辅助泊车控制方法、系统及设备与流程

1.本技术涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种辅助泊车控制方法、系统及设备。


背景技术：

2.随着智能汽车的发展，同时具备辅助行车和辅助泊车功能的智能驾驶车辆，通常采用两颗芯片的架构来分别完成辅助行车和辅助泊车的功能。即使将辅助行车和辅助泊车两个功能合并在一颗芯片上实现，也需要提高芯片的算力以及外围接口等资源配置的等级，进而会对系统架构成本提出更高要求。因而，目前在行泊一体的架构系统中，通常采用同一个智能驾驶模块完成所有功能，这便对智能驾驶模块的算力提出更高要求，同时成本则成正比例随之提高。


技术实现要素：

3.本技术提供一种辅助泊车控制方法、系统及设备，用于解决现有技术对于行泊一体功能的实现采用同一个智能驾驶模块完成对于智能驾驶模块算力要求较高以及会提高成本的技术问题。
4.第一方面，本技术提供一种辅助泊车控制方法，应用于辅助泊车控制系统，所述辅助泊车控制系统包括通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块；所述方法，包括：
5.所述智能座舱模块根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果，并发送所述第一空间感知结果至所述智能驾驶模块；
6.所述智能驾驶模块根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，并对所述第一空间感知结果和所述第二空间感知结果进行数据融合，以根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。
7.在一种可能的设计中，所述辅助泊车控制系统还包括：与所述智能座舱模块通信连接的环视摄像组件；在所述智能座舱模块根据获取到的所述环视图像数据确定所述第一空间感知结果之前，所述方法，还包括：
8.所述环视摄像组件采集所述车辆四周的环境图像，得到所述环视图像数据，并上报所述环视图像数据至所述智能座舱模块。
9.在一种可能的设计中，所述辅助泊车控制系统还包括：与所述智能驾驶模块通信连接的超声波组件；在所述智能驾驶模块根据获取到的所述超声波数据确定所述第二空间感知结果之前，所述方法，还包括：
10.所述超声波组件接收所述车辆四周特定频率的超声波，得到所述超声波数据，并上报所述超声波数据至所述智能驾驶模块。
11.在一种可能的设计中，所述智能座舱模块根据获取到的所述环视图像数据确定所述第一空间感知结果，包括：
12.所述智能座舱模块对所述环视图像数据进行特征提取及目标识别，得到第一车位数据，所述第一空间感知结果包括所述第一车位数据。
13.在一种可能的设计中，所述智能驾驶模块根据获取到的所述超声波数据确定所述第二空间感知结果，包括：
14.所述智能驾驶模块根据所述超声波数据进行障碍物距离计算以及空间区域测量，得到第二车位数据，所述第二空间感知结果包括所述第二车位数据。
15.在一种可能的设计中，所述智能驾驶模块对所述第一空间感知结果和所述第二空间感知结果进行数据融合，包括：
16.所述智能驾驶模块对所述第一车位数据和所述第二车位数据进行车位检测结果的融合，得到待泊车位数据，所述数据融合结果包括所述待泊车位数据。
17.在一种可能的设计中，所述根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车，包括：
18.所述智能驾驶模块根据所述待泊车位数据进行路径规划，得到辅助泊车路径；
19.所述智能驾驶模块控制所述车辆按照所述辅助泊车路径完成车位泊入。
20.在一种可能的设计中，所述环视摄像组件包括设置于所述车辆上的摄像设备。
21.第二方面，本技术提供一种辅助泊车控制系统，包括：通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块；
22.所述智能座舱模块用于根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果，并发送所述第一空间感知结果至所述智能驾驶模块；
23.所述智能驾驶模块用于根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，并对所述第一空间感知结果和所述第二空间感知结果进行数据融合，以根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。
24.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
25.所述存储器存储计算机执行指令；
26.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面中所提供的任意一种可能的辅助泊车控制方法。
27.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所提供的任意一种可能的辅助泊车控制方法。
