无人驾驶车辆停靠点的确定方法、装置与无人驾驶系统与流程

1.本技术涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆停靠点的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、电子装置和无人驾驶系统。


背景技术：

2.无人驾驶出租车(robotaxi)依托自动驾驶/智能辅助驾驶技术，致力于为用户提供安全、智能以及便捷的全新出行方式，其的价格实惠且体验较优。
3.然而，在实际的运营中，出于安全考虑及受限于无人驾驶技术，无人驾驶出租车的上车点和下车点(即统称为停靠点)，仅能在固定位置/固定区域停靠，或者，需要依靠无人驾驶出租车上的安全员手动接管。
4.上述所提及的停靠方法，在一定程度上不仅降低了用户出行的灵活性，还无法满足无人驾驶出租车上无安全员的纯无人化运营需求。
5.因此，亟需一种能够灵活确定纯无人驾驶出租车的停靠点的方法。


技术实现要素：

6.本技术的主要目的在于提供一种无人驾驶车辆停靠点的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、电子装置和无人驾驶系统，以至少解决现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。
7.为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆停靠点的确定方法，所述确定方法应用在终端中，所述终端包括显示屏，所述确定方法包括：响应于作用在所述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，所述第一目标信息用于请求所述无人驾驶车辆进行停靠；在接收到所述第一目标信息的情况下，基于所述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，所述目标停靠区域为目标区域中的一部分且所述目标停靠区域与所述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，所述目标区域为所述无人驾驶车辆当前所处的区域；确定所述无人驾驶车辆在所述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由所述无人驾驶车辆当前的位置行驶至所述目标停靠点的目标行驶路线；控制所述无人驾驶车辆基于所述目标行驶路线，行驶至所述目标停靠点。
8.可选地，基于所述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，包括：基于所述无人驾驶车辆当前的位置和高精度地图，从所述目标区域中筛选出满足第一预定条件的候选区域，并将所述候选区域确定为所述目标停靠区域，其中，所述第一预定条件包括：不含禁停标志、不含禁停线、不含禁停网格线、不处于路口、不处于人行道、不处于消防通道、不处于转弯道、所述候选区域与第一预定区域之间的距离大于第一阈值，且所述候选区域与第二预定区域之间的距离大于第二阈值，所述第一预定区域包括：施工区域、施工车辆所处的区域、施工标志牌所处的区域以及公交站所处的区域，所述第二预定区域包括学校所处的区域以及加油站所处的区域，所述第一阈值小于所述第二阈值。
9.可选地，确定所述无人驾驶车辆在所述目标停靠区域的目标停靠点，包括：从所述
目标停靠区域中筛选出满足第二预定条件的候选停靠区域，所述第二预定条件包括：靠近路边、无社会车辆停车、路面平整且远离大型汽车的区域；基于高精度地图中的障碍物信息和所述候选停靠区域，确定所述目标停靠点。
10.可选地，基于高精度地图中的障碍物信息和所述候选停靠区域，确定所述目标停靠点，包括：从所述候选停靠区域中筛选出无所述障碍物信息的可停靠区域；接收目标传感器发送的感知信息，以验证所述可停靠区域中是否存在所述障碍物信息，在所述可停靠区域中存在所述障碍物信息的情况下，从多个所述障碍物信息中筛选出静态障碍物信息，所述目标传感器包括以下至少之一：雷达、摄像头；基于所述可停靠区域的信息和所述静态障碍物信息，确定所述目标停靠点。
11.可选地，基于所述可停靠区域的信息和所述静态障碍物信息，确定所述目标停靠点，包括：基于所述可停靠区域的信息和所述静态障碍物信息，从所述可停靠区域中筛选出多个候选停靠点；基于代价函数对各所述候选停靠点进行评估，得到各所述候选停靠点对应的评估值，其中，所述代价函数为基于所述候选停靠点与路边的距离信息、所述候选停靠点占用的主路的面积信息、所述候选停靠点与水坑的距离信息以及所述候选停靠点与公交站的距离信息构建的函数；将各所述评估值中的最小值对应的所述候选停靠点，确定为所述目标停靠点。
12.可选地，在得到由所述无人驾驶车辆当前的位置行驶至所述目标停靠点的目标行驶路线之后，所述确定方法还包括：将所述目标行驶路线发送至所述显示屏，以使得所述显示屏以鸟瞰视角对所述目标行驶路线进行显示。
13.可选地，在接收第一目标信息之后，所述确定方法还包括：确定在预定时间段内是否连续预定次接收到所述第一目标信息；在所述预定时间段内连续所述预定次接收到所述第一目标信息的情况下，发送第一提示信息至所述显示屏，所述第一提示信息用于提示所述第一目标信息的发送次数超过预定次数；在所述预定时间段内未连续所述预定次接收到所述第一目标信息的情况下，发送第二提示信息至所述显示屏，所述第二提示信息用于再次确认是否请求所述无人驾驶车辆进行停靠。
14.可选地，在控制所述无人驾驶车辆基于所述目标行驶路线，行驶至所述目标停靠点的过程中，所述确定方法还包括：响应于作用在所述显示屏上的第二预定操作，以接收第二目标信息，所述第二目标信息用于请求所述无人驾驶车辆不进行停靠；在接收到所述第二目标信息的情况下，基于所述无人驾驶车辆当前的位置以及初始目的地，对初始行驶路线进行更新，得到更新后的所述初始行驶路线，所述初始目的地为所述无人驾驶车辆首次接收到的目的地；控制所述无人驾驶车辆基于更新后的所述初始行驶路线，行驶至所述初始目的地。
15.可选地，所述确定方法还包括：在所述无人驾驶车辆到达目标目的地之后，根据计价规则、所述目标目的地以及初始出发地，生成订单信息，并将所述订单信息发送至所述显示屏，以向用户展示所述订单信息，所述目标目的地包括以下之一：所述初始目的地、所述目标停靠点。
16.可选地，所述确定方法还包括：在所述无人驾驶车辆到达目标目的地之后，生成包括所述目标目的地以及所述初始目的地的订单完成信息，并将所述订单完成信息发送至所述显示屏，以提示用户的行程已结束，所述目标目的地包括以下之一：所述初始目的地、所
述目标停靠点。
17.可选地，所述无人驾驶车辆为无人驾驶出租车。
18.根据本技术的另一方面，提供了一种无人驾驶车辆停靠点的确定装置，所述确定装置应用在终端中，所述终端包括显示屏，所述确定装置包括：第一接收单元，用于响应于作用在所述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，所述第一目标信息用于请求所述无人驾驶车辆进行停靠；第一确定单元，用于在接收到所述第一目标信息的情况下，基于所述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，所述目标停靠区域为目标区域中的一部分且所述目标停靠区域与所述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，所述目标区域为所述无人驾驶车辆当前所处的区域；第二确定单元，用于确定所述无人驾驶车辆在所述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由所述无人驾驶车辆当前的位置行驶至所述目标停靠点的目标行驶路线；第一控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆基于所述目标行驶路线，行驶至所述目标停靠点。
19.根据本技术的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。
20.根据本技术的再一方面，提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行任一种所述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。
