车辆控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆技术的发展和用户需求的升级，车辆内部空间的舒适性成为用户选择车辆的主要因素之一。因此，为了提高车辆的舒适性，车辆的制造厂商通过增加车辆的轴距、优化发动机的布局、改善车辆外观等，来增大车辆内部空间，满足用户对舒适性的要求。
3.然而，随着车辆轴距等的增加，车辆的整体尺寸也可能会相应的增加，这就导致用户在驾驶车辆过程中极易产生车辆的剐蹭，甚至碰撞。因此，车辆的驾驶便利性不足，安全性能也需要进一步提高。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，用于解决现有技术中存在的车辆驾驶便利性不足、安全性不高的问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆行驶道路的第一路况信息；若所述第一路况信息满足预设采集条件，则控制与所述车辆关联的无人机采集所述车辆行驶道路的第二路况信息；根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶。
6.在一种可选的方式中，所述车辆行驶参数包括车辆档位信息、所述车辆的当前位置和所述车辆记录的历史行驶路径，所述车辆的规划路径包括第一规划路径和第二规划路径；所述根据车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述规划路径行驶，包括：若所述车辆档位信息指示所述车辆处于倒车状态，将所述历史行驶路径确定为所述第一规划路径；根据所述第二路况信息，确定所述第一规划路径是否满足行驶条件；若确定所述第一规划路径满足所述行驶条件，则控制所述车辆按照所述第一规划路径行驶；若确定所述第一规划路径不满足所述行驶条件，则根据所述车辆的当前位置和所述第二路况信息，生成所述第二规划路径，并控制所述车辆按照所述第二规划路径行驶。
7.在一种可选的方式中，所述方法还包括：在控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶过程中，判断所述车辆的规划路径是否满足行驶条件；若所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件，获取更新后的所述第二路况信息，并返回执行所述根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶的步骤。
8.在一种可选的方式中，所述判断所述车辆的规划路径是否满足行驶条件，具体包括：根据所述第二路况信息，确定所述车辆的规划路径中是否存在障碍物；若所述车辆的规
划路径中存在所述障碍物，且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于安全距离，则确定所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件。
9.在一种可选的方式中，所述方法还包括：若所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件，且重新生成规划路径失败，则输出预警信息或控制所述车辆制动；所述预警信息用于提示驾驶员路径规划失败，以使驾驶员接管所述车辆。
10.在一种可选的方式中，所述方法还包括：获取所述车辆的行驶速度；若所述行驶速度低于预设速度，则向所述无人机发送数据传输指令，并记录所述车辆的行驶路径；所述数据传输指令用于指示所述无人机向所述车辆发送所述第二路况信息；若所述行驶速度高于所述预设速度，则向所述无人机发送停止传输指令，并停止记录所述车辆的行驶路径；所述停止传输指令用于指示所述无人机停止向所述车辆发送所述第二路况信息。
11.在一种可选的方式中，在记录所述车辆的行驶路径之后，所述方法还包括：清除所述车辆记录的历史行驶路径。
12.在一种可选的方式中，所述第一路况信息包括所述车辆行驶道路的道路宽度和所述车辆与障碍物之间的距离中的至少一项；所述方法还包括：若所述道路宽度小于所述宽度阈值，则确定所述第一路况信息满足所述预设采集条件；和/或，若车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值，则确定所述第一路况信息满足所述预设采集条件。
13.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆行驶道路的第一路况信息；采集模块，用于若所述第一路况信息满足预设采集条件，则控制与所述车辆关联的无人机采集所述车辆行驶道路的第二路况信息；控制模块，用于根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶。
14.在一种可选的方式中，所述车辆行驶参数包括车辆档位信息、所述车辆的当前位置和所述车辆记录的历史行驶路径，所述车辆的规划路径包括第一规划路径和第二规划路径，所述控制模块用于若所述车辆档位信息指示所述车辆处于倒车状态，将所述历史行驶路径确定为所述第一规划路径，根据所述第二路况信息，确定所述第一规划路径是否满足行驶条件，若确定所述第一规划路径满足所述行驶条件，则控制所述车辆按照所述第一规划路径行驶；若确定所述第一规划路径不满足所述行驶条件，则根据所述车辆的当前位置和所述第二路况信息，生成所述第二规划路径，并控制所述车辆按照所述第二规划路径行驶。
15.在一种可选的方式中，所述控制模块还用于在控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶过程中，判断所述车辆的规划路径是否满足行驶条件；若所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件，获取更新后的所述第二路况信息，并返回执行所述根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶的步骤。
16.在一种可选的方式中，所述控制模块用于根据所述第二路况信息，确定所述车辆的规划路径中是否存在障碍物，若所述车辆的规划路径中存在所述障碍物，且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于安全距离，则确定所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件。