28.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所提供的任意一种可能的辅助泊车控制方法。
29.本技术提供一种辅助泊车控制方法、系统及设备，该辅助泊车控制方法应用于辅助泊车控制系统，辅助泊车控制系统包括通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块。智能座舱模块首先根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果，并发送第一空间感知结果至智能驾驶模块，然后智能驾驶模块根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，并对第一空间感知结果和第二空间感知结果进行数据融合，继而根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。智能座舱模块对辅助泊车所需的环视图像数据进行前期处理，有效利用智能座舱模块的剩余算力资源，采用低成本的方式分担智能驾驶模块的算力负荷，可以极大简化车辆舱驾融合系统的构造，有效降低车辆舱驾融合系统成本。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本技术实施例提供的一种辅助泊车控制系统的架构示意图；
32.图2为本技术实施例提供的一种辅助泊车控制方法的流程示意图；
33.图3为本技术实施例提供的另一种辅助泊车控制方法的流程示意图；
34.图4为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
35.图5为本技术实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
36.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的方法和装置的例子。
37.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
38.需要说明的是，在本文中，采用了诸如s101、s102等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制。
39.目前在行泊一体的架构系统中，通常采用同一个智能驾驶模块完成所有功能，这便对智能驾驶模块的算力提出更高要求，同时成本则成正比例随之提高。
40.针对现有技术中存在的上述问题，本技术提供一种辅助泊车控制方法、系统及设备。本技术提供的辅助泊车控制方法的发明构思在于：将辅助泊车所需要的环视摄像组件的前期处理由智能座舱模块完成，既有效利用智能座舱模块的剩余算力资源，同时分担智能驾驶模块的算力负荷，极大简化车辆舱驾融合系统的构造，有效降低车辆舱驾融合系统成本。具体为首先由智能座舱模块根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果，并发送第一空间感知结果至智能驾驶模块。智能驾驶模块根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，进而智能驾驶模块对第一空间感知结果和第二空间感知结果进行数据融合，根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。
41.图1为本技术实施例提供的一种辅助泊车控制系统的架构示意图。如图1所示，本技术实施例提供的辅助泊车控制系统100，包括：智能驾驶模块101，和与智能驾驶模块101通信连接的智能座舱模块102。
42.智能座舱模块102可以根据获取到的环视图像数据确定出第一空间感知结果，进
而发送第一空间感知结果至智能驾驶模块101。
43.智能驾驶模块101可以根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，并对接收到的第一空间感知结果和自身经过数据处理得到的第二空间感知结果进行数据融合，进而根据得到的数据融合结果控制车辆200辅助泊车。
44.可以理解的是，智能驾驶模块101可以为部署在车辆200内的车载控制器，其具备数据处理与计算能力，可以用于控制车辆200行驶与泊车。车载控制器可以例如电子控制单元(electronic control unit，ecu)、车载芯片、主控芯片(adm)等，本技术实施例对于智能驾驶模块101的具体配置不作限定。智能座舱模块102可以为部署于车辆200的座舱控制器，其同样具备数据处理与计算能力，可以对车辆200的座舱实现智能控制，座舱控制器例如微控制单元(microcontroller unit，mcu)、处理芯片、数据通信模块(data communication module，dcm)等，本技术实施例对于智能座舱模块102的具体配置不作限定。
45.智能座舱模块102对环视图像数据进行数据处理，例如目标识别处理，可以得到第一空间感知结果，将得到的第一空间感知结果发送至智能驾驶模块101。智能驾驶模块101对超声波数据进行数据处理，例如障碍物距离计算以及空间区域测量，可以得到第二空间感知结果，进而智能驾驶模块101将接收到的第一空间感知结果和自身处理得到的第二感知结果进行数据融合，得到数据融合结果，智能驾驶模块101再依据数据融合结果控制车辆200泊车，以完成辅助泊车控制过程。