21.根据本技术的一方面，提供了一种无人驾驶系统，包括：无人驾驶出租车；终端，所述终端设置在所述无人驾驶出租车上，且所述终端用于执行任意一种所述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。
22.应用本技术的技术方案，终端在接收到请求无人驾驶车辆进行停靠的第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆所处的目标区域中确定出一个目标停靠区域，再在目标停靠区域中确定一个目标停靠点，从而得到由无人驾驶车辆当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线，并控制无人驾驶车辆基于目标行驶路线，行驶至目标停靠点。与现有技术中对无人驾驶车辆设置固定停靠点或者固定停靠位置相比，本方案在接收到第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在目标区域中确定出一个目标停靠区域，并在目标停靠区域中确定出一个目标停靠点，以对使得无人驾驶车辆可以停靠在目标停靠点。也就是说，本方案实现了动态确定无人驾驶车辆的目标停靠点，以及实现较为灵活地确定无人驾驶车辆的目标停靠点，进而解决了现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。同时，本方案在确定无人驾驶出租车的目标停靠点的过程中，先确定目标停靠区域，再确定目标停靠点，即实现了由面到点的确定过程，这样保证了确定的目标停靠点较为安全以及无人驾驶车辆在停靠的过程中较为安全，提升了用户的使用体验。
附图说明
23.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
24.图1示出了根据本技术的实施例中提供的一种执行无人驾驶车辆停靠点的确定方
法的移动终端的硬件结构框图；
25.图2示出了根据本技术的实施例提供的一种无人驾驶车辆停靠点的确定方法的流程示意图；
26.图3示出了根据本技术的实施例提供的一种订单完成信息的示意图；
27.图4示出了根据本技术的实施例提供的另一种订单完成信息的示意图；
28.图5示出了根据本技术的实施例提供的一种具体的无人驾驶车辆停靠点的确定方法的流程示意图；
29.图6示出了根据本技术的实施例提供的一种无人驾驶车辆停靠点的确定装置的结构示意图。
30.其中，上述附图包括以下附图标记：
31.102、处理器；104、存储器；106、传输设备；108、输入输出设备。
具体实施方式
32.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
33.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
34.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.正如背景技术中所介绍的，现有技术中无人驾驶出租车的停靠点仅能限制在固定位置或者固定位置，这样导致确定无人驾驶出租车的停靠点的灵活性较差，为解决现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题，本技术的实施例提供了一种无人驾驶车辆停靠点的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、电子装置和无人驾驶系统。
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
37.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种无人驾驶车辆停靠点的确定方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅
为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
38.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的无人驾驶车辆停靠点的确定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
39.在本实施例中提供了一种运行于移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的无人驾驶车辆停靠点的确定方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
40.图2是根据本技术实施例的无人驾驶车辆停靠点的确定方法的流程图。上述确定方法应用在终端中，上述终端包括显示屏，如图2所示，该确定方法包括以下步骤：
41.步骤s201，响应于作用在上述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，上述第一目标信息用于请求上述无人驾驶车辆进行停靠；
42.在实际的应用过程中，无人驾驶车辆由a地(出发地)行驶至b地(目的地)的过程中，若用户想要在无人驾驶车辆的当前的位置(例如，c地，也就是说，c地为a地与b地之间的一个位置)的附近进行就近下车，即对于用户来说，其可以通过点击无人驾驶车辆内安装的显示屏，发送请求无人驾驶车辆进行停靠的请求。因此，上述第一预定操作为用户点击无人驾驶车辆内安装的显示屏，发送请求无人驾驶车辆进行停靠的请求的操作。
43.步骤s202，在接收到上述第一目标信息的情况下，基于上述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，上述目标停靠区域为目标区域中的一部分且上述目标停靠区域与上述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，上述目标区域为上述无人驾驶车辆当前所处的区域；
44.具体地，在终端接收到第一目标信息的情况下，便可以基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆当前的位置的附近，确定一个距离无人驾驶车辆当前的位置最近且最可靠的目标停靠区域。
45.另外，上述预定范围的大小可以根据实际的情况进行灵活的调整，在本技术中，并不对上述预定范围的大小进行限制，上述预定范围只需保证目标停靠区域与无人驾驶车辆当前的位置的距离最小，也就是说，从无人驾驶车辆当前的位置至目标停靠区域的距离最近。
46.步骤s203，确定上述无人驾驶车辆在上述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到
由上述无人驾驶车辆当前的位置行驶至上述目标停靠点的目标行驶路线；
47.步骤s204，控制上述无人驾驶车辆基于上述目标行驶路线，行驶至上述目标停靠点。
48.通过本实施例，终端在接收到请求无人驾驶车辆进行停靠的第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆所处的目标区域中确定出一个目标停靠区域，再在目标停靠区域中确定一个目标停靠点，从而得到由无人驾驶车辆当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线，并控制无人驾驶车辆基于目标行驶路线，行驶至目标停靠点。与现有技术中对无人驾驶车辆设置固定停靠点或者固定停靠位置相比，本方案在接收到第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在目标区域中确定出一个目标停靠区域，并在目标停靠区域中确定出一个目标停靠点，以对使得无人驾驶车辆可以停靠在目标停靠点。也就是说，本方案实现了动态确定无人驾驶车辆的目标停靠点，以及实现较为灵活地确定无人驾驶车辆的目标停靠点，进而解决了现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。同时，本方案在确定无人驾驶出租车的目标停靠点的过程中，先确定目标停靠区域，再确定目标停靠点，即实现了由面到点的确定过程，这样保证了确定的目标停靠点较为安全以及无人驾驶车辆在停靠的过程中较为安全，提升了用户的使用体验。
