一种车辆控制方法、装置、系统以及车辆与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，特别是一种车辆控制方法、装置、系统以及车辆。


背景技术：

2.目前，对于电动汽车来说，利用车辆制动进行能量的回收，能够很大程度的降低车辆的能量消耗，从而可以延长车辆的续航里程。
3.但是，由于电动汽车的电机轴与整车的驱动结构的刚性连接，使得车辆通过减速或制动进行能量回收时，会发生电机转速或转向的变化，进而导致各个刚性连接结构之间产生震动或异响，尤其是在颠簸路段或是坡度变化频繁的路段，这种频繁的电机转速或转向的变化，更容易使用户感受到车辆的震动或异响，严重影响用户的驾驶感受，同时对车辆的nvh性能产生一定的不良影响。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置、系统以及车辆，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
5.本技术实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，适用于制动控制器，所述方法包括：
6.获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；其中，所述建议开关信息基于所述当前行驶路段是否为颠簸路段生成；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；
7.获取当前的能量回收链路的运行模式；
8.根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
9.可选地，所述根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：
10.在所述运行模式为智能开启模式的情况下，按照所述建议开关信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路；
11.在所述运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照所述运行模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
12.可选地，所述在所述运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照所述运行模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：
13.在所述运行模式为所述常规开启模式的情况下，按照所述常规开启模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
14.在所述运行模式为所述常规关闭模式的情况下，按照所述常规关闭模式对应的制动力分配原则，将所述所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路。
15.可选地，所述在所述运行模式为智能开启模式的情况下，按照所述建议开关信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：
16.在所述建议开关信息为建议开启信息的情况下，按照所述建议开启信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
17.在所述建议开关信息为建议关闭信息的情况下，按照所述建议关闭信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路。
18.可选地，所述将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：
19.在将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路的情况下，按照预设分配比例将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的扭矩分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
20.在将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路的情况下，将所述液压制动链路对应的扭矩全部分配给所述液压制动链路。
21.本技术实施例的第二方面，提供了一种车辆控制方法，适用于智能驾驶控制器，所述方法包括：
22.获取车辆在当前行驶路段的路况信息；
23.根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路段；
24.根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；
25.其中，所述制动控制器，用于基于当前的能量回收链路的运行模式和所述能量回收开关的建议开关信息，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
26.本技术实施例的第三方面，提供了一种车辆控制装置，适用于制动控制器，所述装置包括：
27.第一获取模块，用于获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；其中，所述建议开关信息基于所述当前行驶路段是否为颠簸路段生成；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶
