前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备。


背景技术：

2.随着人类在自动驾驶领域的积极探索与研究，在基于激光雷达、毫米波雷达、摄像头等复杂传感器融合算法的加持下，已经能够实现l3级及以上的自动驾驶功能。高阶自动驾驶功能有两大核心内容：1、性能强大的传感器，包含了上述的激光雷达、毫米波雷达、摄像头等；2、智能可靠的控车逻辑，这直接决定了自动驾驶车辆能否正常行驶以及遇到突发情况的处理能力，而智能可靠的控车逻辑离不开感知、规划、控制几个关键软件模块的相互配合。
3.自动驾驶车辆在实际道路上会遇到各种各样的场景，其中前向相邻道车(目标车辆)压线妨碍自车正常行驶就是一个比较常见且棘手的案例。当自动驾驶车辆(自车)在自车道正常居中行驶时，如果前向有相邻道车(目标车辆)过于靠近自车道的车道线行驶，自车居中行驶通过就会存在碰撞风险，此时自车处于被前向目标车压制的状态。
4.公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备。
6.本发明的技术方案提供的一种前向动态车辆自动避让方法，所述方法包括：
7.在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；
8.基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；
9.如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；
10.控制自车按照所述第一行驶路径行驶。
11.可选地，在自车按照所述第一行驶路径行驶超过所述目标车辆之后，所述方法还包括：
12.执行第三判断，所述第三判断针对自车的第二安全检测区域，判断所述第二安全区域内是否不存在障碍物，所述第二安全检测区域位于所述第一相邻侧；
13.如果所述第三判断获得肯定结果，则规划第二行驶路径，所述第二行驶路径使得
自车在其所在车道内居中行驶；
14.控制自车按照所述第二行驶路径行驶。
15.可选地，所述方法相邻两次被应用的间隔时间大于预定的最小间隔时间。
16.可选地，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，包括：
17.将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线第一距离内的区域设定为第一滞回区，将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线小于第二距离同时大于所述第一距离的区域设定为自动避让触发区域，将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线小于第三距离同时大于所述第二距离的区域设定为第二滞回区；
18.如果所述目标车辆在所述第一滞回区或者所述自动避让触发区域内，则判断所述目标车辆贴靠所述车道线行驶；如果所述目标车辆在所述第二滞回区内，则判断所述目标车辆未贴靠所述车道线行驶。
19.可选地，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，还包括：
20.如果所述目标车辆自所述第一滞回区移动至所述自动避让触发区域，或者，所述目标车辆自所述自动避让触发区域移动至所述第一滞回区，或者，所述目标车辆自所述第二滞回区移动至所述自动避让触发区域，则判断所述目标车辆贴靠所述车道线行驶；如果所述目标车辆自所述自动避让触发区域移动至所述第二滞回区，则判断所述目标车辆未贴靠所述车道线行驶。
21.可选地，所述第一安全检测区域、所述第二安全检测区域均包括前段、中段和后段。
22.可选地，所述中段包括前子中段和后子中段，如果自车是牵引车，则以牵引车的车头后轴轴线来切分所述前子中段和所述后子中段，如果自车是非牵引车，则以自车的前轴轴线来切分所述前子中段和所述后子中段。
23.可选地，所述第一安全检测区域的前段的宽度固定，所述第一安全检测区域的中段、后段的宽度大小均和所述目标车辆的规格大小成正比。
24.可选地，所述第一安全检测区域的前段的长度为预定最小长度和第一即时计算长度中的较大值，所述第一即时计算长度为自车与所述目标车辆的相对速度与预定第一时间的乘积。
25.可选地，所述第一安全检测区域的后段的长度为所述预定最小长度和第二即时计算长度中的较大值，所述第二即时计算长度为所述相对速度与预定第二时间的乘积，所述预定第二时间小于所述预定第一时间。
26.可选地，所述第二安全检测区域中前段和后段的长度均基于自车的碰撞时间来计算。
27.可选地，所述第二安全检测区域的前段的长度基于第一碰撞时间计算，所述第二安全检测区域的后段的长度基于第二碰撞时间计算，所述第一碰撞时间大于所述第二碰撞时间。
28.本发明的技术方案还提供的一种前向动态车辆自动避让装置，所述装置包括：
29.探测模块，用于在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；
30.判断模块，用于基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对
第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；
31.规划模块，如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；
32.控制模块，用于控制自车按照所述第一行驶路径行驶。
