车辆充电方法和系统与流程

1.本发明涉及车辆充电技术领域，特别是涉及车辆充电方法和系统。


背景技术：

2.随着经济的快速发展，环境保护问题越来越受各国广泛关注，以清洁电能作为动力的电动车辆得到了极大的发展机遇，电动车辆为城市交通提供了零排放或低排放解决方案，未来有望逐步取代内燃机汽车成为主要运输方式。
3.电动车辆使用电能驱动，因此在电动车辆上需要安装用于提供电能的蓄电池，由于蓄电池的每次能够储存的电能有限，因此需要经常充电，常见的充电方式是使用充电桩向电动车辆充电。一般来说，充电桩只能在指定地点为车充电，充电桩为一辆车充满电后，需要车辆与充电桩断开连接并且需要车辆从充电桩前移动，充电桩才可以给下一辆驶入的车继续充电，充电桩无法及时空出为后续排队的车辆进行充电，充电效率较低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆充电方法和车辆充电系统，实现了对无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆的自动充电，缩短了后续排队充电车辆的等待时间，提高了车辆充电效率。
5.一方面，本技术提供了一种车辆充电方法，所述车辆充电方法包括：
6.获取待充电车辆的车辆信息；
7.根据所述车辆信息，确定所述待充电车辆的车辆类型；其中，所述车辆类型包括无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆；
8.根据所述车辆类型，控制可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电。
9.在其中一个实施例中，所述根据所述车辆类型，控制可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电，包括：
10.在所述车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，获取所述待充电车辆的车辆位置；
11.根据所述车辆位置，控制所述可移动充电装置移动至所述待充电车辆的充电位置，以对所述待充电车辆进行充电。
12.在其中一个实施例中，所述可移动充电装置为多个；其中，所述根据所述车辆位置，控制所述可移动充电装置移动至所述待充电车辆的充电位置，以对所述待充电车辆进行充电，包括：
13.根据所述车辆位置，从多个所述可移动充电装置中确定目标充电装置；其中，所述目标充电装置为与所述待充电车辆之间的距离最小，且处于未充电状态的可移动充电装置；
14.控制所述目标充电装置移动至所述待充电车辆的充电位置，以对所述待充电车辆进行充电。
15.在其中一个实施例中，所述根据所述车辆类型，控制可移动充电装置对所述待充
电车辆进行充电，包括：
16.在所述车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，向所述待充电车辆发送充电请求，以指示所述待充电车辆自动行驶至预设充电位；
17.在所述待充电车辆行驶至所述预设充电位的情况下，控制所述可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电。
18.在其中一个实施例中，所述车辆充电方法还包括：
19.获取所述预设充电位周围的环境图像；
20.根据所述环境图像，确定所述待充电车辆是否行驶至所述预设充电位。
21.在其中一个实施例中，所述车辆充电方法还包括：
22.在接收到所述待充电车辆充电完成后的充电完成请求的情况下，向所述待充电车辆发送驶离请求，以指示所述待充电车辆自动驶离所述预设充电位。
23.另一方面，本技术提供了一种车辆充电系统，所述车辆充电系统包括服务器和至少一可移动充电装置；
24.所述服务器，与所述可移动充电装置连接，用于获取待充电车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息，确定所述待充电车辆的车辆类型，并根据所述车辆类型，控制所述可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电；其中，所述车辆类型包括无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆。
25.在其中一个实施例中，所述服务器还用于在所述车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，获取所述待充电车辆的车辆位置，并根据所述车辆位置，控制所述可移动充电装置移动至所述待充电车辆的充电位置，以对所述待充电车辆进行充电。