路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；
28.第二获取模块，用于获取当前的能量回收链路的运行模式；
29.第一分配模块，用于根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
30.可选地，所述根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，所述第一分配模块，包括：
31.第一分配子模块，用于在所述运行模式为智能开启模式的情况下，按照所述建议开关信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路；
32.第二分配子模块，用于在所述运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照所述运行模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
33.可选地，所述在所述运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照所述运行模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，所述第二分配子模块，包括：
34.第一分配子单元，用于在所述运行模式为所述常规开启模式的情况下，按照所述常规开启模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
35.第二分配子单元，用于在所述运行模式为所述常规关闭模式的情况下，按照所述常规关闭模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路。
36.可选地，所述在所述运行模式为智能开启模式的情况下，按照所述建议开关信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，所述第一分配子模块，包括：
37.第三分配子单元，用于在所述建议开关信息为建议开启信息的情况下，按照所述建议开启信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
38.第四分配子单元，用于在所述建议开关信息为建议关闭信息的情况下，按照所述建议关闭信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路。
39.可选地，所述将所述制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：
40.第五分配子单元，用于在将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路的情况下，按照预设分配比例将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的扭矩分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
41.第六分配子单元，用于在将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路的情况下，将所述液压制动链路对应的扭矩全部分配给所述液压制动链路。
42.本技术实施例的第四方面，提供了一种车辆控制装置，适用于智能驾驶控制器，所述装置包括：
43.第三获取模块，用于获取车辆在当前行驶路段的路况信息；
44.判断模块，用于根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路段；
45.生成模块，用于根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；其中，所述制动控制器，用于基于当前的能量回收链路的运行模式和所述能量回收开关的建议开关信息，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
46.本技术实施例的第五方面，提供了一种车辆控制系统，包括：采集模块、智能驾驶控制器、制动控制器、液压控制器以及动力控制器；
47.所述采集模块，用于获取车辆当前行驶路段的路况信息，并发送给智能驾驶控制器；
48.所述智能驾驶控制器，用于根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路段；根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；
49.所述制动控制器，用于获取当前的能量回收链路的运行模式，并根据所述能量回收开关的建议开关信息和所述运行模式，将所述液压控制器和/或所述动力控制器各自对应的制动力请求分配给所述液压控制器和/或所述动力控制器；其中，所述液压控制器用于根据所述液压控制器对应的制动力请求控制液压制动链路；所述动力控制器，用于根据所述动力控制器对应的制功力请求控制负扭矩制动链路。
50.本技术实施例的第六方面，提供了一种车辆，所述车辆包括制动控制器，所述制动控制器用于执行如本技术第一方面所述的车辆控制方法，或者，所述车辆包括智能驾驶控制器，所述智能驾驶控制器用于执行本技术第二方面所述的车辆控制方法；或者，所述车辆包括如本技术实施例所述的车辆控制装置。
51.本技术具有以下优点：