17.在一种可选的方式中，所述控制模块还用于若所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件，且重新生成规划路径失败，则输出预警信息或控制所述车辆制动；所述预警信息用
于提示驾驶员路径规划失败，以使驾驶员接管所述车辆。
18.在一种可选的方式中，所述控制模块还用于获取所述车辆的行驶速度；若所述行驶速度低于预设速度，则向所述无人机发送数据传输指令，并记录所述车辆的行驶路径，所述数据传输指令用于指示所述无人机向所述车辆发送所述第二路况信息，若所述行驶速度高于所述预设速度，则向所述无人机发送停止传输指令，并停止记录所述车辆的行驶路径，所述停止传输指令用于指示所述无人机停止向所述车辆发送所述第二路况信息。
19.在一种可选的方式中，在记录所述车辆的行驶路径之后，所述控制模块还用于清除所述车辆记录的历史行驶路径。
20.在一种可选的方式中，所述第一路况信息包括所述车辆行驶道路的道路宽度和所述车辆与障碍物之间的距离中的至少一项；所述采集模块还用于若所述道路宽度小于所述宽度阈值，则确定所述第一路况信息满足所述预设采集条件，和/或，若车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值，则确定所述第一路况信息满足所述预设采集条件。
21.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆，包括：处理器；存储器，用于存放至少一可执行指令；所述可执行指令使所述处理器执行如上任意一项所述的车辆控制方法的操作。
22.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车辆上运行时，使得车辆执行如上任意一项所述的车辆控制方法的操作。
23.综上，根据本发明实施例提供的车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，可以获取车辆行驶道路的第一路况信息，在第一路况信息满足预设采集条件时，控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息，然后根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
24.通过这种方式，可以在车辆行驶道路的第一路况信息满足预设采集条件的情况下，结合车辆的车辆行驶参数与无人机采集的第二路况信息，生成车辆的规划路径，能够增强驾驶员对道路状况的了解，为车辆规划安全的行驶路径，提高车辆的驾驶安全和驾驶便利性。
25.上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
26.附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
27.图1示出了本发明提供的一种车辆控制方法的流程图；
28.图2示出了本发明提供的另一种车辆控制方法的流程图；
29.图3示出了本发明提供的又一种车辆控制方法的流程图；
30.图4示出了本发明提供的又一种车辆控制方法的流程图；
31.图5示出了本发明提供的又一种车辆控制方法的流程图；
32.图6示出了本发明提供的又一种车辆控制方法的流程图；
33.图7示出了本发明提供的又一种车辆控制方法的流程图；
34.图8示出了本发明提供的又一种车辆控制方法的流程图；
35.图9示出了本发明提供的又一种车辆控制方法的流程图；
36.图10示出了本发明提供的一种车辆行驶场景的示意图；
37.图11示出了本发明提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
38.图12示出了本发明提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
39.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
40.图1示出了本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该方法可以由车辆执行。例如，具体可以由车辆上配置的具备车辆控制功能的设备执行，使该设备可以获取车辆行驶道路的第一路况信息，并在第一路况信息满足预设采集条件时，通过与车辆关联的无人机获取车辆行驶道路的第二路况信息，然后根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，使得驾驶员可以参照规划路径驾驶，或者也可以控制车辆按照规划路径自动驾驶，可以提高驾驶员驾驶车辆的便利性，以及驾驶员的用车安全。
41.如图1所示，本实施例提供的车辆控制方法可以包括以下步骤：
42.步骤110：获取车辆行驶道路的第一路况信息。
43.车辆行驶道路的第一路况信息是指由车辆获取的车辆行驶道路的路况信息，可以包括车辆行驶道路的道路类型、道路宽度、道路坡度、车道类型、车道数量，以及存在的障碍物数量、障碍物体积、车辆与障碍物之间的距离和车辆行驶道路的能见度等其他影响车辆行驶的信息。
44.其中，道路类型可以包括城市道路、乡村道路、山区道路等；车道类型可以包括单向车道、双向车道等；车道数量可以包括单向车道的数量、双向车道的各个方向的车道数量。
45.在车辆行驶过程中，可以通过车辆上安装的传感器采集车辆行驶道路的第一路况信息。例如，可以通过图像传感器采集车辆的行驶道路的道路图像，并利用图像处理模块识别车辆行驶道路的道路类型、道路宽度、道路坡度等信息。
46.步骤120：若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
47.车辆关联的无人机是指车辆上搭载的无人机，其可以是与车辆建立了通信连接的外接无人机，也可以是与车辆集成为一体的固定无人机。
48.预设采集条件是指利用车辆关联的无人机采集路况信息的条件，可以根据车辆行驶道路的情况和车辆所处的环境情况等设置，例如，可以设置一定的阈值条件，在车辆所处的道路或环境的参数满足某个阈值条件时，则可以确定第一路况信息满足预设采集条件。
49.其中，上述阈值条件可以包括车辆行驶道路的道路宽度、障碍物数量，以及车辆所处的环境的能见度阈值、堵车时间阈值、障碍物数量阈值等。
50.由此，在车辆行驶道路的道路宽度小于宽度阈值时，可以确定车辆的第一路况信