49.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
50.具体实现过程中，上述步骤s202可以通过步骤s2021来实现：基于上述无人驾驶车辆当前的位置和高精度地图，从上述目标区域中筛选出满足第一预定条件的候选区域，并将上述候选区域确定为上述目标停靠区域，其中，上述第一预定条件包括：不含禁停标志、不含禁停线(即道路上的黄实线)、不含禁停网格线、不处于路口、不处于人行道、不处于消防通道、不处于转弯道、上述候选区域与第一预定区域之间的距离大于第一阈值，且上述候选区域与第二预定区域之间的距离大于第二阈值，上述第一预定区域包括：施工区域、施工车辆所处的区域、施工标志牌所处的区域以及公交站所处的区域，上述第二预定区域包括学校所处的区域以及加油站所处的区域，上述第一阈值小于上述第二阈值。本方案中基于第一预定条件、无人驾驶车辆当前的位置以及高精度地图，确定目标停靠区域，这样保证了确定的目标停靠区域不仅符合交通规定，还较为安全。
51.在实际的应用过程中，上述第一阈值可以设置为2米，上述第二阈值可以设置为5米。也就是说，最终确定的目标停靠区域需远离施工区域，例如，目标停靠区域与施工区域之间的距离大于2米。且最终确定的目标停靠区域与施工车辆的距离大于2米、目标停靠区域与施工标志牌的距离大于2米、目标停靠区域不为公交站且与公交站的距离大于2米、目标停靠区域与学校的距离大于5米以及目标停靠区域与加油站的距离大于5米。
52.为了进一步地保证确定的目标停靠点的安全性以及保证用户下车的便捷性，本技术的上述步骤s203可以通过步骤s2031以及步骤s2032来实现。步骤s2031，从上述目标停靠区域中筛选出满足第二预定条件的候选停靠区域，上述第二预定条件包括：靠近路边(也就是说，筛选出的候选停靠区域较大程度地接近路边，这样可以尽可能避免交通事故的发生)、无社会车辆停车、路面平整(也就是说，路面无明显坑洼，这样可以尽可能保证用户下
车的便捷性)且远离大型汽车的区域；步骤s2032，基于高精度地图中的障碍物信息和上述候选停靠区域，确定上述目标停靠点。
53.上述步骤s2032还可以通过其他方式实现，从上述候选停靠区域中筛选出无上述障碍物信息的可停靠区域；接收目标传感器发送的感知信息，以验证上述可停靠区域中是否存在上述障碍物信息，在上述可停靠区域中存在上述障碍物信息的情况下，从多个上述障碍物信息中筛选出静态障碍物信息，上述目标传感器包括以下至少之一：雷达、摄像头；基于上述可停靠区域的信息和上述静态障碍物信息，确定上述目标停靠点。在实际的应用过程中，无人驾驶车辆在由当前的位置行驶至可停靠区域的过程中，随着时间的推移，可停靠区域可能会出现障碍物信息或者通过高精度地图未确定出该可停靠区域中存在的障碍物信息，故可以在无人驾驶车辆即将达到可停靠区域的过程中，基于无人驾驶车辆自身的感知设备得到相应的感知信息，以再次确定可停靠区域是否存在障碍物信息，这样进一步地保证了确定出的目标停靠点较为合理以及较为安全。
54.在实际的应用过程中，在确定的候选停靠区域只有一个的情况下，则可以从该候选停靠区域中筛选出无障碍物信息的可停空间(也可以称之为一个可供无人驾驶车辆进行停靠的区域)。当然，在确定的候选停靠区域有多个的情况下，则可以构建相应的代价函数，对各个候选停靠区域进行评估，最终确定出一个候选停靠区域。或者，在确定的候选停靠区域有多个的情况下，可以先初步筛选出多个无障碍物信息的可停靠区域，再通过构建的对应的代价函数，对可停靠区域进行评估，最终确定出一个可停靠区域。
55.为了能够进一步地确定最佳的目标停靠点，以及进一步地保证用户下车的安全性与便捷性，本技术的一种实施例中，基于上述可停靠区域的信息和上述静态障碍物信息，确定上述目标停靠点，包括：基于上述可停靠区域的信息和上述静态障碍物信息，从上述可停靠区域中筛选出多个候选停靠点；基于代价函数对各上述候选停靠点进行评估，得到各上述候选停靠点对应的评估值，其中，上述代价函数为基于上述候选停靠点与路边的距离信息、上述候选停靠点占用的主路的面积信息、上述候选停靠点与水坑的距离信息以及上述候选停靠点与公交站的距离信息构建的函数；将各上述评估值中的最小值对应的上述候选停靠点，确定为上述目标停靠点。
56.具体地，候选停靠点与路边的距离信息，用于表示候选停靠点靠近路边的程度信息，也就是说，候选停靠点越接近路边，用户在下车时越安全。候选停靠点占用的主路的面积信息，用于候选停靠点占用主路的程度信息。候选停靠点与水坑的距离信息，用于表征候选停靠点可以远离水坑，这样保证用户下车的便捷性。候选停靠点与公交站的距离信息，用于候选停靠点接近公交站的程度信息。
57.在实际的应用过程中，上述代价函数的构建包括但不限于：候选停靠点与路边的距离信息、候选停靠点占用的主路的面积信息、候选停靠点与水坑的距离信息以及候选停靠点与公交站的距离信息，例如，还可以包括用户在该候选停靠点的舒适性等等。
58.在一些实施例上，本技术的确定方法还可以包括步骤s205，在得到由上述无人驾驶车辆当前的位置行驶至上述目标停靠点的目标行驶路线之后，将上述目标行驶路线发送至上述显示屏，以使得上述显示屏以鸟瞰视角(也就是说为空中视角)对上述目标行驶路线进行显示，这样使得用户能够从空中视角清晰地获知无人驾驶车辆预计停靠的位置以及无人驾驶车辆当前的行驶状态。
59.具体地，本技术的确定方法还可以包括步骤s206，在接收第一目标信息之后，确定在预定时间段内是否连续预定次接收到上述第一目标信息；在上述预定时间段内连续上述预定次接收到上述第一目标信息的情况下，发送第一提示信息至上述显示屏，上述第一提示信息用于提示上述第一目标信息的发送次数超过发送次数阈值；在上述预定时间段内未连续上述预定次接收到上述第一目标信息的情况下，发送第二提示信息至上述显示屏，上述第二提示信息用于再次确认是否请求上述无人驾驶车辆进行停靠。在实际的应用过程中，为避免用户的频繁操作，在预定时间段内连续预定次接收到第一目标信息的情况下，可以发送第一提示信息至显示屏。例如，在30秒内连续两次触发第一预定操作，即终端在30秒内连续两次接收到第一目标信息的情况下，在显示屏上显示“操作频繁，请稍后再试”。
60.具体地，上述第二提示信息可以为“确认就近下车，车辆将寻找前方最近的可停靠区域并完成当前订单”。也就是说，在用户在显示屏触发第一预定操作之后，终端对用户的第一预定操作进行响应，并以弹窗的形式弹出第二提示信息，以再次需要用户确定是否进行停靠并完成当前的订单，这样进一步地保证了本技术的确定方法与用户的交互效果较好，进一步地保证了用户的使用体验较好。
61.当然，在实际的应用过程中，上述第一提示信息并不限于为“操作频繁，请稍后再试”，还可以为其他的可用于提示用户操作过于频繁的信息。上述第二提示信息并不限于为“确认就近下车，车辆将寻找前方最近的可停靠区域并完成当前订单”，还可以为其他的可用于确认用户是否进行停靠并完成当前的订单的信息。
62.另外，上述预定时间段并不限于为30秒，还可以为其他的合适的时间段。也就是说，上述预定时间段是可以根据实际的情况进行灵活的调整，在本技术中，并不对上述预定时间段的大小进行限制。其次，上述预定次数并不限于为2次，还可以为其他的合适的取值，在本技术中，并不对上述预定次数的大小进行限制。
63.具体地，在用户触发了停靠请求之后，但用户不想在中途下车。在该种情况下，为了使得用户能够及时取消自身的停靠请求，本技术的确定方法还包括步骤s207，在控制上述无人驾驶车辆基于上述目标行驶路线，行驶至上述目标停靠点的过程中，响应于作用在上述显示屏上的第二预定操作，以接收第二目标信息，上述第二目标信息用于请求上述无人驾驶车辆不进行停靠；在接收到上述第二目标信息的情况下，基于上述无人驾驶车辆当前的位置以及初始目的地，对初始行驶路线进行更新，得到更新后的上述初始行驶路线，上述初始目的地为上述无人驾驶车辆首次接收到的目的地；控制上述无人驾驶车辆基于更新后的上述初始行驶路线，行驶至上述初始目的地。
64.在上述的实施例中，上述初始目的地即为用户在初始下单时设置的目的地。上述初始行驶路线即为用户在初始下单时，确定的由初始出发地(即用户的上车地)行驶至初始目的地的行驶路线。