52.本技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；其中，所述建议开关信息基于所述当前行驶路段是否为颠簸路段生成；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；获取当前的能量回收链路的运行模式；根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。本技术实施例通过判断当前行驶路段是颠簸路段的情况下，生成关闭能量
回收的建议信息，从而确保车辆在行驶到颠簸路段后，能够响应关闭能量回收的建议信息而关闭能量回收，并在判断当前路段不是颠簸路段的情况下，生成开启能量回收的建议信息，从而确保车辆能够响应开启能量回收的建议信息而开启能量回收，避免了车辆在颠簸路段因频繁变更电机的转速或转向而导致车辆异响和震动的问题的同时确保车辆能够合理地进行能量回收，提升了用户的驾驶感受，同时也提高了整车的nvh性能。
附图说明
53.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
54.图1是本技术实施例提供的一种应用于制动控制器的车辆控制方法步骤流程图；
55.图2是本技术实施例提供的一种应用于智能驾驶控制器的车辆控制方法步骤流程图；
56.图3是本技术实施例提供的一种应用于制动控制器的车辆控制装置示意图；
57.图4是本技术实施例提供的一种应用于智能驾驶控制器的车辆控制装置示意图；
58.图5是本技术实施例提供的一种车辆控制系统示意图。
具体实施方式
59.下面将结合本技术实施例中的附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
60.目前，现有技术中，电动车进行能量回收的实现方式一般是通过具有可逆作用的电动机或发电机实现电动汽车的动能和电能的转化。具体地，在汽车减速或制动的过程中，可逆的电机以发电机的形式工作，电动汽车行驶的动能带动发电机工作，从而将汽车行驶的动能转化为电能并存储在蓄电池中；当汽车起步或加速行驶的过程中，又可以将存储在蓄电池中的电能转化为动能以驱动汽车。在电动汽车减速或制动的过程中，车辆的制动系统会判断智能驾驶系统发送的减速度大小或制动力的大小，同时结合电机可执行的负扭矩范围来调动不同的制动模块来执行制动，具体可以通过电机制动和/或液压制动来执行制动，当通过电机制动时，便开启了能量回收链路。
61.由于电机轴与整车的驱动结构属于刚性连接，因此，当电机在驱动与能量回收两种工作模式之间切换时，会产生电机转速过0的现象，所谓电机转速过0表征电机由正转变为反转时，电机转速会从正转至0，然后从0至反转，这个过程会导致整车的驱动结构之间产生震动或异响，尤其是当车辆在颠簸路段或者是坡度变化较大的路段时，电机需要反复制动，因此会导致车辆震动或异响等异常发生，严重影响用户的驾驶感受以及整车的nvh性能。
62.本技术实施例第一方面，提供了一种车辆的控制方法，如图1所示，所述车辆的控制方法应用于车辆的制动控制器，具体方法包括：
63.步骤s101，获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；其中，所述建议开关信息基于所述当前行驶路段是否为颠簸路段生成；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；
64.步骤s102，获取当前的能量回收链路的运行模式；
65.步骤s103，根据所述能量回收开关的建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
66.具体而言，通过车辆的智能驾驶系统中的采集模块来获取车辆当前行驶路段的路况信息，实际应用中，采集模块可以是高清摄像头、车载雷达或传感器，即可通过安装于车辆上的高清摄像头、车载雷达或传感器等来感知车辆当前行驶路段的路况信息。另一方面，结合车辆自身的imu(inertial measurement unit,惯性测量单元)，推算出车辆当前所处的坡度或者高度是否在频繁变化。本技术中，具体可通过车辆的imu计算车辆当前的横向加速度或纵向加速度或者是横摆角加速度，通过判断横向加速度或纵向加速度或横摆角加速度的变化情况，推断出车辆当前所处的坡度或高度是否在频繁变化，由此，可以判断出车辆当前的行驶的路段是否为颠簸路段。若车辆的横向加速度或纵向加速度或横摆角加速度变化较频繁，则表明车辆当前行驶路段为颠簸路段，若车辆的横向加速度或纵向加速度或横摆角加速度在平稳增长或降低，则表明车辆当前行驶的路段不是颠簸路段。
67.进一步地，根据当前行驶路段是否为颠簸路段，车辆智能驾驶系统的智能驾驶控制器将根据车辆当前行驶路段是否为颠簸路段输出相对应的能量回收开关建议开关信息。具体包括：当判断出车辆当前行驶的路段为颠簸路段，则智能驾驶控制器输出能量回收开关建议关闭信息，响应能量回收开关建议关闭信息，车辆的制动控制器将关闭能量回收链路；当判断出车辆当前行驶的路段不是颠簸路段，则智能驾驶控制器输出能量回收开关建议开启信息，响应能量回收开关建议开启信息，车辆的制动控制器将保持开启能量回收链路。
68.通过判断当前行驶路段是颠簸路段的情况下，输出关闭能量回收的建议信息，从而确保车辆在行驶到颠簸路段后，能够响应关闭能量回收的建议信息而关闭能量回收，并在判断当前路段不是颠簸路段的情况下，输出开启能量回收的建议信息，从而确保车辆能够响应开启能量回收的建议信息而开启能量回收，避免了车辆在颠簸路段因频繁变更电机的转速或转向而导致车辆异响和震动的问题的同时确保车辆能够合理地进行能量回收，提升了用户的驾驶感受，同时也提高了整车的nvh性能。