息满足预设采集条件；在车辆行驶道路上的障碍物数量大于障碍物数量阈值时，也可以确定车辆的第一路况信息满足预设采集条件；在车辆所处环境的能见度小于能见度阈值时，也可以确定车辆的第一路况信息满足预设采集条件；在车辆行驶道路的堵车时间大于堵车时间阈值时，也可以确定车辆的第一路况信息满足预设采集条件。
51.根据车辆行驶道路的第一路况信息，可以判断第一路况信息是否满足预设采集条件，如果满足，则说明车辆行驶道路的道路状况比较复杂，此时可以控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息，以得到无人机视角的第二路况信息。
52.其中，车辆行驶道路的第二路况信息可以包括车辆一定范围内的道路状况的信息，如可以是车辆行驶方向上的1km以内的道路状况信息，也可以是车辆所在范围的方圆2km内的道路状况信息。
53.在控制无人机采集第二路况信息时，车辆的中控台可以提供无人机的控制界面，驾驶员可以在车辆的中控台上选择查看无人机的运行状态、电量等信息，并控制无人机按照驾驶员控制的方式飞行，或者按照特定模式飞行，如以固定角度和高度伴随车辆飞行，并采集车辆行驶道路的第二路况信息。
54.需要说明的是，上述预设采集条件中的阈值条件仅作为示例性说明，按照车辆的实际驾驶场景，可以设置多种预设采集条件，例如，预设采集条件可以设置多个复合条件，每个复合条件可以由多个条件组成。
55.由于无人机在体积、配置、作业方式等方面的优势，通过结合车辆行驶道路的第一路况信息，利用无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息，可以增强获取车辆行驶道路的路况信息的全面性，使得驾驶员可以全方位了解路况信息，减少驾驶盲区，提升驾驶安全性和便利性。
56.步骤130：根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
57.车辆的车辆行驶参数可以包括与车辆行驶相关的参数，如可以包括车辆的行驶状态、行驶速度，以及当前时刻车辆的位姿等信息。其中，车辆的行驶状态可以包括车辆处于行驶中，还是处于停止状态，当车辆处于行驶中时，还可以包括车辆是处于前进状态，还是倒车状态。车辆的位姿可以包括车辆的位置和朝向等信息。
58.为了确保车辆行驶过程中的安全，可以根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，综合分析车辆行驶情况和道路情况，如按照车辆的行驶方向，分析车辆行驶道路中的障碍物，计算车辆的可行驶路线，以避开道路中的障碍物，得到车辆的规划路径。
59.在生成车辆的规划路径之后，可以控制车辆按照车辆的规划路径行驶。具体的，在控制车辆行驶过程中，可以控制车辆的辅助驾驶系统按照车辆的规划路径提示驾驶员驾驶，例如，在检测到车辆行驶的路线偏离规划路径时，可以采用音频或方向盘震动的方式提示驾驶员控制车辆回到规划路径指示的车道上。
60.再例如，在行驶道路的路况较好，如道路宽度较宽、行驶车辆数量较少时，如果驾驶员开启了辅助驾驶系统中的自动驾驶功能，则车辆可以开启自动驾驶功能，以控制车辆按照车辆的规划路径自动行驶。
61.根据本实施例提供的车辆控制方法，可以获取车辆行驶道路的第一路况信息，在第一路况信息满足预设采集条件时，控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路
况信息，然后根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
62.通过这种方式，可以在车辆行驶道路的第一路况信息满足预设采集条件的情况下，结合车辆的车辆行驶参数与无人机采集的第二路况信息，生成车辆的规划路径，能够增强驾驶员对道路状况的了解，为车辆规划安全的行驶路径，提高车辆的驾驶安全和驾驶便利性。
63.在一种可选的方式中，第一路况信息可以包括车辆行驶道路的道路宽度和车辆与障碍物之间的距离中的至少一项。
64.在此基础上，图2示出了本实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，车辆控制方法可以包括以下步骤210～240：
65.步骤210：获取车辆行驶道路的第一路况信息。
66.在获取车辆行驶道路的道路宽度和车辆与障碍物之间的距离时，可以通过车辆上安装的图像、雷达传感器测量道路宽度，以及检测车辆周围的障碍物，并计算车辆与障碍物之间的距离。
67.以雷达传感器为例，可以利用电磁波的反射原理，发射电磁波，并接收障碍物反射回来的反射信号，根据发射电磁波的时间和接收反射信号的时间，计算得到车辆与障碍物之间的距离。
68.相应的，在获取道路宽度时，可以根据雷达传感器发射到每条车道线的电磁波的时间和接收到反射信号的时间，计算得到车辆与两条车道线的距离，利用三角形的相关关系计算得到两条车道线的距离，得到道路宽度。
69.步骤220：若道路宽度小于宽度阈值，则确定第一路况信息满足预设采集条件；和/或，若车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值，则确定第一路况信息满足预设采集条件。
70.其中，宽度阈值可以根据车身宽度、道路类型等进行设置；距离阈值也可以根据道路类型等进行设置，例如，对于乡村道路，路况相对较差，则距离阈值可以设置为较大的值。
71.当车辆行驶道路的道路宽度小于宽度阈值时，即此时车辆行驶在窄路中，为了便于用户驾驶车辆通过窄路，可以确定第一路况信息满足预设采集条件。相应的，如果车辆行驶道路中存在障碍物，并且车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值，为了便于用户驾驶车辆避开障碍物，可以确定第一路况信息满足预设采集条件。
72.步骤230：若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
73.在确定第一路况信息满足预设采集条件时，可以控制无人机采集车辆行驶道路的路况信息，该路况信息可以包括车辆所在范围内的道路状况的信息，如可以包括与车辆行驶方向相同的车辆前面一段距离内的路况信息，也可以包括与车辆行驶方向相反的车辆已经经过的一段距离内的路况信息。
74.步骤240：根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