26.在其中一个实施例中，所述车辆充电系统还包括：
27.信息采集装置，与所述服务器连接，用于采集所述待充电车辆的车辆信息；其中，所述车辆信息包括车辆识别码、车牌、车辆图像中的至少一种。
28.在其中一个实施例中，所述可移动充电装置包括：
29.充电桩本体；
30.处理模块，位于所述充电桩本体内，与所述服务器连接，用于接收所述服务器输出的移动指令和充电指令；
31.移动机构，位于所述充电桩本体上，与所述处理模块连接，用于在所述处理模块依据所述移动指令的控制下，带动所述充电桩本体移动至所述待充电车辆的充电位置；
32.机械臂，位于所述充电桩本体上，与所述处理模块连接，用于在所述处理模块依据所述充电指令的控制下，将设于所述机械臂上的充电连接器移动至所述待充电车辆的预设位置，以为所述待充电车辆充电。
33.上述车辆充电方法和系统，先获取待充电车辆的车辆信息，然后根据车辆信息，确定待充电车辆的车辆类型，再根据车辆类型，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电。由于为待充电车辆充电的可移动充电装置可以移动，因此，可移动充电装置可移动至待充电车辆旁为其充电，实现了对无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆的自动充电，并且无论待充电车辆是无人驾驶车辆，还是非无人驾驶车辆，在待充电车辆充电完成后，可移动充电装置还可移动至下一待充电车辆旁为其充电，无需等待已充电完成的车辆驶离空出充电位，缩短了车辆等待充电的时间，提高了车辆充电效率。
附图说明
34.图1为一个实施例提供的车辆充电系统的结构框图；
35.图2为一个实施例提供的车辆充电方法的流程示意图；
36.图3为另一个实施例提供的车辆充电方法的流程示意图；
37.图4为又一个实施例提供的车辆充电方法的流程示意图；
38.图5为再一个实施例提供的车辆充电方法的流程示意图；
39.图6为另一个实施例提供的车辆充电方法的流程示意图；
40.图7为另一个实施例提供的车辆充电系统的结构框图；
41.图8为又一个实施例提供的车辆充电系统的结构框图；
42.图9为再一个实施例提供的车辆充电系统的结构框图；
43.图10为另一个实施例提供的车辆充电系统的结构框图；
44.图11为一个实施例提供的可移动充电装置的结构示意图；
45.图12为一个实施例提供的车辆充电系统的应用场景示意图；
46.图13为又一个实施例提供的车辆充电方法的流程示意图；
47.图14为另一个实施例提供的车辆充电系统的应用场景示意图；
48.图15为又一个实施例提供的车辆充电系统的应用场景示意图。
49.附图标记说明：
50.10-服务器，110-车辆服务器，120-充电服务器，20-可移动充电装置，210-充电桩本体，220-处理模块，230-移动机构，240-机械臂，241-充电连接器，250-图像采集模块，30-信息采集装置，40-充电插口，50-待充电车辆，60-输电设备，70-摄像头。
具体实施方式
51.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
52.正如背景技术所言，车辆充电完成后需要车辆断开充电桩并从充电桩前移走才能给下一辆车充电，后续排队充电的车辆等待时间较长，充电过程效率低。对此，本技术提高了一种车辆充电方法和车辆充电系统，实现了对于无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆的自动充电，缩短了车辆排队等待充电的时间，提高了车辆充电效率。
53.本技术实施例提供的车辆充电方法，可以应用于如图1所示的车辆充电系统中，该车辆充电系统包括服务器10以及可移动充电装置20。其中，服务器10与可移动充电装置20连接，服务器10用于控制可移动充电装置20对待充电车辆进行充电。服务器10可以是独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群。可移动充电装置用于在服务器10的控制下为待充电车辆进行充电。在本技术实施例中，可移动充电装置20可以包括充电桩本体、处理模块、移动机构和机械臂。
54.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆充电方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明。车辆充电方法包括步骤s10至步骤s30。
55.s10：获取待充电车辆的车辆信息。
56.待充电车辆可为电动车辆，可以为纯电动车辆(battery electric vehicle,