46.可见，辅助泊车所需要前期处理由智能座舱模块102完成，并非所有的处理都由智能驾驶模块101完成，从而既可以有效利用智能座舱模块102的剩余算力资源，同时还能低成本地分担智能驾驶模块101的算力负荷，极大简化车辆200舱驾融合系统的构造，有效降低车辆200舱驾融合系统成本，有利于车辆200行泊一体化功能提升。
47.在一种可能的设计中，辅助泊车控制系统100还包括环视摄像组件103，环视摄像组件103与智能座舱模块102通信连接。环视摄像组件103可以采集车辆200四周的环境图像，得到环视图像数据，并上报环视图像数据至给智能座舱模块102。
48.可选地，环视摄像组件103可以例如设置于车辆200上的摄像设备，摄像设备拍摄车辆200四周的环境图像，比如照片、视频等，得到环视图像数据。摄像设备设置于车辆200的具体位置不作限定。
49.在一种可能的设计中，辅助泊车控制系统100还可以包括与智能驾驶模块101通信连接的超声波组件104。超声波组件104可以例如超声波雷达，比如可以通过接收车辆200四周特定频率的超声波，得到超声波数据，并上报超声波数据至智能驾驶模块101。
50.通过环视摄像组件103和超声波组件104进行数据采集，进而将其采集到数据分别上报给智能座舱模块102和智能驾驶模块101进行数据处理，实现环视图像数据和超声波数据的数据采集过程。
51.值得说明的是，上述列举的辅助泊车控制系统的系统架构仅仅是示意性的，本技术实施例提供的辅助泊车控制方法、系统及设备包括但不仅限应用于上述系统架构。
52.图2为本技术实施例提供的一种辅助泊车控制方法的流程示意图，该辅助泊车控制方法可以应用于图1所示的辅助泊车控制系统，辅助泊车控制系统包括通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块，如图2所示，本技术实施例提供的辅助泊车控制方法，包括：
53.s101：智能座舱模块根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果。
54.智能座舱模块具备数据处理与计算能力，其可以对获取到的环视图像数据进行数据处理，例如特征提取及目标识别的目标识别处理，得到数据处理结果，该数据处理结果即为第一空间感知结果。第一空间感知结果包括通过图像识别技术感知到的车辆待泊入的车位数据
55.s102：智能座舱模块发送第一空间感知结果至智能驾驶模块。
56.智能驾驶模块与智能座舱模块通信连接，例如两者之间通过数据传输总线实现通信连接，数据传输总线例如can总线、lin总线、flexray总线、most总线等，本技术实施例对于数据传输总线的类型不作限定。智能座舱模块可以通过数据传输总线将第一空间感知结果发送给智能驾驶模块，以待智能驾驶模块利用第一空间感知结果进行后续处理。
57.s103：智能驾驶模块根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果。
58.智能驾驶模块具备数据处理与计算能力，其可以对获取到的超声波数据进行相应处理，得到数据处理结果，将得到的数据处理结果定义为第二空间感知结果。第二空间感知结果包括通过超声波雷达技术感知到的车辆待泊入的车位数据。
59.s104：智能驾驶模块对第一空间感知结果和第二空间感知结果进行数据融合。
60.为了提高车辆泊入车位数据的准确性，智能驾驶模块对第一空间感知结果和第二空间感知结果进行数据融合，例如进行车位检测结果的融合处理，以获得更为准确的车位数据。
61.s105：智能驾驶模块根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。
62.智能驾驶模块通过对第一空间感知结果和第二空间感知结果进行数据融合处理，进而利用得到的数据融合结果控制车辆泊车，完成车辆辅助泊车的控制过程。其中，数据融合结果包括车辆待泊入的车位数据，比如待泊入的车位的坐标、尺寸等数据，以便于智能驾驶模块依据该数据融合结果控制车辆进行辅助泊入操作。
63.本技术实施例提供的辅助泊车控制方法应用于辅助泊车控制系统，辅助泊车控制系统包括通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块。智能座舱模块首先根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果，并发送第一空间感知结果至智能驾驶模块，智能驾驶模块根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，并对第一空间感知结果和第二空间感知结果进行数据融合，继而根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。智能座舱模块对辅助泊车所需的环视图像数据进行前期处理，有效利用智能座舱模块的剩余算力资源，采用低成本的方式分担智能驾驶模块的算力负荷，可以极大简化车辆舱驾融合系统的构造，有效降低车辆舱驾融合系统成本。