75.通过上述方法，可以根据车辆行驶道路的道路阈值或车辆与车辆行驶道路上的障碍物之间的距离，确定第一路况信息是否满足预设采集条件，并在第一路况信息满足预设采集条件时，根据车辆行驶参数和无人机采集的第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控
制车辆按照规划路径行驶，避免因道路过窄或者障碍物的影响而造成安全事故的可能，即可以提高驾驶员的驾车安全。
76.在一种可选的方式中，车辆行驶参数可以包括车辆档位信息、车辆的当前位置和车辆记录的历史行驶路径。其中，车辆档位信息是指车辆当前时刻所处的档位。
77.按照车辆档位类型是自动挡还是手动挡，分别可以包括不同的档位信息。例如，对于自动挡车辆，车辆档位信息可以包括p档(停车档)、r档(倒车档)、n档(空档)、d档(前进档)和s档(低速档)。
78.车辆的当前位置是指当前时刻车辆所在的地理位置。历史行驶路径是指辆记录的历史行程中的行驶路径，可以是车辆前进过程中记录的行驶路径，其可以由车辆的全景摄像系统和雷达装置等在车辆行驶过程中实时记录。
79.在此基础上，图3示出了本实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，车辆控制方法可以包括以下步骤310～360：
80.步骤310：获取车辆行驶道路的第一路况信息。
81.步骤320：若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
82.步骤330：若车辆档位信息指示车辆处于倒车状态，将历史行驶路径确定为第一规划路径。
83.在根据车辆档位信息确定车辆处于倒车状态时，为了确保倒车安全，可以首先将历史行驶路径确定为第一规划路径。
84.具体的，在确定历史行驶路径为第一规划路径时，如果车辆存在多条行驶路径，则可以根据记录时间，将最近的一条行驶路径确定为历史行驶路径。
85.步骤340：根据第二路况信息，确定第一规划路径是否满足行驶条件。
86.其中，行驶条件是指车辆安全行驶所要满足的条件，如可以包括车辆行驶道路中不存在障碍物、道路宽度大于一定宽度阈值等条件。
87.由于第二路况信息是由车辆关联的无人机采集的路况信息，其能够补充车辆自身视线盲区及无法观测到的道路情况，因此，为了确定车辆能否按照第一规划路径行驶，可以根据第二路况信息，确定第一规划路径是否满足行驶条件。
88.例如，可以根据第二路况信息确定第一规划路径对应的路线上是否存在障碍物、道路宽度是否大于宽度阈值，如果确定第一规划路径对应的路线上不存在障碍物，且道路宽度大于宽度阈值，则确定第一规划路径满足行驶条件，反之，如果确定第一规划路径对应的路线上存在障碍物，或者道路宽度小于宽度阈值，则确定第一规划路径不满足行驶条件。
89.步骤350：若确定第一规划路径满足行驶条件，则控制车辆按照第一规划路径行驶。
90.如果第一规划路径满足行驶条件，说明车辆按照第一规划路径行驶不存在安全隐患，所以可以控制车辆按照第一规划路径自动行驶，或者提示驾驶员按照第一规划路径进行倒车。
91.步骤360：若确定第一规划路径不满足行驶条件，则根据车辆的当前位置和第二路况信息，生成第二规划路径，并控制车辆按照第二规划路径行驶。
92.如果第一规划路径不满足行驶条件，说明车辆按照第一规划路径行驶存在安全隐
患，因此，为了保障车辆倒车安全，可以根据车辆的当前位置和第二路况信息，生成第二规划路径，并控制车辆按照第二规划路径进行自动倒车，或者也可以提示驾驶员按照第二规划路径进行倒车。
93.在生成第二规划路径时，可以根据车辆的当前位置和第二路况信息，确定车辆倒车至某个固定位置，如距离当前位置往后500m的位置的可行驶路线，以及各个路线上的障碍物、道路宽度等，从而筛选出不存在障碍物，且道路宽度大于宽度阈值的可行驶路线，得到第二规划路径。
94.通过上述步骤310～360，可以在车辆处于倒车状态时，将历史行驶路径优先作为第一规划路径，根据第二路况信息判断第一规划路径是否满足行驶条件，以在第一规划路径满足行驶条件时，控制车辆按照第一规划路径行驶，在第一规划路径不满足行驶条件时，生成第二规划路径，并控制车辆按照第二规划路径行驶，不仅可以控制车辆按照规划路径进行倒车，提高车辆倒车过程中的安全性，同时可以基于对历史行驶路径的优先判断，确保车辆在安全情况下优先按照历史行驶路径对应的规划路径行驶，即控制车辆“原路返回”，能够进一步提高路径规划的效率，同时保证车辆倒车安全。
95.需要说明的是，上述步骤310～320的具体实现方式可以参见前述实施例中步骤110～120的具体实现方式，此处不再赘述。
96.在控制车辆按照规划路径行驶时，可能会存在路况信息变化的情况，为了适配突变的行车路况，图4示出了本实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图4所示，可以包括以下步骤：
97.步骤410：获取车辆行驶道路的第一路况信息。
98.步骤420：若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
99.步骤430：根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
100.步骤440：在控制车辆按照车辆的规划路径行驶过程中，判断车辆的规划路径是否满足行驶条件。
101.其中，行驶条件是指车辆安全行驶所要满足的条件，如可以包括车辆行驶道路中不存在障碍物、道路宽度大于一定宽度阈值等条件。
102.在车辆按照规划路径倒车过程中，车辆可以持续判断规划路径能否满足行驶条件，如检测规划路径中是否出现新的障碍物、道路状况是否发生变化等。
103.如果确定规划路径中没有出现新的障碍物，并且道路状况未发生变化，或者发生的变化不影响安全倒车，则可以确定车辆的规划路径满足行驶条件，反之，则确定车辆的规划路径不满足行驶条件。
104.步骤450：若车辆的规划路径不满足行驶条件，获取更新后的第二路况信息，并返回执行步骤430。
105.其中，更新后的第二路况信息可以是由与车辆关联的无人机实时采集并返回的路况信息。
106.在规划路径不满足行驶条件时，为了生成新的规划路径，可以获取更新后的第二路况信息，并执行步骤430，即根据车辆的车辆行驶参数和更新后的第二路况信息，生成车
辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