65.在实际的应用过程中，为了较为方便地向用户展示行程信息，本技术的确定方法还包括步骤s208，在上述无人驾驶车辆到达目标目的地之后，生成包括上述目标目的地以及上述初始目的地的订单完成信息，并将上述订单完成信息发送至上述显示屏，以提示用户的行程已结束，上述目标目的地包括以下之一：上述初始目的地、上述目标停靠点。即在无人驾驶车辆达到目标停靠点之后，可以根据计价规则、初始出发地以及目标停靠点，生成订单信息，并发送至显示屏。在无人驾驶车辆达到初始目的地之后，可以根据计价规则、初
始出发地以及初始目的地，生成订单信息，并发送至显示屏。这样使得用户可以较为清楚和及时地了解到本次行程的订单信息，以避免出现费用错误或者用户下车的位置错误等情形。
66.具体地，本技术的确定方法还包括步骤s209，在上述无人驾驶车辆到达目标目的地之后，生成包括上述目标目的地以及上述初始目的地的订单完成信息，并将上述订单完成信息发送至上述显示屏，以提示用户的行程已结束，上述目标目的地包括以下之一：上述初始目的地、上述目标停靠点。也就是说，在无人驾驶车辆达到目标停靠点之后，生成包含目标停靠点以及初始目的地的订单完成信息(如图3所示)，或者在无人驾驶车辆达到初始目的地的情况下，生成包含初始目的地的订单完成信息(如图4所示)，并发送至显示屏，这样进一步地保证了与用户的交互性较好。
67.在本技术的一种具体的实施例中，上述无人驾驶车辆为无人驾驶出租车。
68.为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本技术的技术方案，以下将结合具体的实施例对本技术的无人驾驶车辆停靠点的确定方法的实现过程进行详细说明。
69.本实施例涉及一种具体的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。本实施例以无人驾驶出租车为例，如图5所示，包括如下步骤：
70.步骤s1：无人驾驶出租车在由a地行驶至b地的过程中，乘客想要在中途的c地进行就近下车。从乘客视角来说，用户想要在c地(即无人驾驶出租车当前的位置)进行就近下车。从第三人的角度来说，该乘客具有中途下车的需求。在该种情形下，用户可以点击无人驾驶出租车上的显示屏显示的“就近下车”操作控件。对于终端来说，对用户触发的第一预定操作进行响应(即响应于作用在显示屏上的第一预定操作，接收第一目标信息)。
71.步骤s2：终端设备判断用户是否在30秒内连续2次点击“就近下车”操作控件；在是的情况下，在显示屏上显示第一提示信息，即在显示屏上显示“操作频繁，请稍后再试”；在否的情况下，在显示屏上显示第二提示信息，即在显示屏上显示“确认就近下车，车辆将寻找前方最近的可停靠区域并完成当前订单”。
72.步骤s3：终端基于无人驾驶出租车的当前的位置和高精度地图，从上述目标区域中筛选出满足第一预定条件的候选区域，并将上述候选区域确定为上述目标停靠区域，确定目标停靠区域。
73.步骤s4：从目标停靠区域中筛选出满足第二预定条件的候选停靠区域，并从候选停靠区域中筛选出无障碍物信息的可停靠区域。根据无人驾驶出租车上的目标传感器发送的感知信息，对可停靠区域中是否存在障碍物信息进行验证。在可停靠区域中存在障碍物信息的情况下，从多个障碍物信息中筛选出静态障碍物信息。基于可停靠区域的信息和静态障碍物信息，从可停靠区域中筛选出多个候选停靠点。基于代价函数对各候选停靠点进行评估，得到各候选停靠点对应的评估值。将各评估值中的最小值对应的候选停靠点，确定为目标停靠点。
74.步骤s5：终端确定由无人驾驶出租车当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线。将目标行驶路线发送至显示屏，且显示屏以鸟瞰视角对目标行驶路线进行显示。
75.步骤s6：在无人驾驶出租车行驶至目标停靠点的过程中，确定用户是否取消“就近下车”操作控件(即响应于作用在显示屏上的第二预定操作，以接收第二目标信息)。
76.步骤s7：在用户取消“就近下车”操作控件的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位
置以及初始目的地，对初始行驶路线进行更新，得到更新后的初始行驶路线，控制无人驾驶车辆基于更新后的初始行驶路线，行驶至初始目的地。在无人驾驶车辆达到初始目的地之后，可以根据计价规则、初始出发地以及初始目的地，生成订单信息；以及生成包含初始目的地的订单完成信息，并发送至显示屏。
77.步骤s8：在用户未取消“就近下车”操作控件的情况下，控制无人驾驶出租车继续行驶至目标停靠点。在无人驾驶车辆达到目标停靠点之后，可以根据计价规则、初始出发地以及目标停靠点，生成订单信息，以及生成包含目标停靠点以及初始目的地的订单完成信息，并发送至显示屏。
78.另外，需要说明的是，本技术中显示屏显示订单信息的页面，也可以称之为订单信息页面，也就是说，该订单信息主要是体现本次行程的费用等等。而本技术中显示屏显示订单完成信息的页面，也可以称之为订单结束页，也就是说，该订单完成信息主要是为告知乘客本次行程已结束。
79.本技术实施例还提供了一种无人驾驶车辆停靠点的确定装置，需要说明的是，本技术实施例的无人驾驶车辆停靠点的确定装置可以用于执行本技术实施例所提供的用于无人驾驶车辆停靠点的确定方法。该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
80.以下对本技术实施例提供的无人驾驶车辆停靠点的确定装置进行介绍。
81.图6是根据本技术实施例的无人驾驶车辆停靠点的确定装置的示意图。上述确定装置应用在终端中，上述终端包括显示屏，如图6所示，该确定装置包括：
82.第一接收单元10，用于响应于作用在上述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，上述第一目标信息用于请求上述无人驾驶车辆进行停靠；
83.在实际的应用过程中，无人驾驶车辆由a地(出发地)行驶至b地(目的地)的过程中，若用户想要在无人驾驶车辆的当前的位置(例如，c地，也就是说，c地为a地与b地之间的一个位置)的附近进行就近下车，即对于用户来说，其可以通过点击无人驾驶车辆内安装的显示屏，发送请求无人驾驶车辆进行停靠的请求。因此，上述第一预定操作为用户点击无人驾驶车辆内安装的显示屏，发送请求无人驾驶车辆进行停靠的请求的操作。
84.第一确定单元20，用于在接收到上述第一目标信息的情况下，基于上述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，上述目标停靠区域为目标区域中的一部分且上述目标停靠区域与上述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，上述目标区域为上述无人驾驶车辆当前所处的区域；
85.具体地，在终端接收到第一目标信息的情况下，便可以基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆当前的位置的附近，确定一个距离无人驾驶车辆当前的位置最近且最可靠的目标停靠区域。
86.另外，上述预定范围的大小可以根据实际的情况进行灵活的调整，在本技术中，并不对上述预定范围的大小进行限制，上述预定范围只需保证目标停靠区域与无人驾驶车辆当前的位置的距离最小，也就是说，从无人驾驶车辆当前的位置至目标停靠区域的距离最近。
87.第二确定单元30，用于确定上述无人驾驶车辆在上述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由上述无人驾驶车辆当前的位置行驶至上述目标停靠点的目标行驶路线；
88.第一控制单元40，用于控制上述无人驾驶车辆基于上述目标行驶路线，行驶至上述目标停靠点。
89.通过本实施例，第一确定单元用于在接收到请求无人驾驶车辆进行停靠的第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆所处的目标区域中确定出一个目标停靠区域；第二确定单元用于在目标停靠区域中确定一个目标停靠点，从而得到由无人驾驶车辆当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线；第一控制单元用于控制无人驾驶车辆基于目标行驶路线，行驶至目标停靠点。与现有技术中对无人驾驶车辆设置固定停靠点或者固定停靠位置相比，本方案在接收到第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在目标区域中确定出一个目标停靠区域，并在目标停靠区域中确定出一个目标停靠点，以对使得无人驾驶车辆可以停靠在目标停靠点。也就是说，本方案实现了动态确定无人驾驶车辆的目标停靠点，以及实现较为灵活地确定无人驾驶车辆的目标停靠点，进而解决了现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。同时，本方案在确定无人驾驶出租车的目标停靠点的过程中，先确定目标停靠区域，再确定目标停靠点，即实现了由面到点的确定过程，这样保证了确定的目标停靠点较为安全以及无人驾驶车辆在停靠的过程中较为安全，提升了用户的使用体验。