33.本发明的技术方案还提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述前向动态车辆自动避让方法的步骤。
34.本发明的技术方案还提供的一种自动驾驶车辆，包括所述的电子设备。
35.本发明的技术方案还提供的一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述前向动态车辆自动避让方法的步骤。
36.本发明的技术方案提供的前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备，在面对前向相邻道车靠近自车道行驶，压制自车行驶情况下，实现自车的自动避让，防止与相邻道车的碰撞。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本发明的技术方案提供的一种前向动态车辆自动避让方法的流程示意图；
39.图2为本发明实施例提供的自动避让触发区域、第一滞回区、第二滞回区的定义示意图；
40.图3为本发明实施例提供的第一安全检测区域定义示意图；
41.图4为本发明实施例提供的一种第二安全检测区域定义示意图；
42.图5为本发明实施例提供的一种前向自动避让流程图；
43.图6为本发明的技术方案还提供的一种前向动态车辆自动避让装置的结构示意图；
44.图7为本发明提供的一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
45.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的前向动态
车辆自动避让方法进行详细地说明。
47.图1为本发明的技术方案提供的一种前向动态车辆自动避让方法的流程示意图，如图1所示，本发明的技术方案提供的一种前向动态车辆自动避让方法，方法可以包括如下步骤。
48.优选地，方法应用至车道线清晰的道路，进一步地，方法应用至高速道路。
49.s100、在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况。
50.需要说明的是，对于自车所在车道的两个相邻侧车道，通常指左侧车道和右侧车道，下述的第一相邻侧即左侧或者右侧中的一种，第二相邻侧则为左侧或者右侧中的另一种。
51.s200、基于道路状况，执行第一判断和第二判断，第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断第一安全检测区域内是否不存在障碍物，第一安全检测区域位于第二相邻侧。
52.优选地，障碍物包括自车外的其他车辆，或者交通道路上的行人
53.可选地，判断目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，包括：
54.将第一相邻侧的车道中距离车道线第一距离内的区域设定为第一滞回区，将第一相邻侧的车道中距离车道线小于第二距离同时大于第一距离的区域设定为自动避让触发区域，将第一相邻侧的车道中距离车道线小于第三距离同时大于第二距离的区域设定为第二滞回区；
55.如果目标车辆在第一滞回区或者自动避让触发区域内，则判断目标车辆贴靠车道线行驶；如果目标车辆在第二滞回区内，则判断目标车辆未贴靠车道线行驶。
56.可选地，判断目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，还包括：
57.如果目标车辆自第一滞回区移动至自动避让触发区域，或者，目标车辆自自动避让触发区域移动至第一滞回区，或者，目标车辆自第二滞回区移动至自动避让触发区域，则判断目标车辆贴靠车道线行驶；如果目标车辆自自动避让触发区域移动至第二滞回区，则判断目标车辆未贴靠车道线行驶。
58.图2为本发明实施例提供的自动避让触发区域、第一滞回区、第二滞回区的定义示意图，如图2所示，w4＝0.1m；w5＝0.1m；w6＝2m(目标车辆为货车时)，w6＝0.3m(目标车辆为小车时)；w7＝3m(目标车辆为货车时)，w7＝0.5m(目标车辆为小车时)。其中，w6，w7区分了货车和小车，由于货车相对小车更具危险性，因此针对货车的自动避让区域设置的更大，使得货车更容易导致自车执行前述的前向动态车辆自动避让方法。目标车辆出现在不同区域时自车的行为并不相同，具体如下：
59.1、当目标车辆出生在自动避让触发区域内时，自车应该执行前述的前向动态车辆自动避让方法；
60.2、当目标车辆出生在第一滞回区内时，自车应该执行前述的前向动态车辆自动避让方法；
61.3、当目标车辆出生在第二滞回区内时，自车不应该执行前述的前向动态车辆自动避让方法；
62.4、当目标车辆从自动避让触发区域移动到第一滞回区时，自车应该持续执行前述
的前向动态车辆自动避让方法；
63.5、当目标车辆从第一滞回区移动到自动避让触发区域时，自车应该持续执行前述的前向动态车辆自动避让方法
64.6、当目标车辆从自动避让触发区域移动到第二滞回区时，自动应该停止执行前述的前向动态车辆自动避让方法；
65.7、当目标车辆从第二滞回区移动到自动避让触发区域时，自车应该执行前述的前向动态车辆自动避让方法。
66.需要说明的是，设置滞回区是为了尽量减少因为感知模块误差带来的目标车辆横向位置探测偏差造成的影响，滞回区的设置解决了目标车辆在自动避让触发区域边界处由于感知模块误差导致应该触发自动避让而没有触发的问题。
67.可选地，第一安全检测区域包括前段、中段和后段。
68.可选地，第一安全检测区域的中段包括前子中段和后子中段，如果自车是牵引车，则以牵引车的车头后轴轴线来切分前子中段和后子中段，如果自车是非牵引车，则以自车的前轴轴线来切分前子中段和后子中段。