bev)、混合动力汽车(hybrid vehicle,hev)等需要充电的车辆，在此不限定待充电车辆的类型。可选的，车辆信息可以包括车辆识别码(vehicle identification number,vin)、车牌、车辆图像等，在此对车辆信息的种类、获取方式等均不做限定，可以根据实际的应用场景进行具体设置。示例性的，以获取待充电车辆的车牌为例，可以在停车场入口预先设置车牌信息采集装置，在待充电车辆进入停车场时，服务器可以通过车牌信息采集装置获取待充电车辆的车牌，其中，服务器与车牌信息采集装置连接。
57.s20：根据车辆信息，确定待充电车辆的车辆类型。
58.车辆类型包括无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆。无人驾驶车辆(selfdriving car)也称为无人车、自动驾驶汽车，是指能够依据自身对周围环境条件的感知、理解，自行进行运动控制，且能达到人类驾驶员驾驶水平的车辆。非无人驾驶车辆是指车辆无法依据自身对周围环境条件的感知、理解自行进行运动控制，需要在人类驾驶员的控制下才能实现运动的车辆。
59.s30：根据车辆类型，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电。
60.可移动充电装置是预先设置在停车场内为待充电车辆充电的装置，可移动充电装置的位置不是固定的，可以根据待充电车辆的充电需求进行移动。
61.上述实施例提供的车辆充电方法，先获取待充电车辆的车辆信息，然后根据车辆信息，确定待充电车辆的车辆类型，再根据车辆类型，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电，其中，车辆类型包括无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆。由于为待充电车辆充电的可移动充电装置可以移动，因此，可移动充电装置可移动至待充电车辆旁为其充电，实现了对无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆的自动充电，并且无论待充电车辆是无人驾驶车辆，还是非无人驾驶车辆，在待充电车辆充电完成后，可移动充电装置还可移动至下一待充电车辆旁为其充电，无需等待已充电完成的车辆驶离空出充电位，缩短了车辆等待充电的时间，提高了车辆充电效率。
62.在一个实施例中，如图3所示，上述步骤s30，根据车辆类型，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电，可以包括以下步骤s310和步骤s320。
63.s310：在车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，获取待充电车辆的车辆位置。
64.车辆位置可以是待充电车辆所在的停车位、位置坐标等，在此对车辆位置的具体行驶不做限定。示例性的，服务器可以根据车辆信息如车牌，获取待充电车辆的车辆位置。
65.s320：根据车辆位置，控制可移动充电装置移动至待充电车辆的充电位置，以对待充电车辆进行充电。
66.可以理解的是，车辆类型为非无人驾驶车辆时，即待充电车辆为无人驾驶车辆，表明待充电车辆在有驾驶员驾驶的情况下才会移动，在无驾驶员的情况下无法移动，因此，若待充电车辆需要实现自动充电，服务器可以控制可移动充电装置移动至待充电车辆的充电位置，为待充电车辆进行充电。具体的，充电位置可以根据车辆位置确定，可以是预先设置好的，也可以根据车辆位置动态变化。示例性的，p1停车位旁预先设置有对应的p1充电位置，若待充电车辆停在p1停车位，则服务器可以控制可移动充电装置移动至p1充电位置，并为待充电车辆充电。又如，若待充电车辆停靠在p1停车位，则服务器可以控制可移动充电装置移动至p1停车位周围任意位置，并为待充电车辆充电。在此对充电位置不做任何限定，可根据实际应用场景确定。
67.上述实施例提供的车辆充电方法，在识别待充电车辆的车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，通过控制可移动充电装置移动至待充电车辆的充电位置，为待充电车辆充电，无需等待待充电车辆移动至可移动充电装置附近，即可实现对待充电车辆进行充电，实现了对非无人驾驶车辆的自动充电，缩短了待充电车辆等待充电的时间，提高了车辆充电效率。
68.在一个实施例中，可移动充电装置可以有多个。基于此，如图4所示，步骤s320，根据车辆位置，控制可移动充电装置移动至待充电车辆的充电位置，以对待充电车辆进行充电，可以包括以下步骤s321和步骤s322。
