自动泊车方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.自动泊车过程中常会遇到减速带、花砖、台阶等障碍物，对于极低速运行中的车辆碰到时候很容易停下或者反弹，若通过时间很长，容易导致自动泊车整体的效率很低，用户体验差。
3.相关技术中，通过获取实际道路环境信息，确定实际道路环境中是否存在障碍物，若存在，则根据障碍物与车辆的距离、障碍物速度和车辆行驶速度得到碰撞时间和车头时距，避免车辆和障碍物之间发生触碰。
4.然而，相关技术通过实时检测车辆周边障碍物信息，仅仅是避免车辆和障碍物发生碰撞，无法保证通过障碍物时的舒适性和安全性，直接影响用户的驾驶体验。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明旨在提出一种自动泊车方法，该方法可以在提前在标注地图中确定自动泊车路径上的障碍物信息，控制车辆在执行自动泊车操作时实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
6.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
7.一种自动泊车方法，包括以下步骤：获取车辆的自动泊车路径；根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息，其中，所述标注地图中预先标注有障碍物信息；根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。
8.进一步地，所述根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息之前，包括：采集车辆周围的环境信息，其中，所述环境信息包括障碍物信息；根据所述环境信息建立全局地图，并在所述全局地图中标注所述障碍物信息，得到所述标注地图。
9.进一步地，所述根据所述环境信息建立全局地图，包括：以所述车辆的任意一点作为坐标原点建立坐标系；识别所述坐标系中所述环境信息中一个或多个目标的坐标，根据所述一个或多个目标的坐标建立所述全局地图。
10.进一步地，所述障碍物信息包括障碍物尺寸和障碍物位置，所述根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线；利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。
11.进一步地，所述根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线，包括：获取所述车辆自动泊车的泊车速度；根据所述泊车速度匹配所述车辆在所述障碍物以外路段的第一输出扭矩，根据所述泊车速度和所述障碍物尺寸匹配所述车辆在所述障
碍物所在路段的第二输出扭矩，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩；根据所述车辆位置、所述障碍物位置、所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩生成所述扭矩控制曲线。
12.进一步地，所述利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：若所述车辆位置为所述障碍物位置时；控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，并在所述车辆越过所述障碍物位置后以所述第一输出扭矩控制车速，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩。
13.进一步地，所述利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：若所述车辆位置未处于所述障碍物位置时；控制车辆以第三输出扭矩匀速到达所述障碍物位置，并在所述车辆到达障碍物位置时，控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，其中，所述第二输出扭矩大于所述第三输出扭矩。
14.相对于现有技术，本发明所述的自动泊车方法具有以下优势：
15.本发明所述的自动泊车方法，通过将障碍物信息提前融合到标注地图中，并根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作，避免越过障碍物时的顿挫感，实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
16.本发明的另一个目的在于提出一种自动泊车装置，该装置可以提前在标注地图中确定自动泊车路径上的障碍物信息，控制车辆在执行自动泊车操作时实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
17.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
18.一种自动泊车装置，包括：获取模块，用于获取车辆的自动泊车路径；确定模块，用于根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息，其中，所述标注地图中预先标注有障碍物信息；控制模块，用于根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。
19.进一步地，所述障碍物信息包括障碍物尺寸和障碍物位置，所述控制模块，进一步用于根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线；利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。
20.进一步地，所述控制模块进一步用于获取所述车辆自动泊车的泊车速度；根据所述泊车速度匹配所述车辆在所述障碍物以外路段的第一输出扭矩，根据所述泊车速度和所述障碍物尺寸匹配所述车辆在所述障碍物所在路段的第二输出扭矩，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩；根据所述车辆位置、所述障碍物位置、所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩生成所述扭矩控制曲线。