107.通过上述方法，可以在控制车辆倒车过程中，监测原来的规划路径是否能够满足行驶条件，如果可以，车辆便可以继续按照规划路径行驶，如果不可以，则可以根据新获取的第二路况信息和车辆行驶参数，重新生成新的规划路径，实现规划路径的实时更新，来确保车辆倒车过程中的安全性。
108.需要说明的是，上述步骤410～430的具体实现方式可以参见前述实施例中步骤110～130的具体实现方式，此处不再赘述。
109.由于倒车过程中，驾驶员需要时刻注意车辆四周的情况，并且会存在一些视线盲区，因此，为了确保车辆倒车过程中的安全性，图5示出了本实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图5所示，可以包括以下步骤：
110.步骤510：获取车辆行驶道路的第一路况信息。
111.步骤520：若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
112.步骤530：根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
113.步骤540：在控制车辆按照车辆的规划路径行驶过程中，根据第二路况信息，确定车辆的规划路径中是否存在障碍物。
114.在倒车过程中，车辆可以根据无人机采集的第二路况信息，继续监测车辆周围的道路情况，确定是否存在障碍物。
115.步骤550：若车辆的规划路径中存在障碍物，且车辆与障碍物之间的距离小于安全距离，则确定车辆的规划路径不满足行驶条件。
116.其中，安全距离可以根据实际需求进行设置。
117.在检测到车辆的规划路径中存在障碍物时，可以利用车辆上安装的雷达传感器检测车辆与障碍物之间的距离。
118.如果车辆与障碍物之间的距离小于安全距离，说明此时车辆距离障碍物很近，为了避免发生碰撞，可以确定车辆的规划路径不满足行驶条件。
119.步骤560：若车辆的规划路径不满足行驶条件，获取更新后的第二路况信息，并返回执行步骤530。
120.在规划路径不满足行驶条件时，可以获取更新后的第二路况信息，并通过执行步骤530，生成新的规划路径，并控制车辆按照新的规划路径行驶。
121.通过上述方法，可以在控制车辆按照规划路径倒车的过程中，根据第二路况信息确定规划路径中是否存在障碍物，并在车辆与障碍物之间的距离小于安全距离时更新规划路径，从而保障车辆按照安全的规划路径行驶，确保行车安全。
122.需要说明的是，上述步骤510～530、步骤560的具体实现方式可以参见前述实施例中步骤410～430、步骤450的具体实现方式，此处不再赘述。
123.在一种可选的方式中，在车辆的规划路径中存在障碍物时，车辆还可以根据自身与障碍物的距离确定是否需要生成新的规划路径。具体的，如果车辆与障碍物之间的距离大于安全距离，则可以根据该距离校正车辆的位置，以使得车辆能够避开障碍物，而不需要生成新的规划路径。
124.在另一种可选的方式中，如果车辆的规划路径中存在障碍物，且车辆与障碍物之间的距离小于安全距离，还可以进一步判断车辆与障碍物之间的距离是否小于预设制动距离，其中，预设制动距离小于安全距离。
125.如果车辆与障碍物之间的距离不小于预设制动距离，可以首先输出制动提示信息，来提示驾驶员控制车辆制动，如果驾驶员踩下刹车，则车辆由驾驶员接管，如果驾驶员未踩下刹车，则可以在制动提示信息达到预设时间，如5秒之后，自动控制车辆制动。
126.如果车辆与障碍物之间的距离小于预设制动距离，则可以立刻自动控制车辆制动，而不需要通过制动提示信息提示驾驶员制动。
127.通过上述方法，可以根据车辆与障碍物之间的距离，控制车辆校正自身的位置，或者控制车辆制动，保障车辆在倒车过程中的安全性。
128.在车辆行驶过程中，道路状态时刻在发生变化，因此，为了保证车辆行驶过程中的安全，图6示出了本实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图6所示，可以包括以下步骤：
129.步骤610：获取车辆行驶道路的第一路况信息。
130.步骤620：若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
131.步骤630：根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
132.步骤640：在控制车辆按照车辆的规划路径行驶过程中，判断车辆的规划路径是否满足行驶条件。
133.步骤650：若车辆的规划路径不满足行驶条件，获取更新后的第二路况信息，并返回执行步骤630。
134.步骤660：若车辆的规划路径不满足行驶条件，且重新生成规划路径失败，则输出预警信息或控制所述车辆制动。
135.其中，预警信息用于提示驾驶员路径规划失败，以使驾驶员接管车辆。
136.在车辆的规划路径不满足行驶条件，且重新确定规划路径失败，即无法生成新的规划路径，此时驾驶车辆按照规划路径行驶的危险程度较高，所以可以输出预警信息，以提示驾驶员接管车辆，或者也可以及时控制车辆制动。
137.通过上述方法，可以确保车辆在倒车过程中，能够及时更新规划路径，在无法生成规划路径时，及时提示驾驶员控制车辆或者直接控制车辆制动，来确保车辆倒车过程中的安全。
138.需要说明的是，上述步骤610～650的具体实现方式可以参见前述实施例中步骤410～450的具体实现方式，此处不再赘述。
139.为了减少无人机的能源消耗，延长无人机的运行时间，图7示出了本实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图7所示，可以包括以下步骤：
140.步骤710：获取车辆行驶道路的第一路况信息。
141.步骤720：若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
142.步骤730：根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控
制车辆按照车辆的规划路径行驶。
143.步骤740：获取车辆的行驶速度。
144.在车辆行驶过程中，可以获取车辆的行驶速度。例如，可以通过雷达传感器计算收到的反射波频移量而得出车辆的行驶速度。
145.步骤750：若行驶速度低于预设速度，则向无人机发送数据传输指令，并记录车辆的行驶路径。
146.其中，数据传输指令用于指示无人机向车辆发送第二路况信息。预设速度可以根据实际需求进行自定义，如可以设置为30km/h。