64.图3为本技术实施例提供的另一种辅助泊车控制方法的流程示意图，该辅助泊车控制方法可以应用于图1所示的辅助泊车控制系统，辅助泊车控制系统包括通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块，如图3所示，本技术实施例提供的辅助泊车控制方法，包括：
65.s201a：环视摄像组件采集车辆四周的环境图像，得到环视图像数据。
66.s201b：环视摄像组件上报环视图像数据至智能座舱模块。
67.辅助泊车控制系统还可以包括有与智能座舱模块通信连接的环视摄像组件，环视摄像组件采集车辆前后左右四周不同角度的环境图像，该环境图像可以为照片和/或视频，以得到环视图像数据，进而将环视图像数据上报给智能座舱模块。
68.可选地，环视摄像组件可以包括设置于车辆的摄像设备，比如鱼眼相机等。本技术
实施例对于摄像设备的具体类型以及其在车辆上的设置位置不作限定。
69.s201c：智能座舱模块对环视图像数据进行特征提取及目标识别，得到第一车位数据。
70.其中，第一空间感知结果包括第一车位数据。
71.智能座舱模块对环视图像数据进行数据处理，例如目标识别处理，目标识别处理的结果定义为第一空间感知结果。例如目标识别处理具体可以为特征提取及目标识别，则输出的特征提取及目标识别的结果即为第一车位数据，第一空间感知结果可以包括第一车位数据。第一车位数据可以包括有环视图像数据中所指征的该待泊入车位的空间大小、坐标、周围障碍物等信息。
72.其中，进行特征提取及目标识别时的目标物或者特征可以为车位的标志物，比如车位线、车位前后或者左右的障碍物、车轮挡轮杆等，本技术实施例对于目标物或特征的具体内容不作限定。
73.可选地，特征提取及目标识别的处理可以通过智能座舱模块运行的图像处理算法得以实现，本技术实施例对于图像处理算法的具体内容不作限定，例如基于神经网络的图像处理等。
74.通过上述描述可见，利用智能座舱模块的算力可以对环视图像数据进行处理，得到第一车位数据，可以分担智能驾驶模块的算力负荷，避免行泊一体化的实现对智能驾驶模块提出的更高算力要求和更高成本。
75.s202a：超声波组件接收车辆四周特定频率的超声波，得到超声波数据。
76.s202b：超声波组件上报超声波数据至智能驾驶模块。
77.辅助泊车控制系统还包括有与智能驾驶模块通信连接的超声波组件，例如超声波雷达。超声波组件通过接收车辆四周特定频率的超声波，可以探测到车辆四周的环境数据，将该环境数据定义为超声波数据，进而超声波组件将获得的超声波数据上报给智能驾驶模块。另外，特定频率的具体取值可以根据超声波组件的规格设置，例如可以为40khz、48khz和58khz等，本技术实施例对此不作限定。
78.s202c：智能驾驶模块根据超声波数据进行障碍物距离计算以及空间区域测量，得到第二车位数据。
79.其中，第二空间感知结果包括第二车位数据。
80.智能驾驶模块对接收到的超声波数据进行障碍物距离计算以及空间区域测量，以得出超声波数据所指征的该待泊入车位的空间大小、周围障碍物等信息，将其确定为第二车位数据。
81.其中，智能驾驶模块具备数据处理与计算能力，对超声波数据进行数据处理得到的结果为第二空间感知结果，数据处理例如为障碍物距离计算以及空间区域测量，则其对应输出的数据处理结果即为第二车位数据，第二空间感知结果包括该第二车位数据。
82.可以理解的是，超声波雷达向外发出超声波(发射波)，并由接收器接收反射回来的超声波(反射波)，通过计算时间差可以测算距离。因而，智能驾驶模块可以依据超声波数据检测出超声波数据所指征的该待泊入车位左右侧、前后方的障碍物，以计算出待泊入车位的空间大小、周围障碍物等信息，也即第二车位数据。
83.s203：智能座舱模块发送第一车位数据至智能驾驶模块。
84.步骤s203的可能实现方式、原理以及技术效果与步骤s102的可能实现方式、原理以及技术效果相类似，详细内容可参考前述描述，在此不再赘述。
85.s204：智能驾驶模块对第一车位数据和第二车位数据进行车位检测结果的融合，得到待泊车位数据。
86.其中，数据融合结果包括待泊车位数据。
87.智能驾驶模块对第一车位数据和第二车位数据进行数据融合，例如进行车位检测结果的融合，以得到待泊入的最终车位数据，也即待泊车位数据。
88.如前述实施例描述，第一车位数据和第二车位数据均包括该待泊入车位的相应信息，也即均为车位检测结果，本步骤将两者进行融合，以获得更为待泊入车位更为准确的车位数据。车位检测结果的融合可以例如第一车位数据包括的待泊入车位的空间与第二车位数据包括的待泊入车位的空间之间的重叠空间确定为待泊车位数据包括的待泊入车位的最终空间，将第一车位数据包括的待泊入车位的坐标确定为待泊车位数据包括的该待泊入车位的坐标等，本技术实施例对于车位检测结果的融合过程不作限定，其目标在于以获得待泊入车位更为全面以及精确的车位数据，便于车辆辅助泊入。
89.s205：智能驾驶模块根据待泊车位数据进行路径规划，得到辅助泊车路径。