21.进一步地，所述控制模块进一步用于在所述车辆位置为所述障碍物位置时；控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，并在所述车辆越过所述障碍物位置后以所述第一输出扭矩控制车速，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩。
22.进一步地，所述控制模块进一步用于在所述车辆位置未处于所述障碍物位置时；控制车辆以第三输出扭矩匀速到达所述障碍物位置，并在所述车辆到达障碍物位置时，控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，其中，所述第二输出扭矩大于所述第三输出扭矩。
23.进一步地，上述的自动泊车装置还包括：建立模块，用于在根据预先建立的标注地
图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息之前采集车辆周围的环境信息，其中，所述环境信息包括障碍物信息；根据所述环境信息建立全局地图，并在所述全局地图中标注所述障碍物信息，得到所述标注地图。
24.进一步地，所述建立模块进一步用于以所述车辆的任意一点作为坐标原点建立坐标系；识别所述坐标系中所述环境信息中一个或多个目标的坐标，根据所述一个或多个目标的坐标建立所述全局地图。
25.所述的自动泊车方法与上述的自动泊车装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
26.本发明的另一个目的在于提出一种车辆，技术方案是这样实现的：
27.一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述的自动泊车方法。
28.本发明的另一个目的在于提出一种计算机可读存储介质，技术方案是这样实现的：
29.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述的自动泊车方法。
附图说明
30.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
31.图1为本发明实施例所述的自动泊车系统整体框图；
32.图2为本发明实施例所述的自动泊车方法的流程图；
33.图3为本发明实施例所述的车辆未到达障碍物示意图；
34.图4为本发明实施例所述的车辆已到达障碍物示意图；
35.图5为本发明实施例所述的自动泊车装置的方框示意图；
36.图6为本发明实施例所述的车辆的结构示意图。
具体实施方式
37.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
38.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
39.为了便于对本发明实施例的自动泊车方法的理解，本发明实施例将结合如图1所示的系统整体框图进行阐述，具体如下：
40.1)sensor为超声波传感器及图像传感器，主责对周边环境信息采集；
41.2)esp(electronicstabilityprogram，车身稳定控制系统)主责对车辆行驶距离信息反馈及执行制动；
42.3)eps(electronic power steering，电子助力转向)主责对方向盘角度信息反馈及执行方向盘转动；
43.4)sensor采集的信息结果经过感知模块处理，将障碍物信息发送给融合地图模块，融合模块结合障碍物坐标，生成全局地图，通过规控模块输出控制信息。
44.基于图1所示的系统，本发明实施例提出了一种自动泊车方法，本发明实施例的自动泊车方法执行主体为车辆，具体可以为如图1所示的ecu(electronic control unit，电子控制单元)，ecu具有感知、地图融合、自动泊车路径规划与控制等功能，以执行如图2所示的自动泊车方法。本发明实施例的自动泊车方法可以由本发明实施例的自动泊车装置执行，本发明实施例的自动泊车装置可以配置在任意车辆中，以执行本发明实施例的自动泊车方法。
45.如图2所示，本发明实施例的自动泊车方法，包括以下步骤：
46.步骤s101，获取车辆的自动泊车路径。
47.可以理解的是，当驾驶员选中目标车位后，本发明实施例可以通过摄像头、雷达采集周边环境信息建立全局地图，并根据车辆的当前位置信息和目标车位规划出车辆的自动泊车路径，使得车辆可以按照自动泊车路径进行自动泊车。
48.步骤s102，根据预先建立的标注地图确定自动泊车路径上的障碍物信息，其中，标注地图中预先标注有障碍物信息。
49.其中，障碍物信息可以包括障碍物尺寸和障碍物位置，障碍物可以为减速带或台阶。本发明实施例可以在行驶过程中通过摄像头、雷达确定出减速带或台阶等障碍物的位置坐标，规划路径时增加减速带或台阶和车辆的相对位置信息。
50.步骤s103，根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作。
51.可选地，根据本发明的一个实施例，根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作，包括：根据障碍物信息和车辆位置生成车辆的扭矩控制曲线；利用扭矩控制曲线控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作。
52.可以理解的是，本发明实施例可以提前在标注地图中确定自动泊车路径上的障碍物尺寸、障碍物位置，并结合车辆的位置信息生成自动泊车路径中的扭矩控制曲线，使得车辆在越过障碍物时输出合适的扭矩，实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