90.具体实现过程中，上述第一确定单元包括第一筛选模块，用于基于上述无人驾驶车辆当前的位置和高精度地图，从上述目标区域中筛选出满足第一预定条件的候选区域，并将上述候选区域确定为上述目标停靠区域，其中，上述第一预定条件包括：不含禁停标志、不含禁停线(即道路上的黄实线)、不含禁停网格线、不处于路口、不处于人行道、不处于消防通道、不处于转弯道、上述候选区域与第一预定区域之间的距离大于第一阈值，且上述候选区域与第二预定区域之间的距离大于第二阈值，上述第一预定区域包括：施工区域、施工车辆所处的区域、施工标志牌所处的区域以及公交站所处的区域，上述第二预定区域包括学校所处的区域以及加油站所处的区域，上述第一阈值小于上述第二阈值。本方案中基于第一预定条件、无人驾驶车辆当前的位置以及高精度地图，确定目标停靠区域，这样保证了确定的目标停靠区域不仅符合交通规定，还较为安全。
91.在实际的应用过程中，上述第一阈值可以设置为2米，上述第二阈值可以设置为5米。也就是说，最终确定的目标停靠区域需远离施工区域，例如，目标停靠区域与施工区域之间的距离大于2米。且最终确定的目标停靠区域与施工车辆的距离大于2米、目标停靠区域与施工标志牌的距离大于2米、目标停靠区域不为公交站且与公交站的距离大于2米、目标停靠区域与学校的距离大于5米以及目标停靠区域与加油站的距离大于5米。
92.为了进一步地保证确定的目标停靠点的安全性以及保证用户下车的便捷性，本技术的上述第二确定单元包括第二筛选模块和确定模块，其中，上述第二筛选模块用于从上述目标停靠区域中筛选出满足第二预定条件的候选停靠区域，上述第二预定条件包括：靠近路边(也就是说，筛选出的候选停靠区域较大程度地接近路边，这样可以尽可能避免交通事故的发生)、无社会车辆停车、路面平整(也就是说，路面无明显坑洼，这样可以尽可能保证用户下车的便捷性)且远离大型汽车的区域；上述确定模块用于基于高精度地图中的障碍物信息和上述候选停靠区域，确定上述目标停靠点。
93.上述确定模块包括第一筛选子模块、接收子模块和第一确定子模块，其中，上述第一筛选子模块用于从上述候选停靠区域中筛选出无上述障碍物信息的可停靠区域；上述接收子模块用于接收目标传感器发送的感知信息，以验证上述可停靠区域中是否存在上述障碍物信息，在上述可停靠区域中存在上述障碍物信息的情况下，从多个上述障碍物信息中筛选出静态障碍物信息，上述目标传感器包括以下至少之一：雷达、摄像头；上述第一确定子模块用于基于上述可停靠区域的信息和上述静态障碍物信息，确定上述目标停靠点。在实际的应用过程中，无人驾驶车辆在由当前的位置行驶至可停靠区域的过程中，随着时间的推移，可停靠区域可能会出现障碍物信息或者通过高精度地图未确定出该可停靠区域中存在的障碍物信息，故可以在无人驾驶车辆即将达到可停靠区域的过程中，基于无人驾驶车辆自身的感知设备得到相应的感知信息，以再次确定可停靠区域是否存在障碍物信息，这样进一步地保证了确定出的目标停靠点较为合理以及较为安全。
94.在实际的应用过程中，在确定的候选停靠区域只有一个的情况下，则可以从该候选停靠区域中筛选出无障碍物信息的可停空间(也可以称之为一个可供无人驾驶车辆进行停靠的区域)。当然，在确定的候选停靠区域有多个的情况下，则可以构建相应的代价函数，对各个候选停靠区域进行评估，最终确定出一个候选停靠区域。或者，在确定的候选停靠区域有多个的情况下，可以先初步筛选出多个无障碍物信息的可停靠区域，再通过构建的对应的代价函数，对可停靠区域进行评估，最终确定出一个可停靠区域。
95.为了能够进一步地确定最佳的目标停靠点，以及进一步地保证用户下车的安全性与便捷性，本技术的一种实施例中，上述第一确定子模块包括第二筛选子模块、评估子模块和第二确定子模块，其中，上述第二筛选子模块用于基于上述可停靠区域的信息和上述静态障碍物信息，从上述可停靠区域中筛选出多个候选停靠点；上述评估子模块用于基于代价函数对各上述候选停靠点进行评估，得到各上述候选停靠点对应的评估值，其中，上述代价函数为基于上述候选停靠点与路边的距离信息、上述候选停靠点占用的主路的面积信息、上述候选停靠点与水坑的距离信息以及上述候选停靠点与公交站的距离信息构建的函数；上述第二确定子模块用于将各上述评估值中的最小值对应的上述候选停靠点，确定为上述目标停靠点。
96.具体地，候选停靠点与路边的距离信息，用于表示候选停靠点靠近路边的程度信息，也就是说，候选停靠点越接近路边，用户在下车时越安全。候选停靠点占用的主路的面积信息，用于候选停靠点占用主路的程度信息。候选停靠点与水坑的距离信息，用于表征候选停靠点可以远离水坑，这样保证用户下车的便捷性。候选停靠点与公交站的距离信息，用于候选停靠点接近公交站的程度信息。
97.在实际的应用过程中，上述代价函数的构建包括但不限于：候选停靠点与路边的距离信息、候选停靠点占用的主路的面积信息、候选停靠点与水坑的距离信息以及候选停靠点与公交站的距离信息，例如，还可以包括用户在该候选停靠点的舒适性等等。
98.在一些实施例上，本技术的确定装置还可以包括第一发送单元，用于在得到由上述无人驾驶车辆当前的位置行驶至上述目标停靠点的目标行驶路线之后，将上述目标行驶路线发送至上述显示屏，以使得上述显示屏以鸟瞰视角(也就是说为空中视角)对上述目标行驶路线进行显示，这样使得用户能够从空中视角清晰地获知无人驾驶车辆预计停靠的位置以及无人驾驶车辆当前的行驶状态。
99.具体地，本技术的确定装置还可以包括第三确定单元、第二发送单元和第三发送单元，其中，上述第三确定单元用于在接收第一目标信息之后，确定在预定时间段内是否连续预定次接收到上述第一目标信息；上述第二发送单元用于在上述预定时间段内连续上述预定次接收到上述第一目标信息的情况下，发送第一提示信息至上述显示屏，上述第一提示信息用于提示上述第一目标信息的发送次数超过发送次数阈值；上述第三发送单元用于在上述预定时间段内未连续上述预定次接收到上述第一目标信息的情况下，发送第二提示信息至上述显示屏，上述第二提示信息用于再次确认是否请求上述无人驾驶车辆进行停靠。在实际的应用过程中，为避免用户的频繁操作，在预定时间段内连续预定次接收到第一目标信息的情况下，可以发送第一提示信息至显示屏。例如，在30秒内连续两次触发第一预定操作，即终端在30秒内连续两次接收到第一目标信息的情况下，在显示屏上显示“操作频繁，请稍后再试”。
100.具体地，上述第二提示信息可以为“确认就近下车，车辆将寻找前方最近的可停靠区域并完成当前订单”。也就是说，在用户在显示屏触发第一预定操作之后，终端对用户的第一预定操作进行响应，并以弹窗的形式弹出第二提示信息，以再次需要用户确定是否进行停靠并完成当前的订单，这样进一步地保证了本技术的确定方法与用户的交互效果较好，进一步地保证了用户的使用体验较好。
101.当然，在实际的应用过程中，上述第一提示信息并不限于为“操作频繁，请稍后再试”，还可以为其他的可用于提示用户操作过于频繁的信息。上述第二提示信息并不限于为“确认就近下车，车辆将寻找前方最近的可停靠区域并完成当前订单”，还可以为其他的可用于确认用户是否进行停靠并完成当前的订单的信息。
102.另外，上述预定时间段并不限于为30秒，还可以为其他的合适的时间段。也就是说，上述预定时间段是可以根据实际的情况进行灵活的调整，在本技术中，并不对上述预定时间段的大小进行限制。其次，上述预定次数并不限于为2次，还可以为其他的合适的取值，在本技术中，并不对上述预定次数的大小进行限制。