90.智能驾驶模块根据待泊车位数据进行车辆泊入该待泊入车位的路径规划，得到辅助泊车路径。例如，智能驾驶模块根据待泊车位数据中待泊入车位的空间以及周围障碍物计算出待泊入车位中可行驶空间，然后根据该可行驶空间以及车辆的当前位置确定出车辆从当前位置驶入待泊入车位的行驶路径，该行驶路径即为辅助泊车路径。
91.s206：智能驾驶模块控制车辆按照辅助泊车路径完成车位泊入。
92.智能驾驶模块控制车辆按照辅助路径泊入该待泊入车位，完成车位泊入。
93.例如，智能驾驶模块可以控制自动驾驶系统接管方向盘，通过动力转向系统转动车轮，并适时的通知司机切换档位，以根据车辆的泊车控制算法使得车辆按照辅助泊车路径驶入泊入待泊入车位，完成车位泊入的控制过程。
94.需要说明的是，本技术实施例对于智能座舱模块和环视摄像组件之间的通信连接方式以及智能驾驶模块与超声波组件之间的通信连接方式不作限定，其可以为蓝牙、wifi等无线连接，也可以为数据线等有线连接，又或是数据传输线等方式连接。
95.本技术实施例提供的辅助泊车控制方法应用于辅助泊车控制系统，该辅助泊车控制系统包括通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块。智能座舱模块对辅助泊车所需的环视图像数据进行前期处理，从而可以有效利用智能座舱模块的剩余算力资源，采用低成本的方式分担智能驾驶模块的算力负荷，极大简化车辆舱驾融合系统的构造，并有效降低车辆舱驾融合系统成本，完成车辆辅助泊入，便于车辆行泊一体化功能实现与提升。
96.图4为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，以及与处理器401通信连接的存储器402。
97.存储器402，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。
98.存储器402可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
99.处理器401用于执行存储器402存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中的智
能座舱模块侧的辅助泊车控制方法。
100.其中，处理器401可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
101.可选地，存储器402既可以是独立的，也可以跟处理器401集成在一起。当存储器402是独立于处理器401之外的器件时，电子设备400，还可以包括：
102.总线403，用于连接处理器401以及存储器402。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
103.可选的，在具体实现上，如果存储器402和处理器401集成在一块芯片上实现，则存储器402和处理器401可以通过内部接口完成通信。
104.图5为本技术实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备500可以包括：处理器501，以及与处理器501通信连接的存储器502。
105.存储器502，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机执行指令。
106.存储器502可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
107.处理器501用于执行存储器502存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中的智能驾驶模块侧的辅助泊车控制方法。
108.其中，处理器501可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
109.可选地，存储器502既可以是独立的，也可以跟处理器501集成在一起。当存储器502是独立于处理器501之外的器件时，电子设备500，还可以包括：
110.总线503，用于连接处理器501以及存储器502。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
111.可选的，在具体实现上，如果存储器502和处理器501集成在一块芯片上实现，则存储器502和处理器501可以通过内部接口完成通信。
112.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random accessmemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令用于上述实施例中的方法。
113.本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述实施例中的方法。
114.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由权利要求书指出。
115.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。

技术特征：