147.在车辆的行驶速度低于预设速度时，表明道路状况可能较为复杂，或者车辆需要缓慢行驶或停车，所以为了帮助驾驶员了解道路状况，可以向无人机发送数据传输指令，使得车辆可以接收无人机回传的第二路况信息。
148.同时，由于车辆可能需要进行倒车或者掉头原路返回，所以在无人机采集第二路况信息的同时，车辆还可以记录自身的行驶路径。
149.步骤760：若行驶速度高于预设速度，则向无人机发送停止传输指令，并停止记录车辆的行驶路径。
150.其中，停止传输指令用于指示无人机停止向车辆发送第二路况信息。
151.在车辆的行驶速度高于或者等于预设速度时，表明道路状况较好，不需要额外获取第二路况信息，所以车辆可以向无人机发送停止传输指令，使得无人机停止向车辆发送第二路况信息，同时车辆可以停止记录行驶路径。
152.在无人机停止向车辆发送第二路况信息之后，无人机可以继续飞行，等待下一次接收到数据传输指令，从而采集第二路况信息，并向车辆发送该第二路况信息，也可以停止飞行，即飞回至车辆并进入待机状态。
153.通过上述方法，可以根据车辆的实际行驶速度，确定是否需要无人机采集和回传第二路况信息，可以节省无人机的电量，延长使用时间。
154.需要说明的是，上述步骤710～730的具体实现方式可以参见前述实施例中步骤110～130的具体实现方式，此处不再赘述。
155.为了避免车辆持续记录历史行驶路径而导致存储空间被过多占用的问题，图8示出了本实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图8所示，可以包括以下步骤：
156.步骤810：获取车辆行驶道路的第一路况信息。
157.步骤820：若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
158.步骤830：根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
159.步骤840：获取车辆的行驶速度。
160.步骤850：若行驶速度低于预设速度，则向无人机发送数据传输指令，并记录车辆的行驶路径。
161.步骤860：清除车辆记录的历史行驶路径。
162.在记录车辆的行驶路径之后，可以清除车辆在历史时刻记录的其他行驶路径，即历史行驶路径。
163.步骤870：若行驶速度高于预设速度，则向无人机发送停止传输指令，并停止记录车辆的行驶路径。
164.其中，停止传输指令用于指示无人机停止向车辆发送第二路况信息。
165.在一种可选的方式中，为了节省存储空间，车辆可以按照固定时间间隔清除记录的历史行驶路径。其中，固定时间间隔可以根据实际需求进行自定义，如可以设置为2天、1周等。
166.在一种可选的方式中，车辆也可以按照记录的历史行驶路径的数量和各历史行驶路径的记录时间，清除最近记录的n条历史行驶路径以外的其他历史行驶路径。其中，n为正整数。
167.也就是说，车辆可以根据历史行驶路径的时间顺序，持续保留最近记录的n条历史行驶路径。
168.通过上述方法，可以实现历史行驶路径的存储管理，减少历史行驶路径对存储空间的占用。
169.需要说明的是，上述步骤810～850、步骤870的具体实现方式可以参见前述实施例中步骤710～760的具体实现方式，此处不再赘述。
170.为了说明本发明实施例的应用场景，图9示出了本实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图9所示，可以包括以下步骤：
171.步骤910：获取车辆行驶道路的第一路况信息和车辆行驶参数。
172.其中，第一路况信息可以包括车辆行驶道路的道路宽度和车辆与障碍物之间的距离中的至少一项；车辆行驶参数可以包括车辆档位信息、车辆的当前位置和车辆记录的历史行驶路径。
173.步骤920：在第一路况信息满足预设采集条件时，控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息。
174.具体的，可以根据第一路况信息确定无人机的控制状态。例如，在根据第一路况信息确定即将车辆进入道路宽度小于宽度阈值的道路时，可以确定第一路况信息满足预设采集条件，此时可以控制无人机进入准备状态。
175.在车辆行驶入道路宽度小于宽度阈值的道路时，可以控制无人机飞出至车辆正上方5米处跟随车辆飞行，并拍摄车辆的行驶过程，即得到车辆行驶道路的第二路况信息。
176.在控制无人机采集第二路况信息的过程中，还可以根据车辆的行驶速度控制无人机的数据采集状态。具体的，在车辆的行驶速度小于或等于预设速度时，向无人机发送数据传输指令，以指示无人机向车辆发送第二路况信息，并记录车辆的行驶路径。在车辆的行驶速度大于预设速度时，向无人机发送停止传输指令，以指示无人机停止向车辆发送第二路况信息，并停止记录车辆的行驶路径。
177.图10示出了本实施例提供的一种车辆行驶场景的示意图，如图10所示，按照控制车辆的时间顺序，在t1时刻，可以根据车辆行驶参数中的车辆档位信息，在确定车辆处于前进状态(d档)，且车辆速度小于40km/h时，从t2时刻(车辆驶入窄路)开始记录行驶路线，如记录最近一次行驶距离为100m的历史行驶路径。
178.在车辆的行驶速度大于40km/h时，车辆可以向无人机发送停止传输指令，使得无人机停止向车辆回传拍摄的第二路况信息；同时，车辆停止当前的历史行驶路径的记录。
179.步骤930：在根据车辆行驶参数确定车辆进入倒车状态时，根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径。
180.其中，车辆行驶参数可以包括车辆的位置信息、历史行驶路径、车辆档位信息等。
181.示例性的，如图10所示，在根据车辆档位信息确定车辆在t3时刻进入倒车状态(r档)时，为了确保倒车安全，可以首先将历史行驶路径确定为第一规划路径。
182.然后，可以根据第二路况信息，确定第一规划路径是否满足行驶条件。其中，行驶条件是指车辆安全行驶所要满足的条件，如可以包括车辆行驶道路中不存在障碍物、道路宽度大于一定宽度阈值等条件。
183.由于第二路况信息是由车辆关联的无人机采集的路况信息，其能够补充车辆自身视线盲区及无法观测得到的道路情况，因此，为了确定车辆能否按照第一规划路径行驶，可以根据第二路况信息，确定第一规划路径是否满足行驶条件。
184.如果第一规划路径满足行驶条件，说明车辆按照第一规划路径行驶不存在安全隐患，所以可以确定第一规划路径为规划路径。
