的缺陷；所述钠离子电池（8）用于为电动汽车提供充电电源；所述钠电池充电口（10）用于连接外部电源，为钠离子电池（8）充电；所述ac/dc转换模块（11）用于外部电源信号接入控制器的交直流转换；所述电池管理模块（4）用于对钠离子电池（8）进行管理，包括充电电流电压检测、电量检测；所述差分gps定位模块（12）用于高精度测量及定位，通过计算得出设备所处位置坐标；所述移动底盘（9）用于移动设备；所述控制模块（5）用于控制整个设备各模块的运行，并将各运行数据上传至服务器；所述服务器（6）用于存储设备运行数据和参数；所述app平台安装在电动汽车使用者手机端，并与设备服务器建立连接，获取设备运行数据并控制设备运行。3.根据权利要求2所述的基于钠电池的移动充电系统，其特征在于，所述钠离子电池（8）容量为300kwh，输出电压范围（dc）：0~750v，输出电流范围：0~150a，坏境可靠性：-40℃ ~ +75℃。4.根据权利要求2所述的基于钠电池的移动充电系统，其特征在于，所述视觉探头（7）包括镜头组、图像传感器、数字信号处理器，所述镜头组与图像传感器连接，图像传感器与数字信号处理器连接，数字信号处理器与控制模块（5）连接，所述镜头组将被摄取目标转换成图像信号，传送给图像传感器，所述图像传感器根据像素分布、亮度和颜色等信息，转变成数字化信号，所述数字信号处理器对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征发送到控制模块（5），所述控制模块（5）进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。5.根据权利要求2所述的基于钠电池的移动充电系统，其特征在于，所述电池管理模块
（4）包括充电电流电压管理模块、电池剩余电量管理模块、电池性能参数管理模块、电池使用管理模块、故障状态检测模块，所述充电电流电压管理模块用于监测钠离子电池（8）充电电压和电流；所述电池剩余电量管理模块用于监测钠离子电池（8）剩余电量；所述电池性能参数管理模块用于监测钠离子电池（8）性能，提供性能参数；所述电池使用管理模块用于监测钠离子电池（8）使用过程中为电动汽车充电时的充电电量、充电时间和充电计费；所述故障状态检测模块用于检测电池故障，并提供故障报警。6.根据权利要求2所述的基于钠电池的移动充电系统，其特征在于，所述差分gps定位模块（12）包括执行下列步骤的装置，s1.接收机接收卫星信号，并从中提取卫星时钟信息和导航信息，卫星的位置和速度；s2.接收机同时接收到多颗卫星发出的信号，通过计算信号传播时间，计算出基准站gps接收机与每颗卫星之间的距离；s3.通过三角定位方法，确定接收器的位置，所述三角定位方法是利用三个不同卫星的距离数据，来确定接收器的位置；s4.通过接收卫星信号的频率偏移，计算出接收器相对于卫星的速度，并计算出接收机的速度；s5.处理gps定位中存在的误差，以提高定位精度，最终，定位程序输出接收机的位置和速度信息，从而确定物体位置。7.根据权利要求2所述的基于钠电池的移动充电系统，其特征在于，所述控制模块（5）包括控制器、地图导航模块、行程规划模块、自动行驶模块，所述地图导航模块、行程规划模块、自动行驶模块均与控制器连接，所述控制器用于接收地图导航模块、行程规划模块的信息并控制自动行驶模块工作；所述地图导航模块用于设备位置展示、帮助用户快速找到附近设备及想要的信息；所述行程规划模块包括信息输入模块、数据统计模块、方案输出模块；所述信息输入模块用于收集地图导航模块的信息，并输入数据统计模块，进行数据处理后通过方案输出模块输出最佳行程路径；所述自动行驶模块用于根据视觉探头（7）采集的环境图像和行程规划模块输出的行程路径控制移动底盘（9）的运行。8.