69.本技术实施例一种可行的实施方式中，根据能量回收开关的建议开关信息和能量回收链路的运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给液压制动链路和/或负扭矩制动链路。
70.在能量回收链路的运行模式为智能开启模式的情况下，按照能量回收开关的建议开关信息对应的制动力分配原则，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给液压制动链路和/或负扭矩制动链路；
71.在能量回收开关的建议开关信息为建议开启信息的情况下，按照能量回收开关建议开启信息对应的制动力分配原则，将液压制动链路和负扭矩制动链路各自对应制动力请
求分配给液压制动链路和负扭矩制动链路；
72.在能量回收开关的建议开关信息为建议关闭信息的情况下，按照能量回收开关建议关闭信息对应的制动力分配原则，将液压制动链路对应的制动力请求分配给液压制动链路，并关闭负扭矩制动链路。
73.具体地，车辆的制动控制器获取用户选中的能量回收链路的运行模式，实际应用中，可通过在预先设置的hmi(human machine interface，人机交互界面)中选择能量回收链路的运行模式。
74.本技术实施方式中，若用户选中的能量回收链路的运行模式为智能开启模式，车辆的制动控制器获取到用户选中的智能开启模式后，根据智能驾驶控制器输出的能量回收开关的建议开关信息，确定与智能开启模式对应的制动力分配原则。
75.具体地，制动控制器在获取到用户选中的能量回收链路的运行模式为智能开启模式的情况下，同时接收到智能驾驶控制器输出的能量回收开关的建议开关信息，能量回收开关的建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息。
76.进一步地，当车辆的智能驾驶控制器感知到当前行驶路段为颠簸路段时，将当前行驶路段的信息发送至车辆的制动控制器，制动控制器将结合用户选中的能量回收链路的运行模式以及智能驾驶控制器输出的能量回收开关的建议开关信息，确定与的智能开启模式对应的制动力分配原则。
77.在能量回收开关的建议开关信息为能量回收开关建议开启信息的情况下，确定与能量回收开关建议开启信息对应的制动力分配原则为：保持开启液压制动链路和负扭矩制动链路；同时，在将液压制动链路和负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给液压制动链路和负扭矩制动链路的情况下，按照预设分配比例将液压制动链路和负扭矩制动链路各自的制动力请求对应的扭矩分配给液压制动链路和负扭矩制动链路。
78.实际应用中，需要结合法规以及根据驾驶员的制动强度需求的大小，按照预设的分配比例来分配制动扭矩，具体地，当驾驶员的制动强度需求较小时，负扭矩制动链路提供的扭矩能够满足驾驶员的制动强度需求所需要的扭矩，则负扭矩制动链路提供100％的扭矩，而液压制动链路提供0％的扭矩。当驾驶员的需求强度需求为中等时，由于法规限制，由负扭矩制动链路提供第一预设比例的扭矩，由液压制动链路补偿剩余扭矩。当驾驶员的制动强度需求较大时，此时由负扭矩制动链路提供其能够提供的最大扭矩，由液压制动链路补偿剩余扭矩。
79.在能量回收开关的建议开关信息为能量回收开关建议关闭信息的情况下，确定与能量回收开关建议关闭信息对应的制动力分配原则为：保持开启液压制动链路并关闭负扭矩制动链路，同时，在将制动力请求分配给液压制动链路，并关闭负扭矩制动链路的情况下，将制动力请求对应的扭矩全部分配给液压制动链路。实际应用中，在负扭矩制动链路关闭的情况下，响应驾驶员的制动强度需求，完全由液压制动链路来提供制动强度需求所需要的扭矩。
80.本技术中，能够在用户选中的能量回收链路的运行模式为智能开启模式的情况下，按照与当前行驶路段是否为颠簸路段对应的能量回收开关的建议开关信息智能开启或关闭能量回收，从而可以有效避免车辆在颠簸路段进行能量回收时车辆产生异响或震动的
同时在适当的时机合理开启能量回收。
81.具体而言，在当前行驶路段为颠簸路段的情况下，智能驾驶控制器输出的能量回收信息为能量回收开关建议关闭信息，与能量回收开关建议关闭信息对应的制动力分配原则为：保持开启液压制动链路并关闭负扭矩制动链路。
82.进一步地，在保持开启液压制动链路的同时，关闭负扭矩制动链路，需要注意的是，关闭负扭矩制动链路即意味着关闭电机制动的链路，即关闭能量回收链路。
83.在当前行驶路段不是颠簸路段的情况下，智能驾驶控制器输出的能量回收信息为能量回收开关建议开启信息，与能量回收开关建议开启信息对应的制动力分配原则为：保持开启液压制动链路和负扭矩制动链路。需要注意的是，保持负扭矩制动链路的开启即意味着开启电机制动的链路，即开启能量回收链路。
84.进一步地，根据液压制动链路和负扭矩制动链路的开启和/或关闭状态。具体地，在保持开启液压制动链路并关闭负扭矩制动链路的情况下，将制动力请求对应的扭矩全部分配给液压制动链路。
85.在保持开启液压制动链路和负扭矩制动链路的情况下，按照预设分配比例将制动力请求对应的扭矩分别分配给液压制动链路和负扭矩制动链路。需要注意的是，当液压制动链路和负扭矩制动链路均为开启状态时，会优先负扭矩制动链路进行能量回收，具体是结合负扭矩制动链路可执行的负扭矩的范围来执行制动，当所需的制动力超过负扭矩制动链路的负扭矩的可执行范围后，剩余制动力将由液压制动来补充，从而能够保证在制动的过程中进行能量回收，同时也避免了负扭矩制动的负扭矩的可执行范围的限制导致制动力不足的情况发生。
86.本技术又一优选实施例中，根据能量回收开关的建议开关信息和能量回收链路的运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给液压制动链路和/或负扭矩制动链路。