103.具体地，在用户触发了停靠请求之后，但用户不想在中途下车。在该种情况下，为了使得用户能够及时取消自身的停靠请求，本技术的确定装置还包括第二接收单元、更新单元和第二控制单元，其中，上述第二接收单元用于在控制上述无人驾驶车辆基于上述目标行驶路线，行驶至上述目标停靠点的过程中，响应于作用在上述显示屏上的第二预定操作，以接收第二目标信息，上述第二目标信息用于请求上述无人驾驶车辆不进行停靠；上述更新单元用于在接收到上述第二目标信息的情况下，基于上述无人驾驶车辆当前的位置以及初始目的地，对初始行驶路线进行更新，得到更新后的上述初始行驶路线，上述初始目的地为上述无人驾驶车辆首次接收到的目的地；上述第二控制单元用于控制上述无人驾驶车辆基于更新后的上述初始行驶路线，行驶至上述初始目的地。
104.在上述的实施例中，上述初始目的地即为用户在初始下单时设置的目的地。上述初始行驶路线即为用户在初始下单时，确定的由初始出发地(即用户的上车地)行驶至初始目的地的行驶路线。
105.在实际的应用过程中，为了较为方便地向用户展示行程信息，本技术的确定装置还包括第一生成单元，用于在上述无人驾驶车辆到达目标目的地之后，生成包括上述目标目的地以及上述初始目的地的订单完成信息，并将上述订单完成信息发送至上述显示屏，
以提示用户的行程已结束，上述目标目的地包括以下之一：上述初始目的地、上述目标停靠点。即在无人驾驶车辆达到目标停靠点之后，可以根据计价规则、初始出发地以及目标停靠点，生成订单信息，并发送至显示屏。在无人驾驶车辆达到初始目的地之后，可以根据计价规则、初始出发地以及初始目的地，生成订单信息，并发送至显示屏。这样使得用户可以较为清楚和及时地了解到本次行程的订单信息，以避免出现费用错误或者用户下车的位置错误等情形。
106.具体地，本技术的确定装置还包括第二生成单元，用于在上述无人驾驶车辆到达目标目的地之后，生成包括上述目标目的地以及上述初始目的地的订单完成信息，并将上述订单完成信息发送至上述显示屏，以提示用户的行程已结束，上述目标目的地包括以下之一：上述初始目的地、上述目标停靠点。也就是说，在无人驾驶车辆达到目标停靠点之后，生成包含目标停靠点以及初始目的地的订单完成信息(如图3所示)，或者在无人驾驶车辆达到初始目的地的情况下，生成包含初始目的地的订单完成信息(如图4所示)，并发送至显示屏，这样进一步地保证了与用户的交互性较好。
107.在本技术的一种具体的实施例中，上述无人驾驶车辆为无人驾驶出租车。
108.上述无人驾驶车辆停靠点的确定装置包括处理器和存储器，上述第一接收单元、第一确定单元、第二确定单元和第一控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
109.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。
110.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
111.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述无人驾驶车辆停靠点的确定方法。
112.具体地，无人驾驶车辆停靠点的确定方法包括：
113.步骤s201，响应于作用在上述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，上述第一目标信息用于请求上述无人驾驶车辆进行停靠；
114.步骤s202，在接收到上述第一目标信息的情况下，基于上述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，上述目标停靠区域为目标区域中的一部分且上述目标停靠区域与上述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，上述目标区域为上述无人驾驶车辆当前所处的区域；
115.步骤s203，确定上述无人驾驶车辆在上述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由上述无人驾驶车辆当前的位置行驶至上述目标停靠点的目标行驶路线；
116.步骤s204，控制上述无人驾驶车辆基于上述目标行驶路线，行驶至上述目标停靠点。
117.本发明实施例提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有
计算机程序，上述处理器被设置为通过上述计算机程序执行上述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。
118.具体地，无人驾驶车辆停靠点的确定方法包括：
119.步骤s201，响应于作用在上述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，上述第一目标信息用于请求上述无人驾驶车辆进行停靠；
120.步骤s202，在接收到上述第一目标信息的情况下，基于上述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，上述目标停靠区域为目标区域中的一部分且上述目标停靠区域与上述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，上述目标区域为上述无人驾驶车辆当前所处的区域；
121.步骤s203，确定上述无人驾驶车辆在上述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由上述无人驾驶车辆当前的位置行驶至上述目标停靠点的目标行驶路线；
122.步骤s204，控制上述无人驾驶车辆基于上述目标行驶路线，行驶至上述目标停靠点。
123.本技术的一种典型的实施例中，还提供了一种无人驾驶系统。该无人驾驶系统包括无人驾驶出租车以及终端。该终端设置在上述无人驾驶出租车上，且上述终端用于执行任意一种上述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。
124.上述的无人驾驶系统包括无人驾驶出租车以及终端。该终端设置在上述无人驾驶出租车上，且上述终端用于执行任意一种上述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。上述确定方法中，终端在接收到请求无人驾驶车辆进行停靠的第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆所处的目标区域中确定出一个目标停靠区域，再在目标停靠区域中确定一个目标停靠点，从而得到由无人驾驶车辆当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线，并控制无人驾驶车辆基于目标行驶路线，行驶至目标停靠点。与现有技术中对无人驾驶车辆设置固定停靠点或者固定停靠位置相比，本方案在接收到第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在目标区域中确定出一个目标停靠区域，并在目标停靠区域中确定出一个目标停靠点，以对使得无人驾驶车辆可以停靠在目标停靠点。也就是说，本方案实现了动态确定无人驾驶车辆的目标停靠点，以及实现较为灵活地确定无人驾驶车辆的目标停靠点，进而解决了现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。同时，本方案在确定无人驾驶出租车的目标停靠点的过程中，先确定目标停靠区域，再确定目标停靠点，即实现了由面到点的确定过程，这样保证了确定的目标停靠点较为安全以及无人驾驶车辆在停靠的过程中较为安全，提升了用户的使用体验。
125.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
126.步骤s201，响应于作用在上述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，上述第一目标信息用于请求上述无人驾驶车辆进行停靠；
127.步骤s202，在接收到上述第一目标信息的情况下，基于上述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，上述目标停靠区域为目标区域中的一部分且上述目标停靠区域与上述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，上述目标区域为上述无人驾驶车辆当前所处的区域；
128.步骤s203，确定上述无人驾驶车辆在上述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到