53.可选地，根据本发明的一个实施例，根据障碍物信息和车辆位置生成车辆的扭矩控制曲线，包括：获取车辆自动泊车的泊车速度；根据泊车速度匹配车辆在障碍物以外路段的第一输出扭矩，根据泊车速度和障碍物尺寸匹配车辆在障碍物所在路段的第二输出扭矩，其中，第二输出扭矩大于第一输出扭矩；根据车辆位置、障碍物位置、第一输出扭矩和第二输出扭矩生成扭矩控制曲线。
54.在实际执行过程中，由于障碍物尺寸的不同，所输出的第二输出扭矩也是有所不同的，本发明实施例可以分别确定车辆在障碍物以外路段的第一输出扭矩和在障碍物所在路段的第二输出扭矩，并根据车辆和障碍物的相对位置，提前将泊车路径中的扭矩控制曲线生成，保证通过障碍物时的舒适性和安全性，提高用户的驾驶体验。
55.可选地，根据本发明的一个实施例，利用扭矩控制曲线控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作，包括：若车辆位置为障碍物位置时；控制车辆以第二输出扭矩越过障碍物，并在车辆越过障碍物位置后以第一输出扭矩控制车速。若车辆位置未处于障碍物位置时；控制车辆以第三输出扭矩匀速到达障碍物位置，并在车辆到达障碍物位置时，控制车辆以第二输出扭矩越过障碍物。
56.在本发明实施例中，第二输出扭矩大于第一输出扭矩，第二输出扭矩大于第三输出扭矩，第三输出扭矩可以根据车辆实处路段进行自适应调整，如可以为第一输出扭矩，不做具体限定。本发明实施例可以分别对车辆未到达障碍物位置和以到达障碍位置时进行详细说明，控制车辆舒适的通过障碍物，提高自动泊车整体的效率。
57.以障碍物为减速带为例，如图3所示的当车辆车轮没有抵住减速带时，本发明实施例可以先控制车辆匀速到达减速带下方，然后利用减速带尺寸对应的第二输出扭矩快速通过减速带后，以第一输出扭矩控制车速，实现无感通过减速带。如图4所示的当车辆车轮抵住减速带时，本发明实施例直接请求减速带尺寸对应的第二输出扭矩使车辆快速翻越减速带，然后以第一输出扭矩控制车速，实现无感通过减速带。
58.进一步地，上述的自动泊车方法，还包括：在根据预先建立的标注地图确定自动泊车路径上的障碍物信息之前，采集车辆周围的环境信息，其中，环境信息包括障碍物信息；根据环境信息建立全局地图，并在全局地图中标注障碍物信息，得到标注地图。
59.可以理解的是，在车辆的自动泊车系统工作前，本发明实施例可以通过车辆的传感器采集周边环境信息，并实时地将障碍物信息(如减速带、台阶等)，融合到全局地图中，并在地图中标注出各类障碍物信息，以便提前进行车辆的扭矩控制规划，进而保证通过障碍物时的舒适性。
60.进一步地，根据环境信息建立全局地图，包括：以车辆的任意一点作为坐标原点建立坐标系；识别坐标系中环境信息中一个或多个目标的坐标，根据一个或多个目标的坐标建立全局地图。
61.在本发明实施例中，目标坐标可以为车位线的角点坐标、车道线坐标等等。举例而言，在车辆自动泊车功能开启，且在搜索车位的过程中，本发明实施例可以以车辆后轴中心为坐标原点，将车位线的角点坐标、车道线坐标、减速带端点坐标、墙壁接地点坐标、车模边界坐标等建立坐标点，形成全局的坐标系，能够更加准确的识别到障碍物的位置坐标。
62.根据本发明实施例的自动泊车方法，通过将障碍物信息提前融合到标注地图中，并根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作，避免越过障碍物时的顿挫感，实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
63.进一步地，如图5所示，本发明的实施例还公开了一种自动泊车装置10，其包括：获取模块100、确定模块200和控制模块300。
64.具体而言，获取模块100用于获取车辆的自动泊车路径；确定模块200用于根据预先建立的标注地图确定自动泊车路径上的障碍物信息，其中，标注地图中预先标注有障碍物信息；控制模块300用于根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作。
65.可选地，根据本发明的一个实施例，障碍物信息包括障碍物尺寸和障碍物位置，控制模块300进一步用于根据障碍物信息和车辆位置生成车辆的扭矩控制曲线；利用扭矩控制曲线控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作。
66.可选地，根据本发明的一个实施例，控制模块300进一步用于获取车辆自动泊车的泊车速度；根据泊车速度匹配车辆在障碍物以外路段的第一输出扭矩，根据泊车速度和障碍物尺寸匹配车辆在障碍物所在路段的第二输出扭矩，其中，第二输出扭矩大于第一输出扭矩；根据车辆位置、障碍物位置、第一输出扭矩和第二输出扭矩生成扭矩控制曲线。
67.可选地，根据本发明的一个实施例，控制模块300进一步用于在车辆位置为障碍物位置时；控制车辆以第二输出扭矩越过障碍物，并在车辆越过障碍物位置后以第一输出扭矩控制车速，其中，第二输出扭矩大于第一输出扭矩。
68.可选地，根据本发明的一个实施例，控制模块300进一步用于在车辆位置未处于障碍物位置时；控制车辆以第三输出扭矩匀速到达障碍物位置，并在车辆到达障碍物位置时，控制车辆以第二输出扭矩越过障碍物，其中，第二输出扭矩大于第三输出扭矩。
69.进一步地，上述的自动泊车装置10还包括：建立模块。
70.其中，建立模块用于在根据预先建立的标注地图确定自动泊车路径上的障碍物信息之前采集车辆周围的环境信息，其中，环境信息包括障碍物信息；根据环境信息建立全局地图，并在全局地图中标注障碍物信息，得到标注地图。
71.可选地，根据本发明的一个实施例，建立模块进一步用于以车辆的任意一点作为坐标原点建立坐标系；识别坐标系中环境信息中一个或多个目标的坐标，根据一个或多个目标的坐标建立全局地图。
72.需要说明的是，本发明实施例的自动泊车装置的具体实现方式与自动泊车方法的具体实现方式类似，为了减少冗余，此处不做赘述。
73.根据本发明实施例的自动泊车装置，通过将障碍物信息提前融合到标注地图中，并根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作，避免越过障碍物时的顿挫感，实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。