87.在能量回收链路的运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照能量回收链路的运行模式对应的制动力分配原则，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给液压制动链路和/或负扭矩制动链路。
88.在能量回收链路的运行模式为常规开启模式的情况下，按照常规开启模式对应的制动力分配原则，将液压制动链路和负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给液压制动链路和负扭矩制动链路；
89.在用户选中的能量回收链路的运行模式为常规开启模式的情况下，确定与常规开启模式对应的制动力分配原则为：保持开启液压制动链路和负扭矩制动链路；同时，在将液压制动链路和负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给液压制动链路和负扭矩制动链路的情况下，按照预设分配比例将液压制动链路和负扭矩制动链路各自的制动力请求对应的扭矩分配给液压制动链路和负扭矩制动链路。
90.实际应用中，需要结合法规以及根据驾驶员的制动强度需求的大小，按照预设的分配比例来分配制动扭矩，具体地，当驾驶员的制动强度需求较小时，负扭矩制动链路提供的扭矩能够满足驾驶员的制动强度需求所需要的扭矩，则负扭矩制动链路提供100％的扭矩，而液压制动链路提供0％的扭矩。当驾驶员的需求强度需求为中等时，由于法规限制，由负扭矩制动链路提供第一预设比例的扭矩，由液压制动链路补偿剩余扭矩。当驾驶员的制
动强度需求较大时，此时由负扭矩制动链路提供其能够提供的最大扭矩，由液压制动链路补偿剩余扭矩。
91.具体而言，车辆的制动控制器获取用户选中的能量回收链路的运行模式，实际应用中，可通过在预先设置的hmi中选择能量回收链路的运行模式。
92.本技术实施方式中，若用户选中的能量回收链路的运行模式为常规开启模式，车辆的制动控制器获取到用户选中的智能开启模式后，确定与的常规开启模式对应的制动力分配原则。
93.需要注意的是，当用户选中的能量回收链路的运行模式为常规开启模式时，表明用户的意图为不考虑道路环境信息对车辆性能的影响以及不考虑车辆震动异响等情况，此时，车辆的液压制动链路和负扭矩制动链路均为开启状态，即车辆的电机的制动链路为开启状态也即车辆的能量回收链路为开启状态，当车辆出现减速或制动时，能量回收链路能够进行能量的回收。
94.当液压制动链路和负扭矩制动链路均为开启状态时，会优先负扭矩制动链路进行能量回收，具体是结合负扭矩制动链路可执行的负扭矩的范围来执行制动，当所需的制动力超过负扭矩制动链路的负扭矩的可执行范围后，剩余制动力将由液压制动来补充，从而能够保证在制动的过程中进行能量回收，同时也避免了负扭矩制动的负扭矩的可执行范围的限制导致制动力不足的情况发生。
95.本技术中，若能量回收链路的运行模式为常规开启模式，则车辆一直开启能量回收，当车辆出现减速或制动时，能量回收链路能够进行能量的回收，提高了制动能量的利用率，提高了车辆的续航里程。
96.本技术又一优选实施例中，在能量回收链路的运行模式为常规关闭模式的情况下，按照常规关闭模式对应的制动力分配原则，将液压制动链路对应的制动力请求分配给液压制动链路，并关闭负扭矩制动链路。
97.具体而言，车辆的制动控制器获取用户选中的能量回收链路的运行模式，实际应用中，可通过在预先设置的hmi中选择能量回收链路的运行模式。
98.本技术实施方式中，若用户选中的能量回收链路的运行模式为常规关闭模式，车辆的制动控制器获取到用户选中的常规关闭模式后，确定与的常规关闭模式对应的制动力分配原则，包括：保持开启液压制动链路并关闭负扭矩制动链路。同时，在将制动力请求分配给液压制动链路，并关闭负扭矩制动链路的情况下，将制动力请求对应的扭矩全部分配给液压制动链路。实际应用中，在负扭矩制动链路关闭的情况下，响应驾驶员的制动强度需求，完全由液压制动链路来提供制动强度需求所需要的扭矩。
99.进一步地，根据液压制动链路和负扭矩制动链路的开启和/或关闭状态。具体地，在保持开启液压制动链路并关闭负扭矩制动链路的情况下，将制动力请求对应的扭矩全部分配给液压制动链路。此时，负扭矩制动链路为关闭状态，即电机制动链路为关闭状态也即能量回收链路为关闭状态，此时，当车辆进行减速或制动时，制动控制器将全部的制动力都分配给液压制动链路，由液压制动链路进行车辆的减速或制动。
100.本技术中，若用户选中的能量回收链路的运行模式为常规关闭模式，则车辆将关闭能量回收并不再进行能量回收，从而可以保证车辆即使是在颠簸的路段也不会出现较为频繁的异响或震动的情况发生，提高了用户的驾驶感受以及整车的nvh性能。
101.本技术实施例中，提供的一种车辆的控制方法，能够根据用户的意图来确定能量回收链路的运行模式，即当用户只关注车辆的性能以及驾驶感受时，选择常规关闭模式，从而关闭能量回收链路，当用户不考虑车辆的性能以及驾驶感受，而是考虑节约能耗时，选择常规开启模式，开启能量回收链路，当用户既要考虑能耗又要兼顾驾驶感受时，则选择智能开启模式，车辆将根据当前的路况来自动开启或关闭能量回收链路，既保证了车辆能够在适当的时候进行能量回收，又能够给用户提供良好的驾驶感受。
102.本技术实施例第二方面，提供了一种车辆控制方法，如图2所示，所述方法应用于智能驾驶控制器，包括：
103.步骤s201，获取车辆在当前行驶路段的路况信息；