69.可选地，第一安全检测区域的前段的宽度固定，第一安全检测区域的中段、后段的宽度大小均和目标车辆的规格大小成正比。
70.可选地，第一安全检测区域的前段的长度为预定最小长度和第一即时计算长度中的较大值，第一即时计算长度为自车与目标车辆的相对速度与预定第一时间的乘积。
71.可选地，第一安全检测区域的后段的长度为预定最小长度和第二即时计算长度中的较大值，第二即时计算长度为相对速度与预定第二时间的乘积，预定第二时间小于预定第一时间。
72.图3为本发明实施例提供的第一安全检测区域定义示意图，如图3所示，自车在三车道中间车道行驶的场景下，位于下侧车道的动态目标车辆正在压线附近区域行驶，自车居中行驶无法通过，受到目标车辆压制。此时自车需要通过感知模块检测上侧车道上第一安全检测区域内是否存在其他车辆，如果没有车辆存在，自车才具备进行自动避让的可能，否则横向偏移将导致与上侧车道的其他车辆发生碰撞。第一安全检测区域参数以车道线中心线为起点定义如下：w1＝1m；w2＝3m(目标车辆为货车)，w2＝1m(目标车辆为小车)；w3＝3m(目标车辆为货车)，w3＝1m(目标车辆为小车)；l1＝max(10m，相对速度
×
10s)；l2-1＝13m；l2-2＝18m；l3＝max(10m，相对速度
×
4s)。
73.上述参数中，w1-w3定义了第一安全检测区域的横向宽度，其中w2和w3区分了目标车辆是货车还是小车，由于货车体积较大，相对小车危险程度更高，所以货车的安全检测区域更大，这意味这如果上侧车道存在货车，自车将更难触发执行前述的前向动态车辆自动避让方法。l1-l3定义了第一安全检测区域的纵向长度，其中l1定义了自车前侧的安全检测区域，值为自车与目标车辆相对速度乘以10s的距离然后与10m取大，即l1至少大于10m。l2定义了自车并行区域的安全检测范围，分为自车前侧并行区域(l2-1)和自车后侧并行区域(l2-2)。l3定义了自车后侧的安全区域检测，值为自车与目标车辆相对速度乘以4s的距离然后与10m取大，同样l3至少大于10m。
74.s300、如果第一判断和第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让目标车辆的第一行驶路径，第一行驶路径使得自车在其所在车道内向第二相邻侧横向偏移预定距离并
在纵向上超过目标车辆。
75.优选地，自车感知模块检测到目标车辆贴靠自车所在车道的车道线行驶时，规划模块能够规划出一条可以在8s内超过目标车辆的第一行驶路径，这两个条件都满足后，控制模块就可以按照规划好的路径进行自动避让。
76.s400、控制自车按照第一行驶路径行驶。
77.可选地，在自车按照第一行驶路径行驶超过目标车辆之后，方法还包括：
78.执行第三判断，第三判断针对自车的第二安全检测区域，判断第二安全区域内是否不存在障碍物，第二安全检测区域位于第一相邻侧；
79.如果第三判断获得肯定结果，则规划第二行驶路径，第二行驶路径使得自车在其所在车道内居中行驶；
80.控制自车按照第二行驶路径行驶。
81.可选地，第二安全检测区域也包括前段、中段和后段。
82.可选地，第二安全检测区域的中段包括前子中段和后子中段，如果自车是牵引车，则以牵引车的车头后轴轴线来切分前子中段和后子中段，如果自车是非牵引车，则以自车的前轴轴线来切分前子中段和后子中段。
83.可选地，第二安全检测区域中前段和后段的长度均基于自车的碰撞时间来计算。
84.可选地，第二安全检测区域的前段的长度基于第一碰撞时间计算，第二安全检测区域的后段的长度基于第二碰撞时间计算，第一碰撞时间大于第二碰撞时间。
85.自车完成自动避让并超车后，感知模块对第二安全区域进行检测，只有当第二安全区域内没有任何车辆存在时，规划模块才会根据当前车速规划出一条回到自车道中心线的第二行驶路径，控制模块会根据规划模块给出的路径控制自车使其回到自车道中心线后保持居中行驶。图4为本发明实施例提供的一种第二安全检测区域定义示意图，如图4所示，第二安全区域的参数以车道线中心线为起点定义如下：w8＝1.1m；w9＝1.8m；w10＝1.1m；l4为碰撞时间大于8s时对应的最小长度；l5-1＝13m；l5-2＝18m；l6＝碰撞时间大于5s时对应的最小长度。其中，碰撞时间是自车与其他车辆碰撞时间的含义，根据自车与其他车辆实时的速度差以及二者车距计算得到的。故上述l4表示的是自车前向8s内自车会与其他车辆发生碰撞的区域，因此如果其他车辆在这个区域内，自车不能进行返回自车道中心线行驶的操作。同理，l6表示的是自车后向5s内自车会与其他车辆发生碰撞的区域，如果该区域内存在其他车辆，自车不能进行返回自车道中心线行驶的操作。
86.进一步地，对于如下的场景：自车在车道内正常行驶，前方相邻车道(自车左侧第一车道或者自车右侧第一车道)存在目标车辆靠近自车车道线行驶，自车居中行驶无法正常通过，存在碰撞风险。在一具体的实施例中，自车会向前向目标车辆反方向自动横移一段距离，并保持自车横向偏移的情况下进行超车，超车完成后自车自动回正继续居中行驶。此解决方案涉及感知模块、规划模块、控制模块的配合。图5为本发明实施例提供的一种前向自动避让流程图，如图5所示，本发明实施例中自动驾驶车辆包含以下几个状态：自动驾驶启动、自车居中行驶、自动避让准备、自动避让执行、自动避让完成、自动避让取消。各个状态之间的流转条件如下：
87.自动驾驶启动：自动驾驶控制器激活，状态跳转至自车居中行驶。
88.自车居中行驶：此状态为自动驾驶启动的默认状态，此时感知模块、规划模块、控
制模块按照既定算法逻辑进行控车，自车处于自车道居中行驶状态。