69.s321：根据车辆位置，从多个可移动充电装置中确定目标充电装置。
70.目标充电装置为与待充电车辆之间的距离最小，且目标充电装置处于未充电状态的可移动充电装置。
71.可移动充电装置有多个，服务器控制其中一个可移动充电装置移动至待充电车辆的充电位置为待充电车辆充电即可。可以理解的是，多个可移动充电装置中可能存在部分可移动充电装置正在为其他车辆进行充电，即存在部分可移动充电装置处于充电状态。对于此，服务器可以根据待充电车辆的车辆位置，分别确定处于未充电状态的各可移动充电位置与车辆位置之间的距离，并将与车辆位置之间的距离最小的可移动充电位置确定为目标充电装置。
72.s322：控制目标充电装置移动至待充电车辆的充电位置，以对待充电车辆进行充电。
73.上述实施例提供的车辆充电方法，在车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，获取待充电车辆的车辆位置后，从多个可移动充电装置中确定出与待充电车辆距离最近且处于未充电状态的目标充电装置，并控制目标充电状态移动至待充电车辆的充电位置并为其充电，实现了对于多个可移动充电装置的调度和管理，提高了各可移动充电装置的利用率，缩短了可移动充电装置的移动路程，从而进一步缩短了待充电车辆等待充电的时间，降低了成本，提高了车辆充电效率。
74.在一个实施例中，如图5所示，上述步骤s30，根据车辆类型，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电，还可以包括以下步骤s330和步骤s340。
75.s330：在车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，向待充电车辆发送充电请求，以指示待充电车辆自动行驶至预设充电位。
76.可以理解的是，车辆类型为无人驾驶车辆时，即待充电车辆为无人驾驶车辆，表明待充电车辆在无驾驶员的情况下也可以移动，因此，服务器可以向待充电车辆发送充电请求，通过充电请求指示待充电车辆自动行驶至预设充电位，以通过预设充电位的可移动充电装置为待充电车辆进行充电。其中，充电请求用于标识预设充电位的可移动充电装置处于未充电状态，可以包括预设充电位的位置信息。预设充电位是预先设置好的充电位。示例性的，预设停车位可以是可移动充电装置周围的多个停车位，也可以是距离可移动充电装置最近的停车位，在此对预设充电位不做任何限定。
77.s340：在待充电车辆行驶至预设充电位的情况下，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电。
78.上述实施例提供的车辆充电方法，在识别待充电车辆的车辆类型为无人驾驶车辆
的情况下，可以通过发送充电请求，指示待充电车辆自动驶入预设充电位，并利用可移动充电装置为其进行充电，充分利用了无人驾驶车辆在无驾驶员的情况下也可移动的自身特点，降低了可移动充电装置的控制复杂度和功率消耗，实现了对于无人驾驶车辆的自动充电，提高了对于无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆的充电管理效率，进一步提高了车辆充电效率。
79.在一个实施例中，如图6所示，在车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，上述实施例提供的车辆充电方法还可以包括以下步骤s350和步骤s360。
80.s350：获取预设充电位周围的环境图像。
81.示例性的，服务器可以利用预设的图像采集设备拍摄预设充电位周围的环境，以获取预设充电位周围的环境图像。其中，环境图像用于标识预设充电位周围的环境情况。
82.s360：根据环境图像，确定待充电车辆是否行驶至预设充电位。
83.基于上述s350获取的环境图像，可以确定出待充电车辆是否行驶至预设充电位。示例性的，服务器可以利用任意合适的图像识别方法对环境图像进行识别，通过识别环境图像中是否包括待充电车辆，确定待充电车辆是否行驶至预设充电位。在识别环境图像包括待充电车辆的情况下，服务器可以确定待充电车辆已行驶至预设充电位；在识别环境图像不包括待充电车辆的情况下，服务器可以确定待充电车辆未行驶至预设充电位。其中，对图像识别方法不做任何限定，可根据实际需求选择任意合适的方法。
84.上述实施例提供的车辆充电方法，在识别待充电车辆的车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，向待充电车辆发送充电请求后，获取预设充电位周围的环境图像，并根据环境图像确定待充电车辆是否行驶至预设充电位，实现了对预设充电位是否有待充电车辆的检测，以便在检测到预设充电位存在待充电车辆时，能够及时对待充电车辆进行自动充电，提高了车辆自动充电的智能性，进一步提高了对无人驾驶车辆的充电效率。