104.步骤s202，根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路段；
105.步骤s203，根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；
106.其中，所述制动控制器，用于基于当前的能量回收链路的运行模式和所述能量回收开关的建议开关信息，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。需要注意的是，本技术实施例第二方面所述的车辆控制方法的具体步骤在上文中已详细陈述，在此将不再赘述。
107.本技术实施例提供了一种车辆的控制方法，所述方法包括：获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；其中，所述建议开关信息基于所述当前行驶路段是否为颠簸路段生成；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；获取当前的能量回收链路的运行模式；根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。本技术实施例通过判断当前行驶路段是颠簸路段的情况下，生成关闭能量回收的建议信息，从而确保车辆在行驶到颠簸路段后，能够响应关闭能量回收的建议信息而关闭能量回收，并在判断当前路段不是颠簸路段的情况下，生成开启能量回收的建议信息，从而确保车辆能够响应开启能量回收的建议信息而开启能量回收，避免了车辆在颠簸路段因频繁变更电机的转速或转向而导致车辆异响和震动的问题的同时确保车辆能够合理地进行能量回收，提升了用户的驾驶感受，同时也提高了整车的nvh性能。
108.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种车辆控制装置，应用于制动控制器，参照图3，图3是本技术实施例提供的一种应用于制动控制器的车辆控制装置的示意图，所述装置包括：
109.第一获取模块301，用于获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；其中，所述建议开关信息基于所述当前行驶路段是否为颠簸路段生成；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；
110.第二获取模块302，用于获取当前的能量回收链路的运行模式；
111.第一分配模块303，用于根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路
和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
112.可选地，所述根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，所述第一分配模块303，包括：
113.第一分配子模块，用于在所述运行模式为智能开启模式的情况下，按照所述建议开关信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路；
114.第二分配子模块，用于在所述运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照所述运行模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
115.可选地，所述在所述运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照所述运行模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，所述第二分配子模块，包括：
116.第一分配子单元，用于在所述运行模式为所述常规开启模式的情况下，按照所述常规开启模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
117.第二分配子单元，用于在所述运行模式为所述常规关闭模式的情况下，按照所述常规关闭模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路。
118.可选地，所述在所述运行模式为智能开启模式的情况下，按照所述建议开关信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，所述第一分配子模块，包括：
119.第三分配子单元，用于在所述建议开关信息为建议开启信息的情况下，按照所述建议开启信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
120.第四分配子单元，用于在所述建议开关信息为建议关闭信息的情况下，按照所述建议关闭信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路。
121.可选地，所述将所述制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：
122.第五分配子单元，用于在将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路的情况下，按照预设分配比例将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的扭矩分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；