1.一种辅助泊车控制方法，其特征在于，应用于辅助泊车控制系统，所述辅助泊车控制系统包括通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块；所述方法，包括：所述智能座舱模块根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果，并发送所述第一空间感知结果至所述智能驾驶模块；所述智能驾驶模块根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，并对所述第一空间感知结果和所述第二空间感知结果进行数据融合，以根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。2.根据权利要求1所述的辅助泊车控制方法，其特征在于，所述辅助泊车控制系统还包括：与所述智能座舱模块通信连接的环视摄像组件；在所述智能座舱模块根据获取到的所述环视图像数据确定所述第一空间感知结果之前，所述方法，还包括：所述环视摄像组件采集所述车辆四周的环境图像，得到所述环视图像数据，并上报所述环视图像数据至所述智能座舱模块。3.根据权利要求1所述的辅助泊车控制方法，其特征在于，所述辅助泊车控制系统还包括：与所述智能驾驶模块通信连接的超声波组件；在所述智能驾驶模块根据获取到的所述超声波数据确定所述第二空间感知结果之前，所述方法，还包括：所述超声波组件接收所述车辆四周特定频率的超声波，得到所述超声波数据，并上报所述超声波数据至所述智能驾驶模块。4.根据权利要求1-3任一项所述的辅助泊车控制方法，其特征在于，所述智能座舱模块根据获取到的所述环视图像数据确定所述第一空间感知结果，包括：所述智能座舱模块对所述环视图像数据进行特征提取及目标识别，得到第一车位数据，所述第一空间感知结果包括所述第一车位数据。5.根据权利要求4所述的辅助泊车控制方法，其特征在于，所述智能驾驶模块根据获取到的所述超声波数据确定所述第二空间感知结果，包括：所述智能驾驶模块根据所述超声波数据进行障碍物距离计算以及空间区域测量，得到第二车位数据，所述第二空间感知结果包括所述第二车位数据。6.根据权利要求5所述的辅助泊车控制方法，其特征在于，所述智能驾驶模块对所述第一空间感知结果和所述第二空间感知结果进行数据融合，包括：所述智能驾驶模块对所述第一车位数据和所述第二车位数据进行车位检测结果的融合，得到待泊车位数据，所述数据融合结果包括所述待泊车位数据。7.根据权利要求6所述的辅助泊车控制方法，其特征在于，所述根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车，包括：所述智能驾驶模块根据所述待泊车位数据进行路径规划，得到辅助泊车路径；所述智能驾驶模块控制所述车辆按照所述辅助泊车路径完成车位泊入。8.根据权利要求2所述的辅助泊车控制方法，其特征在于，所述环视摄像组件包括设置于所述车辆上的摄像设备。9.一种辅助泊车控制系统，其特征在于，包括：通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块；所述智能座舱模块用于根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果，并发送所述第一空间感知结果至所述智能驾驶模块；
所述智能驾驶模块用于根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，并对所述第一空间感知结果和所述第二空间感知结果进行数据融合，以根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-8任一项所述的辅助泊车控制方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8任一项所述的辅助泊车控制方法。12.一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，该计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8任一项所述的辅助泊车控制方法。

技术总结
本申请提供一种辅助泊车控制方法、系统及设备，辅助泊车控制方法应用于辅助泊车控制系统，辅助泊车控制系统包括通信连接的智能驾驶模块和智能座舱模块。智能座舱模块根据获取到的环视图像数据确定第一空间感知结果，并发送第一空间感知结果至智能驾驶模块，智能驾驶模块根据获取到的超声波数据确定第二空间感知结果，并对第一空间感知结果和第二空间感知结果进行数据融合，继而根据得到的数据融合结果控制车辆辅助泊车。智能座舱模块对辅助泊车所需的环视图像数据进行前期处理，有效利用智能座舱模块的剩余算力资源，采用低成本的方式分担智能驾驶模块的算力负荷，可以极大简化车辆舱驾融合系统的构造，有效降低车辆舱驾融合系统成本。统成本。统成本。


技术研发人员：王柏庆 张闻捷 钱泷文 王荫
受保护的技术使用者：亿咖通（湖北）技术有限公司
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/7/4