根据权利要求2所述的基于钠电池的移动充电系统，其特征在于，所述app平台包括用户端、调度端和服务器端；所述用户端为用户使用端，包括登陆/注册模块、搜索模块、消息模块、定位模块、车辆服务模块和我的模块，所述登陆/注册模块用于注册或登录用户账号；所述搜索模块用于搜索附近可用钠电池移动充电设备；所述消息模块用于接收系统通知，包括设备运行状态、充电状态和计费；所述定位模块用于用户车辆定位，建立用户车辆和设备位置关系；所述车辆服务模块用于给钠电池移动充电设备下单，建立订单关系，包括选择设备自动驾驶、人工派送或用户自取，并将订单信息发送到调度端；所述我的模块用于管理个人账户及订单信息；所述调度端为运营商使用端，包括登陆/注册模块、搜索模块、消息模块、车辆定位模块、接单模块、路径模块一、我的模块、设备定位模块、路径规划二、视觉模块和自动驾驶模块，所述登陆/注册模块用于注册或登录用户账号；所述搜索模块用于搜索附近可用钠电池移动充电设备；所述消息模块用于接收系统通知，包括用户订单、设备运行状态、充电状态等；所述接单模块用于接收用户送货上门订单；所述车辆定位模块用于定位用户车辆，建立调度员和用户车辆位置关系；所述路径模块一用于规划调度员和用户车辆位置路径；所述
我的模块用于管理个人账户及接单信息；所述设备定位模块用于定位钠电池移动充电设备，建立调度员和钠电池移动充电设备位置关系；所述路径模块二用于规划调度员和钠电池移动充电设备位置路径；所述服务端为钠电池移动充电设备的管理端，包括计算模块、锁枪/解枪模块，所述计算模块用于计算充电电量、充电时间以及充电费用；所述锁枪/解枪模块用于设备到达目的地时发送控制指令给慢充电枪接口（2）或快充电枪接口（3）进行解锁，当设备使用完毕时发送控制指令给慢充电枪接口（2）或快充电枪接口（3）进行锁枪。9.一种如权利要求1-8任一项所述的基于钠电池的移动充电系统的控制方法，其特征在于，包括app平台使用方法，所述app平台使用方法包括如下步骤：用户通过用户端下单，并选择设备自动驾驶、人工派送或用户自取，订单信息同时发送到调度端，调度端根据用户订单下发指令，如用户选择自取则无需操作，用户根据下单设备定位和地图导航自行驾驶到设备位置，进行充电；如用户选择设备自动驾驶，调度端下发指令给设备，设备根据用户定位信息自动导航到用户位置，提供充电；如用户选择人工派送，调度端下发指令给调度员，调度员接单后根据用户定位和设备定位信息，首先根据平台地图导航到设备位置，提取设备后导航到用户位置，将设备送达给用户进行充电。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，包括设备控制步骤，所述app平台获取服务器数据，包括设备信息、设备定位、电池电量等信息，服务器接收app指令，控制器根据app指令控制设备，具体包括如下步骤：设备定位步骤：将设备摆放在各公共场所等地方，根据设备的差分gps定位模块（12）定位设备位置，并通过服务器上传至app平台；地图导航步骤：根据设备定位在地图上显示设备位置；自动驾驶步骤：根据app平台指令，若接收到自动驾驶指令，控制模块控制自动驾驶模块运行，具体的，自动驾驶步骤包括如下步骤：a1：视觉探头识别步骤：视觉探头（7）识别设备周围和路面环境，并将数据发送到控制模块；a2：行程规划步骤：根据设备位置和app发送的下单车辆位置信息，规划最佳行程；a3：移动控制步骤：控制器根据视觉探头和行程规划控制设备移动底盘安装制定路线进行移动；a4：人员控制步骤：根据app平台指令，若接收到调度员派送指令，则设备等待调度员派送，不进行移动控制；a5：快充/慢充步骤：根据用户选择的快充或慢充方式，当设备到达目的地时控制器控制相应充电口解锁对电动汽车进行充电；钠电池充电步骤：根据电池管理模块的信息，当钠电池电量低于设定值时发出充电警告，通知管理人员对设备进行充电。

技术总结
本发明属于新能源充电技术领域，公开了一种基于钠电池的移动充电系统及方法，包括钠电池移动充电设备和APP平台,钠电池移动充电设备摆放在公共场所，APP平台安装在智能终端，与钠电池移动充电设备通过云服务器建立通信，获取设备位置信息，当用户需要使用钠电池移动充电设备时通过APP平台下单查找设备并将设备转移至用户位置或用户自行行驶至设备位置进行充电。本发明以钠电池为基础，可提供快充和慢充，为客户提供一站式“电找车”的充电服务，通过互联网APP、终端产品和云端服务平台相互融合，实现移动储能式充电设备、客户多样化服务等功能，方便、快捷，构建一个完美的新能源出行生态，为用户带来更美好的出行生活。为用户带来更美好的出行生活。为用户带来更美好的出行生活。


技术研发人员：邵红 徐阳杨
受保护的技术使用者：余姚市机器人研究中心
技术研发日：2023.04.04
技术公布日：2023/7/6