123.第六分配子单元，用于在将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路的情况下，将所述液压制动链路对应的扭矩全部分配给所述液压制动链路。
124.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种车辆控制装置，应用于智能驾驶控制器，参照图4，图4是本技术实施例提供的一种应用于智能驾驶控制器的车辆控制装置的示意图，所述装置包括：
125.第三获取模块401，用于获取车辆在当前行驶路段的路况信息；
126.判断模块402，用于根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路段；
127.生成模块403，用于根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；其中，所述制动控制器，用于基于当前的能量回收链路的运行模式和所述能量回收开关的建议开关信息，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。
128.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种车辆控制系统，参照图5所示，包括：采集模块、智能驾驶控制器、制动控制器、液压控制器以及动力控制器；
129.所述采集模块，用于获取车辆当前行驶路段的路况信息，并发送给智能驾驶控制器；
130.所述智能驾驶控制器，用于根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路段；根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；
131.所述制动控制器，用于获取当前的能量回收链路的运行模式，并根据所述能量回收开关的建议开关信息和所述运行模式，将所述液压控制器和/或所述动力控制器各自对应的制动力请求分配给所述液压控制器和/或所述动力控制器；其中，所述液压控制器用于根据所述液压控制器对应的制动力请求控制液压制动链路；所述动力控制器，用于根据所述动力控制器对应的制功力请求控制负扭矩制动链路。
132.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括制动控制器，所述制动控制器用于执行如本技术第一方面所述的车辆控制方法，或，所述车辆包括智能驾驶控制器，所述智能驾驶控制器用于执行本技术第二方面所述的车辆控制方法；或者，所述车辆包括如本技术实施例所述的车辆控制装置。
133.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
134.本领域内的技术人员应明白，本技术实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本技术实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
135.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些
计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
136.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
137.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
138.尽管已描述了本技术实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
139.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
140.以上对所提供的一种车辆控制方法、装置、系统、以及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，适用于制动控制器，所述方法包括：获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；其中，所述建议开关信息基于所述当前行驶路段是否为颠簸路段生成；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；获取当前的能量回收链路的运行模式；根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：在所述运行模式为智能开启模式的情况下，按照所述建议开关信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路；在所述运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照所述运行模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述运行模式为常规开启模式或常规关闭模式的情况下，按照所述运行模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：在所述运行模式为所述常规开启模式的情况下，按照所述常规开启模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；在所述运行模式为所述常规关闭模式的情况下，按照所述常规关闭模式对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路。