85.在一个实施例中，在车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，车辆充电方法还可以包括步骤s370：服务器在接收到待充电车辆充电完成后的充电完成请求的情况下，可以向待充电车辆发送驶离请求，以指示待充电车辆自动驶离预设充电位，以便已充电完成的待充电车辆空出预设充电位，可移动充电装置能够为下一待充电车辆进行充电。其中，驶离请求用于指示待充电车辆驶离预设充电位，可以包括待充电车辆已完成充电的信息。
86.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
87.基于上述实施例提供的车辆充电方法，本技术还提供了一种车辆充电系统。在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆充电系统，该车辆充电系统可以包括服务器10和至少一可移动充电装置20。
88.可移动充电装置20可以有一个或多个，在此对可移动充电装置20的数量不做任何限定。可移动充电装置20用于为待充电车辆进行充电，可移动充电装置20的位置不是固定
的，可以在控制下移动。
89.服务器10与可移动充电装置20连接。服务器10用于获取待充电车辆的车辆信息，并根据车辆信息，确定待充电车辆的车辆类型，并根据车辆类型，控制可移动充电装置20对待充电车辆进行充电，其中，车辆类型包括无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆，具体可参见图2和上述步骤s10至步骤s30相关内容，在此不再赘述。
90.上述实施例提供的车辆充电系统，包括服务器和至少一可移动充电装置，由于为待充电车辆充电的可移动充电装置可以移动，因此，可移动充电装置可以在服务器的控制下移动至待充电车辆旁为其充电，实现了对无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆的自动充电，并且无论待充电车辆是无人驾驶车辆，还是非无人驾驶车辆，在待充电车辆充电完成后，可移动充电装置还可移动至下一待充电车辆旁为其充电，无需等待已充电完成的车辆驶离空出充电位，缩短了车辆等待充电的时间，提高了车辆充电效率。
91.示例性的，如图8所示，服务器10可以包括车辆服务器110和充电服务器120。其中，车辆服务器110可以用于获取待充电车辆的车辆信息，并根据车辆信息确定待充电车辆的车辆类型。充电服务器120分别与车辆服务器110和可移动充电装置20连接，充电服务器120可以用于根据车辆类型，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电。基于此，通过车辆服务器110和充电服务器120对待充电车辆、可移动充电装置分而治之，提高了车辆充电系统的数据处理效率和管理可靠性，有利于提高车辆充电效率。示例性的，充电服务器120可以询问车辆服务器110，待充电车辆是否为无人驾驶车辆。车辆服务器110可以根据车辆信息确定待充电车辆是无人驾驶车辆还是非无人驾驶车辆，并向充电服务器120发送待充电车辆的车辆类型。
92.可选的，车辆服务器110还可以用于对车辆信息和车辆类型等与车辆相关的数据进行存储、处理和上传。充电服务器120还可以用于对可移动充电装置的状态数据进行存储、处理和上传。在可移动充电装置有多个的情况下，充电服务器120还可以与各可移动充电装置连接，还可以用于管理各可移动充电装置的工作状态。在此对车辆服务器110、充电服务器120不做任何限定。
93.在一个实施例中，服务器还用于在车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，获取待充电车辆的车辆位置，并根据车辆位置，控制可移动充电装置移动至待充电车辆的充电位置，以对待充电车辆进行充电，具体过程可参考图3和上述步骤s310、步骤s320的相关内容，在此不再赘述。
94.在一个实施例中，如图9所示，车辆充电系统包括服务器10、可移动充电装置20，还包括信息采集装置30。信息采集装置30与服务器10连接，信息采集装置30用于采集待充电车辆的车辆信息。其中，车辆信息可以包括车辆识别码、车牌、车辆图像中的至少一种。示例性的，信息采集装置可以为摄像头、照相机等，在此不做任何限定。
95.在一个实施例中，如图10所示，在服务器10包括车辆服务器110和充电服务器120的情况下，信息采集装置30可以与车辆服务器110连接，信息采集装置30用于采集待充电车辆的车辆信息，并将车辆信息发送至车辆服务器110，以便车辆服务器110对待充电车辆的车辆类型进行识别。