185.如果第一规划路径不满足行驶条件，则根据车辆的当前位置和第二路况信息，生成第二规划路径，得到规划路径。
186.步骤940：控制车辆按照车辆的规划路径倒车行驶。
187.在生成规划路径之后，车辆的辅助驾驶系统可以控制车辆按照规划路径自动倒车，此时车辆的行驶速度可以是默认速度，如可以是10km/h，或者也可以提示驾驶员按照规划路径进行倒车。
188.同时，为了提高安全性，在倒车过程中，车辆的辅助驾驶系统也可以通过控制车辆的灯光模块，打开双闪灯光，以警示行人和车辆。
189.步骤950：在车辆按照规划路径倒车过程中，确定规划路径是否满足行驶条件。
190.在车辆按照规划路径倒车过程中，可以根据第二路况信息判断规划路径是否满足行驶条件，如规划路径中是否存在新的障碍物，以及车辆与障碍物之间的距离。如果车辆与障碍物之间的距离小于安全距离，则可以确定规划路径不满足行驶条件。
191.如果车辆与障碍物之间的距离大于安全距离，则可以校正车辆的位置，以使车辆能够避开障碍物行驶。
192.如图10所示，在t4时刻，如果检测到车辆与障碍物之间的距离大于安全距离的情况下，可以校正车辆的位置，如控制车辆向远离障碍物的一边移动一段距离，直至完成倒车。
193.步骤960：若确定规划路径不满足行驶条件，则获取更新后的第二路况信息，并根据车辆行驶参数和更新后的第二路况信息，重新确定规划路径，然后控制车辆按照重新确定的规划路径行驶。
194.在车辆按照规划路径倒车时，如果车辆判断规划路径不满足行驶条件，例如导航系统检测到规划路径对应的某条道路无法通行，则会依据最新获取的车辆行驶参数和第二路况信息，重新生成规划路径，从而按照重新生成的规划路径，控制车辆行驶。
195.步骤970：若规划路径不满足行驶条件，且重新确定规划路径失败，则输出预警信息或控制车辆制动。
196.如果规划路径不满足行驶条件，且没有生成新的规划路径，表明当前时刻车辆无
法生成规划路径，因此，车辆可以输出预警信息，来提示驾驶员路径规划失败，以及接管车辆，或者也可以控制车辆及时制动。
197.综上，根据本发明实施例提供的车辆控制方法，可以在第一路况信息满足预设采集条件时，利用无人机作为视角补充，采集第二路况信息，并结合车辆行驶参数和第二路况信息，为车辆规划行驶路径，以便控制车辆按照规划路径行驶，可以提高车辆的驾驶安全性和便利性。
198.图11示出了本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。如图11所示，该车辆控制装置1100可以包括：获取模块1110，用于获取车辆行驶道路的第一路况信息；采集模块1120，用于若第一路况信息满足预设采集条件，则控制与车辆关联的无人机采集车辆行驶道路的第二路况信息；控制模块1130，用于根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶。
199.在一种可选的方式中，车辆行驶参数包括车辆档位信息、车辆的当前位置和车辆记录的历史行驶路径，车辆的规划路径包括第一规划路径和第二规划路径，控制模块1130用于若车辆档位信息指示车辆处于倒车状态，将历史行驶路径确定为第一规划路径，根据第二路况信息，确定第一规划路径是否满足行驶条件，若确定第一规划路径满足行驶条件，则控制车辆按照第一规划路径行驶；若确定第一规划路径不满足行驶条件，则根据车辆的当前位置和第二路况信息，生成第二规划路径，并控制车辆按照第二规划路径行驶。
200.在一种可选的方式中，控制模块1130还用于在控制车辆按照车辆的规划路径行驶过程中，判断车辆的规划路径是否满足行驶条件；若车辆的规划路径不满足行驶条件，获取更新后的第二路况信息，并返回执行根据车辆的车辆行驶参数和第二路况信息，生成车辆的规划路径，并控制车辆按照车辆的规划路径行驶的步骤。
201.在一种可选的方式中，控制模块1130用于根据第二路况信息，确定车辆的规划路径中是否存在障碍物，若车辆的规划路径中存在障碍物，且车辆与障碍物之间的距离小于安全距离，则确定车辆的规划路径不满足行驶条件。
202.在一种可选的方式中，控制模块1130还用于若车辆的规划路径不满足行驶条件，且重新生成规划路径失败，则输出预警信息或控制车辆制动；预警信息用于提示驾驶员路径规划失败，以使驾驶员接管车辆。
203.在一种可选的方式中，控制模块1130还用于获取车辆的行驶速度；若行驶速度低于预设速度，则向无人机发送数据传输指令，并记录车辆的行驶路径，数据传输指令用于指示无人机向车辆发送第二路况信息，若行驶速度高于预设速度，则向无人机发送停止传输指令，并停止记录车辆的行驶路径，停止传输指令用于指示无人机停止向车辆发送第二路况信息。
204.在一种可选的方式中，在记录车辆的行驶路径之后，控制模块1130还用于清除车辆记录的历史行驶路径。
205.在一种可选的方式中，第一路况信息包括车辆行驶道路的道路宽度和车辆与障碍物之间的距离中的至少一项；采集模块1120还用于若道路宽度小于宽度阈值，则确定第一路况信息满足预设采集条件，和/或，若车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值，则确定第一路况信息满足预设采集条件。
206.上述装置中各模块的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的方
案细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。
207.图12示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
208.如图12所示，该电子设备可以是上述车辆，且该电子设备可以包括：处理器(processor)1202、通信接口(communications interface)1204、存储器(memory)1206、以及通信总线1208。
209.其中：处理器1202、通信接口1204、以及存储器1206通过通信总线1208完成相互间的通信。通信接口1204，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器1202，用于执行程序1210，具体可以执行上述用于车辆控制方法实施例中的相关步骤。
210.具体地，程序1210可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
211.处理器1202可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