4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述运行模式为智能开启模式的情况下，按照所述建议开关信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路，包括：在所述建议开关信息为建议开启信息的情况下，按照所述建议开启信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；在所述建议开关信息为建议关闭信息的情况下，按照所述建议关闭信息对应的制动力分配原则，将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路。5.根据权利要求2-4任一所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负
扭矩制动链路，包括：在将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路的情况下，按照预设分配比例将所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路各自对应的扭矩分配给所述液压制动链路和所述负扭矩制动链路；在将所述液压制动链路对应的制动力请求分配给所述液压制动链路，并关闭所述负扭矩制动链路的情况下，将所述液压制动链路对应的扭矩全部分配给所述液压制动链路。6.一种车辆控制方法，其特征在于，适用于智能驾驶控制器，所述方法包括：获取车辆在当前行驶路段的路况信息；根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路段；根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；其中，所述制动控制器，用于基于当前的能量回收链路的运行模式和所述能量回收开关的建议开关信息，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。7.一种车辆控制装置，其特征在于，适用于制动控制器，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；其中，所述建议开关信息基于所述当前行驶路段是否为颠簸路段生成；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；第二获取模块，用于获取当前的能量回收链路的运行模式；第一分配模块，用于根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。8.一种车辆控制装置，其特征在于，适用于智能驾驶控制器，所述装置包括：第三获取模块，用于获取车辆在当前行驶路段的路况信息；判断模块，用于根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路段；生成模块，用于根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；其中，所述制动控制器，用于基于当前的能量回收链路的运行模式和所述能量回收开关的建议开关信息，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：采集模块、智能驾驶控制器、制动控制器、液压控制器以及动力控制器；所述采集模块，用于获取车辆当前行驶路段的路况信息，并发送给智能驾驶控制器；所述智能驾驶控制器，用于根据所述路况信息，判断所述当前行驶路段是否为颠簸路
段；根据所述当前行驶路段是否为颠簸路段，生成相应的能量回收开关的建议开关信息，并发送所述建议开关信息至制动控制器；所述建议开关信息包括：对应于当前行驶路段是颠簸路段的能量回收开关建议关闭信息，或，对应于当前行驶路段不是颠簸路段的能量回收开关建议开启信息；所述制动控制器，用于获取当前的能量回收链路的运行模式，并根据所述能量回收开关的建议开关信息和所述运行模式，将所述液压控制器和/或所述动力控制器各自对应的制动力请求分配给所述液压控制器和/或所述动力控制器；其中，所述液压控制器用于根据所述液压控制器对应的制动力请求控制液压制动链路；所述动力控制器，用于根据所述动力控制器对应的制功力请求控制负扭矩制动链路。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括制动控制器，所述制动控制器用于执行如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法，或者，所述车辆包括智能驾驶控制器，所述智能驾驶控制器用于执行权利要求6所述的车辆控制方法；或者，所述车辆包括如权利要求7或8所述的车辆控制装置。

技术总结
本申请提供了一种车辆控制方法、装置、系统以及车辆，所述方法包括：获取车辆在当前行驶路段的能量回收开关的建议开关信息；获取当前的能量回收链路的运行模式；根据所述建议开关信息和所述运行模式，将液压制动链路和/或负扭矩制动链路各自对应的制动力请求分配给所述液压制动链路和/或所述负扭矩制动链路。能够避免车辆在颠簸路段因频繁变更电机转速或转向而导致车辆异响和震动的问题同时确保车辆能够合理进行能量回收，提升了用户的驾驶感受，同时也提高了整车NVH性能。同时也提高了整车NVH性能。同时也提高了整车NVH性能。


技术研发人员：杨振
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.17
技术公布日：2023/7/4