96.可选的，信息采集装置30还可以用于根据车辆信息，确定待充电车辆的车辆类型，并将车辆类型发送至车辆服务器110，以实现对待充电车辆的类型识别。实际应用中，可以
采用信息采集装置30与车辆服务器110中的至少一个待充电车辆的车辆类型进行识别，在此不做限定。
97.在一个实施例中，服务器还用于在车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，获取待充电车辆的车辆位置，并根据车辆位置，从多个可移动充电装置中确定目标充电装置，并控制目标充电装置移动至待充电车辆的充电位置，以对待充电车辆进行充电，其中，目标充电装置为与待充电车辆之间的距离最小，且处于未充电状态的可移动充电装置，具体过程可参考图4和上述步骤s321、步骤s322的相关内容，在此不再赘述。
98.在一个实施例中，服务器还用于在车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，向待充电车辆发送充电请求，以指示待充电车辆自动行驶至预设充电位，并在待充电车辆行驶至预设充电位的情况下，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电，具体过程可参考图5和上述步骤s330、步骤s340的相关内容，在此不再赘述。
99.在一个实施例中，如图11所示，可移动充电装置20可以包括充电桩本体210、处理模块220、移动机构230和机械臂240。
100.处理模块220位于充电桩本体210内，处理模块220与服务器连接，处理块220用于接收服务器输出的移动指令和充电指令。其中，移动指令用于指示可移动充电装置移动，充电指令用于指示可移动充电装置为待充电车辆进行充电。具体的，在服务器确定待充电车辆的车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，可以输出移动指令至处理模块220，以便处理模块220根据移动指令控制移动机构230运动以移动可移动装置。在可移动充电装置移动至待充电车辆的充电位置的情况下，或者在待充电车辆行驶至预设充电位的情况下，服务器可以输出充电指令至处理模块220，以便处理模块220根据充电指令控制机械臂240运动，为待充电车辆进行充电。示例性的，处理模块220可以为控制器、中央处理器(central processing unit,cpu)、现场可编程门阵列(field programmable gate array,fpga)等，在此不做任何限定。
101.移动机构230位于充电桩本体210上，移动机构230与处理模块220连接，移动机构230用于在处理模块220依据移动指令的控制下，带动充电桩本体210移动至待充电车辆的充电位置。示例性的，移动机构230可以包括滑轮、驱动模块等结构，在此不做任何限定。
102.机械臂240位于充电桩本体210上，机械臂240与处理模块2230连接，机械臂240用于在处理模块220依据充电指令的控制下，将设于机械臂上的充电连接器241移动至待充电车辆的预设位置以为待充电车辆充电。其中，待充电车辆的预设位置是预先设置好的充电插口位置。示例性的，充电连接器241移动至充电插口位置后，将充电连接器241与待充电车辆的充电插口40连接，为待充电车辆进行充电。
103.上述实施例提供的可移动充电装置，包括充电桩本体、处理模块、移动机构和机械臂，其中，移动机构能够在处理模块的控制下带动可移动充电装置移动，实现了可移动充电装置的位置改变，并且机械臂能够在处理模块的控制下将充电连接器移动至待充电车辆的预设位置，从而可以与待充电车辆建立充电连接，实现了对待充电车辆的自动充电，提高了车辆充电的自动化和智能性，从而提高了车辆充电效率。
104.请继续参阅图11，在一个实施例中，可移动充电装置还可以包括图像采集模块250。图像采集模块250位于充电桩本体210上，用于采集预设充电位周围的环境图像。其中，处理模块220还用于根据所述环境图像，确定待充电车辆是否行驶至预设充电位。基于此，
可以及时对待充电车辆进行充电，进一步提高了车辆自动充电效率。
105.可选的，可移动充电装置还可以包括电力转换模块，电力转换模块分别与充电连接器、电力系统的输电设备连接，用于接收输电设备输送的初始电压，并将初始电压进行转换以输出满足待充电车辆充电需求的充电电压。可移动充电装置还可以包括存储器，存储器用于存储由处理模块执行的移动指令、充电指令等各种数据，例如映射、关系式和参数等。可移动充电装置还可以包括输入/输出端口，输入/输出端口用于可移动充电装置与其他设备之间的各种输入和输出信号，例如通知、指令和请求等。可移动充电装置还可以包括通信模块、车辆信息识别模块等，在此对可移动充电装置的具体结构不做任何限定，可以根据实际应用需求设置相应的模块。