74.进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，如图6所示，该车辆可以包括：
75.存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
76.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的自动泊车方法。
77.进一步地，车辆还包括：
78.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
79.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
80.存储器601可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
81.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
82.可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
83.处理器602可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
84.进一步地，本发明的实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算
机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动泊车方法。
85.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的自动泊车路径；根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息，其中，所述标注地图中预先标注有障碍物信息；根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息之前，还包括：采集车辆周围的环境信息，其中，所述环境信息包括障碍物信息；根据所述环境信息建立全局地图，并在所述全局地图中标注所述障碍物信息，得到所述标注地图。3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述环境信息建立全局地图，包括：以所述车辆的任意一点作为坐标原点建立坐标系；识别所述坐标系中所述环境信息中一个或多个目标的坐标，根据所述一个或多个目标的坐标建立所述全局地图。4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物尺寸和障碍物位置，所述根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线；利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息和所述车辆位置生成所述车辆的扭矩控制曲线，包括：获取所述车辆自动泊车的泊车速度；根据所述泊车速度匹配所述车辆在所述障碍物以外路段的第一输出扭矩，根据所述泊车速度和所述障碍物尺寸匹配所述车辆在所述障碍物所在路段的第二输出扭矩，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩；根据所述车辆位置、所述障碍物位置、所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩生成所述扭矩控制曲线。6.根据权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，所述利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：若所述车辆位置为所述障碍物位置时；控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，并在所述车辆越过所述障碍物位置后以所述第一输出扭矩控制车速，其中，所述第二输出扭矩大于所述第一输出扭矩。7.根据权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，所述利用所述扭矩控制曲线控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作，包括：若所述车辆位置未处于所述障碍物位置时；控制车辆以第三输出扭矩匀速到达所述障碍物位置，并在所述车辆到达障碍物位置时，控制车辆以所述第二输出扭矩越过所述障碍物，其中，所述第二输出扭矩大于所述第三输出扭矩。
8.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆的自动泊车路径；确定模块，用于根据预先建立的标注地图确定所述自动泊车路径上的障碍物信息，其中，所述标注地图中预先标注有障碍物信息；控制模块，用于根据所述障碍物信息和车辆位置控制所述车辆沿着所述自动泊车路径执行泊车动作。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的自动泊车方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的自动泊车方法。

技术总结
本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，方法包括以下步骤：获取车辆的自动泊车路径；根据预先建立的标注地图确定自动泊车路径上的障碍物信息，其中，标注地图中预先标注有障碍物信息；根据障碍物信息和车辆位置控制车辆沿着自动泊车路径执行泊车动作。由此，本发明实施例可以提前在标注地图中确定自动泊车路径上的障碍物信息，根据障碍物信息和车辆位置控制车辆在执行自动泊车动作时实现无感通过障碍物，提升车辆通过障碍物时的舒适性及用户使用体验。验。验。


技术研发人员：张少帅 王贺
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.12
技术公布日：2023/7/4