由上述无人驾驶车辆当前的位置行驶至上述目标停靠点的目标行驶路线；
129.步骤s204，控制上述无人驾驶车辆基于上述目标行驶路线，行驶至上述目标停靠点。
130.本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
131.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
132.步骤s201，响应于作用在上述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，上述第一目标信息用于请求上述无人驾驶车辆进行停靠；
133.步骤s202，在接收到上述第一目标信息的情况下，基于上述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，上述目标停靠区域为目标区域中的一部分且上述目标停靠区域与上述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，上述目标区域为上述无人驾驶车辆当前所处的区域；
134.步骤s203，确定上述无人驾驶车辆在上述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由上述无人驾驶车辆当前的位置行驶至上述目标停靠点的目标行驶路线；
135.步骤s204，控制上述无人驾驶车辆基于上述目标行驶路线，行驶至上述目标停靠点。
136.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
137.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
138.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
139.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
140.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
141.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
142.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
143.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
144.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
145.从以上的描述中，可以看出，本技术上述的实施例实现了如下技术效果：
146.1)、本技术的无人驾驶车辆停靠点的确定方法中，终端在接收到请求无人驾驶车辆进行停靠的第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆所处的目标区域中确定出一个目标停靠区域，再在目标停靠区域中确定一个目标停靠点，从而得到由无人驾驶车辆当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线，并控制无人驾驶车辆基于目标行驶路线，行驶至目标停靠点。与现有技术中对无人驾驶车辆设置固定停靠点或者固定停靠位置相比，本方案在接收到第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在目标区域中确定出一个目标停靠区域，并在目标停靠区域中确定出一个目标停靠点，以对使得无人驾驶车辆可以停靠在目标停靠点。也就是说，本方案实现了动态确定无人驾驶车辆的目标停靠点，以及实现较为灵活地确定无人驾驶车辆的目标停靠点，进而解决了现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。同时，本方案在确定无人驾驶出租车的目标停靠点的过程中，先确定目标停靠区域，再确定目标停靠点，即实现了由面到点的确定过程，这样保证了确定的目标停靠点较为安全以及无人驾驶车辆在停靠的过程中较为安全，提升了用户的使用体验。
147.2)、本技术的无人驾驶车辆停靠点的确定装置中，第一确定单元用于在接收到请求无人驾驶车辆进行停靠的第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆所处的目标区域中确定出一个目标停靠区域；第二确定单元用于在目标停靠区域中确定一个目标停靠点，从而得到由无人驾驶车辆当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线；第一控制单元用于控制无人驾驶车辆基于目标行驶路线，行驶至目标停靠点。与
现有技术中对无人驾驶车辆设置固定停靠点或者固定停靠位置相比，本方案在接收到第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在目标区域中确定出一个目标停靠区域，并在目标停靠区域中确定出一个目标停靠点，以对使得无人驾驶车辆可以停靠在目标停靠点。也就是说，本方案实现了动态确定无人驾驶车辆的目标停靠点，以及实现较为灵活地确定无人驾驶车辆的目标停靠点，进而解决了现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。同时，本方案在确定无人驾驶出租车的目标停靠点的过程中，先确定目标停靠区域，再确定目标停靠点，即实现了由面到点的确定过程，这样保证了确定的目标停靠点较为安全以及无人驾驶车辆在停靠的过程中较为安全，提升了用户的使用体验。
148.3)、本技术的无人驾驶系统包括无人驾驶出租车以及终端。该终端设置在上述无人驾驶出租车上，且上述终端用于执行任意一种上述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。上述确定方法中，终端在接收到请求无人驾驶车辆进行停靠的第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在无人驾驶车辆所处的目标区域中确定出一个目标停靠区域，再在目标停靠区域中确定一个目标停靠点，从而得到由无人驾驶车辆当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线，并控制无人驾驶车辆基于目标行驶路线，行驶至目标停靠点。与现有技术中对无人驾驶车辆设置固定停靠点或者固定停靠位置相比，本方案在接收到第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，在目标区域中确定出一个目标停靠区域，并在目标停靠区域中确定出一个目标停靠点，以对使得无人驾驶车辆可以停靠在目标停靠点。也就是说，本方案实现了动态确定无人驾驶车辆的目标停靠点，以及实现较为灵活地确定无人驾驶车辆的目标停靠点，进而解决了现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。同时，本方案在确定无人驾驶出租车的目标停靠点的过程中，先确定目标停靠区域，再确定目标停靠点，即实现了由面到点的确定过程，这样保证了确定的目标停靠点较为安全以及无人驾驶车辆在停靠的过程中较为安全，提升了用户的使用体验。