106.为了更好的理解，以图12所示的车辆充电系统为例，结合图13提供的车辆充电方法，对无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆进行自动充电的过程进行介绍。
107.如图12所示，该车辆充电系统包括车辆服务器110、充电服务器120、多个可移动充电装置20、多个待充电车辆50、多个输电设备60和摄像头70。其中，可移动充电装置20可以理解为一个公共充电站或自动充电器，经输电线接收输电设备60输出的电力，并为待充电车辆50充电。充电服务器120分别与各可移动充电装置20、车辆服务器110连接。摄像头70与车辆服务器110连接。
108.为了便于理解，假设采用1台可移动充电装置对2台车辆进行充电，其中，将最初进行充电的第一车辆记载为车辆a，将紧随车辆a进行充电的第二车辆记载为车辆b。在可移动充电装置的周围设置有多个停车位。车辆a停放在设置于可移动充电装置前的停车位(简称为第一停车位)，车辆b停放在第一停车位之后的停车位(简称为第二停车位)。如图13所示，该车辆充电方法可以包括以下步骤s1301至步骤s1311。
109.s1301：可移动充电装置检测第一停车位是否存在车辆a。
110.s1302：可移动充电装置在未检测到车辆a的情况下，处于待机状态；可移动充电装置在检测到车辆a的情况下，将充电连接器插入车辆a的充电接口，建立充电连接。
111.s1303：可移动充电装置完成与车辆a的充电连接后，充电服务器向可移动充电装置发送充电指令，可移动充电装置向车辆a供电。
112.s1304：可移动充电装置为车辆a充电持续到车辆a的电池充满电。
113.s1305：摄像头采集车辆a的车辆信息，并传输至车辆服务器。
114.s1306：车辆服务器根据车辆a的车辆信息，确定车辆a的车辆类型。
115.s1307：在车辆a的车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，车辆服务器向车辆a发送驶离请求，以指示车辆a自动驶离第一停车位。
116.s1308：车辆服务器根据车辆b的车辆信息，确定车辆b的车辆类型。
117.s1309：在车辆b的车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，车辆服务器向车辆b发送充电请求，以指示车辆b驶入第一停车位，可移动充电装置继续为车辆b充电。步骤s1307至步骤s1309的具体过程可参见图14。
118.s1310：在车辆b的车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，车辆服务器向可移动充电装置发送移动指令，可移动充电装置在移动机构的带动下移动至第二停车位，为车辆b充电。
119.s1311：在车辆a的车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，车辆服务器向可移动充
电装置发送移动指令，可移动充电装置在移动机构的带动下移动至第二停车位，为车辆b充电。具体过程可参见图15。
120.上述实施例提供的车辆充电方法，一方面，在自动充电结束的车辆a是无人驾驶车辆的情况下，车辆a通过自动驾驶移动，把充电位空出来；另一方面，在自动充电结束的车辆a为非无人驾驶车辆的情况下，可移动充电装置移动到下一辆待充电的车辆b旁；由此，不管自动充电结束的车辆a是无人驾驶车辆还是非无人驾驶车辆，都能够对下一辆车辆b进行自动充电，因此，在无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆混合的情况下，都能够顺利且有序地对各类型车辆进行充电，提高了车辆充电效率。
121.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