89.自动避让准备：跳转至此状态的条件是：感知检测第一安全检测区域内无其他车辆。自动避让准备状态下，自车始终处于自车道居中行驶状态。
90.自动避让执行：自动避让准备状态跳转到自动避让执行状态的条件是：感知模块检测到目标车辆贴靠自车所在车道的车道线行驶并且规划模块可以规划出自车在未来8s内加速通过目标车辆的路径。
91.自动避让取消：自动避让执行状态跳转至自动避让取消状态的条件是：自动避让超车完成并且第二安全检测区域内无其他车辆存在。
92.自动避让完成：自动避让取消跳转至自动避让完成的条件是：自车在自车道居中行驶距离车道中心线横向偏差小于0.2m并且持续时间大于1s。
93.可选地，方法相邻两次被应用的间隔时间大于预定的最小间隔时间。为了避免自车频繁触发自动避让导致自车出现画龙现象，自动避让完成后，自车应在自车道居中行驶5s后才会响应新的自动避让需求。
94.下面对本发明提供的前向动态车辆自动避让装置进行描述，下文描述的前向动态车辆自动避让装置与上文描述的前向动态车辆自动避让方法可相互对应参照。
95.图6为本发明的技术方案还提供的一种前向动态车辆自动避让装置的结构示意图，如图6所示，本发明的技术方案还提供的一种前向动态车辆自动避让装置，装置包括：
96.探测模块，用于在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；
97.判断模块，用于基于道路状况，执行第一判断和第二判断，第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断第一安全检测区域内是否不存在障碍物，第一安全检测区域位于第二相邻侧；
98.规划模块，如果第一判断和第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让目标车辆的第一行驶路径，第一行驶路径使得自车在其所在车道内向第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过目标车辆；
99.控制模块，用于控制自车按照第一行驶路径行驶。
100.本实施例在面对前向相邻道车靠近自车道行驶，压制自车行驶情况下，实现自车的自动避让，防止与相邻道车的碰撞。
101.图7为本发明提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(communications interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行前向动态车辆自动避让方法，所述方法包括：
102.在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；
103.基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；
104.如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；
105.控制自车按照所述第一行驶路径行驶。
106.此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
107.本发明的技术方案还提供的一种自动驾驶车辆，包括前述的电子设备。
108.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的前向动态车辆自动避让方法，所述方法包括：
109.在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；
110.基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；
111.如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；
112.控制自车按照所述第一行驶路径行驶。
113.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的前向动态车辆自动避让方法，所述方法包括：
114.在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；
115.基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；
116.如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；
117.控制自车按照所述第一行驶路径行驶。
118.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可
以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
119.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