212.存储器1206，用于存放程序1210。存储器1206可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
213.程序1210具体可以被处理器1202调用使电子设备执行上述车辆控制方法的操作步骤。
214.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在车辆上运行时，使得所述车辆执行上述任意方法实施例中的车辆控制方法。
215.可执行指令具体可以用于使得电子设备执行上述车辆控制方法的操作步骤。
216.在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
217.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
218.本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
219.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实
现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶道路的第一路况信息；若所述第一路况信息满足预设采集条件，则控制与所述车辆关联的无人机采集所述车辆行驶道路的第二路况信息；根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶参数包括车辆档位信息、所述车辆的当前位置和所述车辆记录的历史行驶路径，所述车辆的规划路径包括第一规划路径和第二规划路径；所述根据车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述规划路径行驶，包括：若所述车辆档位信息指示所述车辆处于倒车状态，将所述历史行驶路径确定为所述第一规划路径；根据所述第二路况信息，确定所述第一规划路径是否满足行驶条件；若确定所述第一规划路径满足所述行驶条件，则控制所述车辆按照所述第一规划路径行驶；若确定所述第一规划路径不满足所述行驶条件，则根据所述车辆的当前位置和所述第二路况信息，生成所述第二规划路径，并控制所述车辆按照所述第二规划路径行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶过程中，判断所述车辆的规划路径是否满足行驶条件；若所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件，获取更新后的所述第二路况信息，并返回执行所述根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的规划路径是否满足行驶条件，具体包括：根据所述第二路况信息，确定所述车辆的规划路径中是否存在障碍物；若所述车辆的规划路径中存在所述障碍物，且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于安全距离，则确定所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述车辆的规划路径不满足所述行驶条件，且重新生成规划路径失败，则输出预警信息或控制所述车辆制动；所述预警信息用于提示驾驶员路径规划失败，以使驾驶员接管所述车辆。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的行驶速度；若所述行驶速度低于预设速度，则向所述无人机发送数据传输指令，并记录所述车辆的行驶路径；所述数据传输指令用于指示所述无人机向所述车辆发送所述第二路况信息；若所述行驶速度高于所述预设速度，则向所述无人机发送停止传输指令，并停止记录所述车辆的行驶路径；所述停止传输指令用于指示所述无人机停止向所述车辆发送所述第
二路况信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在记录所述车辆的行驶路径之后，所述方法还包括：清除所述车辆记录的历史行驶路径。8.根据权利要求1～7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一路况信息包括所述车辆行驶道路的道路宽度和所述车辆与障碍物之间的距离中的至少一项；所述方法还包括：若所述道路宽度小于所述宽度阈值，则确定所述第一路况信息满足所述预设采集条件；和/或，若车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值，则确定所述第一路况信息满足所述预设采集条件。9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆行驶道路的第一路况信息；采集模块，用于若所述第一路况信息满足预设采集条件，则控制与所述车辆关联的无人机采集所述车辆行驶道路的第二路况信息；控制模块，用于根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶。10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；存储器，用于存放至少一可执行指令；所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1～8任意一项所述的车辆控制方法的操作。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车辆上运行时，使得车辆执行如权利要求1～8任意一项所述的车辆控制方法的操作。

技术总结
本发明实施例涉及车辆技术领域，公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆行驶道路的第一路况信息；若所述第一路况信息满足预设采集条件，则控制与所述车辆关联的无人机采集所述车辆行驶道路的第二路况信息；根据所述车辆的车辆行驶参数和所述第二路况信息，生成所述车辆的规划路径，并控制所述车辆按照所述车辆的规划路径行驶。应用本发明的技术方案，能够提高车辆的安全性能。能。能。


技术研发人员：边元媛 贺维鲁 康操
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/7/4