122.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种车辆充电方法，其特征在于，所述车辆充电方法包括：获取待充电车辆的车辆信息；根据所述车辆信息，确定所述待充电车辆的车辆类型；其中，所述车辆类型包括无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆；根据所述车辆类型，控制可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电。2.根据权利要求1所述的车辆充电方法，其特征在在于，所述根据所述车辆类型，控制可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电，包括：在所述车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，获取所述待充电车辆的车辆位置；根据所述车辆位置，控制所述可移动充电装置移动至所述待充电车辆的充电位置，以对所述待充电车辆进行充电。3.根据权利要求2所述的车辆充电方法，其特征在于，所述可移动充电装置为多个；其中，所述根据所述车辆位置，控制所述可移动充电装置移动至所述待充电车辆的充电位置，以对所述待充电车辆进行充电，包括：根据所述车辆位置，从多个所述可移动充电装置中确定目标充电装置；其中，所述目标充电装置为与所述待充电车辆之间的距离最小，且处于未充电状态的可移动充电装置；控制所述目标充电装置移动至所述待充电车辆的充电位置，以对所述待充电车辆进行充电。4.根据权利要求1所述的车辆充电方法，其特征在于，所述根据所述车辆类型，控制可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电，包括：在所述车辆类型为无人驾驶车辆的情况下，向所述待充电车辆发送充电请求，以指示所述待充电车辆自动行驶至预设充电位；在所述待充电车辆行驶至所述预设充电位的情况下，控制所述可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电。5.根据权利要求4所述的车辆充电方法，其特征在于，所述车辆充电方法还包括：获取所述预设充电位周围的环境图像；根据所述环境图像，确定所述待充电车辆是否行驶至所述预设充电位。6.根据权利要求4所述的车辆充电方法，其特征在于，所述车辆充电方法还包括：在接收到所述待充电车辆充电完成后的充电完成请求的情况下，向所述待充电车辆发送驶离请求，以指示所述待充电车辆自动驶离所述预设充电位。7.一种车辆充电系统，其特征在于，所述车辆充电系统包括服务器和至少一可移动充电装置；所述服务器，与所述可移动充电装置连接，用于获取待充电车辆的车辆信息，并根据所述车辆信息，确定所述待充电车辆的车辆类型，并根据所述车辆类型，控制所述可移动充电装置对所述待充电车辆进行充电；其中，所述车辆类型包括无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆。8.根据权利要求7所述的车辆充电系统，其特征在于，所述服务器还用于在所述车辆类型为非无人驾驶车辆的情况下，获取所述待充电车辆的车辆位置，并根据所述车辆位置，控制所述可移动充电装置移动至所述待充电车辆的充电位置，以对所述待充电车辆进行充电。
9.根据权利要求7所述的车辆充电系统，其特征在于，所述车辆充电系统还包括：信息采集装置，与所述服务器连接，用于采集所述待充电车辆的车辆信息；其中，所述车辆信息包括车辆识别码、车牌、车辆图像中的至少一种。10.根据权利要求7所述的车辆充电系统，其特征在于，所述可移动充电装置包括：充电桩本体；处理模块，位于所述充电桩本体内，与所述服务器连接，用于接收所述服务器输出的移动指令和充电指令；移动机构，位于所述充电桩本体上，与所述处理模块连接，用于在所述处理模块依据所述移动指令的控制下，带动所述充电桩本体移动至所述待充电车辆的充电位置；机械臂，位于所述充电桩本体上，与所述处理模块连接，用于在所述处理模块依据所述充电指令的控制下，将设于所述机械臂上的充电连接器移动至所述待充电车辆的预设位置，以为所述待充电车辆充电。

技术总结
本发明涉及一种车辆充电方法和系统，其中，车辆充电方法：先获取待充电车辆的车辆信息，然后根据车辆信息，确定待充电车辆的车辆类型，再根据车辆类型，控制可移动充电装置对待充电车辆进行充电，其中，车辆类型包括无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆。由于为待充电车辆充电的可移动充电装置可以移动，因此，可移动充电装置可移动至待充电车辆旁为其充电，实现了对无人驾驶车辆和非无人驾驶车辆的自动充电，并且无论待充电车辆是无人驾驶车辆，还是非无人驾驶车辆，在待充电车辆充电完成后，可移动充电装置还可移动至下一待充电车辆旁为其充电，无需等待已充电完成的车辆驶离空出充电位，缩短了车辆等待充电的时间，提高了车辆充电效率。充电效率。充电效率。


技术研发人员：兰振东 冯元 白志刚 汪志坚 徐晓辉 袁晶 李宝卓
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/7/5