120.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述方法包括：在车道居中行驶中在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；基于所述道路状况，执行第一判断和第二判断，所述第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，所述第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断所述第一安全检测区域内是否不存在障碍物，所述第一安全检测区域位于第二相邻侧；如果所述第一判断和所述第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让所述目标车辆的第一行驶路径，所述第一行驶路径使得自车在其所在车道内向所述第二相邻侧横向偏移预定距离并在纵向上超过所述目标车辆；控制自车按照所述第一行驶路径行驶。2.根据权利要求1所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，在自车按照所述第一行驶路径行驶超过所述目标车辆之后，所述方法还包括：执行第三判断，所述第三判断针对自车的第二安全检测区域，判断所述第二安全区域内是否不存在障碍物，所述第二安全检测区域位于所述第一相邻侧；如果所述第三判断获得肯定结果，则规划第二行驶路径，所述第二行驶路径使得自车在其所在车道内居中行驶；控制自车按照所述第二行驶路径行驶。3.根据权利要求2所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述方法相邻两次被应用的间隔时间大于预定的最小间隔时间。4.根据权利要求1所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，判断所述目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，包括：将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线第一距离内的区域设定为第一滞回区，将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线小于第二距离同时大于所述第一距离的区域设定为自动避让触发区域，将所述第一相邻侧的车道中距离所述车道线小于第三距离同时大于所述第二距离的区域设定为第二滞回区；如果所述目标车辆在所述第一滞回区或者所述自动避让触发区域内，或者所述目标车辆自所述第一滞回区移动至所述自动避让触发区域，或者，所述目标车辆自所述自动避让触发区域移动至所述第一滞回区，或者，所述目标车辆自所述第二滞回区移动至所述自动避让触发区域，则判断所述目标车辆贴靠所述车道线行驶；如果所述目标车辆在所述第二滞回区内或者自所述自动避让触发区域移动至所述第二滞回区，则判断所述目标车辆未贴靠所述车道线行驶。5.根据权利要求3所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述第一安全检测区域、所述第二安全检测区域均包括前段、中段和后段。6.根据权利要求5所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述中段包括前子中段和后子中段，如果自车是牵引车，则以牵引车的车头后轴轴线来切分所述前子中段和所述后子中段，如果自车是非牵引车，则以自车的前轴轴线来切分所述前子中段和所述后子中段。7.根据权利要求5所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述第一安全检测
区域的前段的宽度固定，所述第一安全检测区域的中段、后段的宽度大小均和所述目标车辆的规格大小成正比。8.根据权利要求5所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述第一安全检测区域的前段的长度为预定最小长度和第一即时计算长度中的较大值，所述第一即时计算长度为自车与所述目标车辆的相对速度与预定第一时间的乘积。9.根据权利要求8所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述第一安全检测区域的后段的长度为所述预定最小长度和第二即时计算长度中的较大值，所述第二即时计算长度为所述相对速度与预定第二时间的乘积，所述预定第二时间小于所述预定第一时间。10.根据权利要求5所述的前向动态车辆自动避让方法，其特征在于，所述第二安全检测区域的前段的长度基于第一碰撞时间计算，所述第二安全检测区域的后段的长度基于第二碰撞时间计算，所述第一碰撞时间大于所述第二碰撞时间。11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-10中任一项所述前向动态车辆自动避让方法的步骤。12.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的电子设备。13.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述前向动态车辆自动避让方法的步骤。

技术总结
一种前向动态车辆自动避让方法、装置、电子设备，所述方法包括：在车道居中行驶中探测自车所在车道的两个相邻侧车道上的道路状况；基于道路状况，执行第一判断和第二判断，第一判断针对第一相邻侧的位于自车前方的目标车辆，判断目标车辆是否贴靠自车所在车道的车道线行驶，第二判断针对自车的第一安全检测区域，判断第一安全检测区域内是否不存在障碍物，第一安全检测区域位于第二相邻侧；如果第一判断和第二判断同时获得肯定结果，则规划自动避让目标车辆的第一行驶路径，第一行驶路径使得自车向所述第二相邻侧横向偏移；控制自车按照第一行驶路径行驶。本发明在面对前向相邻道车靠近自车道行驶的情况时，实现自车的自动避让。避让。避让。


技术研发人员：王东博
受保护的技术使用者：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
技术研发日：2023.03.08
技术公布日：2023/7/4