149.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种无人驾驶车辆停靠点的确定方法，其特征在于，所述确定方法应用在终端中，所述终端包括显示屏，所述确定方法包括：响应于作用在所述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，所述第一目标信息用于请求所述无人驾驶车辆进行停靠；在接收到所述第一目标信息的情况下，基于所述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，所述目标停靠区域为目标区域中的一部分且所述目标停靠区域与所述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，所述目标区域为所述无人驾驶车辆当前所处的区域；确定所述无人驾驶车辆在所述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由所述无人驾驶车辆当前的位置行驶至所述目标停靠点的目标行驶路线；控制所述无人驾驶车辆基于所述目标行驶路线，行驶至所述目标停靠点。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，基于所述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，包括：基于所述无人驾驶车辆当前的位置和高精度地图，从所述目标区域中筛选出满足第一预定条件的候选区域，并将所述候选区域确定为所述目标停靠区域，其中，所述第一预定条件包括：不含禁停标志、不含禁停线、不含禁停网格线、不处于路口、不处于人行道、不处于消防通道、不处于转弯道、所述候选区域与第一预定区域之间的距离大于第一阈值，且所述候选区域与第二预定区域之间的距离大于第二阈值，所述第一预定区域包括：施工区域、施工车辆所处的区域、施工标志牌所处的区域以及公交站所处的区域，所述第二预定区域包括学校所处的区域以及加油站所处的区域，所述第一阈值小于所述第二阈值。3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，确定所述无人驾驶车辆在所述目标停靠区域的目标停靠点，包括：从所述目标停靠区域中筛选出满足第二预定条件的候选停靠区域，所述第二预定条件包括：靠近路边、无社会车辆停车、路面平整且远离大型汽车的区域；基于高精度地图中的障碍物信息和所述候选停靠区域，确定所述目标停靠点。4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，基于高精度地图中的障碍物信息和所述候选停靠区域，确定所述目标停靠点，包括：从所述候选停靠区域中筛选出无所述障碍物信息的可停靠区域；接收目标传感器发送的感知信息，以验证所述可停靠区域中是否存在所述障碍物信息，在所述可停靠区域中存在所述障碍物信息的情况下，从多个所述障碍物信息中筛选出静态障碍物信息，所述目标传感器包括以下至少之一：雷达、摄像头；基于所述可停靠区域的信息和所述静态障碍物信息，确定所述目标停靠点。5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，基于所述可停靠区域的信息和所述静态障碍物信息，确定所述目标停靠点，包括：基于所述可停靠区域的信息和所述静态障碍物信息，从所述可停靠区域中筛选出多个候选停靠点；基于代价函数对各所述候选停靠点进行评估，得到各所述候选停靠点对应的评估值，其中，所述代价函数为基于所述候选停靠点与路边的距离信息、所述候选停靠点占用的主路的面积信息、所述候选停靠点与水坑的距离信息以及所述候选停靠点与公交站的距离信息构建的函数；
将各所述评估值中的最小值对应的所述候选停靠点，确定为所述目标停靠点。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的确定方法，其特征在于，在得到由所述无人驾驶车辆当前的位置行驶至所述目标停靠点的目标行驶路线之后，所述确定方法还包括：将所述目标行驶路线发送至所述显示屏，以使得所述显示屏以鸟瞰视角对所述目标行驶路线进行显示。7.根据权利要求1至5中任意一项所述的确定方法，其特征在于，在接收第一目标信息之后，所述确定方法还包括：确定在预定时间段内是否连续预定次接收到所述第一目标信息；在所述预定时间段内连续所述预定次接收到所述第一目标信息的情况下，发送第一提示信息至所述显示屏，所述第一提示信息用于提示所述第一目标信息的发送次数超过预定次数；在所述预定时间段内未连续所述预定次接收到所述第一目标信息的情况下，发送第二提示信息至所述显示屏，所述第二提示信息用于再次确认是否请求所述无人驾驶车辆进行停靠。8.根据权利要求1至5中任意一项所述的确定方法，其特征在于，在控制所述无人驾驶车辆基于所述目标行驶路线，行驶至所述目标停靠点的过程中，所述确定方法还包括：响应于作用在所述显示屏上的第二预定操作，以接收第二目标信息，所述第二目标信息用于请求所述无人驾驶车辆不进行停靠；在接收到所述第二目标信息的情况下，基于所述无人驾驶车辆当前的位置以及初始目的地，对初始行驶路线进行更新，得到更新后的所述初始行驶路线，所述初始目的地为所述无人驾驶车辆首次接收到的目的地；控制所述无人驾驶车辆基于更新后的所述初始行驶路线，行驶至所述初始目的地。9.根据权利要求8所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：在所述无人驾驶车辆到达目标目的地之后，根据计价规则、所述目标目的地以及初始出发地，生成订单信息，并将所述订单信息发送至所述显示屏，以向用户展示所述订单信息，所述目标目的地包括以下之一：所述初始目的地、所述目标停靠点。10.根据权利要求8所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：在所述无人驾驶车辆到达目标目的地之后，生成包括所述目标目的地以及所述初始目的地的订单完成信息，并将所述订单完成信息发送至所述显示屏，以提示用户的行程已结束，所述目标目的地包括以下之一：所述初始目的地、所述目标停靠点。11.根据权利要求1至5中任意一项所述的确定方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆为无人驾驶出租车。12.一种无人驾驶车辆停靠点的确定装置，其特征在于，所述确定装置应用在终端中，所述终端包括显示屏，所述确定装置包括：第一接收单元，用于响应于作用在所述显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，所述第一目标信息用于请求所述无人驾驶车辆进行停靠；第一确定单元，用于在接收到所述第一目标信息的情况下，基于所述无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，所述目标停靠区域为目标区域中的一部分且所述目标停靠区域与所述无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内，所述目标区域为所述无人驾驶车辆
当前所处的区域；第二确定单元，用于确定所述无人驾驶车辆在所述目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由所述无人驾驶车辆当前的位置行驶至所述目标停靠点的目标行驶路线；第一控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆基于所述目标行驶路线，行驶至所述目标停靠点。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至11中任意一项所述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。14.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至11中任一项所述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。15.一种无人驾驶系统，其特征在于，包括：无人驾驶出租车；终端，所述终端设置在所述无人驾驶出租车上，且所述终端用于执行权利要求1至11中任意一项所述的无人驾驶车辆停靠点的确定方法。

技术总结
本申请提供了一种无人驾驶车辆停靠点的确定方法、装置与无人驾驶系统。该确定方法包括：响应于作用在显示屏上的第一预定操作，以接收第一目标信息，第一目标信息用于请求无人驾驶车辆进行停靠；在接收到第一目标信息的情况下，基于无人驾驶车辆当前的位置，确定目标停靠区域，目标停靠区域为目标区域中的一部分且目标停靠区域与无人驾驶车辆之间的距离处于预定范围内；确定无人驾驶车辆在目标停靠区域的目标停靠点，从而得到由无人驾驶车辆当前的位置行驶至目标停靠点的目标行驶路线；控制无人驾驶车辆基于目标行驶路线，行驶至目标停靠点，解决了现有技术中难以较为灵活地确定纯无人驾驶出租车的停靠点的问题。无人驾驶出租车的停靠点的问题。无人驾驶出租车的停靠点的问题。


技术研发人员：吴思延 华雄 王嘉琪
受保护的技术使用者：广州小马慧行科技有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/4